Robot humanoide AH1N1.

Manuel Eladio Hunter S nchez. a

e-mail:manuel hunter131@hotmail.com.

ResumenLas competencias internacionales de robots hu manoides estan estimulando el trabajo en esta rama. El disenar un robot; no solo programar e implementar algoritmos, es una tarea compleja en la cual se necesita integrar las sigu ientes areas conocimiento: matem ticas, rob tica, mec nica, a o a electr nica y cibern tica. La motivaci n de este trabajo es o e o desarrollar una metodologa para disenar robots humanoides y a su vez dar un modelo matem tico complejo que en un a futuro pueda ser aplicado a pr tesis humanas. o KeywordsDiseno, cinem tica, Rob tica, Humanoide a o

mec nico, an lisis de vibraciones, electr nica y estructura a a o computacional de humanoides. II. D ISE NO DE UN H UMANOIDE El dise o en la ingeniera es una tarea muy importante, n compleja, din mica e integradora, para este proyecto se a toman en cuenta los requisitos computacionales, mec nicos, a electr nicos y funcionales para lograr tener exito en dise ar o n un humanoide que pueda competir con cualquier robot comercial necesita realizar las siguientes actividades cronol gio camente: Realizar un diagrama cinem tico colocando los ejes de a acci n del dispositivo que le dar movimiento. o a Resolver cinem tica directa e inversa del diagrama a propuesto, si no se puede resolver se debe de proponer otra conguraci n para el diagrama. o Decidir el dispositivo que dar el movimiento, obtener a toda la informaci n posible y su modelo en CAD. o Decidir que tarjeta controladora y obtener su modelo en CAD. Decidir los sensores y los m dulos de comunicaci n o o que necesita el robot. La alimentaci n es muy importante, con todas las o decisiones anteriores se tiene que buscar una buena fuente de alimentaci n. o Con ayuda de alg n programa CAD realizar un prou totipo en 3D, obtener propiedades fsicas de cada eslab n y realizar un an lisis de vibraciones. o a Comparar la frecuencia natural de cada eslab n con o las obtenidas de los dispositivos para dar movimiento si est n dentro del rango se recomienda cambiar el dise o a n del eslab n. o Con nes de comprobar la cinem tica directa se rea comienda estructurar el robot en VRML que es la base para hacer un simulador. Actualmente la mayora de los nuevos robots tienen un diagrama cinem tico parecido, con 3 grados de libertad en a la cadera, uno en la rodilla y 2 en el tobillo [3]. Los servomotores de la marca Dynamixel, serie RX son los m s utilizados ya que tienen una gran potencia y la forma a de comunicarse es rs-485. Eso signica que en un solo bus se transmiten datos para cada servo y el voltaje necesario. La tarjeta controladora es de la misma marca Dynamixel, serie CM-700 ya que posee el bus rs-485 a una buena velocidad y la ventaja de esta tarjeta es que en algunos modelos tiene aceler metro y gir scopo. o o

I.

I NTRODUCCI ON

La comunidad de Rob tica lanz en el a o 2000 un o o n reto consistente en tener, para el a o 2050, un equipo de n robots humanoides capaces de jugar f tbol y medirse contra u los campeones FIFA de ese momento en condiciones de igualdad y, tal vez, ganarle a los equipos de humanos. Es as que cada a o, La Federaci n RoboCup organiza n o un campeonato mundial de f tbol con robots organizado u en varias ligas que van desde los carritos rob ticos de o varios tama os hasta la ligas con humanoides aut nomos n o (Plataforma Est ndar Nao, Kid Size, Teen Size y Adult Size) a y, adem s, una liga de simulaci n 3D RoboStadium. a o Los humanoides son plataformas muy efectivas para probar el desempe o de algoritmos y estrategias de control, n as como de sistemas de programaci n y de percepci n o o avanzada [1]. Cabe mencionar que el objetivo de todas las t cnicas de control, programaci n y percepci n tiende a e o o lograr la autonoma del robot en el sentido operacional del t rmino que incluye la toma de decisiones, aunque tambi n e e debe incluirse la autonoma energ tica del robot [2]. e I-A. Objetivo del Proyecto AH1N1

En este contexto, se decidi unirse a la comunidad o internacional en el reto RoboCup. As, trabajando en el area de humanoides enfocados en los robots de peque o formato n capaces de participar en las competencias de f tbol categora u Kid Size. De este modo, el objetivo dentro del proyecto Autonomous Humanoid 1 Number 1: Contribuir a la generaci n de una o metodologa para obtener los modelos matem ticos de los a robots humanoides y contribuir con la teora sobre dise o n
M.E. Hunter perteneciente a la carrera de Mecatr nica de la Facultad de o Ingeniera de la universidad La Salle. El proyecto se realizo dentro de las materias de An lisis din mico de sistemas mecatr nicos y Rob tica I y II. a a o o (sergio.rivera@ulsa.mx, rafaelxero@gmail.com) El proyecto fue asesorado por R. Cisneros, J. M. Ibarra y S. Rivera.

Tabla I PAR AMETROS DE LOS ESLABONES DE LAS PIERNAS . i B h 0 1 2 3 4 5 f i 90 90 l1 90 l2 90 l3 l4 l5 l6 90 di 0 lcad 0 0 0 0 0 0 0 ai labd 0 0 0 lant lpost 0 lank lf o i 0 90 90 90 180 0 90 90 0

Los sensores est n siendo remplazados por una c mara a a para utilizar la visi n articial. o La mayora de los robot comerciales ocupan bateras Li Po aunque solo tienen un tiempo de autonoma de 5-10min por la gran demanda de energa de todos los componentes. Las piezas para formar los eslabones se recomienda de aluminio 6061, este material es muy ligero y resiste, la desventaja que se tiene es que en M xico D.F. no hay e proveedores de aluminio 6061 en l mina. a III. P ROTOTIPO AH1N1

Para el dise o del prototipo aparte de utilizar la n metodologa planteada anteriormente tambi n se tomo en e cuenta los trabajo: Hombre de Vitruvio de Leonardo Da Vinci y Le Modulor de Le Corbusier para dar las medidas de los eslabones del robot y que estos mantuvieran la proporci n del cuerpo humano, as el robot parecera un o humano a escala. III-A. Diagrama cinem tico a
Figura 1. Diagrama cinem tico a

El diagrama cinem tico, Figura 1, se realiz en inventor a o para obtener las ventajas de un entorno en 3D, esto facilita la obtenci n de la cinem tica directa con la metodologa o a de Denavit-Hartenberg y representa un apoyo visual para la obtenci n de la cinem tica inversa. En la gura 1 se aprecia o a como el diagrama funge como esqueleto para modelar el prototipo por lo tanto las distancias son reales y es de gran ayuda para no perder de vista a lo que se quiere llegar. III-B. Resoluci n de cinem tica o a

La cinem tica directa se resuelve por Denavit-Hartenberg a al obtener los par metros i , di , ai y i del diagrama a cinem tico, para cada extremidad se necesita hacer una a relaci n como en la Tabla I, sustituir cada rengl n de la o o tabla en la siguiente matriz: ci si ci si si ai ci s ci ci ci si ai si Ai = i (1) 0 si ci di 0 0 0 1 Se obtiene un matriz de paso que lleva el referencial i 1 al i, esto es valioso si se desea realizar un simulador.

Al multiplicar todas las matrices de paso se obtiene la cinem tica directa. La cinem tica directa por la Teora de a a Tornillos es necesaria para la obtenci n de la cinem tica o a inversa, cabe mencionar que ese proceso de obtener la cinem tica inversa es resolver un sistema de 12 ecuaciones a altamente no lineales para cada una de las extremidades, por lo cual muchos robots no la tienen resuelta. A continuaci n se presenta el desplazamiento en y de o las piernas, es una de las 12 ecuaciones de la a resolver donde el termino puede tomar el valor 1 para la pierna derecha o 1 para la izquierda, Cl# es equivalante al Cosl# y Sl# al Sinl# . dy = labd lant (Cl1 Cl3 + Sl1 S12 Sl3 ) lpost (Cl1 C13l4 + Sl1 S12 S13l4 ) lf oot (Cl1 (S13l4 Sl6 + C13l4 Cl5 Cl6 ) + Sl1 (C12 Sl5 Cl6 + S12 (S13l4 Cl5 Cl6 C13l4 Sl6 ))) + lplant (Sl1 (C12 Sl5 Sl6 + S12 (S13l4 Cl5 Sl6 C13l4 Cl6 )))

III-C.

Componentes

El prototipo utiliza servomotores RX de la marca Dynamixel, su la tarjeta controladora es una CM-730 la cual solo se encarga de mover los servomotores y la computadora FitPC para realizar el computo de la visi n e inteligencia. o Para realizar la visi n articial, una c mara Firey MV de o a la marca Gumstix. Para la alimentaci n se tienen 3 bancos de batera de o Li-Po a 2000mAh y 20C de tasa de descarga; dos bancos est n en las piernas para alimentar los servomotores a que consumen su energa en 8 minutos y el tercero en el torso para las computadoras ya que al encender tarda varios minutos. Al tener esta disposici n las computadoras o pueden trabajar por una hora y media, las bateras de los servomotores pueden ser remplazadas sin tener que bootear el sistema. Todos los componentes fueron modelados en el programa Inventor en donde se obtuvieron sus propiedades fsicas y vericadas con los poco datos que los fabricantes llegan a liberar. III-D. Modelo en 3D

fricci n, denir el materia y por supuesto dise arlo para que o n la manufactura sea posible con la herramienta disponible. Si se observa el diagrama cinem tico, se puede apreciar a que varios referenciales est n colocados en un mismo lugar, a esto quiere decir que el eje de acci n de los servomotores o implicados tienen que intersecar en ese punto, lo cual hace mas emocionante el dise o. En este caso las piezas est n n a hechas en un formato sheet metal el cual permite con un solo clic ir del modelo en 3D de cada pieza a un dibujo en 2D donde se muestra en que parte del dibujo se requiere el dobles. La manufactura se puede hacer con una fresadora o bien los archivos pueden ser exportados a una fresadora CNC obteniendo piezas con mayor calidad. III-E. VRML Las siglas VRML provienen del ingl s Virtual Reality e Modeling Language que signica Lenguaje para Modelado de Realidad Virtual, tiene como objetivo la representaci n o de escenas u objetos interactivos tridimensionales; dise ado n particularmente para su empleo en la web. Es un entorno estructurado con un referencial inercial derecho, por lo tanto se puede aplicar el conocimiento de rob tica. o Para hacer el simulador se tienen que exportar las piezas hechas en CAD a la extensi n .wrl, para tener la denici n o o geom trica de cada pieza, a continuaci n cada pieza es e o ensamblada en eslabones, tomando en cuenta el referencial tal cual se ensamblo en el archivo CAD. Cada pieza es colocada por una matriz homog nea, en este caso fueron e 853 piezas por lo tanto el mismo numero de matrices, en este punto s lo se ha denido cada eslab n en VRLM. o o Despu s se lleva el referencial de cada eslab n su eje de e o acci n y se gira para que la orientaci n quede igual que o o los referenciales de Denavit-Hartenberg documentados en el diagrama cinem tico en este proceso tiene 30 matrices. a Por ultimo, se aplica la cinem tica directa con Denavita Hartenberg, las matrices de paso ser n las que se multia plicar n a cada eslab n para ir estructurando el robot. a o IV. P RUEBAS Y RESULTADOS La cinem tica inversa se programo en matlab y en c++ a para en cualquier momento poder programar una aplicaci n o al robot, el programa pide al usuario los angulos de cada articulaci n, resuelve la cinem tica directa para obtener la o a posici n y orientaci n del efector nal, estos datos son las o o variables de entrada para la cinem tica inversa el algoritmo a regresa los valores articulares con un error de 1 grados por 10 a la menos 5. El simulador en VRML permite validar el modelo cinem tico directo y el programa en c++ el modelo cinem tico a a inverso. No obstante, resulta de mayor utilidad el darles una aplicaci n la cual es dar un caminado parametrizado o sencillo que, utilizando el algoritmo para la resoluci n de la o cinem tica inversa, permitiese generar distintos patrones de a caminado basados en par metros siguientes: Tp el intervalo a

Figura 2. Modelo en 3D

La parte de modelar el robot en un ambiente 3D, necesita integrar todo lo antes mencionado, adem s siempre hay que a tener en cuenta que el dise o tiene que ensamblar f cilmente n a en la vida real, usar tornillera est ndar, pensar como colocar a los cables para que no estorben ni se corten, evitar la

V.

C ONCLUSIONES Y TRABAJO A FUTURO

Figura 3. Simulador

Figura 4. Generaci n de un paso. o

de tiempo en que ocurre el paso, Lp la longitud de medio paso, hp haltura del pie, hb altura de la base y se tienen que establecer el tiempo en el cual se har el paso [2]. a Como se observa en la Figura 4 las trayectorias son suaves por lo que se plantea una interpolaci n segmentaria c bica o u que esta denida por la ecuaci n 2. o SCI(t; Ti , x0 , x1 , v0 , v1 ) = x(t) 3(x1 x0 ) Ti (2v0 + v1 ) 2 x(t) = x0 + v0 t + t + Ti2 2(x0 x1 ) + Ti (v0 + v1 ) 3 + t (2) Ti3 La posici n X, Y y Z del pie otante y del pie base o son obtenidos mediante la ICS y los par metros del paso. a Al tener Xb, Y b, Zb y Xf Y f Zf que cambian cada determinado tiempo y son las entradas para la cinem tica a inversa, como resultado se obtiene los valores articulares para hacer que el robot camine. Este procedimiento se realiz en el prototipo AH1N1 y el o resultado fue que el robot planear su caminata en tiempo a real, con opci n de modicar sus par metros de paso. o a

Este trabajo es para seguir con la lnea de investigaci n o sobre el modelado, simulaci n, percepci n y control de o o robots humanoides que inicio el M. C. Rafael Cisneros Lim n en el Departamento de Control Autom tico del o a CINVESTAV. El construir un robot humanoide m s poderoso mec nicaa a mente que cualquier robot comercial de su tama o y mas n econ mico fue una tarea que se pudo lograr por la formaci n o o que mis profesores dentro de la facultad de ingeniera me forjaron as mismo por todos los a os de investigaci n en n o el area de rob tica de todo el equipo de robots humanoides o del CINVESTAV. La resoluci n de la cinem tica directa e inversa propueso a tas en este trabajo ha sido aplicada en 3 robots humanoides comerciales y los resultados han sido favorables. El trabajo realizado es el comienzo de muchas actividades propuestas para que el proyecto sea reconocido en el ambito de investigaci n. Las actividades son las siguientes: o Mejorar el sistema de percepci n del robot. o Integrar un control a la caminata. Redise ar el robot humanoide AH1N1 con el n de n perfeccionar la parte mec nica y electr nica. a o Conectar el simulador en VRML con C++ para tener un simulador m s completo. a Obtener el modelo din mico del robot humanoide a AH1N1 e integrarlo al simulador. Crear otra caminata parametrizada que permita girar, en la literatura solo presentan el seguimiento de una lnea. Aplicar esta metodologa a robots industriales y crear mejores aplicaciones. Aplicar los conocimientos de VRML para crear cat loa gos de productos en Web. Seguir investigando para dotar de mayor autonoma al robot. R EFERENCIAS
[1] Juan Manuel Ibarra Zannatha. Robots caminantes. Technical report, Departamento de Control Autom tico del CINVESTAV-IPN, 2003. a [2] Rafael Cisneros Lim n. Estrategias de modelado cinem tico y simuo a laci n en robots humanoides. Departamento de Control Autom tico o a del CINVESTAV-IPN, 2009. [3] Manuel Hunter S nchez, Felipe Lara Leyva, Rafael Cisneros Lim n, a o and Juan Manuel Ibarra Zannatha. Mechanical design and kinematic analysis of the ah1n1 humanoid robot. Congreso Internacional en Electr nica, Comunicaciones y Computadoras(CONIELECOMP), o 2011.