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DEGRES DE LIBERTE DUN CORPS RIGIDE Reprage dun corps rigide libre dans lespace
spcifier la position + lorientation au moyen de la position de 3 points non colinaires 3 relations de liaisons (distance fixe entre les points)
A B
z B x'
C A
y'
3 ddl de translation position dun point de rfrence dans un systme de coordonnes 3 ddl de rotation paramtres de rotation: angles dEuler, de Bryant, etc.
C1
Le type de mouvement relatif autoris Liaison selon une ligne, une surface ou arbitraire dans lespace Le nombre de DDL = le nombre minimum de paramtres ncessaires pour dcrire la position du corps C2 relativement au corps C1 soit 5, 4, 3, 2, ou 1 DDL la classe dun joint = 6 - (nombre de DDL) Le type de contact ponctuel, linaire ou surfacique Mode de fermeture Paires auto-fermes si le contact entre les deux corps est garanti par la ralisation de la liaison Paires fermes de force si une force extrieure (gravit, ressort) est ncessaire pour avoir le contact
Il est possible de remplacer la plupart des paires cinmatiques par des combinaisons de joints de classe 5: rotoide, prismatique ou hlicodal
Cm
Ln+ 2
L2
C1
Ln+ 1
L1
Cn+ 1
Co
Co
L3 C2 L2 Co
C3 L5
C 4
Complex structure
(a) simple open-tree structure (RRR) (b) simple open-tree structure (PPP) (c) multiply open-connected structure
Cn
C i L i+ 1 Li
L n
Co
L1
Chaque corps Ci est attach Ci-1 par la paire cinmatique Li et au corps Ci+1 par la paire Li+1 Les robots forms par un chane cinmatique simple ouverte peuvent tre dcrits par une squence de n lettres (n = le nombre de joints) R ou P qui dfinit la squence et le type de paires cinmatiques croises lorsque lon progresse depuis la base jusqu leffecteur. Exemple: PRR
Formule de Grbler:
Soient nB, le nombre de corps nJ, le nombre de joints nL, le nombre de boucles fj les nombres de ddl de larticulation j, et cj = 6-fj la classe du joint j Le nombre de ddl dune chane cinmatique est donn par:
M = 6nB
nJ X (6 fj ) j =1
M = 6(nB nJ ) +
nJ X j =1
fj
nL = nJ nB
M =
nJ X j=1
fj 6nL
Attention !
Dans le cas dun mcanisme plan ou sphrique, on a seulement 3 ddls et le nombre de ddl dune chane cinmatique est donn par:
M = 3(nB nJ )
nJ X j =1
fj
M =
nJ X j=1
fj 3nL
La formule de Grbler peut tre errone pour certaines structures complexes, si les contraintes cinmatiques dans les boucles sont redondantes
2.4.2 2.4.3 Indice de mobilit et nombre de ddl cinmatiques dun robot en chane ouverte simple
Indice de mobilit dun manipulateur en chane ouverte simple
Nombre de corps = nombre de joints Tous les joints sont de classe 5
M = nB = nJ
nR M
nR M
Redondance
Il existe des redondances si
nR < M
Singularit
La singularit arrive lorsque pour un sous-ensemble de paramtres fixs, la configuration donne lieu une redondance locale
Problme de redondance
Problme de singularit
(a)
(b)
(c)
(d)
nB = 3 nJ = 4 nL = nJ nB = 1 fj = 1 (j=14) M = 3*(3-4)+4=1
nB = 3 nJ = 4 nL = nJ nB = 1 fj = 1 (j=14) M = 3*(3-4)+4=1
nB = 6 nJ = 7 nL = nJ nB = 1 fj = 1 (j=17) M = 6*(-1)+7=1
nB = 8 nJ = 11 nL = nJ nB = 3 fj = 1 (j=111) M = 3*(-3)+11=2
nB = 7 nJ = 11 nL = nJ nB = 4 fj = 1 si R; fj = 2 si T; fj = 1 si S M = 6*(-4)+1+5*2+5*3=2
M=3!
M=3!
nT < 6 nT < 5
nT < 4
nR = nT
Architecture
Le bras : les 3 premires paires cinmatiques de type R ou P Le poignet : les 3 paires terminales de type R avec des axes scants et orthogonaux 2 2
Consquences:
Rduction du problme 6 ddls en 2 problmes 3 paramtres
PARALLEL ROBOT
Lespace secondaire:
Lensemble des positions de lespace qui ne peuvent tre atteinte que pour certaines orientations donnes.
Structure PPP
Structure RPP
Volume: V=L3
Volume V=3L3 ~ 9 L3
Volume: V=28/3 L3 ~ 29 L3
Volume V=4L3 ~ 13 L3
L = `1 + `2
Bornes sur les angles des charnires
1m 1M
and
2m 2M
0 2m 2 2M
2m 2 2M 0
0 2m 2 2M ;
2M
2m ;
2m 2 2M 0
2m 2 2M ;
< 2m < 0;
0 < 2M <
dx dy =
jdet Jj d1 2
Le changement de coordonnes
x = `1 cos 1 + `2 cos(1 + 2 ) y = `1 sin 1 + `2 sin(1 + 2 )
La matrice Jacobienne
J = `1 sin 1 `2 sin(1 + 2 ) `2 sin(1 + 2 ) `1 cos 1 + `2 cos(1 + 2 ) `2 cos(1 + 2 )
Son dterminant
det J = `1 `2 sin 2
A = `1 `2 (1M 1m )
Ou encore de manire plus formelle, on a
2 M
2 m
j sin 2 jd2
A = `1 `2 (1M 1m )f (2m ; 2M )
A =
L2 (1M 1m )f(2m ; 2M ) (1 + )2
Conditions doptimalit
1 2 dA = L (1M 1m )f(2m ; 2M ) = 0 d (1 + )3
for = 1
d2 A 2( 2) 2 = L (1M 1m )f (2m ; 2M ) 0 2 d (1 + )4
for
=1
Valeur optimale: lespace de travail est maximum lorsque les deux liens ont la mme longueur
`1 `2 j sin 2 j (1M 1m )
est maximum lorsque on est autour de 90 et nulle pour 0 et 180
Conclusion: Laire balaye est maximale pour une variation de langle centre autour de 90
A B <B>
Accuracy Repetability
RESOLUTION
Cest la plus petite distance entre une configuration initiale A et une configuration finale B qui gnre une changement rel de loutil. Elle dpend: de la rsolution des senseurs de position et de vitesse des longueurs des mots utiliss pour les calculs du rapport de transmissions des chanes de transmission