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Stabilit d'un systme asservi

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S t abi l i t d'un s ys t me as s er vi
1. Notion de stabilit et dfinition.
Dfinition n 1 : on dit que le systme est stable si pour une entre borne, la sortie reste borne quelles que soient les perturbations.

entre Systme stable

sortie

temps sortie entre

Systme instable

temps Dfinition n 2 : un systme est stable si la rponse libre du systme tend vers zro quand t tend vers linfini. Remarque : ces deux dfinitions sont quivalentes dans le cas de systmes linaires. Quelle dfinition choisir ? Un systme rel instable oscille jusqu la destruction. Ces oscillations peuvent, dans le cas gnral, tre limites par les diffrentes saturations (limites des ampli-OP, butes physiques) et laisser croire que la sortie du systme est borne, mais le systme ne peut plus tre considr comme linaire. La premire dfinition ne peut pas tre utilise. Etudier la rponse libre dun systme revient carter le systme de sa position dquilibre et analyser sa rponse. Un systme stable a tendance revenir dans sa position dquilibre. Un systme instable tendance sen carter. Un systme qui ne revient pas dans sa position dquilibre mais qui ne sen carte pas est dit juste instable.

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2. Condition fondamentale de stabilit dun systme asservi.


Etudions la stabilit du systme en considrant la deuxime dfinition : ce qui revient considrer que le systme est soumis linstant t = 0 une impulsion. S(p) = H(p) car E(p) = 1 T(p) Avec FTBF = H(p) = 1 + G(p).T(p) Condition ncessaire et suffisante de stabilit : Un systme linaire invariant est stable si est seulement si tous ses ples ont une partie relle ngative. Position des ples de H(p) dans le repre complexe (ou des zros de FTBO + 1).

Ples complexes conjugues partie relle ngative

stable Im
Ples nuls

instable

Ples complexes conjugues partie relle positive

Re

Ples relles ngatives

Ples imaginaires pures

Ples relles positives

Il suffit donc davoir une mthode pour dterminer le signe des parties relles des ples de la fonction de transfert du systme Stabilit des systmes asservis.doc

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3. Critres de stabilit.
3.1 Critre algbrique : Routh.
Le critre de Routh est un critre permettant de dterminer partir du polynmes dnominateur de la fonction de transfert le signe des racines de ce polynme sans avoir rsoudre lquation 1 + G(p).T(p) = 0 qui peut se mettre aussi sous la forme : b0 + b1.p + b2.p + + bn.pn = 0 avec bn > 0 Prsentation du critre de Routh : pn pn - 1 bn bn 1 bn 2 bn - 3 bn 4 bn 5 Crons un tableau :

Ces deux lignes regroupent tous les coefficients du polynme dnominateur de la FTBF Crons les lignes suivantes jusqu p 0 : pn-2 pn - 3 p0 Avec : -1 c1 = b bn bn - 2 . n-1 b n - 1 bn - 3 -1 c2 = b bn bn - 4 . n-1 b n - 1 bn - 5 c1 d1 c2 d2 c3 d3

-1 bn - 1 bn - 3 d1 = c . 1 c c2 1 Enonc du critre de Routh :

-1 bn - 1 bn - 5 d2 = c . 1 c c3 1

La premire colonne de coefficient (noire) est appeles la colonne des pivots. Le systme est stable si tous les termes de la colonne des pivots sont du mme signe que bn. Il y a autant de racines partie relles positives que de changement de signe. Une ligne de zro indique lexistence de racines imaginaires pures. Conclusion : Le critre de Routh est un critre de stabilit absolue. Il ne permet pas de prciser les marges de stabilit du systme. Sachant quune fonction de transfert est toujours le modle dun systme rel (qui vieilli), et que ce modle est toujours obtenu partir dapproximations ou dhypothses plus ou moins fortes ( linarisation etc.), montrer la stabilit du modle ne prouve pas toujours celle du systme : en effet, linstabilit peut tre trs proche, et une erreur sur un coefficient de la FTBF peut tout faire changer. Les critres graphiques permettent de dterminer une marge de stabilit.

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3.2 Critres graphique s.


Les critres graphiques permettent dtudier la stabilit dun systme en boucle ferme (FTBF) partir de lanalyse frquentielle de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO). Remarque : bien que lanalyse se fasse dans le domaine frquentielle, le rsultat est valables pour tous les signaux dentre (voir sries de Fourier). Rgle du revers (non dmontre) : Exploitable dans les deux graphiques Bode et Black de la FTBO : (attention on trace les diagrammes de la FTBO pour tudier la stabilit de la FTBF) Stabilit dans Black : un systme asservi linaire est stable si en dcrivant le lieu de transfert en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique (-180,0 dB) droite. Dans le cas contraire, il est instable. Utilis en entreprise.

Stabilit dans Bode :

Remarques : on voit bien quun gain trop important peut rendre le systme instable On montre alors que les systmes qui ont une FTBO du 1 ordre et du second ordre sont toujours stables en FTBF (diagramme de Black)

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4. Marges de stabilit.
La force des mthodes graphiques est dans la possibilit de dfinir des rserves de stabilit sous forme de distances entre le lieu de la FTBO et le point critique. On dfinit la marge de Gain et la marge de Phase. 1. Marge de gain (en dB) : cest la diffrence entre 0 dB et la valeur du gain pour lequel la phase est gale -180 2. Marge de phase (en degr) : cest la diffrence entre la valeur de la phase pour laquelle le gain est gal 0 dB et 180. Les valeurs usuelles de marge de gain et de phase sont : Marge de gain : 10 12 dB Marge de phase : 45 50
Ces marges sont ncessaires pour prendre des distances de scurit par rapport aux rsultats des calculs afin de se prmunir dune modlisation approximative, de lvolution des systmes (usures, dgradations, jeux mcaniques), et des utilisations imprvues. Les figures ci-contre montrent comment on peut mesurer les marges de gain et de phase dans les plans Black et Bode.

Facteur de rsonance. Il est possible dajouter aux critres de marges une limite la rsonance : La valeur usuelles de rglage est : QdB = 2.3 dB Le diagramme de Black permet de dterminer lamplitude de la fonction de transfert en boucle ferme (FTBF) partir du lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO). Le rglage du systme asservi sera correct si le contour de la FTBO est tangent au contour 2.3 dB. Le point de tangence de la FTBO avec un contour damplitude est le point de rsonance du systme. Stabilit des systmes asservis.doc

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