Proyeco Control Digital - Pract6

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL Pag.
1
PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

ESTUDIO DE UN SERVOMECANISMO DC

1 OBJETIVOS

- Estudiar las caractersticas en lazo abierto y lazo cerrado del servomecanismo DC denominado
MOTOMATIC.
- Identificar las seales que posee este prototipo de servomecanismo DC para su control e implementar
control de velocidad y control de posicin.

2 FUNDAMENTO TEORICO
2.1 CONTROL DE POSICIN Y VELOCIDAD
Para modelar sistemas electromecnicos de rotacin se deben tomar en cuenta las Equivalencias
mecnicas:
Traslacin Rotacin

f (fuerza) T (torque)

m (masa) J (inercia)

v (velocidad lineal) (velocidad angular)

x (desplazamiento) (posicin)

B (rozamiento) B (friccin)

Ejemplo de un Modelo Motor DC regulado por armadura

a
e
e
e
+
+
u e, , T
const i
f
=
B
a
i
a
R
a
L

Fig. 1: Esquema de un Motor DC regulado por armadura

Ecuaciones Diferenciales
Sistema elctrico:
e
a
a a a a
e
dt
di
L i R e + + =

e =
e e
K e

Sistema mecnico: a T f a
i K i i K T = =
, puesto que f
i
es constante

e e + = B J T

Field Code Changed
Field Code Changed
Field Code Changed
Field Code Changed
Field Code Changed
Field Code Changed
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Diagrama de Bloque:
) (
1
e a
a a
a e a a a a a e
a
a a a a
E E
sL R
I E I sL I R E e
dt
di
L i R e
+
= + + = + + =

a T a T
I K T i K T = =

T
B sJ
B JS T B J T
+
= + = + =
1
e e e e e

e
e e
K E =

Donde:

e
S
1
u
T
K
e
K
P
T
a a
sL R +
1
sJ B +
1
+
+ a
I
a
E
e
E
elctrico
mecnico

Fig. 2 Diagrama de Bloques del motor DC

Diagrama de Flujo:

e
a
e
a
a
a
a
a
e
a
a
a
a
a
a
a e
a
a a a a
L
K
e
L
i
L
R
e
L
e
L
i
L
R
i e
dt
di
L i R e + = + = + + =
1 1 1
'

a
T
i
J
K
J
B
T
J J
B
B J T + = + = + = e e e e e
1

a
i
J
T
K /
J B /
a
e
a
i
e
u
e
1
s
1
s
1
s
a a
L R /
a e
L K /
a
L / 1

Fig. 3 Diagrama de Flujo del motor DC

Variables de estado:

|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
e
a
i
x
x
2
1

e =
=
y
e u
a

u
L
x
L
K
x
L
R
x
L
K
e
L
i
L
R
i
a a
e
a
a
a
e
a
a
a
a
a
a
1 1
'
2 1 1
+ = + =

e

Formatted: Spanish (Ecuador)
2 1 2
1
x
J
B
x
J
K
x
J
B
i
J
K
J
B
T
J
T
a
T
= = =

e e e

Donde:

u L
x
x
J
B
J
K
L
K
L
R
x
x
a
T
a
e
a
a
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
|
.
|
\
|

=
|
|
|
.
|
\
|
0
1
2
1
2
1

( )
|
|
.
|
\
|
=
2
1
1 0
x
x
y

Funcin de transferencia:

u
1
x
1
x
2
x
2
x
u
1
s
1
s
1
s
J K
T
/
a a
L R /
a
L / 1
a e
L K /
J B/
2
L 1
L
3
L
e

Fig. 4 Lazos para aplicacin de la Regla de Mason

1
1
= s
L
R
L
a
a

1
2
= s
J
B
L

2
3
= s
JL
K K
L
a
e T

2 1
2 1 3 2 1
1 ) ( 1

|
|
.
|
\
| +
+
|
|
.
|
\
|
+ + = + + + = A s
JL
B R K K
S
J
B
L
R
L L L L L
a
a e T
a
a

2
1
= S
JL
K
P
a
T

1
1
= A

Entonces:
2
2
2 1
2
1 1
1
) (
) (
) (
S
S
S
JL
B R K K
S
JL
BL JR
S
JL
K
P
s U
s
s G
a
a e T
a
a a
a
T
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
+
=
A
A
= =

e

|
|
|
|
|
.
|
\
|
+
+
+
+
= =
a
a e T
a
a a
a
T
JL
B R K K
S
JL
BL JR
S
JL
K
s D
s N
K s G
2
1
) (
) (
) (

Este modelo se puede representar mediante ganancia K y constantes de tiempo T1, T2.
Considrese el diagrama de bloques en la figura 5. Este diagrama presenta el modelo
simplificado de un servomecanismo de posicin. Los parmetros K, T
1
, T
2
, dependen de
las caractersticas del motor DC (resistencia e inductancia de armadura, constante de
torque, inercia del rotor, etc.), de igual forma K
g
, K
p
dependen de las caractersticas de
los sensores de velocidad y posicin.

Figura 5. Diagrama de bloques de un servomecanismo
Una vez determinado los parmetros del servosistema, resultan:
K
1
= K
2
= 10, K
g
= 0.1 V/rad/s, K
p
= 5 V/rad, N = 1/9
1
1
T
= 1600 s
-1
,
2
1
T
= 12 s
-1
Un modelo prctico se tiene aadiendo un limitador para la corriente de armadura, pero en este
caso se debe considerar un modelo no lineal.
Como una aplicacin interesante se tiene un servomecanismo para un control de Seguimiento
del sol, para un sistema de generacin solar.

2.2 DESCRIPCION DEL SERVOMECANISMO MOTOMATIC
El servomecanismo MOTOMATIC consiste bsicamente de los siguientes elementos:
1. Chasis
2. Riel: Para montaje de los componentes electromecnicos, e.g., motor-generador,
reductor de velocidad, carga inercial y potencimetro de posicin.
3. Sistema motor-generador DC con un eje comn.
4. Unidad reductora de velocidad.
5. Disco para la aplicacin de perturbaciones de carga.
6. Potencimetro para realimentacin de posicin.
7. Chasis de medicin con tacmetro, voltmetro y ampermetro.
8. Acoplamientos mecnicos.
9. Redes RC para compensacin en cascada y paralelo.

El diagrama de bloques del servomecanismo se muestra en la figura 1. En donde el
amplificador lineal permite conectar redes de compensacin en cascada o en paralelo.
El amplificador de potencia presenta una ganancia aproximada de 5 V/V y usa
transistores de silicio en configuracin complementaria, permitiendo as la inversin de
giro del motor.
Figura 6. Diagrama de bloques del MOTOMATIC

Existe tambin un sistema de indicacin de sobrecarga y proteccin de los componentes.
La mxima corriente de salida es 2.25 A, el indicador de sobrecarga se activa cuando la
corriente excede 1.5 A (e.g., al arrancar el motor).

Existen tres fuentes: 30 V para la etapa de potencia, 21 para entrada de referencia
paso, y 15 v para la etapa electrnica.

Un taco-generador y un potencimetro lineal permiten realimentar las seales de
velocidad y posicin, respectivamente.

Se dispone de un sistema de reduccin de velocidad (i.e., amplificacin de torque) que
utiliza bandas de transmisin.

!! Precauciones: A fin de evitar daos en el instrumento, debe observarse lo siguiente:
1. No conectar seales externas directamente al amplificador operacional, sino, a
travs de las resistencias del sumador.
2. No usar el sistema de bandas de transmisin como amplificador de velocidad, sino,
siempre como reductor de velocidad.
3. Cuando no se utiliza realimentacin de posicin, es conveniente desacoplar el
potencimetro del eje del motor para no desgastar innecesariamente el
potencimetro. La realimentacin de posicin y velocidad deben ser negativas para
evitar que el sistema sea inestable. En caso de inestabilidad, la velocidad del motor
puede llegar a valores que pueden daar permanentemente los componentes del
servomecanismo.

2.3 CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICION DEL MOTOMATIC

Considere el diagrama de bloques en la figura 2. Este diagrama presenta el modelo
simplificado de un servomecanismo de posicin. Los parmetros K, T
1
, T
2
, dependen de
las caractersticas del motor DC (e.g., resistencia e inductancia de armadura, constante e
torque, inercia del rotor, etc.), de igual forma K
g
, K
p
dependen de las caractersticas de
los sensores de velocidad y posicin.

Figura 7. Diagrama de bloques de un servomecanismo

Asumiendo que se han determinado los parmetros del servosistema. Donde:
K
1
= K
2
= 10, K
g
= 0.1 V/rad/s, K
p
= 5 V/rad, N = 1/9
1
1
T
= 1600 s
-1
,
2
1
T
= 12 s
-1
Field Code Changed
La posicin de los interruptores SW
1
y SW
2
determinan el modo de trabajo del sistema,
como se indica en la tabla 1.
SW
1
SW
2
Modo de Operacin
Abierto Abierto Lazo abierto
Abierto Cerrado Control de posicin
Cerrado Abierto Control de velocidad
Cerrado Cerrado Control de posicin con realimentacin
secundaria de velocidad

Tabla I. Modos de funcionamiento del servomecanismo

3 TRABAJO PREPARATORIO
Revisar el fundamento terico, al inicio de la clase se tomar coloquio.

4 TRABAJO PRACTICO
4.1 Realizar el anlisis en el dominio del tiempo para una entrada paso, el anlisis en el
dominio de la frecuencia y determinar el LGR del circuito de la Figura 7, para los
siguientes casos:
a) Control de posicin con y sin realimentacin tacomtrica (SW1
abierto/cerrado), sin perturbacin.
b) Control de velocidad, sin perturbacin.
c) De lo anterior concluya que parmetros se deben mejorar.
4.2 En el circuito de la Figura 7 que efectos tiene la perturbacin sobre el sistema, en el
control de posicin y velocidad. Explique.

5 BIBLIOGRAFIA
- Electro-Craf Corporation, Motomatic Control System Laboratory, 1978.
- Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin, 1999.
- Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima edicin,
1997.
- Dorf R., Modern Control Systems, 8
th
edition, Addison Wesley, 1998.

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