ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

Anlisis y diseo de sistemas de control - 2

PRCTICA: ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL

Presentacin .......................................................................................................... 1. Caractersticas de SISTEMAS ......................................................................... 1.1 Pgina de entrada ...................................................................................... 1.2 Estacin de trabajo ................................................................................... 1.2.1 Configuracin .................................................................................... 1.2.2 Anlisis ............................................................................................... 1.2.3 Diseo ................................................................................................ 1.2.4 Informe ............................................................................................... 2. Ejercicios con SISTEMAS ............................................................................... 2.1 Ejercicio I ................................................................................................. 2.2 Ejercicio II ................................................................................................ 2.3 Ejercicio III ...............................................................................................

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PRCTICA: ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL Material : Computador personal. Conexin a Internet. Navegador WEB estndar con actualizacin de pgina cada vez que se visita. El objetivo de esta prctica es: la aplicacin del computador en el anlisis, y diseo clsico de sistemas de control lineales, descritos por funciones de transferencia. Con este fin, los profesores D. Fernando Morilla y D. Arnoldo Fernndez han desarrollado la versin para web de la herramienta SISTEMAS. Se trata de una aplicacin informtica cliente-servidor diseada para su integracin en el paradigma de laboratorio virtual y remoto de Automtica que el Dpto. de Informtica y Automtica de la UNED est desarrollando. El laboratorio virtual y remoto permitir al alumno de Automtica I poder realizar la prctica de Anlisis y diseo de sistemas de control y otras sesiones prcticas desde cualquier lugar (su propio domicilio, su Centro Asociado, etc...) sin tener que desplazarse al laboratorio del Dpto. de Informtica y Automtica, siempre que disponga de un computador personal con conexin a Internet y un navegador web estndar. En el primer apartado se presenta SISTEMAS. En el segundo apartado se proponen tres ejercicios, que el alumno debe resolver utilizando dicha herramienta. 1.- Caractersticas de SISTEMAS SISTEMAS est creada para el diseo y ajuste de controladores. Con ella, el alumno puede: introducir fcilmente las distintas funciones de transferencia que describen al sistema (configurar el sistema), simularlo, analizarlo y disear el controlador. Permite elegir entre tres tipos de sistemas de control: sistema continuo, sistema discreto o sistema muestreado, incluidos por ese orden en la imagen de la portada, en los que la realimentacin es siempre unitaria. El interfaz de SISTEMAS son un conjunto de pginas HTML dinmicas. El alumno va a poder navegar cmodamente por todas ellas haciendo uso de los botones y de los enlaces creados al efecto, sin necesidad de utilizar los botones pertenecientes al navegador. Adems es importante que se haga as para que la aplicacin funcione

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correctamente. Durante el uso de la herramienta el alumno tendr que elegir diferentes opciones mediante radio botones o mens mltiples y deber introducir datos mediante campos editables. Por ello es tambin importante que en el navegador est seleccionada la opcin de actualizar las pginas HTML cada vez que se visitan durante todo el tiempo que dure la sesin prctica. IMPORTANTE: Todo alumno o grupo de alumnos que quiera acceder a SISTEMAS debe solicitar al equipo docente de Automtica I la direccin HTTP donde se encuentra la aplicacin y la contrasea. A continuacin se presentan las pginas ms importantes, sin entrar en excesivo detalles, pues la aplicacin dispone de una ayuda en HTML muy completa. Tampoco se describen en este documento los fundamentos tericos de la aplicacin, pues el alumno de Automtica I se ha tenido que formar en ellos a lo largo del curso y los puede localizar en la bibliografa de la asignatura y en la coleccin de problemas del profesor Morilla. No obstante la ayuda de la aplicacin incluye un breve resumen sobre dichos fundamentos. 1.1- Pgina de entrada Cuando el usuario accede a la pgina HTML de entrada a la aplicacin, vase la figura 1, tiene la opcin de comenzar una sesin o de recuperar una sesin que tuvo que interrumpir por algn motivo. Todo esto es posible porque a ese usuario se le asign en algn momento un cdigo de acceso y tuvo la oportunidad de guardar la sesin. Tambin existe una opcin para elegir el idioma ingls con el fin de que alumnos o profesores de otras universidades extranjeras puedan hacer uso de la aplicacin.

Fig. 1 Pgina de entrada a SISTEMAS.

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1.2- Estacin de trabajo Una de las pginas HTML ms representativas de la aplicacin es la denominada Estacin de trabajo, vase la figura 2, que muestra el esquema del tipo de sistema (continuo, discreto o muestreado) seleccionado en ese momento y presenta las siguientes seis opciones al usuario: Tipo de sistema: para que el usuario acceda a una pgina HTML, donde tras observar el sistema seleccionado actualmente tiene la opcin de cambiarlo. Configuracin: para que el usuario acceda a la pgina HTML que le permitir ver y modificar las funciones de transferencia del proceso y del controlador, y el perodo de muestreo en caso de que el sistema sea discreto o muestreado. Vase una descripcin ms detallada en el apartado 1.2.1. Anlisis: para desencadenar el estudio y presentacin de las caractersticas del sistema (estabilidad, errores en estado estacionario, margen de fase y margen de ganancia), y poner a disposicin del usuario las tcnicas de anlisis (respuesta temporal, respuesta en frecuencia y lugar de las races) descritas en el apartado 1.2.2. Diseo: para presentar informacin sobre los errores de posicin y de velocidad, as como los mrgenes de ganancia y de fase del sistema sin compensar y del sistema actual, permitiendo al usuario que solicite un nuevo diseo (con las especificaciones actuales o con otras distintas), tal como se describe en el apartado 1.2.3. Informe: para que el usuario, si est convencido de que el diseo actual es el ms adecuado a los objetivos de la sesin prctica, genere el correspondiente informe. En el apartado 1.2.4 se ofrecen algunos detalles sobre el contenido del informe. Salir: para que el usuario pueda salir de la aplicacin y anotar el cdigo de acceso por si decide en algn momento recuperar la sesin.

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Fig. 2 Estacin de trabajo de SISTEMAS.

1.2.1 Configuracin Esta opcin le permitir ver y modificar las funciones de transferencia del proceso y del controlador, y el perodo de muestreo en caso de que el sistema sea discreto o muestreado. Vase como ejemplo la figura 3. Es importante sealar que tanto los polinomios numerador y denominador de la funcin de transferencia se introducen utilizando la sintaxis de MATLAB; un polinomio se representa por sus coeficientes en orden de potencias decrecientes, separados por blancos y entre corchetes, si una potencia no existe se introducir un cero en su lugar.

Fig. 3 Pgina de configuracin del sistema continuo.

Pulsando el botn Guardar Datos se guarda la configuracin completa del sistema de control y se vuelve a la estacin de trabajo. Presionando Cancelar se vuelve tambin a la estacin de trabajo, pero sin considerar la ltima configuracin introducida.

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1.2.2- Anlisis Al seleccionar esta opcin la aplicacin le informar, a travs de una ventana similar a la de la figura 4, sobre la estabilidad del sistema, los errores de posicin y velocidad en estado estacionario, el margen de ganancia y el margen de fase y las frecuencias a la que se consiguen dichos mrgenes. Hay tambin dos campos: tiempo e intervalo de simulacin o periodo de muestreo (en segundos). El primero de ellos activo, modificable por el usuario, el segundo elegido automticamente por la aplicacin. Y le presentar las siguientes seis opciones de anlisis grfico con vistas al futuro diseo o para comprobar los resultados del ltimo diseo: Respuesta temporal del proceso; presenta la respuesta temporal del proceso en lazo abierto a una entrada escaln unidad, con la duracin e intervalo de simulacin o perodo de muestreo indicados. Respuesta temporal del sistema; presenta la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado (formado por el proceso y el controlador en ese momento) a una entrada escaln unidad, con la duracin e intervalo de simulacin o perodo de muestreo indicados. Diagrama de Bode; presenta el diagrama de Bode (Amplitud y Fase) del sistema en lazo abierto existente en ese momento. Previamente habr aplicado la transformada bilineal si el sistema es discreto o muestreado. Diagrama de Nyquist; traza el diagrama de Nyquist del sistema en lazo abierto. Previamente habr aplicado la transformada bilineal si es necesario. Lugar de las races; traza el lugar de las races en el plano-s, si el sistema es continuo o en el plano-z, si el sistema es discreto o muestreado. Anlisis total; presenta en la misma ventana grfica la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado, el diagrama de Bode y el lugar de las races.

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Fig. 3 Pgina de anlisis de un sistema continuo.

1.2.3 Diseo Esta opcin presenta informacin sobre los errores estacionarios de posicin y velocidad, as como de los mrgenes de ganancia y fase del sistema sin compensar y del sistema actual. Se ofrecen tambin cuatro campos activos donde se pueden introducir los valores (especificaciones) que se quieren obtener en el diseo. Observacin: Si quiere introducir una especificacin de valor infinito debe escribir Inf en el campo correspondiente.

Fig. 4 Pgina de especificaciones de diseo.

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Se pueden seleccionar tres formas de diseo: Diseo Manual: La aplicacin determina los tipos de controladores (Red de adelanto, Red de retardo y control PD) o (control PI y control PID) que satisfacen las especificaciones de diseo y se los presenta al usuario para que elija el que considere oportuno. Seguidamente, dependiendo de la naturaleza del diseo, la herramienta determina el rango continuo (o los valores discretos) de frecuencias en el que (para los que) existe solucin al problema de diseo. El usuario deber elegir una frecuencia de diseo dentro del rango de valores o igual a uno de los valores posibles. An queda un grado de libertad para el usuario cuando el controlador es PID, que ejercer cuando la aplicacin le solicite la ganancia proporcional, integral o derivativa del controlador. Diseo Asistido: La aplicacin selecciona automticamente el controlador ms adecuado y determina el rango de frecuencias en el que existe solucin al problema de diseo. El usuario deber elegir una frecuencia de diseo dentro del rango de valores o igual a uno de los valores posibles, y la ganancia proporcional, integral o derivativa del controlador si la aplicacin ha decidido que ste debe ser PID. Diseo Automtico: En este caso el diseo se va a realizar sin ninguna intervencin del usuario, puesto que la aplicacin selecciona automticamente el controlador ms adecuado, la frecuencia de diseo y la ganancia proporcional, integral o derivativa del controlador si ha decidido que ste debe ser PID. Cuando se ha terminado todo el proceso de diseo del controlador, aparece una ventana que recoge toda la informacin sobre el controlador diseado: tipo, polinomios numerador y denominador de su funcin de transferencia y sus parmetros. La ganancia proporcional, el cero y polo si se trata de una red de compensacin. La ganancia proporcional, la constante de tiempo integral y la constante de tiempo derivativa en el caso de controladores PID. Tambin presenta una justificacin de cmo se ha llegado a la solucin, en el rea de texto a tal fin. Vea como ejemplo la figura 5. Otra opcin interesante que presenta la herramienta es un anlisis comparativo del sistema sin compensar y del sistema compensado. Para realizar dicho anlisis debe pulsar el botn Anlisis de la Compensacin. La comparacin se efecta sobre la respuesta temporal a escaln unitario en lazo cerrado, la respuesta temporal a rampa unitaria y el diagrama de Bode (amplitud y fase) de los dos sistemas (sistema sin

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compensar en azul y el compensado en rojo). Este paso es obligado si el alumno desea tener un informe completo del diseo realizado.

Fig. 5 Ejemplo de controlador diseado.

1.2.4 Informe Cuando el usuario est convencido de que el diseo actual es el ms adecuado a los objetivos de la sesin prctica debe generar el correspondiente informe. Vea como ejemplo la figura 6. Este informe automtico es una pgina HTML con informacin textual, numrica y grfica relativa a la sesin prctica y a los autores del diseo, pero incluye tambin un apartado de comentarios donde el alumno puede incluir toda la informacin textual que desee hasta un mximo de 255 caracteres. A la vista del informe, el alumno tendr la posibilidad de imprimirlo y de guardar en su computador un archivo con los datos que han servido para generarlo y un grfico con el anlisis comparativo de la compensacin. Pero si adems se preocupa de guardar la sesin en el servidor del laboratorio, el equipo docente tendr acceso al diseo realizado y podr evaluar la prctica del alumno sin que ste tenga que enviarle nada. No obstante el alumno siempre tiene la opcin de ir elaborando un informe ms completo mientras realiza el diseo y enviarlo por otros medios (correo electrnico o correo postal) al equipo docente.

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Fig. 6 Ejemplo de informe generado automticamente por SISTEMAS.

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2.- Ejercicios con SISTEMAS A continuacin se incluyen tres ejercicios que el alumno debe resolver utilizando SISTEMAS. El primer ejercicio corresponde a un sistema continuo, el segundo a un sistema discreto y el tercero a un sistema muestreado. Cada ejercicio incluye un enunciado con un objetivo claro de diseo y una serie de cuestiones o pasos intermedios para guiar al alumno hacia el objetivo final. Se recomienda al alumno que afronte cada ejercicio como una sesin prctica diferente en la aplicacin, que vaya anotando las respuestas a las cuestiones que se les plantean, y que las incluya en el campo de comentarios para que el informe y los archivos generados por la aplicacin pueda servir como memoria de la prctica realizada. Tambin se le recuerda que debe guardar todas y cada una de las sesiones, por si acaso es necesario recuperarlas para corregir algn fallo, y para que en el servidor del laboratorio quede constancia de que ha realizado los ejercicios. 2.1- Ejercicio I. Sea un proceso descrito por la siguiente funcin de transferencia:
G( s ) = 2 s3 + 3s 2 + 2 s

Se sabe que este proceso forma parte de un sistema continuo con realimentacin unitaria. Se pide: 1) Averiguar si el sistema en lazo abierto sin compensar (es decir, con control proporcional igual a la unidad) es estable o no. Qu parte de la aplicacin ha utilizado para averiguarlo? Es lgico este resultado? 2) Averiguar si el sistema en lazo cerrado sin compensar es estable o no Determinar los valores aproximados de tp (tiempo del primer pico) y Mp (mxima sobreelongacin) que presenta la respuesta temporal de este sistema. 3) Qu errores estacionarios de posicin y de velocidad presenta el sistema en lazo cerrado sin compensar? Son lgicos estos valores? Comprubelos analticamente.

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4) Anotar sus mrgenes de ganancia y de fase y comprobarlos sobre el diagrama de Nyquist. 5) Observar el lugar de las races del sistema sin compensar. Puede sacar alguna conclusin de este diagrama? 6) Determinar la funcin de transferencia de una red de adelanto, de manera que el margen de fase del sistema compensado sea de 50 y presente errores de posicin y de velocidad en estado estacionario de 0 y 1 respectivamente. Aproveche la opcin de diseo MANUAL para probar distintos valores de la frecuencia de diseo c y explique cmo varan el margen de ganancia y la respuesta del sistema en funcin de dicha frecuencia. 7) Seleccione uno de los casos analizados en la cuestin anterior. Anote sus valores de MG, MF, cg, cf, y determine las caractersticas (tp y Mp) aproximadas de su respuesta temporal. Comparar dichos valores con los obtenidos anteriormente para el sistema sin compensar. Qu se puede deducir con respecto a un aumento o disminucin del MF? 8) Cmo se ha modificado el lugar de las races del sistema al incorporar el controlador? 9) Realizar un diseo AUTOMTICO exigiendo las mismas especificaciones de la cuestin (6). Comentar las diferencias entre este diseo y el que seleccion en la cuestin (7). Por ltimo debera guardar la sesin con la red de adelanto que considere ms oportuna de todas las diseadas durante el ejercicio, incluyendo comentarios a las cuestiones planteadas y una breve justificacin de por qu se ha quedado con ella. 2.2- Ejercicio II. Sea un proceso descrito por la siguiente funcin de transferencia:
4 z 2 + 8z + 4 G( z) = 2 3z 2 z 1

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Se sabe que este proceso forma parte de un sistema discreto, con periodo de muestreo T = 2 sg. Se pide: 1) Averiguar si el sistema en lazo cerrado sin compensar es estable o no Comprobarlo simulando la respuesta temporal de este sistema a un escaln unitario durante un tiempo igual o superior a 30 sg. 2) Qu errores estacionarios de posicin y de velocidad presenta el sistema en lazo cerrado sin compensar? Son lgicos estos valores? Comprubelos analticamente. 3) Anotar sus mrgenes de ganancia y de fase y comprobarlos sobre el diagrama de Nyquist. 4) Observar el lugar de las races del sistema sin compensar. Puede sacar alguna conclusin de este diagrama? 5) Aproveche la opcin de diseo MANUAL para explorar los posibles controladores y las posibles frecuencias de diseo c tal que el sistema compensado presente error de velocidad en estado estacionario de 0.1 y margen de fase igual a 60. 6) Disee una red de adelanto con las especificaciones de la cuestin anterior. Y observe las caractersticas de la respuesta temporal del sistema compensado. Comprela con la del sistema sin compensar para apreciar el efecto de ringing introducido por la red. 7) Observe como se ha modificado el lugar de las races del sistema al incorporar la red de adelanto controlador y trate de explicar por qu la respuesta temporal presenta ringing. 8) Disear un controlador PI que anule el error de velocidad del sistema sin compensar consiguiendo un margen de fase de 60 a la frecuencia 0.5 rad/sg. Comentar las diferencias entre este diseo y el que realiz en la cuestin (6). Por ltimo debera guardar la sesin con el controlador que considere ms oportuno de todos los diseados durante el ejercicio, incluyendo comentarios a las cuestiones planteadas y una breve justificacin de por qu lo ha elegido.

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2.3- Ejercicio III. Sea un proceso descrito por la siguiente funcin de transferencia:
G (s) = 1 5s + 6 s + 1
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Se sabe que este proceso forma parte de un sistema muestreado, con perodo de muestreo T = 0.2 sg. Se pide: 1) Comprobar que el perodo de muestreo es adecuado para la respuesta temporal del proceso en lazo abierto, pero que an se podra haber elegido mayor (por ejemplo igual a 1 sg.) sin que el comportamiento del sistema sin compensar sufriera un deterioro apreciable. Qu ha ocurrido con el margen de ganancia del sistema al aumentar el perodo de muestreo? Lo considera lgico? El diagrama de Nyquist le puede ayudar a explicar lo que est ocurriendo. 2) Recupere el perodo de muestreo T = 0.2 sg para comprobar que variando la ganancia del controlador se puede conseguir que la respuesta del sistema en lazo cerrado deje de ser sobreamortiguada y pase a ser subamortiguada. Observe el lugar de las races del sistema sin compensar y encontrar la justificacin. 3) Qu errores estacionarios de posicin y de velocidad presenta el sistema en lazo cerrado sin compensar (es decir, con control proporcional igual a la unidad)? Son lgicos estos valores? Comprubelos analticamente, observacin: para que la comprobacin le sea ms fcil puede suponer que el sistema es continuo. 4) Determinar la funcin de transferencia de un controlador PI, de manera que el margen de fase del sistema compensado sea igual a 45 y presente error velocidad finito, igual a 1. Como en el ejercicio I, aproveche la opcin de diseo MANUAL para explorar los posibles valores de la frecuencia de diseo c y explique cmo varan el margen de ganancia y la respuesta del sistema en funcin de dicha frecuencia. 5) Seleccione uno de los casos analizados en la cuestin anterior. Anote sus valores de MG, MF, cg, cf y determine las caractersticas (tp y Mp) aproximadas de su respuesta temporal. Comparar dichos valores y caractersticas con los que tena el sistema sin compensar. El anlisis comparativo de los diagramas de Bode o de

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Nyquist tambin ayudarn a comprender el efecto que ha tenido la introduccin del controlador PI en el lazo de control. 6) Realizar un diseo AUTOMTICO exigiendo las mismas especificaciones de la cuestin (4). Comentar si est de acuerdo o no con la seleccin del controlador y de la frecuencia de diseo que hizo la aplicacin. 7) Aprovechar la opcin de diseo AUTOMTICO para comprobar que si exige un error de velocidad mucho menor (por ejemplo de 0.1) el diseo dejar de tener solucin, salvo que tambin reduzca considerablemente la especificacin del margen de fase. Qu peligro tiene en ese caso? Por ltimo debera guardar la sesin con el controlador PI que ha considerado ms oportuno, incluyendo comentarios a las cuestiones planteadas y una breve justificacin de por qu lo eligi.