Revista Iberoamericana de Tecnologas del/da Aprendizaje/Aprendizagem

(Latin-American Learning Technologies Journal)

Una publicacin de la Sociedad de la Educacin del IEEE Uma publicao da Sociedade de Educao do IEEE A publication of the IEEE Education Society

NOV. 2006

VOL. 1

NMERO/NUMBER 1

(ISSN 1932-8540)

Welcome IEEE-RITA.......................David A. Conner i Bienvenida IEEE-RITA............David A. Conner ii Bem-vinda, IEEE-RITA...............David A. Conner iii IEEE-RITA, una iniciativa modlica.... E. Tovar iv IEEE-RITA, uma iniciativa exemplar...................................................... E. Tovar v Editorial (en espaol).....M. Llamas y M. Castro vi Editorial (en portugus)......M. Llamas y M. Castro viii ARTCULOS/ARTIGOS/PAPERS Integracin internacional de plataformas de enseanza a distancia de automatizacin con PLCs...Llus Molas, Coia Ferrater, Oriol Gomis, Antoni Sudri, Oriol Boix, Israel Bentez, Ruben Sicchar, Marivan Gomes, Flix Roldn, Ksenia Arias y Luisa Villafruela Desarrollo de un sistema ARS para enseanza on-line ....Mario Muoz Organero y Carlos Delgado Kloos Construccin modular de robots mviles. Proyecto basado en portafolio para estudiantes de gradoCecilio Angulo, Pere Ponsa y Cristbal Raya Especificacin Metodolgica de la Implementacin y Desarrollo de Entornos de Experimentacin... ..Rafael Pastor, Roberto Hernndez, Salvador Ros y Manuel Castro

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IEEE-RITA (http://webs.uvigo.es/cesei/RITA)
CONSEJO/CONSELHO EDITORIAL
Presidente (Editor Jefe): Martn Llamas Nistal, Universidad de Vigo, Espaa Vicepresidente: Manuel Castro Gil, UNED, Espaa Miembros: Melany M. Ciampi, COPEC, Brasil Javier Quezada Andrade, ITESM, Mxico Secretara: Pedro Pimenta, Universidade do Minho, Portugal Francisco Mur, UNED, Espaa

COMIT CIENTFICO
Alfredo Fernndez Valmayor, Universidad Complutense de Madrid, Espaa Antonio J. Lpez Martn, Universidad Estatal de Nuevo Mjico, USA Antonio J. Mndez, Universidad de Coimbra, Portugal Arturo Molina, ITESM, Mxico Baltasar Fernndez, Universidad Complutense de Madrid, Espaa Carlos Delgado, Universidad Carlos III de Madrid, Espaa Carlos Vaz do Carvalho, INESP, Portugal Claudio da Rocha Brito, COPEC, Brasil Daniel Burgos, Universidad Abierta de Holanda, Holanda Edmundo Tovar, UPM, Espaa Fernando Pescador, UPM, Espaa Francisco Arcega, Universidad de Zaragoza, Espaa Francisco Azcondo, Universidad de Cantabria, Espaa Francisco Jurado, Universidad de Jaen, Espaa Gustavo Rossi, Universidad Nacional de la Plata, Argentina Hctor Morelos, ITESM, Mxico Hugo E. Hernndez Figueroa, Universidad de Campinas, Brasil Inmaculada Plaza, Universidad de Zaragoza, Espaa Jaime Snchez, Universidad de Chile, Chile Javier Pulido, ITESM, Mxico Jos Bravo, Universidad de Castilla La Mancha, Espaa Jos Carpio, UNED, Espaa Jos Palazzo M. De Oliveira, UFGRS, Brasil Juan Quemada, UPM, Espaa Luis Anido, Universidad de Vigo, Espaa Manuel Fernndez Iglesias, Universidad de Vigo, Espaa Manuel Ortega, Universidad de Castilla La Mancha, Espaa M.Felisa Verdejo, UNED, Espaa Maria Jos Patrcio Marcelino, Universidad de Coimbra, Portugal Mateo Aboy, Instituto de Tecnologa de Oregn, USA Miguel Angel Sicilia Urbn, Universidad de Alcal, Espaa Miguel Rodrguez Artacho, UNED, Espaa Paloma Daz, Universidad Carlos III de Madrid, Espaa Paulo Das, Universidade do Minho, Portugal Rosa M. Vicari, UFGRS, Brasil Vctor H. Casanova, Universidad de Brasilia, Brasil Vitor Duarte Teodoro, Universidade Nova de Lisboa, Portugal Yannis Dimitriadis, Universidad de Valladolid, Espaa

Revisores
Addison Salazar Afanador, Universidad Politcnica de Valencia, Espaa Andr Lus Alice Raabe, Universidade do Vale do Itaja, Brasil Angel Garca Beltrn, Universidad Politcnica de Madrid, Espaa Angel Mora Bonilla, Universidad de Mlaga, Espaa Anglica de Antonio Jimnez, Universidad Politcnica de Madrid, Espaa Basil M. Al-Hadithi, Universidad Alfonso X El Sabio, Espaa Cecilio Angulo Bahn, Universidad Politcnica de Catalunya , Espaa Csar Alberto Collazos Ordez, Universidad del Cauca, Colombia Crescencio Bravo Santos, Universidad de Castilla-La Mancha, Espaa David Benito Pertusa, Universidad Publica de Navarra, Espaa Faran Llorens Largo, Universidad de Alicante, Espaa Gloria Zaballa Prez, Universidad de Deusto, Espaa Gracia Ester Martn Garzn, Universidad de Almeria, Espaa Ismar Frango Silveira, Universidad de Cruzeiro do Sul, Brasil Javier Areitio Bertolin, Universidad de Deusto, Espaa Joaqun Roca Dorda, Universidad Politcnica de Cartagena, Espaa Jorge Alberto Fonseca e Trindade, Escola Superior de Tecnologa y Gestin, Portugal Jos Angel Mart Arias, Universidad de la Habana, Cuba Jos Javier Lpez Monfort, Universidad Politcnica de Valencia, Espaa Jos Luis Guzmn Snchez, Universidad de Almeria, Espaa Jos Luis Snchez Romero, Universidad de Alicante, Espaa Juan Carlos Soto Merino, Universidad del Pais Vasco, Espaa Juan Melndez, Universidad Pblica de Navarra, Espaa Juan Suardaz Muro, Universidad Politcnica de Cartagena, Espaa Juan Vicente Capella Hernndez, Universidad Politcnica de Valencia, Espaa Luis de la Fuente Valentn, Universidad Carlos III, Espaa Luis Fernando Mantilla Pealba, Universidad de Cantabria, Espaa Luis Gmez Dniz, Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Espaa Luis Zorzano Martnez, Universidad de La Rioja, Espaa Manuel Benito Gmez, Universidad del Pais Vasco, Espaa Manuel Caeiro Rodrguez, Universidad de Vigo, Espaa Manuel Gromaz Campos, Centro de Supercomputacin de Galicia, Espaa Manuel Prez Cota, Universidad de Vigo, Espaa Maria Antonia Martnez Carreras, Universidad de Murcia, Espaa Mario Muoz Organero, Universidad de Carlos III, Espaa Marta Costa Rosatelli, Universidad Catlica de Santos , Brasil Mercedes Caridad Sebastin, Universidad Carlos III, Espaa Miguel Angel Gmez Laso, Universidad Pblica de Navarra, Espaa Miguel ngel Redondo Duque, Universidad de Castilla-La Mancha, Espaa Miguel Angel Salido, Universidad Politcnica deValencia, Espaa Ral Antonio Aguilar Vera, Universidad Autnoma del Yucatn, Mxico Robert Piqu Lpez, Universidad Politcnica de Catalunya, Espaa Victoria Abreu Sernndez, Universidad de Vigo, Espaa Xabiel Garca Paeda, Universidad de Oviedo, Espaa

Equipo Tcnico: Ana Losada Prez, Universidad de Vigo, Espaa

DOI (Digital Object Identifier) Pendiente

IEEE-RITA, Vol 1, Num. 1, Nov. 2006

Welcome IEEE-RITA
David A. Conner, Fellow, IEEE I have the pleasure, as Editor-inChief, of the IEEE Transactions on Education to welcome IEEE-RITA to the IEEE Education Society publication fold. For the past two years, the IEEE Education Society has been exploring ways in which it could provide additional benefit to its members through its publications. In addition to the IEEE Transactions on Education (the Societys archival education research journal), The Interface (the Societys newsletter edited by William Sayle), and EdSoc News (an electronic newsletter edited by Rob Reilly), the Society AdCom (Administrative Committee) has been considering additional publication options. And, IEEE-RITA, which was suggested by Manuel Castro Gil, became a natural choice given the large, combined Society membership having Spanish and Portuguese as a first language. The AdCom embraced the idea of an electronic publication targeted for this audience and authorized a pilot project to test the acceptance of such a publication by the Spanish and Portuguese community. You, as a reader, will play a large part in determining the future of IEEE-RITA. Since the publication will be electronic via a Web site, the Society will be able to keep track of the number of times the publication is accessed. If you tell your colleagues about this publication and if they access the publication on a regular basis, we will have vital data to demonstrate to IEEE that the IEEE-RITA is a publication that should become a permanent part of the IEEE publication arena. And, if you and your colleagues submit quality manuscripts for publication consideration, IEEE-RITA will have the ability to demonstrate long-term viability as a publication. Over the next few years, as data is collected relative to the number of manuscripts submitted to RITA and the number of readers that access IEEE-RITA, the IEEE Education Society will begin to prepare its formal request to the IEEE Technical Activities Board and to the IEEE Publications, Services and Products Board for approval of RITA as a permanent, IEEE electronic publication. But remember, you, the reader, will be the determining factor relative to the future of IEEE-RITA. In closing, I am please to announce that, as the Education Societys archival research journal, the IEEE Transactions on Education stands ready to consider for publication (in English) any published IEEERITA paper that contains the content expected in a Transactions paper. Interested authors can access manuscript preparation information at http://www.ewh.ieee.org/soc/es/ToEmanuscript.html
David A. Conner, Ph.D., P.E., received the Bachelor of Electrical Engineering and Master of Science (in Electrical Engineering) degrees from Auburn University and the Doctor of Philosophy degree from the Georgia Institute of Technology. He has 45 years of engineering experience in academia, industry, and government. Dr. Conner served on the IEEE Board of Directors for four years, served as IEEE Treasurer of IEEE for two years, and has received numerous IEEE awards.

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Bienvenida IEEE-RITA
David A. Conner, Fellow, IEEE
(Traducido por M. Llamas)

Tengo el placer, como editor en jefe de las IEEE Transactions on Education de dar la bienvenida a IEEE-RITA a la familia de publicaciones de la Sociedad de la Educacin del IEEE. En los dos ltimos aos, la Sociedad de la Educacin del IEEE (IEEE-ES) ha estado explorando nuevas vas para proporcionar beneficios adicionales a sus miembros a travs de sus publicaciones. Adems de las IEEE Transactions on Education (la revista de investigacin en educacin por excelencia de la IEEE-ES), The Interfaz (el boletn de la Sociedad editado por William Sayle), EdSoc News (un boletn electrnico editado por Rob Reilly), el Society AdCom (el comit administrativo) ha estado considerando opciones adicionales de publicacin. Y IEEE-RITA, sugerida por Manuel Castro Gil, se convirti en la eleccin natural, dado el gran nmero de miembros del IEEE que tienen al espaol o al portugus como primera lengua. El AdCom abraz la idea de una publicacin electrnica dirigida a esta audiencia, y autoriz un proyecto piloto para probar la aceptacin de este tipo de publicacin por la comunidad de lengua espaola y portuguesa. Como lector, usted tendr un papel importante en el futuro de IEEE-RITA. Puesto que la publicacin ser electrnica accedida via web, la Sociedad podr tener constancia de las veces que la publicacin es accedida. Si todos divulgamos esta publicacin a nuestros colegas, y si ellos acceden a la publicacin de una forma regular, tendremos entonces datos suficientes para demostrar al IEEE que la revista IEEE-RITA debe formar parte permanente del elenco de publicaciones del

IEEE. Y si el lectos y sus colegas envian manuscritos de calidad para su publicacin, IEEE-RITA podr demostrar su viabilidad como publicacin a largo plazo. En los prximos aos, a medida que se vayan teniendo datos sobre el nmero de manuscritos enviados a IEEE-RITA y el nmero de lectores que acceden a la revista, la Sociedad de la Educacin del IEEE empezar a preparar su peticin formal al Consejo del IEEE de Actividades Tcnicas y al Consejo del IEEE de Productos, Servicios y Publicaciones para la aprobacin de IEEE-RITA como una publicacin electrnica permanente del IEEE. Pero el lector debe recordar que solamente l, como lector, es el factor determinante para el futuro de IEEE-RITA. Para terminar, tengo el placer de anunciar que el IEEE Transactions on Education, como revista de investigacin en educacin por excelencia de la IEEE-ES, est lista para considerar para su publicacin (en ingls) cualquier artculo de IEEE-RITA que cumpla los patrones clsicos de un artculo del Transactions. Los autores interesados pueden acceder a la informacin de envio de manuscritos en http://www.ewh.ieee.org/soc./es/ToEmanuscrit.html
David A. Conner, Ph.D., P.E., recibi el grado de Bachelor en Ingeniera Elctrica y Master of Science (en Ingeniera Elctrica) en la Universidad Auburn y el grado de Ph. Doctor en el Instituto de Tecnologa de Georgia. Tiene 45 aos de experiencia en ingeniera en la Universidad, en la Industria y en el Gobierno. Dr. Conner fue miembro de la Junta de Directores del IEEE durante cuatro aos, Tesorero de la Junta del IEEE durante dos aos, y ha recibido numerosos premios del IEEE.

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Bem-vinda, IEEE-RITA
David A. Conner, Fellow, IEEE
(Traduzido por P. Pimenta)

Tenho o prazer, como Editor da IEEE Transactions on Education, de dar as boasvindas a IEEE-RITA ao portofolio de edies da IEEE Education Society. Nos dois ltimos anos, a IEEE Education Society tem vindo a reflectir como poder dar benefcios adicionais aos seus membros atravs das suas publicaes. Alm de IEEE Transactions on Education (peridico do IEEE sobre investigao em educao), The Interface (a newsletter da IEEE editada por William Sayle), e EdSoc News (newsletter electrnica editada por Rob Reilly), o Comit Administrativo da IEEE (AdCom) tem vindo a considerar outras opes de publicaes adicionais. E IEEE-RITA, sugerida por Manuel Castro Gil, tornou-se uma escolha natural, dado o grande nmero de membros da IEEE que tm o Castelhano ou o Portugus como primeira lngua. O AdCom acolheu com entusiasmo a ideia de uma publicao electrnica dirigida a esta audincia, e autorizou um projecto piloto para testar a aceitao de uma publicao deste gnero pelas comunidades de lngua Castelhana e Portuguesa. Como leitor, ter um papel importante no futuro de IEEE-RITA. Sendo uma publicao electrnica acedida via web, a Sociedade ter como manter registos de quantas vezes a publicao acedida. Se divulgar este peridico junto dos seus colegas, e estes acederem e utilizarem regularmente o site, teremos dados para demonstrar ao IEEE que IEEERITA um peridico que deve tornar-se parte integrante do portofolio IEEE. E se o leitor e os seus colegas submeterem artigos de qualidade, IEEE-RITA poder demonstrar a sua viabilidade a longo prazo.

Nos prximos anos, atravs dos nmeros de artigos submetidos e do nmero de utilizadores de IEEE-RITA, a IEEE Education Society preparar o seu pedido formal ao IEEE Technical Activities Board e ao IEEE Publications, Services and Products Board para que IEEE-RITA seja aprovada como uma publicao electrnica permanente. Para terminar, tenho o prazer de anunciar que o IEEE Transactions on Education considera a publicao (em ingls) de qualquer artigo publicado em IEEE-RITA e que cumpra as padres de um artigo de Transactions. Os Autores interessados podem aceder s instrues de submisso em http://www.ewh.ieee.org/soc/es/ToEmanuscript.html
David A. Conner, Ph. D., P.E., obteve os graus de Bachelor of Electrical Engineering e de Master of Science (em Electrical Engineering) na Auburn University, e o grau de PH. D., no Georgia Institute of Technology. Tem 45 anos de experincia na Universidade, na indstria e gesto. Dr. Conner foi membro do IEEE Board of Directors durante quatro anos e IEEE Treasurer durante dois anos, tendo recebido numerosas distines IEEE.

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IEEE-RITA, una iniciativa modlica

Edmundo Tovar, Senior member, IEEE El Captulo Espaol de la Sociedad de Educacin de IEEE (CESEI) nace hace ms de dos aos bajo el liderazgo de Manuel Castro Gil con una clara vocacin de servicio tanto a sus miembros como al profesorado de enseanza tcnicas en Espaa y a la sociedad en general. La clave del xito que perseguimos en esta aventura pienso que radica en lograr aunar el potencial y prestigio que la Sociedad de Educacin de IEEE (IEEE ES) atesora con las necesidades tanto generales como especficas del profesorado espaol. Desde este punto de vista, los miembros del Captulo tienen la posibilidad de participacin desde una doble vertiente: disfrutar de servicios ofrecidos desde IEEE ES as como contribuir con iniciativas desarrolladas en estas mismas lneas de inters que beneficien a la sociedad. En este ltimo caso, el Captulo tiene la misin de facilitador, como plataforma de apoyo en la realizacin de dichas iniciativas. La experiencia de IEEE-RITA es modlica para el Captulo en ambos sentidos, pues cubre una necesidad de educadores en el mbito iberoamericano y ha canalizado adecuadamente el soporte que puede proporcionar IEEE ES. Pero, adems, para poder sacar a la luz este primer nmero y contar con todas las ilusionantes expectativas que se nos abren ha sido imprescindible el esfuerzo de distintos protagonistas a los que no que no quiero dejar de mencionar, reconocer y agradecer: - En primer lugar, a su promotor, Martin Llamas Nistal, miembro activo del Captulo, y a su coeditor, Manuel Castro Gil, que han sabido entender los beneficios que revierten a nuestra comunidad iberoamericana la existencia de un foro de publicacin electrnica de Educacin en Ingeniera con ambicin de alcanzar rpidamente prestigio y relevancia. A los miembros del Consejo Editorial y Comit Cientfico de la revista, adheridos con entusiasmo en esta voluntaria actividad. Al Comit Administrativo de la Sociedad (AdCom de IEEE ES), que ha mostrado su receptividad y confianza en los promotores desde su primera propuesta autorizando, bajo experiencia piloto, la aparicin de IEEE-RITA como revista de la Sociedad de Educacin de IEEE.

No me cabe, por tanto, ms que dar la bienvenida a IEEE-RITA y desearle los mejores augurios para su consolidacin, e invitar al lector a su participacin, tambin como autor de artculos de calidad. Espero que esta experiencia d paso a otras muchas que puedan ser apoyadas por nuestro CESEI.
Edmundo Tovar, Profesor de Ingeniera Informtica es doctor en Informtica (1994) y Licenciado en Informtica (1986) por la Universidad Politcnica de Madrid(UPM). Es "Certified Software Development Professional" (CSDP) por IEEE Computer Society. Ha sido consultor en Aseguramiento de la Calidad para diversas insituciones y experto evaluador de la Agencia Nacional de Evaluacin de la Calidad y Acreditacin (ANECA). Ha participado como investigador en tareas de gestin de calidad de software en proyectos internacionales desde 1988, y proyectos educativos, coordinando algunos de ellos en el contexto del Espacio Europeo de Educacin Superior para el Ministerio de Educacin Espaol. Es director de la Unidad de Calidad de la Facultad de Informtica, UPM. IEEE Senior Member, pertenece al Comit Administrativo de IEEE Education Society AdCom (2007-2009) y Chairman del Captulo Espaol de IEEE Education Society.

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IEEE-RITA, uma iniciativa exemplar

Edmundo Tovar, Senior member, IEEE (Traduzido por P. Pimenta) O Captulo Espaol de la Sociedad de Educacin de IEEE (CESEI) nasceu h mais de dois anos sob a liderana de Manuel Castro Gil com uma clara vocao de servio; tanto para os seus membros, como para os profesores de ensino tcnico em Espanha, como para a sociedade em geral. A chave do xito que perseguimos nesta aventura radica-se, a meu ver, em conseguir reunir o potencial e prestgio da IEEE Education Society (IEEE ES) com as necesidades, gerais e especficas, dos professores espanhis. Nesta perspectiva, os membros do CESEI tm uma dupla possibilidade de participao desfrutar dos servios oferecidos pela IEEE ES assim como contribuir com iniciativas desenvolvidas nas mesmas linhas de interesse e que beneficiem a Sociedade. Neste ltimo caso, o Capttulo (CESEI) tem a misso de facilitador, como plataforma de apoio na realizao das ditas iniciativas. A experiencia de IEEE-RITA exemplar para o CESEI em ambos os sentidos, pois cobre uma necessidade de educadores no mbito iberoamericano e canalizou adequadamente o apoio que pde receber da IEEE ES. Porm, alm disso, para poder trazer luz este primeiro nmero e apresentar todas as excepcionais expectativas que nos abre, foi imprescindvel o esforo de vrios protagonistas a quem no quero deixar de mencionar, reconhecer e agradecer: - Em primeiro lugar ao seu promotor, Martin Llamas Nistal, membro activo do CESEI, e ao seu coeditor, Manuel Castro Gil, que souberam entender os benefcios, para a nossa comunidade iberoamericana, da existncia de um forum de publicao electrnica de Educao em Engenharia com ambio de alcanar rapidamente prestgio e relevncia. Aos membros do Conselho Editorial e Comit Cientfico da revista, que aderiram com entusiasmo a esta actividade voluntria Ao IEEE Administrative Commitee (AdCom do IEEE), que mostrou a sua receptividade e confiana nos promotores desde a sua primeira proposta, autorizando, como experiencia piloto, o aparecimento de IEEE-RITA como revista da IEEE Education Society.

Nada mais me resta, portanto, que dar as boasvindas a IEEE-RITA e desejarlhe os melhores augrios para a sua consolidao, e convidar o leitor a participar, tambm, como autor de artigos de qualidade. Espero que esta experincia abra caminho a muitas outras que possam ser apoiadas pelo nosso CESEI.
Edmundo Tovar, Professor de Engenharia de Computadores, tem os graus de Ph. D. (1994) e Bachelor (1986) em Computer Science atribudos pela Universidad Politcnica de Madrid (UPM). Certified Software Development Professional (CSDP) pela IEEE Computer Society. Foi consultor em Quality Assurance em vrias instituies e perito avaliador na Spanish Agency for Quality Assessment and Accreditation (ANECA). Esteve envolvido como investigador em gesto da qualidade do software em projectos internacionais desde 1988, em projectos de educativos, no contexto do European Higher Education Area para o Spanish Education Ministry. Desempenhou as funes de Control Quality Unit Director, School of Computer Science, Universidad Politcnica de Madrid. IEEE Senior Member, membro do IEEE Education Society AdCom (20072009) e Chairman do Spanish Chapter do IEEE Education Society.

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Editorial
Martn Llamas y Manuel Castro, Senior members, IEEE IEEE-RITA, Revista Iberoamericana de Tecnologas del Aprendizaje del IEEE, es una nueva publicacin de la Sociedad de la Educacin del IEEE que nace con el objetivo de servir de medio de intercambio cientfico de las distintas experiencias e investigaciones que se estn llevando a cabo en el mundo iberoamericano (para ser ms concreto, en los idiomas espaol y portugus en el mundo entero) dentro del campo de las Tecnologas del Aprendizaje. Esto incluye desde las aplicaciones tecnolgicas a la educacin, entendiendo desde su aplicacin concreta a la enseanza de disciplinas dentro de las reas del IEEE (que suelen ser fundamentalmente las reas de Ingeniera Elctrica, la Tecnologa Electrnica, Ingeniera de Telecomunicacin e Ingeniera Informtica), incluyendo experiencias y mtodos pedaggicos, hasta la investigacin y diseo de herramientas y materiales para la enseanza y el aprendizaje. Creemos que en el mbito de las Tecnologas del Aprendizaje, al igual que en muchos otros, existe un importante factor cultural en el mundo iberoamericano que hace que la comparticin y comunicacin de conocimiento en general se puede hacer mejor en los idiomas (espaol y portugus) originales. Nos proponemos tambin como objetivo introducir en la edicin de esta revista todas aquellas aplicaciones de las nuevas tecnologas que faciliten y potencien la comparticin y divulgacin del conocimiento cientfico. En futuros nmeros, y en la medida de nuestras posibilidades, iremos concretando este objetivo. Queremos agradecer a nuestros compaeros de la directiva del Captulo Espaol de la Sociedad de la Educacin del IEEE todo el apoyo prestado para la puesta en marcha de esta revista, as como al Comit Tcnico, de Acreditacin y Evaluacin de dicho Captulo, y tambin al Consejo Editorial, al Comit Cientfico y a los revisores de IEEE-RITA. Especial agradecimiento a Rob Reilly y Dave Conner, quienes siempre han respondido rpida y eficazmente ante toda peticin nuestra: gracias Rob y Dave. Al Ministerio Espaol de Educacin y Ciencia, que a travs de la accin complementaria TSI2005-24068-E, nos ha permitido poder lanzar esta idea de nueva revista. Y como no, a la Sociedad de la Educacin del IEEE, por depositar su confianza en nosotros para esta nueva empresa. No queremos olvidarnos de todos aquellos investigadores que en el mbito iberoamericano y a lo largo de estos aos nos han animado a desarrollar foros cientficos iberoamericanos. A ellos, a la comunidad iberoamericana, va dedicada esta revista, que deseamos se convierta entre todos en punto de referencia en la investigacin y aplicacin de las nuevas tecnologas en la enseanza/aprendizaje de las ingenieras propias del IEEE.
Martn Llamas Nistal es Ingeniero de Telecomunicacin (1986) y Doctor Ingeniero de Telecomunicacin (1994), ambos ttulos por la Universidad Politcnica de Madrid. Desde 1987 es profesor en la ETSI de Telecomunicacin de Vigo (de la que fue subdirector en el perodo 1994-1997); actualmente es profesor titular en el Departamento de Ingeniera Telemtica de esa misma Universidad. Ha dirigido varios proyectos de investigacin en el rea de Telemtica y es autor o co-autor de ms de 100 publicaciones en revistas y congresos nacionales e internacionales. Desde Diciembre de 1998 a Septiembre de 2003 fue Director del rea de Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones

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de la Universidad de Vigo. Miembro de ATI, de ACM y Senior Member del IEEE. Manuel Castro Gil es Doctor Ingeniero Industrial y Catedrtico de Universidad. Ha sido Vicerrector de Nuevas Tecnologas de la UNED, as como Subdirector de Ordenacin Acadmica y de Investigacin en la Escuela de Ingenieros Industriales de la UNED, y Director del Centro de Servicios Informticos de la UNED, siendo

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actualmente Director de Departamento. Ha participado en numerosos proyectos de investigacin como investigador, coordinador y director y ha publicado en revistas y congresos, tanto nacionales e internacionales. Ha publicado igualmente diversos libros y material multimedia dentro de sus lneas de investigacin y docencia. Es Senior Member del IEEE as como miembro del Comit de Administracin de la Sociedad de Educacin del IEEE.

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Editorial
Martn Llamas e Manuel Castro, Senior members, IEEE (Traduzido por P. Pimenta) IEEE-RITA, Revista Iberoamericana de Tecnologas de Aprendizagem do IEEE, uma nova publicao da Sociedade de Educao do IEEE que nasce com o propsito de servir de meio de intercambio cientfico das diversas experiencias e investigaes em curso no mundo iberoamericano (mais concretamente, nas lnguas espanhola e portuguesa, no mundo inteiro), no domnio das tecnologas da aprendizagem. Neste conceito incluem-se as aplicaes tecnolgicas ao servio da educao, desde a sua aplicao concreta ao ensino das disciplinas da rea do IEEE (fundamentalmente, as reas da Engenharia Electrotcnica, Engenharia das Telecomunicaes e Engenharia Informtica), incluindo experincias e modelos pedaggicos, at investigao e projecto de ferramentas e materiais de ensino e aprendizagem. Acreditamos que no mbito das tecnologas de Aprendizagem, assim como em tantos outros, existe um importante factor cultural no mundo iberoamericano, que faz com que a partilha e comunicao de conhecimento em geral se possa fazer melhor nas lnguas (espanhol e portugus) originais. Propomo-nos tambm como objectivo introduzir nesta revista todas aquelas aplicaes das novas tecnologas que facilitem e potenciem a partilha e divulgao de conhecimento cientfico. No futuro, e medida das nossas posibilidades, iremos concretizando este objectivo. Queremos agradecer aos nossos companheiros da direco do Captulo Espaol da Sociedade de la Educacin do IEEE todo o apoio prestado para o arranque deste projecto, assim como ao Comit Tcnico, de Acreditacin y Evaluacin do referido Captulo, e aos revisores de IEEERITA. Um agraqdecimento especial a Rob Reilly e Dave Conner, que sempre responderam rpida e eficazmente a todas as nossas solicitaes: Obrigado Rob e Dave. Ao Ministerio Espaol de Educacin y Ciencia, que atravs da sua aco complementar TSI2005-24068-E, nos permitiu lanar a ideia de uma nova revista e, por fim, IEEE Education Society por depositar a sua confiana em ns, no momento de iniciar este projecto. No queremos esquecer-nos de todos aqueles investigadores que no mbito iberoamericano e ao longo dos anos nos incentivaram a desenvolver fora cientficos iberoamericanos. A todos ns, comunidade iberoamericana, dedicada esta revista, que desejamos se converta num ponto de referncia para a investigao e aplicao de novas tecnologas no ensino/aprendizagem das temticas do IEEE.
Martn Llamas Nistal Ingeniero de Telecomunicacin (1986) e Doctor Ingeniero de Telecomunicacin (1994), ambos os graus atribudos pela Universidad Politcnica de Madrid. Desde 1987 professor no ETSI de Telecomunicacin de Vigo (de que foi subdirector no perodo 1994-1997); sendo actualmente profesor titular no Departamento de Ingeniera Telemtica da mesma Universidade. Dirigiu vrios projectos de investigao na rea de Telemtica e autor / co-autor em mais de 100 publicaes em revistas e congressos nacionais e internacionais. Desde Dezembro de 1998 a Setembro de 2003 foi Director da rea de Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones da Universidad de Vigo. Membro de ATI, de ACM e Senior Member do IEEE. Manuel Castro Gil Doctor Ingeniero Industrial e Catedrtico de Universidad. Foi Vicerrector de Novas Tecnologias da UNED, assim como Subdirector de

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Ordenacin Acadmica y de Investigacin na Escuela de Ingenieros Industriales da UNED, e Director do Centro de Servicios Informticos da UNED, sendo actualmente Director de Departamento. Participou em numerosos projectos de investigao como investigador, coordenador e

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director, e publicou em revistas e congressos, tanto nacionais e internacionais. Publicado igualmente diversos livros e material multimdia no mbito das suas linhas de investigao e docncia. Senior Member do IEEE e membro do Comit de Administracin da IEEE Education Society.

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Integraci n internacional de plataformas de o ense anza a distancia de automatizaci n con PLCs n o

Llus Molas, Coia Ferrater, Oriol Gomis, Antoni Sudri` , Oriol Boix, Israel Bentez, Ruben Sicchar, Marivan a Gomes, F lix Rold n, Ksenia Arias y Luisa Villafruela e a

Abstract Many teaching institutions worldwide have decided to work rmly in distance learning applications. In this frame, remote laboratories enable the intensive use of the university devices and ease the work of professors and students. The present work introduces different platforms to be used in industrial automation practises, developed in Barcelona, Manaus and Santiago de Cuba. The platforms are communicable through Internet, include programmable logic controllers programmable with the open software CoDeSys and have different sensors and actuators usual in industrial installations. Index Terms virtual laboratories, remote control, programmable logical controller, automation systems, sequential control system

I. I NTRODUCCI ON

L aumento de los sistemas industriales automatizados ha obligado a los ingenieros a encontrar soluciones para todas las disciplinas dentro del campo de la automatizaci n. o Este hecho ha motivado a las universidades a disponer de laboratorios polivalentes que puedan ayudar a los alumnos a desenvolverse en los diferentes campos. La ense anza a n distancia puede permitir que las universidades especializadas en determinados campos puedan compartir sus experi ncias e con otras universidades. La nalidad es que un alumno de cualquier universidad pueda automatizar accionamientos el ctricos, neum ticos, hidr ulicos, entre otros, conect ndose e a a a a trav s de Internet con los PLCs de las distintas plataformas e que constituyen dichos laboratorios. As, en este artculo se presentan y se describen las aplicaciones y capacidades de los laboratorios remotos, cuyas plataformas est n situadas en a Barcelona, Manaus y Santiago de Cuba. Los laboratorios remotos son una buena alternativa a los laboratorios presenciales. En [1] se describe un control remoto de un robot a trav s de internet, usando una arquitectura de e cliente-servidor. En [2] se describe el funcionamiento de un laboratorio remoto para determinar la velocidad de la luz. En [3] se presenta un laboratorio remoto de autom tica con a diferentes accionamientos a controlar, todo a trav s de internet. e
Llus Molas, Coia Ferrater, Oriol Gomis, Antoni Sudri` y Oriol Boix est n a a en el CITCEA-DEE-UPC Universidad Polit cnica de Catalu a, Av. Diagonal e n 647 Pavell A 08028, Barcelona, Espa a. (email: oriol.gomis@upc.edu) o n Israel Bentez, F lix Rold n, Ksenia Arias y Luisa Villafruela est n en e a a el Departamento de Control Autom tico - Facultad de Ingeniera El ctrica a e Universidad de Oriente (FIE-UO), Ave. Las Am` ricas s/n 90400 Santiago de e Cuba, Cuba. Israel Bentez, Ruben Sicchar y Marivan Gomes est n en el Departamento a de Mecatronica - Escuela Superior de Tecnologa - Universidad del Estado de Amazonas (EST-UEA), Ave. Darcy Vargas 1200 69050-020, Manaus, AM, Brasil. DOI (Digital Object Identifer) Pendiente

En [4] se citan diferentes experiencias y resultados obtenidos en la utilizaci n de cinco laboratorios remotos con estudiantes o de ingeniera mecatr nica. En [5] se presenta una plataforma o de pr cticas para un laboratorio basado en el control de a motores brushless. En [6] se presenta una planta virtual para la formaci n en aut matas programables. En [7] se propone un o o curso a trav s de internet para la programaci n de una celda e o de fabricaci n exible con aut matas (PLCs, Programmable o o Logic Controller). El presente artculo presenta la integraci n o internacional de diferentes plataformas con plataformas que permiten acceso remoto, con el objetivo de optimizar al m ximo el aprovechamiento de cada uno de los laboratorios. a El software que se utiliza para la programaci n de los o aut matas es el CoDeSys [8]. CoDeSys es un software libre o que incorpora bloques de programaci n basado en el est ndard o a IEC 61131-3 [9] para programaci n de PLCs y control ino dustrial. Sus principales caractersticas s n la posibilidad de o programar con los lenguajes que dicta la norma IEC 61131-3, la creaci n de una interfcie hombre-m quina (HMI, Human o a Machine Interface) y trabajar en modo simulaci n del proceso o a controlar. Para guiar al alumno en esta experiencia a distancia, cada una de las siguientes plataformas tiene una web en un entorno Moodle [10] donde se pueden encontrar las pr cticas, el a software CoDeSys y su manual de utilizaci n, entre otras o cosas. El Moodle (Modular Object-Oriented Dynamic Learning Environment) es un CMS (Course Management system), uno de los software libre y abierto m s orientado a gestionar a el material de cursos que se imparten a trav s de internet e [11] y crear comunidades de aprendizaje online. Este software permite a los educadores y profesores insertar, con mucha facilidad y altas prestaciones, el material did ctico necessario a para guiar al alumno. El artculo est organizado de la siguiente manera. En las a primeras secciones se introducen las diferentes plataformas de pr cticas seg n el siguiente orden: la plataforma de Barcelona, a u la de Manaus y la de Santiago de Cuba. Finalmente, se muestran las conclusiones. II. P LATAFORMA BARCELONA La plataforma Barcelona (Figura 1) ha sido dise ada como n un conjunto de distintos accionamientos el ctricos, destinada e a ser utilizada para la ense anza a distancia. La nalidad de n esta no es conseguir una gran potencia en las aplicaciones, sino disponer de un modelo compacto, simple y visual que permita a los alumnos programar los aut matas y trabajar con las o

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diferentes estaciones que forman este laboratorio remoto. Los unicos requerimientos para poder trabajar con la plataforma son el software abierto de programaci n CoDeSys y una o conexi n a Internet para descargar el programa al aut mata o o y comprobar y supervisar el funcionamiento gracias a una c mara IP. Los elementos de que dispone la plataforma se a describen a continuaci n. o

de esta estaci n es que el alumno determine la secuencia de o fases del motor paso a paso para accionar la cinta en ambos sentidos y aplique un control de posici n. En la Figura 2 se o muestra un ejemplo de programaci n del motor paso a paso. o 2) Motor de corriente continua accionado por un convertidor DC/DC (MDC): Los elementos que constituyen esta estaci n son un motor de corriente continua que dispone o de un reductor donde est acoplado un disco con elementos a met licos, a modo de enc der de baja resoluci n. Un captador a o o inductivo detecta un total de seis pulsos por vuelta. Para controlar el motor desde el aut mata se ha dise ado un o n convertidor DC/DC reductor que coge como se al de consigna n el valor de la salida anal gica del aut mata para determinar el o o ciclo de trabajo del interruptor Mosfet que alimenta el motor. En la Figura 3 se muestra el control del ciclo de trabajo del Mosfet. El elemento de control principal del convertidor es el componente SG3524. Este se utiliza como generador del ciclo de trabajo para excitar la puerta del transistor Mosfet BUZ71, amplicando previamente la se al con una etapa de inversores n HC4049.

Fig. 3.

Control del ciclo de trabajo del transistor MOSFET

Fig. 1.

Vista general de la plataforma

El SG3524 compara una se al de rampa con una continua n regulable que controla la salida anal gica del aut mata, con o o el objetivo de generar pulsos de duraci n variable, pero de o frecuencia prejada. En la Figura 4 se presenta el esquema del convertidor DC/DC.

La ense anza a distancia utilizando laboratorios remotos n requiere la plena disposici n de los equipos a cualquier hora o del da. Para ello esta estaci n permite la iluminaci n (IL) de la o o plataforma durante las horas nocturnas mediante la activaci n o de una salida digital. La conexi n de la l mpara se realiza o a mediante un interruptor est tico, que es activado directamente a desde una salida de cualquiera de los dos aut matas. o A. Bloque 1 1) Cinta corredera accionada por un motor paso a paso (MP1): Esta estaci n de la plataforma est constituida por un o a motor paso a paso que acciona una cinta corredera que dispone de un elemento met lico. Las bobinas del motor se alimentan a directamente de las cuatro salidas digitales del aut mata, o a trav s de cuatro resistencias limitadoras de corriente, y e cuatro diodos de va libre para evitar las sobretensiones de commutaci n de cargas inductivas. o Tres captadores inductivos tipo PNP detectan la posici n o del elemento met lico en el recorrido de la cinta. La nalidad a

Fig. 4.

Convertidor DC/DC para la regulaci n de velocidad del motor CC o

B. Bloque 2 1) Motor paso a paso (MP2): Esta estaci n est constituida o a por un motor paso a paso que dispone de un eje met lico a exc ntrico. Las bobinas del motor se alimentan, de igual e manera que el motor de la primera estaci n, de las salidas o digitales del aut mata a trav s de un circuito intermedio o e

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Fig. 2.

Ejemplo de programaci n de un motor paso a paso o

limitador de corriente Un captador inductivo tipo NPN detecta la excentricidad del eje, detectando un pulso por vuelta. La nalidad de esta estaci n es que el alumno determine la o secuencia de fases del motor paso a paso, para que el motor gire en los dos sentidos, y que accione el motor en dos modos de funcionamiento, paso completo y medio paso, para comprobar las caractersticas de par y velocidad de ambos modos. 2) Motor de inducci n con variador de frecuencia (MI): o Esta parte de la plataforma acciona un motor de inducci n o trif sico con un convertidor de frecuencia comercial. La salida a anal gica del aut mata de tensi n variable en el rango de 0o o o 10V da la consigna de velocidad al convertidor. El diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 5. Esta estaci n o pretende mostrar al alumno la posibilidad de interconexi n de o los aut matas a accionamientos disponibles en el mercado y o acercar al alumno a una tpica aplicaci n industrial de control o de velocidad.

a una se al de tipo 4-20mA mediante el circuito integrado n XTR105, para introducirla a la entrada anal gica del aut mata. o o El esquema del circuito de adaptaci n se muestra en la Figura o 6.

Fig. 6.

Circuito de adaptaci n de se al de la sonda PT100 o n

La resistencia se calienta por efecto Joule mediante la aplicaci n de una tensi n variable. Para controlar la tensi n o o o se utiliza el troceador reductor (Figura 7), antes mencionado, que utiliza una salida anal gica del aut mata para determinar o o el ciclo de trabajo del transistor Mosfet.

Fig. 5.

Diagrama de bloques de accionamento del motor de inducci n o Fig. 7. Convertidor DC/DC para la regulaci n de temperatura o

3) Regulaci n de temperatura (RT): Esta estaci n est cono o a stituida por una sonda de temperatura Pt-100, una resistencia de potencia y un ventilador. La sonda capta la temperatura de la resistencia de potencia. La se al generada por esta se adapta n

La nalidad del montaje es mostrar al alumno el control de un sistema de evoluci n lenta, en este caso un control de o

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temperatura, para que se pueda apreciar la progresi n de los o cambios. En la Figura 8 se presenta el diagrama de bloques del sistema de control. Se introducir el concepto de control a con un regulador tipo PID, implementado en un bloque de CoDeSys.

Fig. 8.

Diagrama de bloques del sistema de control de temperatura Fig. 11. Vista de la plataforma a trav s de la c mara IP e a

Para controlar la planta se utilizar n diferentes estrategias. a Una de ellas, es utilizar el funcionamiento del troceador para regular la temperatura, cambiando directamente la tensi n o media aplicada mediante la variaci n del ciclo de trabajo. Otra o estrategia es utilizar la acci n del ventilador para evacuar el o calor de la resistencia.

En la Tabla I se adjuntan la relaci n de entradas y salio das digitales y anal gicas de los dos PLCs que integran la o plataforma indicando la estaci n de trabajo. o III. P LATAFORMA M ANAUS La EST-UEA (Manaus, Brasil) fue la ultima universidad en incorporarse a esta red. No obstante se trabaja fuertemente (con el apoyo de las otras universidades, de los proyectos internacionales CCD y ALFA (ALFA II-0341-A) y del regional de la FAPEAM-CNPq) en la creaci n de las instalaciones. o El objetivo es abarcar los diferentes tipos de accionamien tos y automatizaciones dentro del area de Mecatr nica, es o decir, accionamientos el ctricos y neum ticos unidos a la e a coordinaci n de actividades con controladores de robots y o m quinas herramientas. Actualmente se dispone de 4 maquetas a de accionamientos electroneum ticos (tres de Amatrol y una a de Festo), un robot Saturno y una minifresadora con control electr nico. Para su integraci n al sistema de pr cticas de o o a ense anza a distancia se utiliza un PLC Wago 750-841 y un n PLC Telemecanique TSX3722 con m dulo de Internet ETZ o 410. En este trabajo se presentan las pr cticas desarrolladas a con el Wago y el software Codesys. A. Bloque 1 Accionamiento el ctrico por PLCs. Los accionamiene tos el ctricos se pueden clasicar seg n el tipo de motores e u el ctricos que gobiernan. Las caractersticas de los controe ladores cambian si los motores son de corriente continua (DC), corriente alterna (AC, principalmente de inducci n) y motores o paso a paso. En la Tabla IV se relacionan los componentes de la maqueta de accionamiento el ctrico del motor paso a paso de la ESTe UEA (desarrollado e instalado por los profesores de la UPC dentro del proyecto CCD). En la Figura 12 se presenta una secci n del programa en el o software CodeSys del PLC Wago para el control del motor paso a paso, desarrollado todo en lenguaje LD (ladder) o lenguaje de contactos, donde se crea una se al pulsante para n

Fig. 9.

Placa dise ada para las pr cticas n a

Un posible ejemplo de programa implementado con CoDeSys es el que se muestra en la Figura 10. C. Supervisi n o La ense anza a distancia a trav s de laboratorios remotos n e requiere un dispositivo de visualizaci n para poder comprobar o el correcto funcionamiento de las aplicaciones al descargar los programas a los aut matas. o En la plataforma est instalada una c mara IP (Figura 11) a a que dispone de servidor propio, sin la necesidad de estar conectada a un PC, cuyo campo de visi n se limita a los o distintos elementos de las estaciones, para desempe ar las n funciones de supervisi n del sistema de ense anza. o n Es recomendable disponer de una conexi n r pida a Internet o a para que el refrescamiento de pantalla permita observar el funcionamiento de los accionamientos a una velocidad aceptable.

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Fig. 10.

Ejemplo de programaci n de la regulaci n de temperatura o o TABLA I R ELACI ON DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC1

I/O DI DI DI DI DO DO DO DO DO AO

Direcci n o %IX2.0 %IX2.2 %IX2.4 %IX2.6 %QX2.0 %QX2.1 %QX2.2 %QX2.3 %QX2.7 %QW 0

Descripci n o Sensor Inductivo Posici n 1 o Sensor Inductivo Posici n 2 o Sensor Inductivo Posici n 3 o Sensor Inductivo Detecci n Pulsos o Bobina 1 Motor Paso a Paso Bobina 2 Motor Paso a Paso Bobina 3 Motor Paso a Paso Bobina 4 Motor Paso a Paso Activaci n Interruptor Est tico Luz o a Duty Cycle Convertidor DC/DC

Estaci n o MP1 MP1 MP1 MCC MP1 MP1 MP1 MP1 IL1 MDC

TABLA II R ELACI ON DE ENTRADAS Y SALIDAS DEL PLC2

I/O DI DO DO DO DO DO DO DO DO AI AI AO AO

Direcci n o %IX2.0 %QX2.0 %QX2.1 %QX2.2 %QX2.3 %QX2.4 %QX2.5 %QX2.6 %QX2.7 %IW 0 %IW 1 %QW 0 %QW 1

Descripci n o Sensor Inductivo Bobina 1 Motor Paso a Paso Bobina 2 Motor Paso a Paso Bobina 3 Motor Paso a Paso Bobina 4 Motor Paso a Paso Sentido de Giro Positivo Motor Inducci n o Activaci n del Ventilador o Activaci n Interruptor Est tico Luz o a Velocidad del Motor de Inducci n o Sonda de temperatura Consigna de Velocidad Motor de Inducci n o Duty Cycle del Convertidor DC/DC resist ncia e Consigna velocidad variador de frecuencia

Estaci n o MP2 MP2 MP2 MP2 MP2 MI RT IL2 MI RT MI RT MI

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TABLA III R ELACI ON DE COMPONENTES MAQUETA M ANAUS

Cantidad 1 1 4 1 1

Componente Motor de pasos PM 35L - 048 Puente de Diodos Resistencias de potencia PLC Wago Fuente Telemecanique TBX SUP 10 (24 volts)

intermedio Moodle (middleware, software que se encuentra entre el sistema operativo y las aplicaciones del sistema). La segunda interfaz se desarrolla tambi n con lenguaje java, labe view, datasockets y miniaplicaciones (servlets, programas que se ejecutan en el servidor) java que permiten el accionamiento de los recursos de visualizaci n gr ca del sistema distribuido. o a La tercera interfaz se desarolla encima de programaci n PHP o (lenguaje del lado servidor de gran potencia y simplicidad), propia del Moodle, sin embargo cuenta con lenguaje java y miniaplicaciones (applets, programillas que se ejecutan en la m quina cliente) java para garantizar la visualizaci n gr ca a o a de los comandos solicitados por el usuario. Con la arquitectura de comunicaci n distribuida se pretende o ofrecer algunos recursos de visualizaci n especcos como las o im genes en tiempo real de la ejecuci n de las pr cticas, las a o a simulaciones de programas utilizando los distintos lenguajes de programaci n y los gr cos de los par metros de las o a a pr cticas implementadas. Todos estos procesos quedan abiera tos para el an lisis de los estudiantes interesados al ser ina corporados como recursos did cticos para que los estudiantes a tomen ejemplos y desarrolle otras aplicaciones similares. C. Supervisi n o La plataforma Manaus, por la misma raz n que en la o plataforma Barcelona, necesita algun recurso que permita al alumnado supervisar sus pr cticas cuando trabaja a trav s de a e internet, online. En Manaus se dispone de una webcam. Esta se encuentra delante del sistema, permitiendo la visualizaci n o de todos los movimientos de la c lula de fabricaci n exible. e o En la Figura 13 se muestra la imagen del sistema de trabajo captada a trav s de la webcam. e

Fig. 12.

Ejemplo programaci n del motor paso a paso o

repetir el ciclo y luego se divide en 4 partes con temporizadores, esto establece un ciclo de 4 etapas utilizado para el sentido horario o antihorario. Este PLC tiene incorporado en su CPU un servidor Ethernet que permite conectar el mismo a cualquier red LAN (sistema de transmisi n de datos) con un o n mero IP como se hace con cualquier ordenador normal. Esta u facilidad permite la programaci n y el control remoto de la o pr ctica de forma local y a distancia. a B. Bloque 2 Interfaz de programaci n y control remoto de las o pr cticas desde una interfaz usuario en Internet. El esa tudiante de automatizaci n tambi n necesita conocer como se o e dise an y programan sistemas de control remoto, por tanto la n interfaz de programaci n y control remoto no solo es utilizada o para estudiantes a larga distancia, sino tambi n para que los e estudiantes locales aprendan el conocimiento (Know-How) de como son desarrollados estos sistemas. Para este n, se necesita una arquitectura de comunicaci n distribuida con tres o tipos de interfaz: la interfaz de comunicaci n, entre el proceso o de los sistemas de control y el servidor de aplicaciones de procesos; interfaz de servidor de aplicaciones y el servidor web, y una ultima interfaz entre el servidor web y los usuarios. La primera interfaz se desarrolla en lenguaje java, en labview y datasockets a n de formar un servidor intermediario de base de datos que permite el acceso a la comunicaci n y gestionar o los procesos del aut mata, desde la plataforma de software o

Fig. 13.

Vista del sistema de trabajo a trav s de la webcam e

IV. P LATAFORMA S ANTIAGO DE C UBA Esta plataforma se encuentra instalada en la Universidad de Oriente (UO) de Santiago de Cuba (Cuba) y es el resultado varios a os de trabajo y colaboraci n entre la UO y la UPC. n o

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TABLA IV R ELACI ON DE COMPONENTES EN LA MAQUETA DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTNUA I

Cantidad 1 1 1 1 1 1

Componente Motor de pasos PM 35L - 048 Taco generador Maqueta SAD 100 PLC Wago Convertidor 0-10 V a 4-20 mA Fuente de alimentaci n (24 volts) o

A. Bloque 1 Control de Velocidad de un motor de DC empleando el PLC Wago. Los sistemas de control encuentran un amplio campo de aplicaci n en el control de motores. Las pr cticas de o a laboratorio que se imparten con esta plataforma se basan en el control de motores, en este caso, en el control de velocidad de un motor de corriente continua. Este sistema se compone por la maqueta (Figura 13 donde est montado el motor de corriente a continua (DC), el tacogenerador y el freno, un sistema de potencia y un PLC Wago. Para controlar la velocidad de dicho motor se utiliza y implementa un controlador del tipo PI (proporcional y integrador) utilizando el gran potencial del programa CoDeSys que integra en sus librerias este bloque funcional.

al PLC a trav s de Ethernet. En la Figura 15 se muestra e parte del programa para el sistema realizado en lenguaje SFC (Sequential Function Chart). Para la supervisi n se dispone de un sistema Web que o permite el acceso al estado de todas las entradas y salidas del aut mata, as como la informaci n de la conguraci n o o o del PLC, entre otras cosas. Con esta informaci n los usuaro ios pueden vericar el funcionamiento de sus programas descargados al aut mata. El link de la p gina de acceso del o a aut mata se encuentra en la plataforma Moodle, junto con o otros documentos e informaci de inter s para la realizaci n o e o de las pr cticas. En la Figura 16 se muestra la p gina con la a a informaci n del aut mata WAGO utilizado por el alumno para o o su supervisi n de las pr cticas. o a

Fig. 16.

Informaci n a cerca del PLC WAGO o

Tal como se ha comentado anteriormente el software CoDeSys permite trabajar en modo simulaci n. Este recurso o permite que los estudiantes simulen sus programas antes de descargarlos al aut mata y as vericar su correcto funo cionameiento, corrigiendo los posibles errores de programaci n. En la Figura 17 se muestra un ejemplo de un programa o para el funcionamiento de un sem foro y su visualizaci n a o como modo de supervisi n del sistema de control. o V. C ONCLUSIONES En este artculo se presentan diferentes plataformas para desarrollar pr cticas de aut matas programables a trav s de a o e Internet. Se emplean aut matas Wago y el software de prograo maci n CoDeSys. El alumno puede desarrollar pr cticas ceno a tradas en accionamientos de diversos tipos dentro del area de mecatr nica que le ayuden en su formaci n, introduci ndoles o o e nuevas tecnologas y metodologas de estudio. La experiencia pr ctica de la puesta en marcha de los a laboratorios remotos y su integraci n ha demostrado ser un o complemento perfecto a las tradicionales pr cticas presena ciales. Los alumnos han reforzado sus conocimientos y han podido hacer m s pr cticas de lo habitual. As, la expericiencia a a de integrar diferentes plataformas de automatizaci n ha sido o plenamente satisfactoria.

Fig. 14.

Instalaci n: motor CD, freno y tacogenerador o

El aut mata Wago tiene dos entradas anal gicas de rango o o de 4 a 20 mA y dos salidas anal gicas de rango de 0 a 10V. o Estas variables se utilizan para interactuar con el sistema de trabajo, una entrada anal gica se utiliza para leer la velocidad o real del motor y una de las salidas para mandar consignas de velocidad al convertidor. Para adaptar la salida de la maqueta con la entrada del aut mata se ha dise ado circuitos basados en o n amplicadores operacionales para la adaptaci n de corriente y o niveles de tensi n. o El objetivo de este sistema de trabajo es que los alumnos realicen sus propios programas de control y los descarguen

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Fig. 15.

Fragmento de c digo realizado en CoDeSys o

R ECONOCIMIENTO Los autores agradecen el apoyo del CCD-UPC, proyecto Alfa II-0341-A y las empresas Schneider Electric y Wago. R EFERENCIAS
[1] B. Aktan, C. Bohus, L. Crowl, and M. Shor, Distance learning applied to control engineering laboratories, IEEE Transactions on Education, vol. 39, no. 3, pp. 320326, Aug 1996. [2] C. Enloe, W. Pakula, G. Finney, and R. Haaland, Teleoperation in the undergraduate physics laboratory-teaching an old dog new tricks, IEEE Transactions on Education, vol. 42, no. 3, pp. 174179, Aug 1999. [3] M. Casini, D. Prattichizzo, and A. Vicino, The automatic control telelab, IEEE Control Systems Magazine, vol. 24, no. 3, pp. 3644, Jun 2004. [4] J. Trevelyan, Lessons learned from 10 years experience with remote laboratories, in International Conference on Engineering Education and Research Progress Through Partnership, Ostrava, 2004. [5] D. Montesinos, S. Galceran, A. Sudri` , and O. Gomis, A laboratory a test bed for pm brushless motor control, in EPE 2005 - European Conference on Power Electronics and Applications, Dresden, Sept 2005, pp. 16. [6] J. Miquel, F. X. Mestre, S. Galceran, and A. Sudri` , Planta virtual para a la formaci n en aut matas programables, in XIII Reuni n de grupos de o o o investigaci n de ingeniera el ctrica, Vigo, Spain, 2003. o e [7] O. Gomis, D. Montesinos, S. Galceran, A. Sumper, and A. Sudri` , A a distance plc programming course employing a remote laboratory based on a exible manufacturing cell, IEEE Transactions on Education, vol. 49, no. 2, pp. 278284, May 2006. [8] 3S - Smart Software Solutions - User Manual, Available: www. 3s-software.com. [9] IEC61131-3 Programmable controllers. Part 3. Programming languages, 2nd ed. IEC International Electrotechnical Commission, 2003. [10] Moodle, Available: http://moodle.org. [11] J. Garcia, O. Boix, I. Bentez, and A. Sumper, Criteria of selection and comparative study of e-learning platforms, in International Conference Interactive Computer Aided Learning, Villach, Austria, Sept 2005.

Fig. 17.

Ejemplo de programa para el funcionamiento de un sem foro a

Los autores quieren subrayar el creciente potencial de formaci n a distancia y las grandes posibilidades que ofrece tanto o a nivel te rico c mo pr ctico. Este potencial es especialmente o o a importante porque permite la implantaci n de redes de laboo ratorios remotos d nde se optimizan al m ximo los recursos. o a As, un estudiante de cualquiera de las universidades de la red podr acceder a las pr cticas de las otras. Para alcanzar estos a a objetivos, existen ciertas cuestiones que se tienen que tener en cuenta: la velocidad de la conexi n a Internet (importante para o la rapidez de carga y refresco del programa, de las pantallas de supervisi n y de la c mara IP) y la gesti n de usuarios para o a o acceder a los aut matas. o

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Llus Molas Balada obtuvo la diplomatura de In geniero T cnico Industrial especializado en electe ricidad en junio de 2003 y la licenciatura de Ingeniero Industrial en enero de 2006. Actualmente es estudiante de doctorado y becario del area de energa del CITCEA. Su trabajo se centra en el dise o de plataformas remotas para e-learning, la n monitorizaci n de subestaciones para un manteno imiento predictivo, el comportamiento din mico de a aerogeneradores y la calidad de subministro.

Coia Ferrater Sim n naci en Reus (Tarragona). o o Obtuvo la licenciatura de Ingeniera Industrial Superior especialidad en autom tica en enero de 2006. a Actualmente es estudiante de doctorado y becaria del area de mecatr nica del CITCEA. Su trabajo o se centra en el desarrollo hardware y software de convertidores de frecuencia y dise o de plataformas n remotas para e-learning.

Israel Bentez Pina naci el 1959 en Santiago de o Cuba, Cuba. Graduado en 1982 de Ingeniera de Control Autom tico en Universidad de Oriente (UO, a Cuba). Desde 1982 fue Profesor del Departamento de Control Autom tico de la UO e En 1999 termina a su Doctorado en Ciencias T cnicas con el trabajo e de Programaci n orientada a objeto de CLPs. Desde o 1994 imparti postgrado sobre Autom tica Induso a trial, Algoritmos para control de CLPs, Lenguajes de Programaci n, Modelado y control de sistemas o de eventos discretos, Automatizaci n Neum tica e o a Hidr ulica, Rob tica industrial en universidades de Cuba, M xico, Venezuela, a o e Espa a y Brasil. En el 2001 realiza un Post-doctorado en Mecatr nica en n o la Escuela Polit cnica de la Universidad de S o Paulo, USP, Brasil. Desde e a 1985 trabaja en diferentes proyectos de automatizaci n industrial en Cuba. o Desde 1994 participa en diferentes proyectos internacionales como Red de Edicios Inteligentes de CYTED (1998), ALFA de ense anza a distancia n de automatizaci n industrial (No. II-0341-A del 2003), FAPEAM-CNPq de o modelado y programaci n de sistemas de manufactura exible (2004). Realiza o investigaciones en las lneas de Automatizaci n de Procesos Industriales, o Modelado y control de Sistemas de eventos discretos. Control de Procesos Industriales, Automatizaci n Neum tica e hidr ulica, Rob tica, Programaci n o a a o o orientada a objetos, Sistemas tolerantes a fallas, Ense anza a distancia. n

Oriol Gomis Bellmunt naci en Ali , Tarragona, o o Espa a, en 1976. Obtuvo el ttulo de ingeniero n industrial por la UPC en 2001. En 1999, se incorpor a Engitrol, Barcelona, como ingeniero de o proyectos en la industria de la automatizaci n. En o 2003, desarroll parte de su doctorado en el DLR o (Centro aerospacial alem n), Braunschweig, Alemaa nia. Desde 2004, es profesor ayudante en el departamento de ingeniera el ctrica, UPC y participa en e el CITCEA-UPC. Sus areas de inter s incluyen los e actuadores inteligentes, las m quinas el ctricas, la a e automatizaci n industrial y la educaci n. o o

Antoni Sudri` Andreu naci en Barcelona, Espa a, a o n en 1950. Obtuvo el ttulo de ingeniero industrial con especialidad el ctrica y el de doctor por la e Universidad Polit cnica de Catalu a en 1979 y 2005 e n respectivamente. En 1979, se incorpor al deparo tamento de ingeniera electr nica de la UPC. En o 1980, se incorpor a La Maquinista Terrestre y o Martima (MTM), actualmente Alstom. Al mismo tiempo, continu como profesor a tiempo parcial en o el departamento de ingeniera el ctrica donde se es e tableci como profesor a tiempo completo en 1985. o Es autor y coautor de m s de 100 publicaciones, incluyendo algunos libros. Ha a dirigido una gran cantidad de proyectos de investigaci n y de transferencia o de tecnologa con empresas. En 2001 fund el CITCEA-UPC (Centro de o Innovaci n Tecnol gica en Convertidores Est ticos y Accionamientos). o o a

Jos Ruben Sicchar Vilchez naci el 1974 en e o Iquitos, Per . Estudi y se gradu en ingenieria u o o el ctrica en la Universidade Federal do Amazonas, e en Manaus, Brasil en 1999. Hizo post-grado en ingenieria industrial (2000), ingenieria de mantenibilidad (2001) e ingenieria econ mica (2003). Desarroll o o proyectos de distribuici n de enegia el ctrica de o e alta,mediana e baja tensi n en la concesionaria de o energia el ctrica Manaus Energia e CEAM, em e Manaus de 2000 a 2003. Dedicase desde 2003 a la docencia universitaria de ingenieria el ctrica y e mecatr nica, en la Escola Superior de Tecnologia de la Universidade do Estado o do Amazonas y de ingenieria de telecomunicaciones del centro de ense anza n superior FUCAPI. Es miembro del grupo de investigaci n cientca Placas o del CNPq y del grupo de investigaci n internacional ALFA para sistemas o de ense anza a distancia de automatizaci n por internet. Actualmente desarn o rolla proyectos de automatizaci n industrial y de sistemas de comunicaci n o o distribuidos aplicados al control de posici n de manipualdores rob ticos con o o estimaci n correctiva de ltros de Kalman, que es tema de su tesis de maestria o en ingenieria de telecomunicaciones, por la Universidade Federal do Par . a

Oriol Boix Aragon` s naci en Barcelona (Espa a). e o n Obtuvo el ttulo de ingeniero industrial con espe cialidad el ctrica y el de doctor por la Universidad e Polit cnica de Catalu a en 1988 y 1997 respectivae n mente. Es profesor del Departamento de Ingeniera El ctrica de la Universidad Polit cnica de Catalu a. e e n Sus areas de inter s son la ense anza a trav s de e n e internet, los arm nicos, la calidad del suministro o el ctrico y la automatizaci n industrial. e o

Marivan Silva Gomes e Professor Visitante do Departamento de Engenharia da Computacao da Universidade Estadual do Amazonas (UEA), Engenheiro Pleno pela Universidade Federal do Amazonas (UFAM, 1996), Mestre em Engenharia El trica e (UFRJ, 2005). Desde 1996 vem trabalhando com Sistemas Embarcados e Automacao/Controle, sendo docente de disciplinas nesta area desde 1997 na UFAM/UEA. Atualmente e Coordenador do Programa de P s-Graduacao em Mecatr nica Industrial o o na UEA (Especializacao).

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F lix Vladimir Rold n Jim nez naci en Mosc , e a e o u URSS en 1978. Obtuvo el ttulo de Ingeniero en Autom tica en la Universidad de Oriente en Julio a del 2002. En 2002 se incorpor como profesor al o Departamento de Control Autom tico de la Facultad a de Ingeniera El ctrica de la UO. Participa en el e proyecto Alfa de la uni n europea para desarrollar o un sistema a distancia de ense anza de automatin zaci n utilizando automatas y para la creaci n de o o una red de laboratorios remotos.

Luisa Villafruela Loperena , Ingeniero en Telecomunicaciones, Master en Autom tica. Profesora a Asistente. Imparte docencia de Autom tica I en el a Departamento de Control Autom tico. Investiga en a el modelado de redes de comunicaciones industriales como parte de una automatizaci n integrada. o

Ksenia Arias Granda naci en Santiago de Cuba, o Cuba en 1978. Obtuvo el titulo de Ingeniero en Autom tica en la Universidad de Oriente en Julio del a 2002. Inmediatamente despu s de graduada se ine corpor como profesora al Departamento de Control o Autom tico de la Facultad de Ingeniera El ctrica de a e la propia universidad. Dentro de sus funciones como docente ha tutorado tesis de grado y proyectos de cursos. Es autora y coautora de varias publicaciones, ha participado en proyectos relacionados con el uso de las TIC en la ense anza. n

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Desarrollo de un sistema ARS para enseanza en lnea

Mario Muoz Organero, Carlos Delgado Kloos, Senior Member, IEEE

AbstractAudio Response Systems (ARS) are currently used as a mechanism to enhance face to face education in classrooms and the results are promising. These systems could also improve certain aspects in e-learning if designed appropriately. This paper presents a design and implementation of an ARS adapted to both face to face education and distance learning scenarios. We also show how this ARS system is deployed inside the Carlos III of Madrid University. Index terms Audience Response Systems, Classroom Response Systems, e-learning, m-learning.

I. INTRODUCCIN Sistemas de Respuesta de Audiencia permiten obtener informacin en forma de realimentacin sobre la opinin y/o conocimiento de la audiencia. Su utilizacin como soporte a la enseanza presencial en los ltimos aos revela resultados interesantes como puede verse en el trabajo de P. B. Lowry et al. [1] y en el trabajo de D. W. Petr [2]. En el trabajo de P. B. Lowry et al. se utilizan los sistemas ARS como soporte a clases con gran nmero de alumnos como facilitadores de la interaccin. En el trabajo de D. W. Petr [2] se usa un sistema ARS para permitir a los alumnos contestar preguntas en clase y el aprendizaje a travs de las respuestas obtenidas a la vez que se permite al profesor obtener una realimentacin de la asimilacin de los contenidos presentados por parte de los alumnos. Los sistemas ARS, por una parte, permiten aumentar la interactividad del alumno permitiendo su expresin de forma ms fcil y gil que mediante la tradicional interaccin directa en clase y evitando el efecto negativo del miedo a hacer el ridculo. Por otra parte, se permite que los alumnos aprendan unos de otros mediante la formacin de consensos. De igual forma permiten llevar algunas de las ventajas de clases pequeas con pocos alumnos a clases con mayor nmero de alumnos en cuanto a la interactividad y dinamismo de la clase
OS Mario Muoz Organero es Profesor Titular del Departamento de Ingeniera Telemtica de la Universidad Carlos III de Madrid, Av. Universidad 30, 28911 Legans, Madrid, Espaa. Telfono: (+34) 91-624-8801; fax: -8749; email: munozm@it.uc3m.es. Carlos Delgado Kloos es Catedrtico del Departamento de Ingeniera Telemtica de la Universidad Carlos III de Madrid, Av. Universidad 30, 28911 Legans, Madrid, Espaa. Telfono: (+34) 91-624-8778; fax: -8749; email: cdk@it.uc3m.es. DOI (Digital Object Identifier) Pendiente

se refiere as como al aprovechamiento del tiempo de la misma. Finalmente, y no menos importante, permiten obtener un conocimiento directo del estado de asimilacin de los conocimientos impartidos al profesor posibilitando la adaptacin instantnea del ritmo y forma de exposicin. Estas ventajas pueden hacerse extensivas a la educacin on-line si los sistemas ARS se disean apropiadamente. Ello requiere no solo la utilizacin de interfaces Web para la comunicacin alumno-alumno y a alumno-profesor sino tambin el diseo de las capacidades del sistema de cara a facilitar el seguimiento en tiempo real de la clase as como su seguimiento en diferido. En este artculo presentamos el diseo y desarrollo de un sistema ARS (WSTIS o Wireless Student-Teacher Interaction System) adaptado tanto a entornos de enseanza presencial como a distancia. Presentamos tambin como dicho sistema se ha concebido no solo para el e-learning sino tambin para el m-learning. Finalmente enmarcamos el sistema en el entorno concreto de la Universidad Carlos III de Madrid como marco de una experiencia concreta del sistema. El artculo se organiza en 7 secciones. La primera, esta seccin, es una introduccin al resto del artculo y presenta la motivacin del mismo. La segunda se dedica a hacer un repaso del estado del arte en cuanto al uso de los sistemas de respuesta de audiencia en lo referente a su utilizacin como soporte educativo. La tercera recoge los requisitos de diseo de un sistema de respuesta de audiencia on-line. Estos requisitos constituyen la pauta de diseo de la aplicacin que se muestra en el presente artculo. La cuarta detalla la funcionalidad del sistema desarrollado. Se organiza la funcionalidad de acuerdo a los perfiles de uso del sistema. La quinta presenta el formato de exportacin e importacin de datos del sistema que permite la reusabilidad de contenidos. Se define para ello un schema XML. La sexta se dedica a detallar un caso de uso del sistema dentro del escenario concreto de la Universidad Carlos III de Madrid. Finalmente, la ltima seccin se deja para sacar conclusiones del trabajo realizado. II. USO DE SISTEMAS ARS COMO APOYO EN CLASE Los sistemas de respuesta de audiencia, tambin denominados dependiendo de su escenario de aplicacin como sistemas de respuesta electrnica (Electronic Response Systems), sistemas de comunicacin en clase (Classroom Communication Systems), sistemas de interaccin en clase (Classroom Interaction Systems), sistemas de rendimiento en

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12 clase (Classroom Performance Systems) o sistemas de respuesta personal (Personal Response Systems), por mencionar algunos de los ms frecuentes, definen una familia de sistemas que utilizan equipos electrnicos conectados en red para permitir que los miembros de una audiencia puedan expresar su opinin. A lo largo de los aos, la tecnologa subyacente en estos sistemas ha ido pasando desde hardware propietario consistente normalmente en botoneras diseadas a medida a sistemas programables como PCs de sobremesa, porttiles, tablet PCs, PDAs e incluso telfonos mviles. Los sistemas ARS son utilizados ya en los aos 70 como experiencias educativas. J. Casanova realiz un experimento usando un sistema ARS en qumica orgnica, que public en 1971 [3], que permita conocer si la asimilacin de la clase era inferior al 50% en cuyo caso era necesaria la repeticin de la materia. J. D. Brown public en 1972 [4] una experiencia similar aplicada a conceptos matemticos en la que se permita al instructor adaptar el ritmo de imparticin en funcin de las respuestas de los alumnos. D. P. Grag por su parte, public en 1975 [5] un experimento en el que se permita a los alumnos que opinaran sobre el ritmo de imparticin de una clase usando un sistema ARS. La bibliografa existente sobre el uso de los sistemas ARS como soporte a la imparticin de una clase presencial nos muestra algunos entornos habituales de empleo de los mismos. En primer lugar encontramos el guiado de la velocidad de imparticin de la clase como se muestra en [5]. En segundo lugar podemos ver su utilizacin para la obtencin de informacin por parte del profesor sobre la asimilacin de los conceptos explicados mediante las respuestas de cuestiones tipo test por parte de los alumnos [6]. Los sistemas ARS se usan tambin como elemento motivacional mediante la realizacin de competiciones entre alumnos por nmero de respuestas acertadas y su consiguiente impacto en la nota de la asignatura [7]. Otras referencias como [8] proponen el uso de los sistemas ARS incluso como entorno ms complejo que permite a los alumnos introducir comentarios, completar informacin en las trasparencias del profesor o responder preguntas abiertas. En cuanto a lo que al tamao de la clase se refiere, J. Doyle et al. [16] muestra la mejora que los sistemas ARS introducen en la interactividad de la clase cuanto ms grande es el nmero de alumnos. La mejora de interactividad por el uso de sistemas ARS en clase tambin es estudiada por K. Siau et al [17] mostrando resultados positivos en esta lnea. Dejando de lado los sistemas hardware propietarios como [9] la mayora de sistemas se basan en el uso por parte de los alumnos de un PC de sobremesa como en [7], un tablet PC [8], una PDA o un telfono mvil [6]. Una solucin basada en PC de sobremesa limita su uso a laboratorios docentes, normalmente usados en clases prcticas, donde se disponen de puestos con dichos dispositivos, aunque normalmente compartidos por un grupo de 2 alumnos. Una solucin en el otro extremo basada en telfonos mviles requiere el desarrollo de una aplicacin en algn entorno comn a la mayora de los dispositivos en el mercado, normalmente en J2ME y requiere el uso en muchas ocasiones de conexiones

IEEE-RITA, Vol. 1, Nm. 1, Nov. 2006 WAN como GPRS o UMTS lo que implica un coste para el alumno, sin mencionar las limitaciones existentes en la interfaz de usuario. Soluciones basadas en tablet PCs limitan su uso a la disponibilidad de dichos dispositivos y a la duracin de la batera de los mismos que normalmente no podrn ser alimentados en clase si esta no dispone de suficientes tomas de alimentacin elctrica o se realiza la imparticin de la clase en grupos pequeos. En este sentido, cuando se usan los sistemas ARS como soporte a una clase presencial una de las mejores soluciones es el uso de PDA que permite interfaces basados en tecnologas Web, conexiones tipo LAN como WiFi o Bluetooth y suficiente autonoma de bateras. Cuando queremos usar los sistemas ARS en tele-educacin, o en escenarios mixtos de apoyo a la enseanza presencial y enseanza on-line, aparecen nuevos requisitos. Pese a que, como se ha comentado, existen mltiples referencias al uso de estos sistemas como apoyo a las clases presenciales, no se han identificado referencias de inters para el caso de enseanza on-line. El objetivo de este artculo es presentar primero los requisitos de un sistema ARS on-line y posteriormente la implementacin de un sistema adaptado al caso concreto de la enseanza dentro de la Universidad Carlos III de Madrid. III. REQUISITOS DE UN SISTEMA ARS ON-LINE Antes de presentar el sistema WSTIS vamos a presentar los requisitos del mismo de cara a su utilizacin en teleeducacin. Estos requisitos pueden categorizarse en dos bloques principales atendiendo a aquellos que hacen referencia a la obtencin de realimentacin al profesor y aquellos que permiten obtener informacin al alumno. Cada uno de estos bloques principales puede a su vez dividirse en dos sub-bloques, el primero haciendo referencia a los requisitos del sistema como soporte en tiempo de imparticin y el segundo haciendo referencia al soporte en diferido. Analicemos primero los requisitos desde el lado del profesor. Como soporte en tiempo de imparticin es interesante que el profesor pueda saber en todo momento si los alumnos remotos que estn siguiendo la sesin van o no siguiendo la clase. Para ello es interesante tener informacin tanto sobre el ritmo de imparticin de la clase como de la asimilacin de los contenidos. En el primer caso es interesante conocer el porcentaje de alumnos que consideran que la clase se est impartiendo demasiado rpida o demasiado lenta. En el segundo caso es importante para el profesor disponer de la capacidad de enviar a los alumnos preguntas tipo test que estos puedan responder en breve espacio de tiempo. Es importante que estas preguntas puedan exportarse e importarse en un sistema de gestin de aprendizaje on-line de cara a su reutilizacin y para ello resulta interesante el uso de formatos en XML. Como soporte en diferido el profesor deber poder recibir informacin tambin de las respuestas de los alumnos a medida que estos van revisando la exposicin de la clase y tener accesibles, de forma cmoda, estadsticas finales e incluso la posibilidad de obtener informacin

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MUOZ ORGANERO Y DELGADO KLOOS: DESARROLLO DE UN SISTEMA ARS personalizada para cada alumno que pueda ser tenida en cuenta a la hora de la calificacin de la asignatura y, por tanto, ser usada como elemento motivacional a la participacin en clase en un determinado momento. Los interfaces de acceso del profesor pueden suponerse accesibles mediante navegador Web de PC de cara al diseo de la presentacin de la informacin. Analicemos ahora los requisitos desde el lado del alumno. Como soporte en tiempo de imparticin el alumno debe poder expresar en todo momento su opinin sobre el ritmo de imparticin de la clase. Adems debe disponer de un mecanismo sencillo para contestar a las preguntas del profesor. Es importante tambin que el alumno, una vez contestada la pregunta pueda aprender de las mismas. Para ello se le puede mostrar la respuesta del profesor o bien la respuesta (en porcentajes) del resto de sus compaeros. Esta ltima opcin es interesante de cara al aprendizaje colaborativo y no aplica solo a las sesiones con profesor sino tambin a los trabajos en grupo. Como soporte en diferido es interesante que el alumno pueda tambin recibir las preguntas a medida que se visualiza la presentacin as como las soluciones a las mismas. De cara a facilitar el aprendizaje ubicuo, en cualquier momento y en cualquier lugar, es importante disear la interfaz del alumno para que pueda visualizarse en dispositivos mviles como PDAs. Esto hace que el sistema pueda usarse tambin de forma presencial como soporte a la clase sin requerir que cada alumno tenga que usar un dispositivo de sobremesa sino tan solo un dispositivo mvil. Presentamos en las siguientes secciones el diseo, desarrollo y contextualizacin del sistema WSTIS que ha sido implementado siguiendo estos requisitos. IV. FUNCIONALIDAD DEL SISTEMA El sistema WSTIS se basa en una aplicacin Web que puede ser accedida segn tres perfiles: Alumno, Profesor y Administrador. Cada perfil tiene unas acciones caractersticas, y a su vez, todos los perfiles comparten una serie de acciones comunes. Las acciones comunes son: 1) Validarse en la aplicacin. El sistema se ha diseado para que la validacin se pueda realizar contra informacin de una base de datos o bien mediante LDAP de cara a poder integrarse en plataformas de entidades que tengan la informacin de usuarios accesibles mediante dicho protocolo. 2) Salir de la aplicacin. La aplicacin pide confirmacin de que realmente se quiere abandonar la sesin previamente a mostrar un mensaje de despedida. 3) Mostrar datos personales. Se permite visualizar el nombre y apellidos de los usuarios, sus datos de contacto as como su perfil. 4) Actualizar datos personales actualizables. No todos los datos de usuario se pueden modificar por ste. Algunos de ellos solo estarn accesibles al administrador. Bsicamente, la aplicacin permite cambiar los datos de

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contacto de los usuarios y la contrasea de acceso a la aplicacin. El perfil del alumno presenta un men con las siguientes opciones: 1) Responder a la ltima pregunta. A medida que avanza la clase el profesor puede ir introduciendo preguntas. El alumno solo podr responder en cada momento la ltima pregunta puesta por el profesor. Este indicar al alumno el momento en que debera contestar dicha pregunta de cara a garantizar el perfecto desarrollo y coordinacin de la clase. 2) Obtener realimentacin sobre la respuesta correcta una vez contestada una pregunta bien del profesor bien del resto de alumnos (dependiendo del caso). 3) Indicar (votar) la opinin sobre el ritmo de imparticin del profesor. La figura 1 muestra, a modo de ejemplo, la pantalla que el alumno usa para responder a la ltima pregunta puesta por el profesor:

Fig. 1. Interfaz del alumno: responder a una pregunta

La figura 2 muestra por su parte la pantalla asociada al punto 3 anterior.

Fig. 2. Interfaz del alumno: opinar sobre la velocidad de imparticin

El perfil del profesor presenta un men con mayor funcionalidad. En concreto permite 1) Ver las estadsticas de lo que los alumnos opinan sobre el ritmo de imparticin de la clase. Estas estadsticas

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14 muestran los resultados tanto en nmeros absolutos como en porcentajes y se van refrescando peridicamente. De esta manera el profesor puede obtener una idea de su ritmo de imparticin y a la vez saber cun fidedigna es la medida en funcin del nmero de respuestas obtenidas. 2) Obtener estadsticas globales y por alumno de la respuesta a las preguntas. Las estadsticas globales permiten obtener al profesor una informacin rpida y en tiempo de imparticin del grado de asimilacin de los conceptos que se estn presentando. Las estadsticas por alumno permiten realizar un seguimiento personalizado en diferido de los mismos, tanto en su seguimiento de la clase en tiempo de imparticin como en diferido. Estos datos pueden usarse para alimentar sistemas de motivacin del alumno como por ejemplo el dar puntos extra a los alumnos que mejor responden entre los asistentes a las sesiones presenciales. 3) Componer preguntas mediante interfaz Web. Dado que durante la imparticin de la clase el profesor no tiene tiempo normalmente de componer las preguntas, esta herramienta permite al profesor pre-cargar preguntas en el sistema de forma que puedan ser enviadas a los alumnos a la hora de impartir la clase. La interfaz se ha diseado de forma suficientemente sencilla como para que profesores no tecnlogos puedan hacer uso de la misma. 4) Cargar preguntas de fichero y exportar preguntas a fichero. Esta herramienta permite la reutilizacin de material entre ediciones de un curso o entre cursos. Adems permite crear herramientas de autor de preguntas ms complejas que la introducida en el sistema y comentada en el punto anterior. Mediante la exportacinimportacin permite la insercin de dichas preguntas en el sistema. A modo de ejemplo, la figura 3 muestra la interfaz que el profesor utiliza para cargar preguntas segn lo presentado en el punto 4 anterior.

IEEE-RITA, Vol. 1, Nm. 1, Nov. 2006 cliente de la aplicacin corre sobre un cliente Web bien en plataforma de sobremesa bien en plataforma mvil como PDA. A su vez, para la implementacin de la parte servidora se han utilizado principalmente las siguientes tecnologas: 1) Tomcat [10] como contenedor de Servlets y JSPs 2) OpenLDAP [11] como servidor LDAP 3) DOM [12] como API para el tratamiento de ficheros XML. V. FORMATO DE INTERCAMBIO DE DATOS Es importante que la informacin introducida al sistema pueda reutilizarse en mltiples ediciones de un curso. Para ello se ha definido un formato de exportacin en importacin de preguntas siguiendo XML Schema que permita la validacin del proceso. En la versin actual del desarrollo solo se permite el uso del tipo de pregunta de respuesta simple y de respuesta mltiple aunque se prev insertar nuevos tipos en el futuro. No es el objetivo llegar a soportar al completo el estndar QTI [6] dado que el entorno de aplicacin es distinto. Los sistemas ARS requieren una agilidad de respuesta que evita tipos de preguntas complejas. Por otra parte, el procesamiento en tiempo real de las opciones dadas lleva al despliegue de tipos de preguntas como los capturados en la aplicacin aqu comentada. El XML Schema utilizado por el sistema WSTIS es el mostrado grficamente en la figura 4.

Fig. 4. XML Schema usado para el intecambio de datos.

Segn puede observarse en el schema diseado, la estructura a seguir por el fichero XML que contiene la pregunta es la siguiente: El fichero debe estar compuesto por un enunciado y unas opciones. El enunciado debe contener una cadena de caracteres y representa el texto de la pregunta. A su vez, la parte de opciones debe contener un conjunto de dos elementos opcion como mnimo. Los elementos opcion deben contener un atributo obligatorio correcta, que puede adoptar el valor true o false. Para preguntas de respuesta simple solo se debe introducir una opcin como correcta y para el caso de respuesta mltiple se permitirn varias opciones correctas

Fig. 3. Interfaz del profesor: cargar a una pregunta

Finalmente el perfil administrador tiene asignadas las tareas de gestin de usuarios bien encapsulando el acceso a base de datos bien usando el protocolo LDAP. Por lo que se refiere a las tecnologas utilizadas, la parte

Un fichero XML de ejemplo con la estructura adecuada es el que se muestra en la figura 5.

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<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-15"?> <pregunta xmlns:xsi="> <enunciado> Cuntos bytes debe tener como mnimo la cabecera IP? </enunciado> <opciones> <opcion correcta="true"> 20 bytes </opcion> <opcion correcta="false"> 30 bytes </opcion> <opcion correcta="false"> 40 bytes </opcion> </opciones> </pregunta>
Fig. 5. Ejemplo de fichero de exportacin de datos

Fig. 6. Aula de grados del Campus de Legans de la Universidad Carlos III de Madrid

El ejemplo muestra una pregunta con tres respuestas de las cuales solo la primera es correcta. Los espacios de nombres han sido omitidos para mayor claridad del ejemplo. VI. CASO DE USO El sistema WSTIS ha sido diseado para satisfacer un entorno de enseanza que combina las clases presenciales con la enseanza a distancia como es el caso de la Universidad Carlos III de Madrid. En la presente seccin, describimos primeramente el marco impuesto por dicha universidad para pasar posteriormente a comentar un caso de uso concreto del sistema WSTIS dentro de una asignatura concreta que se imparte en dicha universidad combinando clases por videoconferencia y educacin a distancia. La universidad Carlos III de Madrid, por el tipo de enseanza que realiza as como por su carcter innovador y tecnolgico, constituye un escenario interesante de pruebas para el sistema ARS presentado (WSTIS). De hecho, el sistema WSTIS est siendo utilizado en experiencias piloto en el marco de dicha Universidad. Desde el punto de vista de apoyo a la imparticin de clases presenciales la Universidad Carlos III consta de unas aulas de teora dotadas todas ellas con un PC de sobremesa para el profesor conectado a la red IP de la Universidad y con acceso a Internet. La imagen de la pantalla del PC puede proyectarse a los alumnos mediante un sistema de proyeccin instalado en la clase que a su vez permite la proyeccin de la imagen de un ordenador externo como puede ser un porttil o un tablet PC. Adems, todas las aulas tienen cobertura WiFi abierta para todo el mundo para el uso de HTTP y restringida a profesores y alumnos mediante acceso con contrasea para el resto de protocolos (incluido HTTPS). La figura 6 muestra el aula de grados del Campus de Legans de la Universidad Carlos III de Madrid. Su dotacin en cuanto a los medios informticos, de proyeccin y cobertura de red son los mismos que el resto de aulas docentes de la universidad.

Desde el punto de vista de la enseanza on-line, la Universidad Carlos III tiene abiertos varios frentes. El ms importante es la herramienta de Aula Global que pone en red a disposicin de alumnos y profesores capacidades bsicas de interaccin on-line como soporte a la docencia presencial. Esta herramienta est siendo re-evaluada en la actualidad y su futuro vendr de la mano de plataformas como Moodle [13] o .LRN [14]. Por otra parte la Universidad Carlos III est participando en proyectos de tele-educacin como el proyecto ADA-Madrid, financiado en sus orgenes por la Comunidad de Madrid, que imparte a distancia algunas de las asignaturas para alumnos de las 6 universidades pblicas de la Comunidad de Madrid. Estas asignaturas, que son impartidas a distancia como se comentaba, constan por una parte de sesiones de videoconferencia en las que el profesor tiene conectadas 5 sedes remotas y una presencial y que son grabadas en la plataforma on-line para que los alumnos puedan verlas en diferido y por otra parte de una serie de herramientas para facilitar el seguimiento a distancia como documentacin online, foros, comunicadores y tests de autoevaluacin entre otros. El sistema WSTIS est pensado para su adaptacin a este entorno permitiendo resolver problemas como el que surge en las sesiones de videoconferencia a la hora de que el profesor tenga conocimiento sobre el seguimiento de sus alumnos remotos a la vez que facilitando la participacin de los mismos. Tambin permite aprovechar y obtener informacin de los alumnos que realizan el seguimiento de la clase on-line en diferido a la vez que es un elemento motivacional para no ir dejando para el futuro el seguimiento de las mismas. Precisamente, como caso de uso, se est utilizando el sistema WSTIS dentro de la asignatura de Sociedad Internet del programa ADA-Madrid. Esta asignatura utiliza Moodle [13] como sistema de gestin de contenidos para el aprendizaje a distancia en combinacin, como se ha comentado en el punto anterior con sesiones por videoconferencia. Estas pueden ser seguidas en tiempo de imparticin desde las 6 universidades que participan en ADAMadrid o bien en diferido a travs de la plataforma on-line una vez que la videoconferencia ha finalizado y se ha maquetado. La figura 7 muestra el despliegue de la asignatura

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16 en el sistema de gestin de contenidos on-line. La asignatura de Sociedad Internet consta de 60 alumnos (10 de cada universidad participante). Estos alumnos provienen de titulaciones diversas, combinando titulaciones tcnicas como informtica, ciencias exactas como matemticas o incluso de humanidades o ciencias sociales.

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Fig. 8. Utilizacin de WSTIS en sesiones de videoconferencia

VII. CONCLUSIONES En el presente artculo se ha presentado un sistema de respuesta de audiencia adaptado tanto al apoyo a la docencia presencial como a la tele-enseanza y que hemos denominado WSTIS. Se han capturado primeramente los requisitos que un sistema de enseanza on-line introduce en un sistema de respuesta de audiencia. Estos requisitos tienen en cuenta tanto el soporte a la imparticin de sesiones por videoconferencia como el acceso Web a la informacin en diferido. Se ha presentado posteriormente la funcionalidad del sistema WSTIS y las herramientas software utilizadas para su implementacin. Se ha presentado el formato utilizado para la exportacin e importacin de informacin del sistema de cara a facilitar su reutilizacin entre varias ediciones de un curso o entre varios cursos. Se ha mostrado finalmente el escenario de pruebas y validacin de la herramienta dentro de la Universidad Carlos III de Madrid. El sistema WSTIS se ha optimizado para que la interfaz del alumno pueda visualizarse en PDA de cara a su utilizacin como soporte a la clase en tiempo de imparticin. Presenta una interfaz Web que se puede fcilmente insertar en una herramienta de tele-educacin. El formato de preguntas soportado se ha centrado en preguntas tipo test que permiten su rpida respuesta y procesamiento, permitiendo al profesor recibir realimentacin de las estadsticas globales de la clase casi instantneamente. La herramienta guarda estadsticas por alumno de cara a permitir al profesor contabilizar la participacin de cada uno de ellos y a la vez fomentar la participacin de los mismos. AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha estado parcialmente financiado por el Programa Nacional de Tecnologas de la Sociedad de la Informacin mediante los proyectos TSI2005-08225-C07-01 y -02. El segundo autor agradece la ayuda recibida de la Secretara de Estado de Universidades e Investigacin del Ministerio de Educacin y Ciencia durante su ao sabtico en el MIT, as como a Steve Lerman, Daniel Weitzner y Tim Berners-Lee, que le han acogido.

Fig. 7. Sistema de gestin de contenidos on-line

Las sesiones de videoconferencia permiten la interaccin de alumnos de 5 sedes remotas ms los que asisten presencialmente al aula desde donde se imparte la misma con el profesor. La figura 8 muestra una captura de la seal emitida en la videoconferencia inaugural de la asignatura. Como puede apreciarse en la figura, la visin que el profesor tiene de lo que est ocurriendo en las sedes remotas es muy limitada, no permitiendo obtener una realimentacin del grado de asimilacin de los contenidos por parte de los alumnos remotos. El sistema WSTIS permite mejorar la interaccin alumno-profesor. Usando este sistema el profesor obtiene en menos de 30 segundos respuestas de los alumnos, que le permiten conocer el grado de asimilacin de estos. En ediciones anteriores de la asignatura la forma de obtener realimentacin por parte de los alumnos era la realizacin de preguntas de viva voz que deban ser contestadas por turno por representantes en cada sede lo cual por una parte dificultaba el ritmo de imparticin de la clase y por otra no ofreca datos fiables pues las respuestas de alumnos que contestaban despus se vean influidas por los que haban contestado antes. Por otra parte, un resultado interesante es el elemento motivacional que supone para el alumno que las respuestas de cada uno queden grabadas en la plataforma. Esto motiva al alumno a seguir la clase para acertar las preguntas. Finalmente, el hecho de que las sesiones queden grabadas permite que los alumnos que cursan en diferido la sesin de videoconferencia tambin puedan recibir en el momento apropiado las mismas preguntas y contestar a ellas de cara a que el profesor pueda evaluar su rendimiento en diferido. Esta funcionalidad no ha sido usada an en esta experiencia pero se espera que su introduccin motive tambin el seguimiento de las sesiones de videoconferencia en diferido.

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MUOZ ORGANERO Y DELGADO KLOOS: DESARROLLO DE UN SISTEMA ARS REFERENCIAS

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Mario Muoz Organero, obtuvo el ttulo de Ingeniero de Telecomunicacin en la Universidad Politcnica de Catalua (UPC) en 1996, el ttulo de Master en Administracin de empresas (MBA) en la UNED en 2002 y el de Doctor Ingeniero de Telecomunicacin en la Universidad Carlos III de Madrid en 2004. Actualmente es Profesor Titular de Ingeniera Telemtica en la Universidad Carlos III de Madrid, y secretario acadmico del Master NEBCC, en esta misma universidad. Sus intereses incluyen las tecnologas middleware para el m-learning, las arquitecturas ubicuas para el elearning y las arquitecturas abiertas orientadas a servicios. Ha participado en numerosos proyectos de investigacin entre los que destacan el proyecto ELANE de eLearning, financiado por la Unin Europea, en el que participan 5 instituciones europeas y otras tantas latinoamericanas y el proyecto MOSAIC Learning de m-learning en el que participan 6 universidades espaolas. Ha participado como miembro del comit de programa de varios congresos internacionales como el 2nd IEEE International Conference on Mobile Ad-hoc and Sensor Systems, el IEEE GLOBECOM 2005, el IEEE International Conference on Communications (ICC 2006) y el First International Symposium on Pervasive Computing and Applications (SPCA06). Entre sus responsabilidades anteriores destacan las tareas de consultora y asesoramiento tcnico al Ministerio de Ciencia y Tecnologa, a Telefnica y a Lucent Technologies, la representacin de Telefnica en el proyecto ETSI TIPHON, as como la secretara acadmica del Master en Comercio Electrnico de la Universidad Carlos III de Madrid.

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Carlos Delgado Kloos obtuvo el ttulo de Ingeniero de Telecomunicacin en la Universidad Politcnica de Madrid (UPM) en 1978 y el de Doctor en Informtica de la Universidad Tcnica de Mnich (Alemania) en 1986. Actualmente es Catedrtico de Ingeniera Telemtica en la Universidad Carlos III de Madrid, Director del Mster en Comercio Electrnico y del Master NEBCC en esta misma universidad. Sus intereses incluyen aplicaciones basadas en Tecnologa Internet, tales como la publicacin electrnica, la teleeducacin o el comercio electrnico. Ha liderado un buen nmero de proyectos de investigacin tanto a nivel europeo, como nacional y bilateral (Espaa-Alemania y Espaa-Francia). Entre ellos cabe destacar que actua como coordinador del proyecto E-LANE de eLearning, financiado por la Unin Europea, en el que participan 5 instituciones europeas y otras tantas latinoamericanas. Ha publicado ms de 120 artculos cientficos en congresos y revistas nacionales e internacionales. Adems ha escrito un libro y coeditado otros cuatro. Entre los cargos que ha ocupado u ocupa se encuentran los siguientes: Vice-presidente de la Junta Directiva Estatal de la Asociacin de Tcnicos de Informtica, representante espaol comit tcnico n 10 y n 3 de IFIP, secretario del grupo de trabajo n 10.5 de IFIP, miembro del Consejo editorial de la revista Formal Aspects of Computing publicada por SpringerVerlag, subdirector de Ingeniera de Telecomunicacin en la Universidad Carlos III de Madrid, director del Departamento de Ingeniera Telemtica en esta universidad, gestor del Programa Nacional de Tecnologas de la Informacin y las Comunicaciones en el Ministerio de Ciencia y Tecnologa espaol y miembro de comits de programa de ms de 70 congresos, entre los que cabe destacar la vicepresidencia del Comit de Programa del Congreso Mundial de Informtica de IFIP en el ao 1992 y la presidencia de los Comits de Programa de DATE 2002, Telecom I+D 2003, EduTech2004 y EUNICE2005. Pertenece a diversas asociaciones extranjeras y espaolas, entre ellas IEEE en donde es miembro senior.

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Construccin modular de robots mviles. Proyecto basado en portafolio para estudiantes de grado
Cecilio Angulo, Pere Ponsa y Cristbal Raya

Abstract Engineering is defined as the application of scientific principles and knowledge to the systematic design and construction of devices, machines or systems of a certain economic value. Often, the engineers instruct themselves on scientific knowledge applied to the design, but the phase of the construction is omitted. It is proposed in this article to use like developmental pattern a project on mobile robotics with the strategy of portfolio during a degree course or like final work. The students motivate themselves through the challenge to solve complex problems of the real world in a controlled framework. Index Terms Engineering education, Mecatronics, Mobile robotics.

I. INTRODUCCIN n proyecto de robtica mvil puede disearse como un modelo que focaliza sobre los conceptos y los principios centrales de muchas disciplinas de la ingeniera, implicando a los estudiantes en tareas de solucin de problemas, y culminando en productos realistas generados por el estudiante. Bsicamente, para construir un robot [1] es necesario: un cuerpo fsico (ingeniera mecnica), un microprocesador que controle el robot (ingeniera de control e informtica), varios sensores que detecten el entorno (ingeniera electrnica), motores para actuar (ingeniera de control y elctrica) y un programa que defina el comportamiento del robot (ingeniera informtica). En suma, puede considerarse como un trabajo en mecatrnica. Si existe una infraestructura mnima, el coste total de construir un robot mvil educativo es reducido, por debajo de los 80, ya que los componentes informticos y electrnicos son baratos, la parte mecnica no tiene por qu ser extremadamente robusta, el software es libre de licencias en la mayora de los casos, y son accesibles en lnea numerosos tutoriales e informacin tcnica. Un proyecto de estas caractersticas, gestionado a travs de un portafolio, favorece un aprendizaje multidisciplinario y modular, propone nuevas perspectivas de conocimiento respecto a la educacin tradicional de una cierta disciplina y

supone un mtodo estructurado para que los estudiantes aprendan conceptos en una cierta profundidad. Adems, estas estrategias realzan capacidades como el auto-aprendizaje (aprendiendo a aprender), la auto-gestin, la capacidad de innovacin y otras habilidades de la vida real [2,3]. La estrategia del portafolio proviene del mundo empresarial y su uso en docencia se fecha en los aos 90 del pasado siglo, con el objetivo de medir algunos aspectos y habilidades del aprendizaje que no son medibles a travs de pruebas [4]. Adems, ayuda al estudiante a un mejor uso y reflejo de los conocimientos, habilidades adquiridas, destrezas, etc. [5]. Experiencias similares a la aqu presentada estn siendo tambin analizadas y desarrolladas con cierto xito como instrumento docente habitual en diferentes reas de conocimiento (Diseo Grfico, Historia, Derecho) y universidades (Univ. Autnoma de Barcelona, Univ. Politcnica de Catalunya, Univ. de Barcelona) de nuestro contexto cercano [6,7]. En la Seccin II se comentar en detalle el desarrollo del proyecto propuesto y su aplicacin en el mbito de la robtica mvil. En la Seccin III se mostrar la metodologa del uso del portafolio sobre el caso de estos proyectos de robtica mvil, mientras en la Seccin IV se sintetizarn los resultados de las diversas experiencias llevadas a cabo. Finalmente, se presentarn conclusiones sobre el trabajo presentado. II. PROYECTOS EN ROBTICA MVIL A. Definicin del proyecto La definicin del proyecto es esencial para el xito del aprendizaje. Los proyectos que se proponen en este trabajo se adaptan a las caractersticas de cada estudiante mediante una complejidad y una profundidad del aprendizaje ajustable a la habilidad particular del alumnado. Adems, se combina la teora clsica con la tecnologa ms reciente como ejercicio para aprender sobre la evolucin de tcnicas en un rea. Para desarrollar la capacidad de diseo en modularidad de los estudiantes es necesario definir el proyecto no solamente como meta por s mismo, sino como un complemento y punto de partida para otros. La cooperacin es posible con un planeamiento inicial apropiado. La figura del profesor vara a lo largo del proyecto. De inicio, su papel es el de un profesor estndar que establece

Los autores forman parte del Departamento de Automtica (ESAII) de la Universidad Politcnica de Catalunya (e-mail: cecilio.angulo@ upc.edu). DOI (Digital Object Identifier) Pendiente

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20 claramente los objetivos del proyecto (con diversos grados de dificultad) y las especificaciones para permitir modularidad entre diversos proyectos al mismo tiempo o en diversas etapas. Los estudiantes, por su parte, expresan al profesor sus preferencias y se alcanza un acuerdo, de forma que ahora el profesor es su ingeniero-jefe y trabajan bajo su supervisin. Para evitar que el proyecto se aparte de las metas principales, se fijan ciertos hitos o plazos de tiempo. Los estudiantes mantienen entrevistas de forma regular con el profesor, quiz junto con otros estudiantes implicados en proyectos relacionados, y utilizan las herramientas y los recursos de forma autnoma. Finalmente, los estudiantes comienzan la construccin o la modificacin del ingenio asociado al proyecto y a partir de este momento el profesor es considerado como un cliente o usuario que espera que el producto final cumpla con todas las especificaciones y objetivos marcados inicialmente. As, las tareas asignadas al profesor son: 1. Como diseador de objetivos: definir la meta, las condiciones de contorno y su divisin en un conjunto de hitos. 2. Como supervisor: seguir la evolucin de cada hito y de la tarea global, as como la deteccin de comportamientos anmalos y sus correcciones. 3. Como cliente: comprobar la calidad del producto final, el ajuste del coste y del tiempo utilizado para construir el robot. 4. Como tutor: ayuda en lnea, desarrollo de materiales didcticos, seleccin de bibliografa. En cualquier caso, si el proyecto est bien definido desde el principio con objetivos e hitos acordados muy claros, la figura del profesor no es crtica en este tipo de aprendizaje. El profesor puede proponer una metodologa especfica, pero es el estudiante quien debe contribuir con su conocimiento y autonoma personal. Es deseable alcanzar un equilibrio entre la rigurosa metodologa, la imaginacin y la artesana. Es necesario, entonces, que el profesor anime las capacidades personales a lo largo de la tarea de elaboracin del proyecto. Para completar el proyecto de una manera profesional, se debe crear documentacin que satisfaga el doble propsito de: demostrar avances y resultados del actual trabajo y facilite el desarrollo de mdulos futuros basados en la estructura o componentes desarrollados. B. Proyecto en robtica mvil Un proyecto integrado sobre robtica mvil es de inters en la educacin de la ingeniera por: 1) Contenido Competencial: Este mtodo de trabajo permite evaluar de una manera muy objetiva la capacidad de una futura ingeniera en la formulacin de problemas, su desarrollo y la bsqueda de soluciones. Es necesario un esfuerzo de anlisis para justificar sus elecciones y sintetizar conclusiones sobre los resultados obtenidos. 2) Condiciones Globales: Los estudiantes desarrollan un proyecto de principio a fin, ocupndose de todos los problemas desafiantes asociados. Esta forma de aprendizaje es didctica porque existe una componente importante de motivacin. Los estudiantes se ocupan de los contenidos de

IEEE-RITA Vol.1, Nm.1, Nov. 2006 una manera que les interesa y les es relevante. Por otra parte, para desarrollar un proyecto es necesario un perodo de bsqueda de informacin sobre los componentes a utilizar tanto en Internet o la biblioteca, como visitando minoristas y distribuidores, para obtener informacin directa y reciente, lo que favorece el desarrollo de comportamientos sociales de ingeniera fuera de la Universidad. 3) Resultados Positivos: Los estudiantes obtienen un resultado productivo al final del proyecto. Se crea, partiendo de un papel blanco, un dispositivo capaz de realizar tareas especficas. Se alega en ocasiones que la construccin de un robot es una tarea muy dura, que requiere un buen equipo de investigadores en diversas disciplinas y una inyeccin importante de dinero. Esto no es as cuando la robustez no es un aspecto crtico en el desarrollo del robot. El objetivo final en esta clase de proyectos no es el robot mvil en s mismo, sino el diseo, la fabricacin y el proceso de evaluacin del dispositivo, es decir, un objetivo educativo, lejos de desarrollos avanzados, pero quizs un estmulo para futuros investigadores. Adems es importante la diferenciacin entre la robtica en la automatizacin industrial y la robtica mvil. La robtica industrial presenta una clasificacin de estructuras mecnicas y un conjunto de aplicaciones industriales que son el resultado de ms de 40 aos de experiencia en esta rea. La robtica mvil es un campo multidisciplinario que emerge con problemas sin resolver en el mbito de la robtica autnoma [8]. Los expertos comparten diferentes visiones: desde un robot simple a un robot inteligente en el sentido de una criatura mecnica que puede trabajar de forma autnoma [9]. La Figura 1 muestra diferentes acercamientos al trabajo en robtica mvil: el Tipo I define la construccin de un robot, con la mecnica bsica, una combinacin interesante de sensores y comportamiento y sin el uso de la programacin; el Tipo II tambin construye un robot con disposiciones mecnicas flexibles pero slo un subsistema motorizado y no muchos sensores, mientras se mantiene una programacin interesante de alto nivel; el Tipo III persigue trabajar sobre un robot base con los dispositivos mecnicos y electrnicos convenientes, y centrarse en el diseo de algoritmos sofisticados de control. Ninguna de las tipologas definidas se ajusta muy bien a un curso de grado, y por lo tanto se propone una alternativa en este artculo. Los sensores con los que se dota al robot son elementos claves para integrar diversas disciplinas y definir un proyecto emocionante con objetivos claros segn las preferencias y el background de los estudiantes. Por otra parte, el estudio de sensores permite a los estudiantes aprender y practicar muchos de los fundamentos prcticos de una manera motivadora, demostrndoles que las teoras clsicas son interesantes y tiles. Se puede afirmar que en algunos casos es posible seguir una receta totalmente determinista para construir un robot mvil completo: diseo, integracin de los sensores y actuadores, control electrnico, comportamiento y ambiente.

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ANGULO, PONSA Y RAYA: CONSTRUCCIN MODULAR DE ROBOTS MVILES Este punto de vista presenta dos problemas especficos. El primero es el particular de cada diseador, que supondr un obstculo para la integracin del robot en un campo de trabajo genrico. El segundo es el comportamiento pasivo del estudiante, que acta en modo de lazo abierto, en el sentido que l/ella sigue simplemente una lista de instrucciones.
BACKGROUND

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acadmica tradicional, se asume que el robot mvil debe ser de bajo coste, robustez reducida, y alto mantenimiento, mientras que en la industria el coste y la robustez son ms elevados y el mantenimiento se reduce casi a cero. Esta carencia de realismo es un problema sin resolver en la Universidad.

III. METODOLOGA Y GUA DEL PORTAFOLIO

SOFTW ARE

MECNICA

ELECTRNICA

BSICO

MEDIO

NINGUNO

II

MEDIO

BSICO

MEDIO BSICO

III

NO DEFINIDO

NO DEFINIDO

ALTO

Fig. 1. Diversos acercamientos a la Robtica Mvil.

Una forma de solucionar el primer problema es mirar ms all de la tarea de construccin de un robot. Otros trabajos son tambin necesarios, por ejemplo: un grfico que muestre la evolucin del robot mvil; una tabla comparativa entre diversos microcontroladores, motores, sensores; una discusin sobre el tipo de rueda a ser utilizada. Para atacar el segundo problema, se debe de cambiar el comportamiento pasivo del alumnado en uno activo, en un proceso dinmico que permita trabajar en modo de lazo cerrado y facilite el mecanismo de aprendizaje. El papel del profesor en este punto es importante, pues su interaccin con el estudiante condiciona el desarrollo de las actividades. El estudiante debe definir un conjunto de opciones dentro de cada actividad y tomar una decisin razonada por s mismo. Entonces, el profesor acta como un subsistema de ayuda humano con respuestas cualitativas. El estudiante acta como en una secuencia de decisiones ligadas (una decisin para cada uno de los hitos). sta podra no ser la manera ptima pero ser en cualquier caso una manera razonada personal. Esta compleja relacin entre el profesor y el estudiante requiere realizarse dentro de un entorno fsico de trabajo apropiado con las herramientas adecuadas [10]. El laboratorio en robtica mvil es una sala con espacio flexible dividido en dos zonas. La primera est dedicada al planeamiento de la tarea, la discusin de ideas, la formacin inicial de estudiantes, los entornos multimedia, etc. La segunda rea es el lugar de trabajo experimental tpico con posibilidad para construir un robot mvil. Finalmente, una leccin aprendida es que son necesarios mecanismos docentes que reduzcan la distancia entre la manera acadmica de ensear y el realismo industrial. As, existen tres conceptos importantes a tratar durante el proyecto: el coste del robot, su robustez, y su mantenimiento. Existe una relacin compleja entre estos conceptos. En la visin

La construccin de un robot mvil desde un punto de vista acadmico debe ser una mezcla inteligente de imaginacin, de artesana, y de mtodo. La mayora de tareas a realizarse se pueden manejar como metas independientes en un plan a largo plazo, el portafolio, y realizadas como un ejercicio de artesana, donde el estudiante aplica el conocimiento aprendido y su autonoma. Por supuesto, el mtodo debe ser lo bastante flexible como para adecuarse mejor a la enseanza que a puros propsitos productivos, y debe ser entendido como una serie de etapas en una trayectoria difuminada hacia el objetivo final de conseguir un robot mvil funcional. Acorde al propsito motivacional de la robtica mvil, se propone utilizar la metodologa [11] mostrada en la Figura 2, donde cada etapa es modelada por un bloque cuadrado de tamao proporcional al coste de tiempo de la tarea definida. Despus de terminar ciertas tareas, se obtiene un conjunto de documentos o guas de puesta en marcha, para ser utilizados como entradas por las etapas subsecuentes del mtodo. A. Especificacin Especificar un proyecto es la tcnica de describir sin ambigedades todos los objetivos que se desean alcanzar, y las restricciones que se asumen. Una buena especificacin aumenta de forma significativa la probabilidad de xito de un proyecto, pero es una de las tareas ms difciles a realizar. En el caso de robots mviles, los tems que cualquier especificacin al menos debera describir son: Comportamiento bsico; Dimensiones globales; Peso mximo incluyendo carga; Nivel de autonoma: a corriente, bateras, tiempo de autonoma; Tipo de locomocin: ruedas, oruga; Tipo y forma del terreno de trabajo; Velocidad y aceleracin mximas requeridas; Nivel de interaccin con el entorno; Escalabilidad: diseo cerrado o posibilidad de mdulos adicionales; Reusabilidad: un diseo ad-hoc difcil de reproducir, o un robot basado en componentes fcilmente replicables; Coste econmico mximo. La primera premisa para realizar una especificacin es disponer de un mercado, es decir, un grupo objetivo que nos emplee para construir un robot mvil. Primero se debe escribir una especificacin informal de lo que se supone el robot podr hacer, y de lo que no. Este documento refleja en su escrito las prospecciones completas del estudiante para su robot futuro. Inicialmente, sobre un redactado no demasiado especfico, el profesor discute con el estudiante unos requisitos mnimos de especificacin. El resultado final es una especificacin formal: Se desea construir un robot mvil con ruedas que reconozca sonidos ruidosos repentinos y capaz de moverse

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22 hacia la fuente de sonido. Adems, el robot debe ser capaz de reproducir algunas frases grabadas de antemano como No oigo nada o Quin est ah? La estructura del robot tiene que estar contenida en unas dimensiones mximas de 15x15x15 centmetros, y debe poder llevar una carga mxima de 1 kilogramo. Se desea que el robot trabaje con bateras recargables permitiendo una autonoma mnima de 1 hora antes de recargar. El robot debe funcionar solamente sobre superficies duras y relativamente limpias como las de un edificio pblico tpico, con pendientes mximas de 10. El robot debe poder evitar colisiones peligrosas con el entorno en la direccin de su avance. Tiene que estar construid con mdulos estandarizados, siempre que sea posible, y debe costar entorno a 100... B. Revisin del estado del arte De la primera versin de la especificacin formal se extrae un conjunto de palabras claves que ayudarn a realizar una revisin exhaustiva del estado del arte. La meta principal en esta fase es encontrar y analizar diseos de robots reales cercanos a la especificacin acordada. La bsqueda tiene que ser restringida a centros de investigacin y empresas comerciales de prestigio, y las fuentes de informacin son principalmente Internet, catlogos de vendedores, actas de conferencias y revistas especializadas. En el estadio final, se realiza un anlisis del estado del arte centrndose en los robots ms cercanos a la especificacin. Se resumirn las desventajas principales encontradas, las debilidades estructurales, limitaciones de la autonoma, precios elevados. Estas desventajas conformarn la discusin principal de la argumentacin del proyecto, que de hecho es un proyecto de ingeniera y por lo tanto, tericamente, una mejora sobre la competencia. Por otra parte, tambin se debe de adjuntar informacin tcnica que se considere relevante para ayudar en el diseo final. Tras la revisin del estado del arte, se modifica la especificacin formal aadiendo aquellos nuevos objetivos o restricciones que se han encontrado interesantes. C. Eleccin de una arquitectura La arquitectura base del robot mvil es el marco de trabajo sobre el que se encajan todos sus componentes para alcanzar el comportamiento previsto. En un sentido ms tcnico, es un arreglo especfico entre los componentes de software y de hardware que controlan el robot. Desafortunadamente, los sistemas robticos son complejos y difciles de controlar pues integran muchos sensores y actuadores de una manera no muy clara, y por lo tanto el diseo de arquitecturas robticas convenientes es ms bien un campo importante de investigacin que un tema propio de un grado. A pesar de esto, existen tres arquitecturas muy populares entre constructores de robots y por lo tanto muy documentadas y convenientes para propsitos acadmicos [12]: la arquitectura Sensar-Planificar-Actuar (con una unidad central de proceso que recibe todas las entradas sensorias y genera todas las salidas de los actuadores), la arquitectura de

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Especificacin Informal Discusin Especificacin Formal Estado del Arte Estudio Arquitectura Estudio Locomocin Diseo de Alto Nivel Eleccin Locomocin Eleccin Sensores Eleccin Computacin Requerimiento Energa Eleccin Alimentacin CAD de Componentes Eleccin Chasis CAD del Robot Global Diseo Elctrico y Prototipo de Mdulos Diseos Mecnicos Diseo de Alto Nivel Revisin Especificacin

Diseo Elctrico Global y Prototipo Construccin y Mecanizado de la Plataforma Circuitos Impresos

Diseos Elctricos

Ensamblado

Programacin del Control a Bajo Nivel Biblioteca Programacin del Control a Alto Nivel & Comunicaciones Pruebas de Campo

Programacin de la Aplicacin Final Anlisis Econmico Escritura de la Documentacin

Documentacin

Fig. 2. Metodologa de trabajo: la estructura modular del portafolio.

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ANGULO, PONSA Y RAYA: CONSTRUCCIN MODULAR DE ROBOTS MVILES Subsumption [13] (una opcin muy altamente reactiva sin procesador central alguno, y con un acople muy cercano entre los sensores y los actuadores), y la arquitectura de Tres-Capas (una mezcla entre las aproximaciones reactiva y deliberativa). D. Eleccin de una configuracin para locomocin La configuracin de la locomocin describe el tipo y la forma de los elementos de traccin, de la geometra del chasis, de los esquemas de actuacin para conducir y dirigir, de la articulacin y de la suspensin para los movimientos tridimensionales sobre el terreno [14]. Adems, la configuracin de la locomocin ser determinante para la estabilidad (esttica y dinmica) y la cinemtica del robot. En esta fase los estudiantes aplican los conocimientos de mecnica para la ingeniera obtenidos en asignaturas de cuatrimestres precedentes, como por ejemplo Sistemas mecnicos dentro del plan de estudios de la titulacin de Ingeniera Tcnica Industrial, especialidad en Electrnica Industrial. Varios esquemas son posibles para la locomocin, pero la mayora de ellos pertenecen al dominio de la investigacin. Especficamente, dependiendo de la configuracin elegida, algunas caractersticas de la cinemtica seran muy difciles o an imposibles de calcular [15]. La configuracin ms conveniente en el caso general es la de dos ruedas motoras directrices fijas situadas diametralmente opuestas en paralelo, con hasta dos ruedas locas para propsitos de estabilidad. La conduccin diferencial es el mtodo ms comn para conseguir el cambio de direccin de estos robots. E. Diseo de alto nivel para el robot completo Este paso consiste en la identificacin de todos los mdulos que constituirn el robot completo, y de sus relaciones. Cada mdulo tiene que ser una abstraccin de una tarea especfica a ser hecha, y las relaciones entre ellos son la abstraccin del flujo de la informacin. El diseo de alto nivel es muy dependiente de la arquitectura elegida, y es as recomendable realizar un primer diseo aproximado justo despus de seleccionar una arquitectura. Ms adelante sobre la metodologa, se terminar y refinar el diseo. F. Seleccin de componentes Ahora que se ha dividido el robot en mdulos se puede iniciar una bsqueda exhaustiva de los componentes. Lejos de ofrecer un conjunto de componentes previamente seleccionado, el profesor debe inducir al estudiante a que visite a minoristas, telefonee distribuidores, etc. El estudiante aprende a leer e interpretar las hojas de datos tcnicas, y a obrar en un aspecto importante del mundo de la ingeniera. El primer elemento que se seleccionar y comprar son los motores porque son generalmente los elementos que consumen ms energa en el robot y, por lo tanto, una vez elegidos determinan la energa mxima disponible para el resto de los componentes. Se seleccionan despus los sensores, incluyendo: sensores para alcanzar el comportamiento especificado (segn la

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aplicacin en uso); sensores para alcanzar una navegacin estndar (codificadores) y de seguridad (detectores de proximidad); y sensores proprioceptivos (deteccin del nivel batera, y quizs un sensor de corte de corriente). Comenzando por el diseo de alto nivel, se pueden identificar todos los elementos de programacin necesarios. Una buena prctica es no sobredimensionar las unidades de procesado para reducir al mnimo el consumo, y simplificar la programacin. Una arquitectura ms reactiva tiende a requerir varios microprocesadores de baja potencia, mientras que una ms deliberativa necesita a menudo un microprocesador de consumo medio. En ambos casos, una cuestin crtica es la comunicacin entre las unidades de procesado. G. Clculo de los requerimientos de energa El consumo de energa total es la suma de todos los consumos de los componentes principales elegidos. Una prctica til es proporcionar dos fuentes de energa separadas, una para alimentar los motores y otra para accionar la lgica de programa. Esta opcin es fundamental si se sospecha que los motores aadirn mucho ruido electromagntico a su fuente de alimentacin. Otra alternativa es utilizar una sola fuente de energa y generar diversos voltajes por medio de un convertidor DC-DC y filtrado. El consumo real de energa ms la especificacin del nivel de autonoma guiar la bsqueda de una fuente de energa conveniente. A menudo, las caractersticas de la fuente seleccionada implicarn una revisin del diseo de alto nivel. H. Dibujo asistido por ordenador, CAD Una vez que se han elegido todos los componentes principales, deben ser medidos y dibujados mediante un software de CAD (mejor en formato 3D). En nuestros cursos se utiliza el clsico Autocad y se disean prototipos mediante Unigraphics. Cada elemento (bateras, motores, sensores, etc.) debe ser tratado en este paso como un componente aislado. Los requerimientos mnimos que se deben lograr son: Acomodo robusto de todos los elementos principales; Acceso fcil a las zonas de mantenimiento, como el espacio de las bateras, los conectores de expansin, etc; Situacin apropiada de los sensores de acuerdo a sus caractersticas funcionales; Garantizar la estabilidad del robot situando su centro de gravedad en un lugar adecuado. Un esquema de la forma del robot puede ayudar en la determinacin de las caractersticas de su centro de gravedad y de estabilidad. Tras ello, se debe dibujar el CAD del ensamblado de todos los componentes diseados previamente en su forma definitiva. As se llega a la forma provisional del robot (muy explcita si utilizamos un modelado 3D con capacidad de renderizado). I. Diseo elctrico y prototipaje En esta etapa ser beneficiosa la tcnica divide-y-vencers ya que se tienen que disear e implementar por separado los mdulos de hardware identificados durante el diseo de alto nivel. El prototipo de cada mdulo debe ser probado de forma exhaustiva, y sus entradas emuladas por medio de

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24 instrumentacin electrnica. Al menos, es de esperar el diseo de: Alimentacin a los motores de direccin; Interfase de los sensores; Gestin de la alimentacin; Rutinas de control de bajo nivel sobre el microprocesador para dirigir los motores; Rutinas de servicio de interrupciones para el micro; Rutinas de comunicacin en el micro. Una vez que cada mdulo es operativo, es hora de conectarlos todos juntos. Esto significa que se implementarn y probarn todas las comunicaciones entre los mdulos. Debe realizarse un diseo elctrico del robot entero, incluyendo ranuras de extensin y puertos de comunicacin, y es posible que se necesite una revisin del CAD del robot completo. J. Construccin de la plataforma completa Asumiendo que el CAD del robot completo es correcto, el estudiante puede pasar a esta etapa con una pequea ayuda del profesor. Se debe construir una plataforma fsica totalmente mecanizada a partir del CAD (la conclusin de un trabajo mecnico bien hecho), todos los mdulos electrnicos tienen que ser implementados como circuitos impresos, y las conexiones entre ellos tambin. Una vez que se termine de montar y todos los componentes estn fijados y conectados correctamente, se dispondr del robot completo en su forma definitiva. K. Programacin del control de bajo nivel Sea cual fuere la arquitectura elegida, existir por lo menos un actuador y un sensor, y cualquiera de ellos necesitar ser gestionado por elementos de cmputo. Se necesitar programacin de bajo nivel para poder trabajar muy cerca del hardware. Tpicamente, por lo menos el estudiante ha de programar un PWM para los motores (practicando as un campo muy orientado al mundo industrial), y la gestin de datos del sensor. Este paso es un ejercicio interesante de la programacin de bajo nivel, donde se forzar al estudiante a trabajar probablemente con lenguajes tipo ensamblador, y deber construir una biblioteca de control de bajo nivel. L. Control de alto nivel y comunicaciones Para completar la gestin de todos los dispositivos de la plataforma, y para asegurar caractersticas bsicas de navegacin, debe ser programado y agregado a la biblioteca del software un conjunto de rutinas de medio-a-alto nivel. Tpicamente, habr rutinas de control de velocidad y posicin, y algn tipo de gestin del sensor ms complejo que los de bajo nivel (como por ejemplo el uso de cmaras fotogrficas para la visin por ordenador). Adems, debe ser ejecutada y testada la comunicacin entre los mdulos hardware y tambin deben ser seleccionados los protocolos de transmisin de datos adecuados para el buen funcionamiento del robot. M. Prueba Deben programarse varias aplicaciones de prueba exhaustivas, incluyendo el uso de la biblioteca de software construida en etapas anteriores, y el acople y la comunicacin de los mdulos deben ser comprobados. Como resultado, se debern obtener las caractersticas tcnicas finales del robot.

IEEE-RITA Vol.1, Nm.1, Nov. 2006 N. Programacin de la aplicacin final Ahora que han sido probados todos los componentes de hardware y de software, y se conocen las caractersticas del robot, es hora de lograr satisfacer todas las especificaciones definidas. El estudiante tiene que ocuparse de las aplicaciones en la programacin de alto nivel, realizando un diseo y una puesta en marcha del software final que d al robot su comportamiento previsto. O. Anlisis econmico Debido al acercamiento ingenieril realista de este trabajo, se hace esencial un estudio de mercado. Esto implica calcular el coste del desarrollo del primer prototipo del robot, y estimar el precio que una implementacin comercial tendra. Adems, es muy interesante realizar una prospeccin de clientes potenciales, y desarrollar una estrategia de venta basada en el estudio de la competencia, en una etapa avanzada. P. Redactado de la Documentacin ste ser el ltimo esfuerzo para concluir la construccin de un robot mvil. A pesar de la gran cantidad de trabajo requerida, la mayora de la informacin ya se ha recogido: se ha escrito una especificacin formal, se ha elaborado un estado del arte, y tambin los dibujos y los clculos. Todo lo que resta es combinarlo en una manera clara, recopilando todo el trabajo anterior en un texto conciso y significativo. Por lo menos deben ser escritos tres documentos: la memoria del proyecto, un manual de usuario y un manual tcnico. IV. EXPERIENCIAS El primer banco de pruebas de la experiencia propuesta de usar un portafolio en educacin basada en proyectos fue sobre proyectos final de carrera en Ingeniera Tcnica Industrial, especialidad en Electrnica Industrial, porque los estudiantes ya tienen un bagaje amplio de ingeniera y se espera que estn motivados para obtener su titulacin. Por lo tanto, cuatro educadores en tres Escuelas diferentes, con sedes en Manresa (asignatura Mecatrnica), Vilanova i la Geltr (asignatura Robtica mvil) y Terrassa (Tecnologa de sistemas de control), de la Universidad Politcnica de Catalunya han iniciado un conjunto de proyectos modulares sobre la construccin de robots mviles para evaluar la motivacin generada en los estudiantes con esta herramienta didctica. La meta es crear una lnea conductora de trabajo que pueda satisfacer la curiosidad de los alumnos y que los integre en un grupo dinmico: su esfuerzo se basa en los trabajos de exestudiantes y el xito de los proyectos futuros depende de su grado de precisin en realizar la documentacin sobre objetivos alcanzados. El comportamiento motivacional de la lnea educacional propuesta fue comprobado durante cuatro semestres acadmicos, desde 2000/2001 a 2002/2003. Una vez verificada esta hiptesis motivacional, se iniciaron varias experiencias por separado, comenzando en el perodo acadmico 2002/2003 hasta la fecha, que han servido como ejercicio para probar la validez de los proyectos de robtica

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ANGULO, PONSA Y RAYA: CONSTRUCCIN MODULAR DE ROBOTS MVILES mvil basados en portafolio como una herramienta vehicular en el proceso de aprendizaje de un espectro de estudiantes ms amplio. Estas experiencias incluyen, (i) mini-proyectos breves; (ii) mini-proyectos durante un curso; (iii) proyectos finales de carrera; (iv) actividades del profesorado. A. Mini-proyectos breves Consisten en trabajos especficos de tiempo limitado dentro de la asignatura de Robtica Mvil con un peso en la evaluacin final cercano al 40%. Esta asignatura de 3 crditos LRU (2 h/semana, 15 semanas lectivas) se imparte de forma cuatrimestral. La meta perseguida es acentuar qu conocimiento adquirido permite a un estudiante de electrnica acercarse al campo de la robtica mvil y cules son las limitaciones. Estos trabajos han confirmado el alto grado de inters de los estudiantes, su poca preparacin para el diseo mecnico y la necesidad de aumentar sus habilidades de trabajo en equipo. Se realizaron trabajos con robots basados en microprocesadores PIC16F84 y con robots educaciones LEGO Mindstorms. B. Mini-proyectos durante un curso Una vez obtenidos resultados positivos con los primeros mini-proyectos breves, se consider formalizar de forma definitiva esta dinmica y desarrollar un curso entero que siguiera la herramienta didctica del portafolio. Como experiencia concreta, el procedimiento educativo ha sido aplicado en la asignatura opcional de Laboratorio de Sistemas de Control para los estudiantes de ingeniera tcnica industrial, especializacin en electrnica industrial, de la Universidad Politcnica de Catalunya en la sede de Vilanova i la Geltr (EPSEVG). Esta asignatura de 3 crditos LRU se imparte de forma cuatrimestral. Los estudiantes disponen ya de un bagaje tcnico importante en esta etapa que les posibilita para la realizacin de proyectos a escala pequea. Inicialmente, el profesor expone los objetivos y pautas a seguir durante el curso, los estudiantes, en grupos de 3 personas, analizan los portafolios de mdulos disponibles, eligen el contenido principal de sus proyectos y firman un acuerdo. Los proyectos se exponen al acabar el curso en una sesin oral pblica con herramientas multimedia, y los estudiantes entregan el portafolio original, mencionando el material agregado y los informes tcnicos anteriores actualizados. Sobre el formato del portafolio, se prefiri la realizacin de CDs o webs con informes en formato electrnico. A destacar en este sentido que los estudiantes valoran positivamente la evaluacin de sus trabajos en el marco de la exposicin oral y debate, ya que observan el trabajo efectuado por el resto de grupos y reciben crticas constructivas por parte de compaeros y profesores docentes de otras materias. A continuacin se expone una lista a modo de ejemplos ilustrativos de algunos de los trabajos diversos elaborados hasta el momento: Diseo de la mecnica de un robot mvil cumpliendo con ciertas especificaciones; Ensamblado de robots comerciales y su mejora para tareas especficas;

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Desarrollo de un entrenador para microcontroladores; Contenidos multimedia de Robtica Mvil e Industrial [16]. La lista de experiencias se ha ido ampliando a lo largo de los aos. En el marco del buzn del profesor de la asignatura Automatizacin Industrial de ingeniera tcnica industrial, especialidad electrnica industrial, se ha llevado a cabo la valoracin de un total de 64 mini proyectos de diversos mbitos de aplicacin. La valoracin pblica actualizada en un enlace URL de la Universidad, no se analiza en profundidad por motivos de limitacin de espacio [17]. Se ha comprobado que la dedicacin a los proyectos excede en muchas ocasiones el tiempo inicial del acuerdo debido a que la acertada motivacin del curso favorece que los estudiantes adquieran capacidades que de ser introducidas de otro modo podran resultar no tan interesantes o hubieran podido ser consideradas distantes a su objeto de estudio, la electrnica industrial. En este sentido se ha optado por reducir el nmero de horas de imparticin de conocimientos por parte del profesor, e incrementar las tareas de aprendizaje cooperativo por parte de los grupos de estudiantes en sesiones prcticas. Se pretende tambin ajustar el nmero de horas que el estudiante debe invertir fuera de las horas de clase y prcticas en el centro. Sin duda sera beneficioso aplicar el aprendizaje basado en proyectos sobre portafolios en asignaturas de 6 crditos LRU ya que sera una propuesta mucho ms realista de la dedicacin de tiempo que el estudiante debe aportar. La evaluacin se realiza en dos sentidos, una evaluacin de equipo y una del esfuerzo individual, por medio de criterios cualitativos. Los estudiantes observan que la evaluacin es continuada, la pueden comparar durante el curso con aquella que ellos consideraran adecuada y con la del trabajo del resto de grupos. El trabajo colectivo refuerza as los resultados de forma positiva y no se ha producido ningn tipo de crtica al sistema acordado de evaluacin individual. En este sentido se ofrece realimentacin de forma que el grupo o el estudiante en concreto puedan analizar qu pasos deben realizar para mejorar el rendimiento propio y el del grupo. A nivel de evaluacin se considera la forma de presentar el trabajo, la originalidad del proyecto, la dificultad tcnica, la capacidad de sntesis de los objetivos y propuestas, y la capacidad de resolver los problemas que pudieran bloquear la buena ejecucin y finalizacin con xito del proyecto. Un ejemplo numrico de la evaluacin sera: - forma (objetivos, planificacin, calidad memoria): 10% - contenido (dificultad tcnica, solucin problemas): 30% - opinin (debate con profesor, mejora borradores): 10% - producto (calidad producto final tras proceso): 25% - defensa pblica oral del proyecto: 25% Las sesiones orales pblicas se han demostrado tambin como un hecho positivo, pues se muestra la necesidad al futuro ingeniero de argumentar y defender de forma pblica el proyecto realizado. Al tribunal se ha invitado a exalumnos del centro, a la responsable de biblioteca, al Director del centro.

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26 C. Proyectos Finales de Carrera Usados como experimentacin inicial de la herramienta motivadora, un proyecto muy ilustrativo desarrollado sobre tres proyectos finales de carrera es el del Control del estado de carga de la batera de un microbot, que enfatiz sobre la mejora del diseo de un robot mvil creado por un diseador previo (concepto de modularidad), realiz un estudio en profundidad del uso de bateras en robtica mvil (estado del arte) y dise un paquete para usuarios de estudio de la vida til de las bateras (mejora del portafolio). Desde el perodo 1998 hasta la actualidad, el nmero de proyectos del centro EPSEVG en el rea de la robtica y la automatizacin se ha incrementado notablemente hasta el punto de ser merecedores de premios en la convocatoria de mejor proyecto final de carrera del centro EPSEVG en las ediciones de 2004 y 2005. D. Actividades del Profesorado Los profesores implicados en el proyecto llevaron a cabo actividades en paralelo con objeto de seguir y mejorar el desarrollo educacional del proyecto. En particular, el xito de la experiencia motiv encuentros entre diferentes departamentos de ingeniera (Mecnica, Automtica, Electricidad y Electrnica) en las Escuelas para extender la metodologa a otros cursos (Mecatrnica) y crear un curso interdisciplinario especfico sobre Robtica Mvil. En la actualidad se trabaja en un proyecto de Mejora de la Calidad Docente en el rea de introduccin de metodologas activas en la ingeniera que ha culminado recientemente con la creacin de las primeras jornadas de docencia del centro EPSEVG [18]. V. CONCLUSIONES La construccin de un robot mvil de complejidad bajamedia gestionado por medio de un portafolio es una forma excelente de integrar el conocimiento adquirido por los estudiantes de grado en diversas asignaturas no conectadas entre ellas de un currculum de ingeniera estndar. Adems, es un trabajo muy adecuado para completar los conocimientos acadmicos ms tericos con un conjunto de apuntes industriales. Se ha presentado una metodologa basada en el sistema del portafolio que constituye una combinacin equilibrada de imaginacin, artesana y metodologa, persiguiendo conseguir unos resultados ptimos en la consecucin de objetivos teniendo en consideracin los recursos y tiempo limitados propios de la Universidad AGRADECIMIENTOS Los autores quisieran dedicar este trabajo a la memoria del profesor Carles Torrens, por su dedicacin a este proyecto educacional y su conocimiento experto. Este trabajo ha sido parcialmente realizado con el apoyo del proyecto ADA (DPI2006-15630-C02-01) del Ministerio de Educacin y Ciencia de Espaa.

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Especificacin Metodolgica de la Implementacin y Desarrollo de Entornos de Experimentacin

Rafael Pastor, Member, IEEE, Roberto Hernndez, Member, IEEE, Salvador Ros, Member, IEEE, y Manuel Castro, Senior Member, IEEE.

AbstractIn engineering grades, the accomplishment of experimental practices is limited to a real presence in the laboratory installations. Nevertheless, the development of remote environments has facilitated the use of experimental equipment outside the laboratory, avoiding the spatial and temporary barriers. There are so many initiatives that provides real interaction with the laboratory equipment, but no methodology exits that allows getting a unified vision of the development and access to these laboratories, that is to say, an specification of the experimental environment. This paper describes a specification proposal that relies about the definition of the laboratory components and the functionality of the experimentation environment in terms of these components. Using this approach, it will be possible to focus on the accomplishment of experiments and define them as reusable units of learning in an independent way. The component descriptions are defined in terms of XML tags and also a development framework is modelled in order to add tools for experiment designers and to provide a visual interaction with the laboratory. Index termsRemote experimentation, virtual and remote labs, XML, Engineering education, Interactivity, Web based education.

I. INTRODUCCIN RADICIONALMENTE la enseanza de las asignaturas de Ingeniera se ha caracterizado por un fuerte componente prctico en forma de laboratorios, que permite desarrollar y aplicar los conceptos tericos que se asimilan en las clases presenciales. Es un hecho constatado que la evolucin del concepto de enseanza y la aplicacin de dicho modelo a la educacin a distancia demanda una metodologa
Rafael Pastor pertenece al Departamento de Informtica y Automtica de la UNED, C/Juan del Rosal n 16, 28040, Madrid, Espaa (autor de contacto, Tel.: 34-91 398 83 83; e-mail: rpastor@dia.uned.es). Roberto Hernndez pertenece al Departamento de Informtica y Automtica de la UNED, C/Juan del Rosal n 16, 28040, Madrid, Espaa (email: roberto@dia.uned.es). Salvador Ros pertenece al Departamento de Informtica y Automtica de la UNED, C/Juan del Rosal n 16, 28040, Madrid, Espaa (e-mail: sros@dia.uned.es). Manuel Castro pertenece al Departamento de Ingeniera Elctrica, Electrnica y de Control de la UNED, C/Juan del Rosal n 12, 28040, Madrid, Espaa (e-mail: mcastro@ieec.uned.es). DOI (Digital Object Identifier) Pendiente

educativa diferente a la empleada en la enseanza presencial, una metodologa especfica concreta que establece la separacin fsica real existente entre profesor y alumno. Esto es particularmente importante en carreras eminentemente prcticas, donde la ausencia del aula presencial provoca la bsqueda de nuevas soluciones que permitan la realizacin de actividades desde la distancia. Una de las principales herramientas de la enseanza a distancia es la generacin y uso de un entorno de aprendizaje que emule el funcionamiento real de un aula convencional: un conjunto de alumnos que puedan conversar entre ellos, asimilar los contenidos distribuidos oralmente por el profesor y discutir dichos contenidos entre ellos y/o el profesor. Para conseguir este objetivo se utiliza un tipo especfico de elemento tecnolgico denominado plataforma de e-learning, que agrupa al conjunto de estudiantes en torno al concepto de curso virtual. La interaccin entre los estudiantes se realiza a travs de foros de discusin y la asimilacin de contenidos mediante la lectura del material que, habitualmente, se encuentra en un formato electrnico que el alumno puede descargar e imprimir. As mismo, estas plataformas de elearning disponen de un conjunto de herramientas que permiten la autoevaluacin, o incluso la evaluacin final, de los estudiantes y la creacin de grupos de trabajo en torno a un objetivo docente especfico. Uno de esos objetivos docentes dentro de una disciplina eminentemente experimental lo constituye la realizacin de prcticas de laboratorio [1]-[2]. Sin embargo, en el modelo tecnolgico de estas plataformas educativas se carece de los elementos y herramientas necesarias para dar soporte de forma directa a este objetivo. Una vez ms, la solucin que se propone es la emulacin de dicho laboratorio, generando un entorno virtual de experimentacin dotado de las caractersticas propias de un laboratorio real: 1) El alumno recibe el guin de las prcticas, indicndole las tareas a realizar y las actividades a seguir para finalizar la sesin experimental con xito. 2) El estudiante dispone de un software especfico en el laboratorio para la realizacin de la prctica, ejecutndose dicho software en un computador y visualizando algn tipo de interfaz grfico que le permite interaccionar con el laboratorio.

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28 3) Las prcticas se realizan en grupo. De esta manera los estudiantes pueden discutir, generar informes y preguntar dudas al instructor del laboratorio. 4) Al finalizar la prctica en el laboratorio, el grupo de trabajo debe entregar un informe conforme a un formato especfico, que el instructor debe verificar para validar que la prctica se ha realizado de forma correcta. Los puntos 1, 3 y 4 pueden resolverse mediante el empleo de la misma plataforma educativa utilizada para la distribucin de los contenidos tericos y la realizacin de actividades de aprendizaje. Sin embargo, el punto 2 requiere un esfuerzo adicional por parte de los responsables de la materia a impartir ya que deben proporcionar al estudiante el mismo entorno visual de experimentacin que se encontrara en caso de realizar la prctica de forma presencial. Dada la naturaleza del acceso a las diferentes plataformas de aprendizaje, la utilizacin de Internet como medio de distribucin y acceso a la informacin del laboratorio se convierte en un factor clave en el desarrollo del entorno de experimentacin a distancia. A continuacin se muestra una propuesta metodolgica que aborda el desarrollo estructurado de software para la implementacin de laboratorios en lnea. En la seccin II se definen las especificaciones deseables del entorno de experimentacin y las posibles tipologas de los laboratorios experimentales en el mbito de la experimentacin a distancia (junto a los criterios de calidad medibles sobre los que se debe fundamentar el factor de xito de la implementacin del laboratorio). Una vez analizadas las caractersticas a desarrollar, en la seccin III se describe el protocolo que define la metodologa propuesta y que pretende implementar el conjunto de especificaciones anteriores. Para ello se define un esquema secuencial de desarrollo modular que emplea un lenguaje de definicin para la estructuracin en componentes de un laboratorio experimental. Dicho esquema est soportado por un marco de desarrollo que contiene las herramientas necesarias para interpretar la definicin en componentes del laboratorio, adems de dotarle de herramientas visuales para comprobar el correcto funcionamiento de la implementacin software del laboratorio. Finalmente en la seccin IV se presentan las conclusiones ms importantes que se pueden extraer de los conceptos generales mostrados en las secciones II y III. II. ESPECIFICACIN DEL ENTORNO DE EXPERIMENTACIN A. Caractersticas del entorno Existen desarrollos de diferentes entornos experimentales basados en Internet como los propuestos en [3]-[13] que, aunque ofrecen soluciones particulares, no engloban un conjunto de caractersticas bsicas en el entorno de experimentacin que deben usarse como opciones de diseo: 1. Facilidad de uso y comprensin. La interfaz grfica del entorno de experimentacin debe ser amigable y haber sido probada con xito en otros entornos de simulacin disponibles como, por ejemplo, el presentado en [14]. 2.

IEEE-RITA, Vol. 1, Nm. 1, Nov. 2006 El software empleado por el cliente debe ser multiplataforma. Puesto que el acceso al entorno de experimentacin se hace a travs de un navegador web, la interfaz de dicho entorno necesariamente debe estar compuesta por un applet 100% compatible Java. Los estudiantes slo necesitan un navegador web con soporte Java para poder realizar el conjunto de experimentos disponibles desde el entorno de experimentacin. No debe ser necesario otro software aadido a un navegador en particular, denominado plug-in, o software desarrollado a medida para el entorno de experimentacin, tal y como ocurre en los trabajos de [3], [5], [6], [11], [15]-[19] entre otros. Acceso universal al laboratorio mediante una aproximacin orientada a la comparticin de datos. El intercambio de informacin entre el servidor y el cliente se debera realiza mediante un protocolo ligero, en trmino de envo de datos, facilitndose as: a. Conocer el tipo de usuario que est empleando el entorno de experimentacin: alumno o profesor tutor. b. Enviar desde la interfaz grfica del cliente parmetros y datos que permitan modificar el comportamiento interno del laboratorio. Por ejemplo, en el caso de representar un laboratorio real con el entorno de experimentacin, poder ubicar la ejecucin del controlador asociado al experimento en el software del cliente y cerrar en lazo de control a travs de Internet, de forma que se consiga una interaccin real entre ambos entornos. c. Gestionar el ciclo de control del entorno de experimentacin. Por ejemplo, en el caso de representar una simulacin con el entorno de experimentacin, poder detener, comenzar, asignar un nuevo tiempo de muestreo a la simulacin, etc. Esta aproximacin no es nueva, tal y como se propone en [20]-[21], pero en este caso el protocolo debe ser muy simple y ligero, reducindose a un conjunto de rdenes. Estos deben ser independientes del tipo de representacin con la que se corresponda el entorno de experimentacin, ya sea una simulacin o un equipo didctico real, lo que permite independizar el desarrollo de la interfaz grfica del cliente del modelo de acceso al sistema representado. Acceso en tiempo real al recurso representado por el entorno de experimentacin. La interaccin con el entorno de experimentacin debe ser dinmica y tener realimentacin en tiempo real de los eventos producidos en dicho entorno. Los usuarios no esperan slo mover barras de desplazamiento, ejecutar el experimento y examinar los datos representados en grficas y tener que repetir los pasos anteriores si se modifica algn dato. Durante la realizacin del experimento, cada cambio en las variables de entrada debe ser mostrada en la interfaz del entorno. Los usuarios podrn entonces supervisar en tiempo real cmo evoluciona el comportamiento del

3.

4.

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PASTOR et al.: ESPECIFICACIN METODOLGICA sistema de acuerdo a los valores de las variables interactivas que puedan modificarse. Definicin explcita de experimentos. Habitualmente, el entorno de experimentacin se define en trminos de qu variables pueden modificarse y cmo se presenta la interfaz grfica del usuario en el cliente sin definir de una forma precisa cmo se deben realizar dichos cambios con el objetivo de conseguir algn fin, es decir, especificar lo que se pretende hacer en un experimento. El profesor debe ser capaz de aadir nuevos experimentos al entorno de experimentacin con algn mecanismo simple como, por ejemplo, la utilizacin de ficheros de definicin. De esta forma es posible crear diferentes experimentos: limitar las posibilidades de control presentes en la interfaz grfica, adecuar el tiempo de experimentacin a la ejecucin real del experimento, cambiar el tiempo de muestreo, cambiar la estrategia de control, etc. Esta caracterstica no est presente en los trabajos previos revisados, y proporciona una forma muy flexible de ajustar el entorno de experimentacin a un curso de control en particular. Generacin de eventos de fallos en el entorno de experimentacin. La mayor parte de los entornos de experimentacin basados en Web slo permiten introducir situaciones anmalas si existe una figura de supervisor que puede realizar un conjunto de acciones cuando un estudiante est llevando a cabo un experimento. Sin embargo, es deseable que dicho conjunto de acciones se pudieran programar para producir de manera automtica los eventos adecuados que llevaran a situaciones anmalas y que fuera el entorno de experimentacin el que supervisara la resolucin de dichas situaciones anmalas. Un ejemplo de situacin anmala es la presencia de perturbaciones en la planta o ruidos en las seales, por lo que se podra usar esta caracterstica para validar en un experimento que el controlador diseado por el estudiante sea capaz de responder de manera adecuada a dichas alteraciones.

29 no existe fsicamente como tal y para el segundo tipo se emplea la denominacin de laboratorio real. Existen otras clasificaciones que podran usarse [23] donde se distingue el tipo de recurso en base a herramientas hardware o software. Si se parte inicialmente del criterio por tipo de acceso, se pueden agrupar los diferentes entornos de experimentacin en: 1. Laboratorio remoto. Se accede a travs de Internet a un sistema fsico real para su manipulacin directa. El software utilizado para el control remoto puede ser un navegador web o una aplicacin que necesita ser descargada del servidor del laboratorio. En algunas ocasiones puede que sea posible su visualizacin e incluso audicin en tiempo real. 2. Laboratorio virtual descargable. Utilizando un navegador se descarga un applet, un ActiveX o una aplicacin que opera localmente con un recurso simulado. Es decir, la interfaz y el ncleo de simulacin constituyen un nico objeto. No se necesita la instalacin de ningn entorno de simulacin, salvo los correspondientes plug-in o run-time (por ejemplo, los componentes necesarios para ejecutar applets Java [24], interfaces remotas de Labview [25] o simulaciones SysQuake [26]). Tambin se incluyen las aplicaciones ejecutables independientes. 3. Laboratorio virtual distribuido. El cliente utiliza una pgina HTML, un applet, un ActiveX o una aplicacin para conectarse con un servidor en el que se encuentra todo el software de simulacin. El cliente ejecuta exclusivamente la interfaz en su ordenador, establecindose un dilogo a travs de la red entre la interfaz y el servidor de simulaciones. 4. Laboratorio virtual mixto. Es anlogo al descargable pero necesita obligatoriamente que el cliente tenga instalado en su ordenador el entorno de ejecucin de los componentes que se ejecutarn en la parte cliente y se conectan a travs de un canal de comunicacin propio con el entorno de ejecucin de la parte servidora (por ejemplo, el caso de la herramienta Matlab/Simulink [27]). Existe un ltimo tipo que no se ha descrito en los cuatro grupos anteriores y que se corresponde con el acceso local a un recurso local, que es lo que tradicionalmente se conoce como un laboratorio de prcticas en la educacin presencial. C. Criterios de calidad El inters fundamental de la realizacin de experimentos a travs de la red se centra en aquellos entornos de experimentacin que se puedan aplicar de manera efectiva a la educacin a distancia o a otras modalidades no ligadas al entorno educativo presencial, como servicios de formacin a empresas comerciales. Un ejemplo claro de esto ltimo se puede aplicar a la industria o a centros de investigacin donde la teleoperacin remota de dispositivos constituye una caracterstica deseable en los entornos de trabajo de dichas instituciones. Este tipo de operacin remota permite eliminar un conjunto de inconvenientes derivados del carcter distribuido de las empresas como es la adquisicin de equipos

5.

6.

B. Clasificacin de los tipos de experimentos Todos estos factores de diseo deben ser comunes a los diferentes tipos de sistemas de prcticas de laboratorio que se representan mediante el entorno de experimentacin. Siguiendo las argumentaciones presentadas en [22], se pueden agrupar diferentes modalidades de laboratorios bajo dos criterios muy claros: la forma de acceso a los recursos sobre los que experimentar y la naturaleza del sistema sobre el que se opera. Atendiendo al primer criterio, se puede distinguir entre acceso remoto a travs de una red y acceso local, es decir, que no es necesaria la presencia de una red de comunicacin que permita interactuar entre s a los diferentes componentes del laboratorio. Desde el punto de vista de la naturaleza del recurso se pueden distinguir entre modelos simulados y sistemas reales, es decir, plantas didcticas tradicionales ubicadas en el laboratorio. Al primer tipo de laboratorios se le denomina laboratorio virtual debido a que

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30 especficos en una localizacin, inaccesibles para el resto de centros de la compaa, y que se pueden compartir de manera remota con el conjunto global de ubicaciones de la empresa. Adems, de esta manera se reducen costes asociados a los desplazamientos de tcnicos y cientficos al centro, adems de aliviar los presupuestos de adquisicin de dispositivos que se duplican con el objetivo de proporcionar la misma funcionalidad en diferentes centros. Este tipo de operacin remota abre un mercado de servicios en el cual es posible alquilar el uso remoto de sistemas o dispositivos para obtener un rendimiento puntual, que de otra forma obligara a adquirir el equipamiento necesario. En cualquier caso, para facilitar el empleo de este tipo de entornos se deben satisfacer los siguientes criterios de calidad: 1. Facilidad de instalacin y uso. Los entornos de experimentacin implementados deben poseer de manera inherente una manera sencilla e intuitiva de instalarse y de usarse, sin que esto obligue a perder calidad en el trabajo desarrollado por el alumno. Las herramientas del entorno deben paliar la ausencia del tutor presencial mediante el empleo de sistemas de comunicacin bidireccional entre el alumno, el tutor virtual y el resto de compaeros del aula. 2. Acceso a travs de Internet. El empleo de Internet como medio de transmisin exclusivo para el acceso al entorno de experimentacin implica que la nica herramienta necesaria para un usuario, durante la realizacin de las prcticas, debe ser un navegador web. 3. Coste cero. Es muy importante que el uso del entorno de experimentacin no obligue al usuario la compra o adquisicin de ningn tipo de licencia software. El nico gasto asociado al acceso y empleo del entorno debe ser debido a la forma de acceso a Internet, gasto que puede asumir el usuario desde su domicilio particular (soluciones ADSL o RDSI) o bien, en el caso de instituciones como la UNED, las aulas informticas del centro asociado o los centros de clculo equivalentes ubicados en el resto de universidades presenciales. 4. Interactividad y realismo. La sensacin de realidad en la manipulacin remota de un sistema, ya sea virtual o real, proporciona respuestas positivas por parte de los alumnos, lo que motiva el uso del entorno de experimentacin como sustituto adecuado del sistema real. En el caso de un laboratorio remoto es muy relevante mostrar de manera audiovisual la evolucin del sistema real y que cualquier accin realizada en el entorno de experimentacin tenga una realimentacin de informacin y un efecto visual en el entorno. Esta interactividad directa entre el entorno, el usuario y el sistema debe proporcionar una sensacin de proximidad al sistema remoto. 5. Disponibilidad total. Los entornos de experimentacin y el acceso a travs de Internet permiten ofrecer al usuario una disponibilidad completa (las 24 horas del da, los siete das a la semana, etc.). Las nicas limitaciones que se deben imponer son las restricciones de acceso

IEEE-RITA, Vol. 1, Nm. 1, Nov. 2006 simultneo, nicamente en el caso de laboratorios remotos, al sistema fsico real bien por realizacin de las prcticas bien por tareas de mantenimiento. Robustez y fiabilidad. La disponibilidad del entorno de experimentacin obliga a disear soluciones fiables que no fallen y que se puedan utilizar durante el tiempo de uso del experimento. Consecuentemente, la seleccin del laboratorio es muy importante ya que se debe buscar un sistema experimental autnomo que no necesite mantenimiento, o al menos, el mnimo posible.

6.

III. METODOLOGA DE IMPLEMENTACIN Y DESARROLLO DE

UN MARCO DE TRABAJO PARA EL ENTORNO EXPERIMENTAL

A partir de las especificaciones descritas en el apartado anterior surge de manera natural la idea de proponer e implementar una metodologa de desarrollo unificada para entornos de experimentacin, a partir de la utilizacin de recursos ya existentes o generados para tal fin. Para ello es necesario emplear una misma notacin que permita describir los diferentes laboratorios o sistemas desde los que se tendr acceso al entono de experimentacin. Una vez que se dispone de una forma comn de especificar el laboratorio es necesario proporcionar el conjunto de herramientas, denominado marco de desarrollo, que facilite la puesta en produccin de dicho entorno en Internet. Dicho conjunto de herramientas debe poder integrar desarrollos de entornos de experimentacin previos y facilitar el desarrollo de nuevos entornos, por lo que es necesario representar de manera precisa la correlacin entre los recursos asociados al entorno de experimentacin con sus respectivas entidades software: mdulos software e interfaces grficas de usuario. Adems, es necesario incorporar de forma explcita el concepto de experimento, tanto a nivel de definicin como de manipulacin del entorno, de forma que sea posible definir el conjunto de actividades que se pueden realizar de forma secuencial dentro del experimento. Esto ltimo es muy importante porque permite definir tareas de aprendizaje [28] y actividades de aprendizaje colaborativo [29] que se pueden integrar en diferentes plataformas de aprendizaje que soporten lenguajes de etiquetado educativo como IMS Learning Design [30]. Finalmente, el marco de desarrollo debe ser capaz de aadir enlaces de informacin contextual asociados a los experimentos que permitan explicar los principios bsicos del entorno de experimentacin o cualquier material de apoyo necesario. Sin embargo, dotar al conjunto de desarrolladores del entorno de desarrollo, del lenguaje de especificacin y de las herramientas adecuadas no garantiza el correcto uso de las mismas. Por lo tanto, es imprescindible especificar un procedimiento secuencial de uso de las herramientas, que es lo que realmente se puede considerar como metodologa de implementacin de entornos de experimentacin. En la Figura 1 se muestra el diagrama correspondiente al protocolo de trabajo presentado. A partir de un lenguaje de especificacin del entorno se genera el entorno experimental mediante el uso de un marco de desarrollo que proporciona un conjunto de herramientas, etiquetadas como 1), 2), 3), 4) y 5)

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PASTOR et al.: ESPECIFICACIN METODOLGICA que se deben usar mediante un protocolo secuencial de trabajo. De lo descrito anteriormente se deduce que se deben alcanzar los siguientes objetivos especficos para la propuesta de desarrollo metodolgico: a) Definir un lenguaje de especificacin que permita describir de manera completa cualquier entono de experimentacin, y que tenga en cuenta los factores de diseo comentados en el apartado anterior. b) Proporcionar un marco de desarrollo de entornos experimentales formado por las herramientas necesarias que permitan interpretar una especificacin del laboratorio, realizada con el lenguaje generado en el primer sub-objetivo, y permitir la ejecucin de diferentes experimentos en el entorno. c) Especificar un procedimiento de trabajo que defina cmo utilizar las diferentes herramientas para estandarizar el desarrollo de los entornos de experimentacin.

31 describen los principios y conceptos que conllevan la definicin de los componentes. En primer lugar, en la implementacin de cualquier laboratorio de ingeniera, ya sea virtual o real, se debe desarrollar un software especfico que permita la comunicacin entre el computador y el sistema, que, dependiendo del tipo de laboratorio, podr ser un equipo didctico o un modelo simulado. En cualquiera de los dos casos es necesario desarrollar el cdigo que permita tanto obtener los valores de las magnitudes significativas del laboratorio como cambiar el conjunto de variables que puedan ser alterables como, por ejemplo en un laboratorio real, el porcentaje de apertura de la vlvula que controla el caudal de lquido de entrada a un depsito. En todo caso, se puede ver a este software como una caja negra con distintos puertos de entrada y de salida que representa al sistema. Los puertos de entrada se usan para enviar los cambios en las magnitudes manipulables, mientras que los puertos de salida se emplean para observar el estado de las magnitudes de inters, mostrndose en algn tipo de interfaz grfica creada para tal finalidad. Una vez desarrollada la implementacin, que se denominar interfaz software-sistema, normalmente, se pretende que sobre el laboratorio se ensayen una serie de estrategias de control. A tal efecto es necesario generar un nuevo componente, o reutilizar uno ya existente, para implementar la estrategia de control deseada. Las estrategias ms usadas en los laboratorios, dada su sencillez, son el control manual y el control PID (Proporcional-Integral-Derivativo). En el primer caso, el control manual, hay que facilitar mecanismos al usuario final, normalmente un estudiante, para que pueda cambiar alguna magnitud relacionada con el modelo fsico y visualizar los resultados del cambio presentando algn grfico. De esta manera slo es necesario recurrir a la interfaz software-sistema. Si se considera el control PID, lo ms habitual es implementar la estrategia PID, permitiendo al usuario definir qu magnitudes se pretenden controlar y sobre qu magnitudes se desea realizar la manipulacin automtica. Por supuesto, y si se considera necesario para el experimento, se deben poder cambiar los parmetros del controlador. Desde un punto de vista prctico todo lo anterior se puede resumir diciendo que el trabajo esencial para desarrollar un laboratorio, ya sea virtual o real, consiste en escribir un conjunto de programas que de aqu en adelante se denominarn mdulos, que encapsulen el software necesario para realizar una tarea especfica dentro de la estructura del laboratorio. Por lo tanto, como mnimo ser necesario escribir un mdulo que implemente la interfaz software-sistema y tantos mdulos como estrategias de control se ofrezcan en el laboratorio. Otra alternativa es la escritura de un nico mdulo monoltico que implemente la interfaz software-sistema junto con las estrategias de control que se ofrezcan. Las posibilidades a este respecto son ilimitadas. Continuando con el ciclo de desarrollo de un laboratorio, el siguiente paso consiste en elaborar las interfaces grficas que

Fig. 1. Diagrama de especificacin de la metodologa de desarrollo.

A. Especificacin del laboratorio Para la especificacin del laboratorio es necesario emplear algn tipo de lenguaje neutro, en el sentido de independiente de la implementacin, que permita describir de manera autnoma las diferentes estructuras que aparecen en un entorno experimental o laboratorio. En este caso se emplea un metalenguaje denominado LEDML (Laboratory Experimentation Description Language) basado en XML para la definicin de cada laboratorio [31]. La parte conceptual ms importante de LEDML consiste en identificar la divisin del laboratorio en sus diferentes partes constituyentes y definir las propiedades concretas de las etiquetas del metalenguaje de especificacin. Por este motivo conviene analizar cules son los elementos ms comunes en la definicin de todo laboratorio. Se pueden dividir los componentes bsicos de un laboratorio en: I. Mdulos. II. Vistas. III. Experimentos. IV. Referencias. Para clarificar la clasificacin propuesta, a continuacin se

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32 se presentarn al usuario durante la interaccin con el laboratorio. En este caso, se definirn las diferentes vistas, y se implementarn teniendo en cuenta que deben permitir el envo de cambios en las magnitudes manipulables asociadas a uno o varios mdulos y la obtencin de informacin sobre las magnitudes observables de esos mismos mdulos. Una vez que se ha desarrollado todo el software necesario para el acceso y manipulacin del laboratorio, el paso final consiste en definir los experimentos. Estos experimentos necesitarn de la ejecucin remota del software encapsulado en mdulos y la presentacin al estudiante de las interfaces grficas que necesite para ensayar una estrategia de control determinada. Por tanto, los experimentos representarn los diferentes ensayos que se hayan definido para las estrategias de control con que se pueda trabajar en el laboratorio. Finalmente, es necesario proporcionar las guas y ayudas que el estudiante necesita, recurriendo para ello a hipervnculos de informacin que se denominan referencias. De esta manera, se permitir el acceso de los estudiantes a la documentacin necesaria que les ensee a usar de forma correcta el laboratorio.
<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?> <!DOCTYPE system SYSTEM "http://lab-virtual.dia.uned.es/related/dtd/ledml.dtd"> <system name="RANDOM_GENERATOR" type="0"> Produces random data for test <module name="GENERATOR_MODULE"> <var name="max_value" type="double" initial="10" max="10000" min="0" units="N/A">max random value</var> <var name="min_value" type="double" initial="0" max="-10000" min="0" units="N/A">min random value</var> <var name="value1" type="double" initial="0" max="10000" min="10000" units="N/A">random value 1</var> <var name="value2" type="double" initial="0" max="10000" min="10000" units="N/A">random value 2</var> <var name="value3" type="double" initial="0" max="10000" min="10000" units="N/A">random value 3</var> <var name="value4" type="double" initial="0" max="10000" min="10000" units="N/A">random value 4</var> <implementation type="JAVA" jarfile="file:///D:\users\rafa\RLAB_Xml\RLAB\modules\Ejemplo\ModuloGe nerador.jar" classname="es.uned.dia.related.modules.ejemplo.Generador"> Run the module for random data</implementation> </module> <experiment name="Test" sampleTime="1000"> Test <duration type="User"/> <run name="GENERATOR_MODULE"> <interactives names="max_value,min_value" show="true,true"/> <paint names="value1,value2,value3,value4" colors=" blue,red,yellow,pink"/> </run> </experiment> </system> Fig. 2. Ejemplo de definicin de componentes de un laboratorio.

IEEE-RITA, Vol. 1, Nm. 1, Nov. 2006 max_value y min_value. La generacin de los valores se realiza cada segundo dentro del mdulo GENERATOR_MODULE. En este fichero de especificacin se define un experimento llamado Test que permite verificar el funcionamiento del mdulo GENERATOR_MODULE y muestra grficamente (etiqueta <paint>) la evolucin temporal de las cuatro variables. Es el ejemplo que se distribuye con el marco de desarrollo y que permite verificar que el funcionamiento correcto del marco. B. Marco de desarrollo El marco de desarrollo proporciona un conjunto de funcionalidades a travs de unas herramientas software que permiten el acceso al laboratorio y cuyos objetivos son las siguientes: 1) Validar y leer la especificacin LEDLM del laboratorio. 2) Proporcionar mtodos de acceso remoto al laboratorio. 3) Posibilitar la utilizacin de diferentes interfaces grficas que permitan un uso sencillo del acceso remoto. 4) Proporcionar mecanismos de monitorizacin. 5) Facilitar un servicio de bsqueda de laboratorios y experimentos integrados en la red de entornos de experimentacin. Las herramientas que se facilitan con el marco de desarrollo realizan las siguientes funciones: 1. Visualizar la estructura del laboratorio y realizar acciones sobre el mismo. El applet de experimentacin permite visualizar los componentes definidos mediante la especificacin. En la figura 3 se muestra el applet de experimentacin y, tal y cmo se puede apreciar en dicha figura, contiene una vista jerrquica de los componentes definidos en el fichero de especificacin LEDML. Adems permite realizar una sesin experimental seleccionando el experimento, presentndose al inicio del mismo aquellas vistas que sean necesarias para realizar la manipulacin del laboratorio virtual o remoto. El applet se presenta cuando se accede al entorno de experimentacin y permite ejecutar los diferentes experimentos definidos en el fichero de especificacin y adicionalmente permite comprobar la estructura modular del laboratorio especificado. Cuando se comienza la ejecucin de un experimento se presentan las vistas indicadas en la especificacin del experimento, lo que permite la interaccin entre el usuario y el laboratorio en el escenario experimental definido. En el caso de la figura 3 se muestra la estructura de un laboratorio correspondiente a un motor de corriente continua donde existen varios escenarios de control: manual, control de velocidad en lazo abierto y en lazo cerrado y control de posicin en lazo abierto y lazo cerrado. 2. Visualizar la informacin del experimento. Esto se realiza mediante las propias vistas definidas como componentes propios, mediante el componente de variables interactivas (que permite modificar las variables del experimento en curso, vase la figura 4) y

En la figura 2 se muestra un ejemplo de definicin de un laboratorio mediante etiquetas del metalenguaje LEDML. El laboratorio representa un generador de nmeros aleatorios que expone cuatro variables (value1, value2, value3, value4) cuyo valor se genera de manera aleatoria entre los palores

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PASTOR et al.: ESPECIFICACIN METODOLGICA mediante el componente de grfico de tendencias, que representa la evolucin temporal del experimento, tal y como se muestra en la figura 5. El componente de variables interactivas permite una manipulacin simple de las variables definidas en los mdulos de laboratorio. Se puede apreciar en la figura 4 que se indica el tipo y nombre de variable a la izquierda y se proporciona un editor del valor a la derecha (en este caso al ser un nmero de tipo double, una caja de texto). La evolucin temporal de las variables de los mdulos involucrados en un escenario experimental se muestran en el grfico de tendencias. En la figura 5 se presenta la evolucin de los valores de las variables definidas en el fichero de especificacin de la figura 2 durante la ejecucin del experimento Test. Para usar esta herramienta basta con declarar que variables se desean representar en el experimento mediante la etiqueta <paint>.

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Fig.5. Componente de grfico de tendencias.

Fig. 3. Applet de experimentacin.

Fig.4. Componente de variables interactivas.

C. Protocolo de desarrollo de un entorno de experimentacin Los pasos del procedimiento son los siguientes: 1. Definicin de la conducta esttica del laboratorio en trminos de variables y parmetros. Se debe realizar un trabajo de clasificacin de estas variables para agruparlas en conjuntos con una funcionalidad o mtodo de acceso similar. Por ejemplo, las variables de estado de un motor de corriente continua se leen mediante la correspondiente tarjeta de adquisicin de datos, mientras que las variables del controlador sern accesibles desde el cdigo software que lo implementa. 2. Programacin de mdulos. Para cada de grupo de variables y parmetros definidos en el paso anterior se desarrolla el mdulo adecuado. El administrador del sistema puede optar para cada mdulo por una implementacin nativa o Java para su posterior programacin, posiblemente reutilizando cdigo ya desarrollado. Por lo tanto, por cada grupo de variables se debe implementar un mdulo. 3. Desarrollo de las vistas. Las distintas ventanas grficas ayudan a describir y entender de forma visual la conducta dinmica del sistema, por lo que constituyen una pieza fundamental en la construccin del laboratorio. 4. Tarea de documentacin. Los resultados de la misma son documentos HTML (o cualquier URL vlida) que se incluyen en el sistema como referencias. 5. Definicin de la conducta dinmica del sistema. En primer lugar el administrador decide qu propiedades del sistema pueden ser manipuladas por los usuarios. A continuacin se deben definir los experimentos empleando los mdulos disponibles en el entorno y todos aquellos accesibles en otros laboratorios. Finalmente, se define la duracin del experimento y las distintas conexiones de puertos de entrada y salida entre los mdulos que se ejecutarn en el experimento.

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34 IV. CONCLUSIONES El uso de la metodologa estructurada de desarrollo propuesta permite definir y clasificar el conjunto de experimentos que se pueden ofrecer en lnea a travs de diferentes entornos de experimentacin. Esta clasificacin proporciona un mtodo para globalizar la totalidad de los experimentos ofertados dentro de una red de laboratorios, a la vez que permite agruparlos por funcionalidades. Adems, de la propia separacin de tareas del protocolo de trabajo se deduce que la realizacin independiente de las vistas y mdulos produce modelos de reutilizacin de software que presentan beneficios inmediatos de disponibilidad de los componentes a otros desarrolladores de laboratorios en lnea. Se pueden reutilizar tanto el software de los mdulos como las interfaces grficas o vistas, por ejemplo las mostradas en las figuras 6 y 7, que fueron desarrolladas para un entorno de experimentacin con actividades de manipulacin sobre un motor de corriente continua [32]. Para dicho laboratorio se emple como herramienta de desarrollo el software Easy Java Simulations [33] que permite reutilizar los modelos de simulacin que se preparan en la propia herramienta y las interfaces grficas, como la mostrada en la figura 6, dentro de un entorno Java. La vista representa la posicin del motor (en rojo) y la evolucin de dicha posicin, y se puede reusar para cualquier tipo de motor de caractersticas parecidas. Por otra parte se pueden emplear tcnicas de programacin de interfaces para desarrollar componentes de presentacin de video en tiempo real, como la mostrada en la Figura 7, que permiten dar una sensacin de realidad y usabilidad a la teleoperacin de un laboratorio real. De esta manera si se genera un repositorio central con control de versiones que permita agrupar y catalogar los componentes reutilizables de vistas y mdulos se pueden acelerar los tiempos de desarrollo de los proyectos que tengan como objetivo final la elaboracin de un laboratorio en lnea empleando el protocolo propuesto, sin ms que aadir las lneas de descripcin LEDML correspondientes.

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Fig. 7. Vista virtual del entorno de experimentacin desarrollado para el caso del motor de corriente continua.

AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha sido subvencionado por la CICYT (Comisin Interministerial de Ciencia y Tecnologa) bajo el proyecto DPI2004-05903. REFERENCIAS
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[32] R. Pastor, C. Martn, J. Snchez and S. Dormido; A XML framework customization for a servo motor web-based laboratory. Conferencia Anual del Instituto Americano de Ingenieros Qumicos (AIChE). San Francisco, CA, Nov. 16-21, 2003. [33] http://www.um.es/fem/Ejs/ ltima consulta noviembre de 2006 Rafael Pastor es Doctor en Ingeniera Informtica y Titular de Escuela Universitaria. Es Director de Innovacin del Centro de Innovacin y Desarrollo Tecnolgico (CInDeTec) de la UNED, dnde desarrolla labores de transferencia de conocimiento sobre plataformas educativas. Ha participado en varios proyectos de investigacin como investigador asociado as como ha dirigido proyectos PROFIT del Ministerio de Industria, Comercio y Turismo. Adems ha publicado en revistas y congresos, tanto nacionales e internacionales. Es miembro de la Sociedad de Educacin de IEEE y Member del IEEE. Roberto Hernndez Berlinches es Doctor en Ciencias y Titular de la Escuela Tcnica Superior de Ingeniera Informtica de la UNED. Ha participado en numerosos proyectos de investigacin como investigador y ha publicado en revistas y congresos, tanto nacionales e internacionales. Adems, ha publicado diversos libros y material multimedia dentro de sus lneas de investigacin y docencia. Es miembro de la Sociedad de Educacin de IEEE y Member del IEEE. Salvador Ros es Licenciado en Ciencias Fsicas y Titular de Escuela Universitaria de la ETSII de la UNED. Actualmente es Director de Tecnologas Educativas del Centro de Innovacin y Desarrollo Tecnolgico (CInDeTec) de la UNED. Ha participado en numerosos proyectos de investigacin como investigador y ha publicado en revistas y congresos, tanto nacionales e internacionales. Ha publicado igualmente diversos libros y material multimedia dentro de sus lneas de investigacin y docencia. Es miembro de la Sociedad de Educacin de IEEE y Member del IEEE. Manuel Castro es Doctor Ingeniero Industrial y Catedrtico de Universidad. Ha sido Vicerrector de Nuevas Tecnologas de la UNED, as como Subdirector de Ordenacin Acadmica y de Investigacin en la Escuela de Ingenieros Industriales de la UNED, y Director del Centro de Servicios Informticos de la UNED, siendo actualmente Director de Departamento. Ha participado en numerosos proyectos de investigacin como investigador, coordinador y director y ha publicado en revistas y congresos, tanto nacionales e internacionales. Ha publicado igualmente diversos libros y material multimedia dentro de sus lneas de investigacin y docencia. Es Senior Member del IEEE as como miembro del Comit de Administracin de la Sociedad de Educacin del IEEE.

ISSN 1932-8540 IEEE

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IEEE-RITA, Vol. 1, Nm. 1, Nov. 2006

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IEEE-RITA (http://webs.uvigo.es/cesei/RITA) Volumen 1: Lista de Revisores

Addison Salazar Afanador, Universidad Politcnica de Valencia, Espaa Alfredo Fernndez Valmayor, Universidad Complutense de Madrid, Espaa Andr Lus Alice Raabe, Universidade do Vale do Itaja, Brasil Antonio J. Mndez, Universidad de Coimbra, Portugal Baltasar Fernndez, Universidad Complutense de Madrid, Espaa Basil M. Al-Hadithi, Universidad Alfonso X El Sabio, Espaa Carlos Vaz do Carvalho, INESP, Portugal Cecilio Angulo Bahn, Universidad Politcnica de Catalunya , Espaa Csar Alberto Collazos Ordez, Universidad del Cauca, Colombia Daniel Burgos, Universidad Abierta de Holanda, Holanda Edmundo Tovar, UPM, Espaa Faran Llorens Largo, Universidad de Alicante, Espaa Fernando Pescador, UPM, Espaa Francisco Arcega, Universidad de Zaragoza, Espaa Francisco Azcondo, Universidad de Cantabria, Espaa Francisco Jurado, Universidad de Jaen, Espaa Gloria Zaballa Prez, Universidad de Deusto, Espaa Gracia Ester Martn Garzn, Universidad de Almeria, Espaa Inmaculada Plaza, Universidad de Zaragoza, Espaa Ismar Frango Silveira, Universidad de Cruzeiro do Sul, Brasil Jaime Snchez, Universidad de Chile, Chile Javier Areitio Bertolin, Universidad de Deusto, Espaa Joaqun Roca Dorda, Universidad Politcnica de Cartagena, Espaa Jorge Alberto Fonseca e Trindade, Escola Superior de Tecnologa y Gestin, Portugal Jos Bravo, Universidad de Castilla La Mancha, Espaa Jos Carpio, UNED, Espaa Jos Javier Lpez Monfort, Universidad Politcnica de Valencia, Espaa Jos Luis Guzmn Snchez, Universidad de Almeria, Espaa Juan Suardaz Muro, Universidad Politcnica de Cartagena, Espaa Juan Vicente Capella Hernndez, Universidad Politcnica de Valencia, Espaa Luis de la Fuente Valentn, Universidad Carlos III, Espaa Luis Fernando Mantilla Pealba, Universidad de Cantabria, Espaa Luis Gmez Dniz, Universidad de Las Palmas de Gran Canaria, Espaa Luis Zorzano Martnez, Universidad de La Rioja, Espaa Manuel Caeiro Rodrguez, Universidad de Vigo, Espaa Manuel Castro Gil, UNED, Espaa Manuel Fernndez Iglesias, Universidad de Vigo, Espaa Manuel Ortega, Universidad de Castilla La Mancha, Espaa Manuel Prez Cota, Universidad de Vigo, Espaa Martn Llamas Nistal, Universidad de Vigo, Espaa Mateo Aboy, Instituto de Tecnologa de Oregn, USA Miguel ngel Redondo Duque, Universidad de Castilla-La Mancha, Espaa Miguel Rodrguez Artacho, UNED, Espaa Paloma Daz, Universidad Carlos III de Madrid, Espaa Rosa M. Vicari, UFGRS, Brasil Vctor H. Casanova, Universidad de Brasilia, Brasil Xabiel Garca Paeda, Universidad de Oviedo, Espaa Yannis Dimitriadis, Universidad de Valladolid, Espaa

DOI (Digital Object Identifier) Pendiente

IEEE-RITA

IEEE-RITA es una publicacin lanzada por el Captulo Espaol del IEEE (CESEI) a travs de su Comit Tcnico, de Acreditacin y Evaluacin (CTAE), y apoyada por el Ministerio Espaol de Educacin y Ciencia a travs de la accin complementaria TSI2005-24068-E, Red Temtica del CESEI Vol. 1, Num. 1, 11/2006 IEEE-RITA uma publicao lanada pelo Captulo Espanhol da Sociedade da Educao de IEEE (CESEI), atravs de seu Comit Tcnico, do Acreditao e da Avaliao (CTAE), e suportada pelo Ministrio Espanhol da Educao e da Cincia com a ao complementaria TSI2005-24068-E, Rede Temtica do CESEI. IEEE-RITA is a publication launched by the Spanish Chapter of the Education Society of IEEE (CESEI), through its Technical Committee, of Accreditation and Evaluation (CTAE), and supported by the Spanish Ministry of Education and Science through complementary action TSI2005-24068-E, Thematic Network of CESEI.