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Sistemas Dinmicos y Control a

Diego Ospina Latorre - dospinal@unal.edu.co 11-Septiembre-2006

TALLER DE MATLAB Introduccin o


MATLAB (MATatrix LABoratory) es un lenguaje de alto nivel y un ambiente interactivo Creado por MathWorks. Est diseado para realizar rpida y ecientemente tareas matemticas compua n a a tacionalmente intensivas. El programa cuenta con muchas funciones que permiten hacer todas las operaciones matemtia cas elementales. Para usos espec cos, a travs de complementos denominados toolboxes, puede e aumentarse su capacidad. Algunos de los ms usados son: Control System, Symbolic Math, Coma munications, Fuzzy Logic, Image Processing y System Identication. Una de las herramientas ms poderosas de MATLAB es Simulink, un entorno grco para moa a delar, simular y analizar sistemas dinmicos tanto en tiempo continuo como discreto. Durante el a curso de Sistemas Dinmicos y Control se har uso de las funciones bsicas de MATLAB y Simulink. a a a

1.

Observaciones
El programa diferencia MAYUSCULAS de min sculas en los nombres de variables. Por u ejemplo, las siguientes son 4 variables diferentes: dato, Dato, DATO, DaTo. Segn la operacin que se realice, MATLAB asigna el tipo de dato adecuado a cada variable. u o Los tipos de variable usados por MATLAB son: logical, char, double, single, int8, uint8, int16, uint16, int32, uint32, int64, uint64, cell, structure, java y function handle. Para variables numricas, el tipo de dato predeterminado es double. e Los nombres de las variables deben comenzar por una letra y solo pueden contener caracteres alfanumricos (nmeros y letras) y el caracter guin bajo (underscore o underline). e u o Por ser MATLAB un lenguaje orientado al trabajo con matrices, no es necesario indicar en ningn momento si una variables es un escalar, un vector o una matriz; cualquiera de los tres u casos es tratado de igual forma, como una matriz. En el primer caso ser una matriz de 1 1, a en el segundo una de 1 n o de n 1 y en el caso general de n m. Tambin es posible e trabajar con matrices de ms de dos dimensiones. a

2.

Ayuda y Referencia

Existen en Internet muchos y muy buenos manuales sobre MATLAB, tambin es de gran utilidad e la ayuda que trae el programa sobre cada uno de los comandos; por eso este taller no pretende de ninguna manera reemplazar la documentacin existente. o El objetivo es que se familiarice y conozca rpidamente los comandos bsicos y las capacidades a a que tiene el programa. Se espera que luego del desarrollo del taller, est en capacidad de utilizar el e programa utilizando la ayuda y los tutoriales existentes.

2.1.

Ayuda en l nea

Al abrir el programa, aparece activa una ventana denominada Command Window que es el espacio principal de trabajo. Para buscar ayuda sobre un comando digite help seguido del nombre del comando deseado. La ayuda de cada comando indica la sintaxis que debe utilizarse, asi como una explicacin de su funcionamiento. Por ejemplo para obtener ayuda sobre la funcin roots digite o o help roots

2.2.

Tutoriales

Adems de la ayuda del programa, se recomiendan las siguientes referencias a Aprenda Matlab 7.0 como si estuviera en primero Tutorial: Lo Bsico de Matlab a Matlab Summary and Tutorial

3.

A trabajar

Tal vez la forma ms sencilla de entender como funciona MATLAB, como trabajan sus funciones, a operadores y variables, es en la prctica. Se presentan a continuacin una serie de comandos que a o usted debe digitar tal como aparecen escritos y sacar sus propias conclusiones segn los resultados u obtenidos. Despus de cada l e nea de cdigo pulse ENTER y observe con atencin el resultado. o o

Creando variables a=4 b=[1;3;5;7] c=[2 4 6 8] C=[42,23,17,1] d=[1 0 1 0;2 4 6 8;1 2 3 4] UNOS=ones(3,2) CEROS=zeros(2,3) I=eye(5) K=[UNOS, [0;0;0]] M=[CEROS, [a;a];C;d;0 0 0 0]

R R R

Operaciones entre variables a+b 5*(c+C) H1=c*b-1 H2=c*(b-1)

Ahora intente hacer estas operaciones, que ocurre en cada caso? R1=b*d R2=d*b c*b b*c M*c M*c

Observe la funcin y la sintaxis de los comandos clear, clc y who o a clear a a clc clear M R2 b who clear who

R R R

Cree un vector la de nombre t, que contenga valores desde 0 hasta aproximadamente 2 (con incrementos de 0.1). Ser la variable independiente tiempo. Ahora guarde en una nueva a variable Y el resultado de aplicar la funcin cos al vector t. Utilice help para vericar la o sintaxis de este comando. Graque el resultado obtenido. Busque informacin sobre las opciones que tiene el comando o plot para gracar varias funciones simultaneamente, cambiar de color o de tipo de l nea, denir el t tulo de la grca y de los ejes, etc. a plot(t,Y)

Existe una forma ms sencilla y eciente de crear vectores con un patron determinado. Observe a la diferencia entre la denicin de t1, t2 y t3. o

t1=0:0.5:6.28 t2=0:0.5:2*pi t3=0:0.5:2*pi; F=sin(t3); plot(t3,F)

R R

Mejore la resolucin de la grca creando un vector de tiempo con elementos menos distano a tantes entre s Graque en una misma ventana las funciones sin cos y exp denidas en el . intervalo 0 y 2. Una ayuda ms completa y fcil de manejar est disponible en el men Help MATLAB a a a u Help, presionando F1, o escribiendo en el Command Window la instruccin doc. Al abrir esta o ayuda encontrar en el panel izquierdo un men en forma de rbol, despliegue los siguientes a u a apartados (haciendo click en el signo + que aparece a la izquierda de cada uno): +MATLAB +Functions -- Categorical List +Mathematics

Al hacer click sobre cualquiera de las categor que aparecen en el panel derecho, enconas trar un completo listado con informacin, operadores y funciones relacionadas. La catea o gor ms elemental y en la que se basa el funcionamiento de todos los dems comandos de a a a MATLAB es la de Arrays and Matrices . Revise los operadores y funciones que aparecen en esta categor a. Deduzca de las instrucciones que aparecen a continuacin, la forma de obtener la traspuesta, o inversa y el determinante de una matriz. Observe adems como puede referirse a elementos a individuales almacenados en una matriz. clear clc A=[1 0 30;16 5 9;11 23 7] B=A C=inv(A) a11=A(1,1) a22=A(2,2) a31=A(3,1) det(A) AA=A(1:2,1:2) BB=B(:,1) CC=C(1:2,:)