Universidad Tecnolgica de Pereira, Jornada Especial, Facultad de Ingenieras, Programa de Ingeniera Electrnica, Control I

Control de velocidad de un Motor DC

Speed control of a Motor DC
Johan Steve Riascos Segura, Jhon Sebastin Rodrguez Marn
Universidad Tecnolgica de Pereira, Risaralda, Colombia
johan-rise@hotmail.com jhonse911@hotmail.com

Resumen En esta gua se presenta todo el desarrollo que se tuvo en cuenta para la implementacin de un control de velocidad de un motor DC, desde las pruebas fsicas realizadas para calcular las ganancias y el tipo de control hasta la implementacin en Isis y el montaje en portoboard. Palabras clave Control Proporcional, Motor DC, Ganancias, Control de Velocidad. Abstract this guide presents all the development that was taken into account for the implementation of speed control of a DC motor, from the physical tests performed to calculate the earnings and the type of control to deployment in Isis and mount protoboard. Key Word Proportional Control, DC Motor, Gain, Speed Control.

CONTENIDO Para este proyecto se realizan pruebas para caracterizar el motor y el sensor y as realizar los clculos para el control PI. TABLA 1 U(V) 0 2 4 6 8 10 12 50 118 185 253 320 W(RPM) 0 3890 0 0 0 0 0 Vw(V) 0 1,1 2,6 4,1 5,5 7,0 8,5 Tabla 1. Valores de referencia para el sistema En la Tabla 1, se muestran los voltajes de referencia u (v) que se aplicaron al motor, los valores en revoluciones por minuto w (rpm) que arrojo la rueda de inercia y los valores en voltaje Vw (v) que arrojo el motor sensor. TABLA 2 10 15 20 0 0 0

INTRODUCCIN Con un control PI o PID llevar la velocidad de giro de un motor DC, acoplado a una rueda de inercia, al valor deseado W ref. La medida de la velocidad se hace usando un generador que entrega un voltaje proporcional a esta (Motor Sensor) como se muestra en la siguiente figura. t(ms) 0 50

30 0

40 500 0

Vw(t) (V) 0

2, 3,4 4,2 4,7 5,1 5,3 5,4 0 Tabla 2. Valores de respuesta transitoria

En la Tala 2, se muestra los valores que se obtuvieron al aplicar una entrada escaln de 8V. Si nos referimos a la Tabla 1, y hacemos una grafica de Vw (v) contra W (rpm) podemos ver la ganancia del sensor la cual es lineal.

Figura 1. Esquema general de acople de motores. Para controlar la velocidad de giro de este motor DC se escogi realizar un control PI (Proporcional e Integral) con el fin de tener una buena respuesta.

Fecha de Recepcin: 12/12/12 Fecha de Aceptacin:

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Debemos tener en cuenta que la entrada al sistema es una entrada escaln de 8V por lo tanto debemos dividir la funcin de transferencia entre 8.

Figura 2. Ganancia del sensor. Con los valores de respuesta transitoria que se muestran en la Tabla 2 podemos apreciar la respuesta que nos da el sistema y partir de all para hacer clculo para las ganancias Kp y Ki.

Ya conociendo la verdadera funcin de transferencia procedemos a calcular la funcin de transferencia en lazo cerrado y las constates de proporcionalidad.

Conociendo ya la funcin de transferencia y establecimiento parmetros como ts y Mp podemos calcular las ganancias respectivas.

Figura 3. Grafica de respuesta transitoria En base a esta respuesta transitoria del sistema se procede a realizar los clculos para conocer la funcin de transferencia del sistema, los resultados arrojados son los siguientes.

Wm 7.61 Kp 0.09 Ki 8.60 Tabla 3. Valores de Wm y Ganancias Kp y Ki Luego de tener todos los clculos realizados procedemos a realizar el montaje de Simulink con el fin de comprobar todos los resultados.

Si nos ubicamos en la grafica de la Figura 3 podemos observar que este valor de K = 3.41 se ubica en el eje del tiempo en 100ms, por lo que deducimos que all es su primer . Tomando estos valores construimos la funcin de transferencia del sistema.

Figura 4. Montaje en Simulink del Sistema Simulink nos da la facilidad de ver la respuesta del sistema y las debidas seales de error, de control y de salida, como se muestra a continuacin.

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3 VALORES TEORICOS VALORES PRACTICOS W(RPM) Vw(V) W(RPM) Vw(V) 0 0 0 0 500 1,1 510,8 1,00 1180 2,6 1186,0 2,54 1850 4,1 1851,0 3,91 . . 2530 5,5 . . 3200 7,0 . . 3890 8,5 Tabla 4. Valores Tericos vs Valores Prcticos En la Tabla 4 podemos observar las comparaciones de los valores de referencia que dieron a partir de un modelo y los valores prcticos que dieron al hacer el montaje del circuito. En las siguientes figuras podemos observar los valores arrojados por el multimetro y el tacmetro en la prueba fsica al momento de variar el potencimetro lineal para diferentes valores de resistencia.

Figura 5. Seal de Error del Sistema En la Figura 5 podemos apreciar la seal de error dada en este sistema con las ganancias y ts establecidas para este modelo de control.

Figura 8. Voltaje arrojado para 510,8 RPM Figura 6. Seal de Control y Seal de Salda del Sistema En la Figura 6 podemos observar la seal de salida que tiene el sistema y la seal de control que se da sobre este sistema, se aclara que la seal de color verde es la seal de salida y la seal de color azul es la seal de control. Despus de haber comprobado el buen funcionamiento de este en Simulink, creamos un modelo del sistema en Isis para tener una referencia ms fsica de su funcionamiento y el valor de tensin que se est manejando en cada uno de sus terminales, adems este nos ayuda a tener en cuenta que elementos necesitamos para la implementacin del circuito.

Figura 9. RPM arrojadas para 1,00V

Figura 9. Voltaje arrojado para 1186 RPM

Figura 7. Circuito simulado en Isis En este modelo ya se hacen pruebas de tensin en sus terminales y las tenemos como referencia para nuestro montaje fsico.
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Figura 10. RPM arrojadas para 2,54V

Figu ra 14. Seal de Control del Circuito Figura 11. Voltaje arrojado para 1851 RPM En la Figura 14 podemos ver la seal de control del circuito vs la seal de respuesta del motor, de esta imagen podemos deducir que su seguimiento es lineal.

Figura 12. RPM arrojadas para 3,91V En las anteriores figuras podemos dar credibilidad de los excelentes resultados dados en las pruebas realizadas sobre el circuito a la hora de verificar que funcionara a cabalidad con lo diseado. Para el circuito tambin se conecto a un osciloscopio para medir las seales que este dio, estas seales se muestran a continuacin. Figura 15. Seal de seguimiento al variar potencimetro En la Figura 15 podemos apreciar los diferentes cambios que se dan al variar el potencimetro lineal, y como una seal sigue a la otra. I. CONCLUSIONES

Figura 13. Seal de variacin del Potencimetro En la Figura 13 podemos ver la seal de respuesta del circuito al llevarlo de un voltaje de 2.6V hasta 0V, y luego de 0V hasta 2.6V nuevamente.

Comprendimos lo realmente til que es el tener autoridad sobre un proceso ya sea realizando control anlogo o digital. Se aprendi a tener en cuenta conceptos como la friccin la buena polarizacin y el entendimiento de los diseos simulados, que al momento de llevarlos a la prctica son muy importantes. RECOMENDACIONES

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En el momento de disear y realizar los clculos se recomienda trabajar con valores de resistencias comerciales, ya que a la hora de realizar montajes estas pequeas diferencias de valor de impedancia pueden ocasionar molestias en los resultados.

REFERENCIAS [1] Clase Control I Ing. Vctor Daniel Correa [2] Ingeniera de Control Moderna Tercera Edicin Katsuhiko Ogata Universidad de Minnesota [3] Analysis and control of systems using MATLAB Rao Dukkipati

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