INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO

MTC-0513 Control
Ensayo Unidad 5
Profesor Titular: Ing. Miguel Antonio Caraveo Cacep Gmez Brito Carlos de Jess TE090210, Martnez Rivera David TE090248 Martnez Lpez Irving Antonio TE090190 ABSTRACTO- In this document were taking about the lead-lag compensator which is a component in a control system that has the characteristics of the lead compensator and lag compensator. I. RESUMEN En este ensayo se describe de manera precisa la manera de disear un compensador atrasoadelanto basada en el mtodo de la respuesta en frecuencia, cabe mencionar que existe otro tipo de disear un compensador, que es el mtodo del lugar de las races, pero debido a que se est analizando solamente en respuestas de frecuencia, optamos por explicar solo este mtodo. II.
I.

ocurra una cancelacin de polos y ceros en el sistema compensado.

Compensador electrnico de atraso adelanto http://proton.ucting.udg.mx/~horacioh/Compensado res.htm

II.

.- Mtodo de anlisis

Considere el compensador de atraso-adelanto obtenido mediante

DESARROLLO Caractersticas
http://es.scribd.com/doc/28763175/DISENO-DE-COMPENSADORESEN-ATRASO-ADELANTO

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin de estado estable del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta de estado estable, debe usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto. La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos dos ceros, tal compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que

donde >1 y >1. El termino

Produce el efecto de una red de adelanto, y el trmino

Produce el efecto de una red de retardo.

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE COMALCALCO d.- determine la posicin del cero y del polo del compensador de acuerdo al procedimiento del compensador de atraso.

http://es.scribd.com/doc/28763175/DISENO-DE-COMPENSADORESEN-ATRASO-ADELANTO

Al disear un compensador de retardoadelanto, es comn seleccionar = . (esto no es necesario. Por supuesto, se puede elegir =.) A continuacin, se considerara el caso en que =. El diagrama polar del compensador de retardo-adelanto con Kc=1 y = es el que se muestra en la figura. Obsrvese que, para 0<< 1 el compensador acta como un compensador de retardo, mientras que, para 1<<<, funciona como un compensador de adelanto. La frecuencia 1 es aquella en la cual el Angulo de fase es cero, viene dada por:

4. Disee la der de adelanto a.- en el diagrama de bode se identifica el valor de la ganancia en la frecuencia de cruce de ganancia (n). b.- se calcula un punto igual a P=(n-G( m)). c.- trazamos una recta con pendiente igual a 20dB/dec que pase por la atenuacion necesaria y la frecuencia de cruce de ganancia. d.-la frecuencia del cero es igual a la frecuencia de cruce con la lnea de -20dB. e.- la frecuencia del polo es igual a la frecuencia de cruce con la lnea de 0dB. 5. Se obtiene compensador la ganancia del

III.- Pasos para disear un compensador

atraso-adelanto. 1. Al igual que el compensador de adelanto, ser necesario iniciar con la modificacin de la ganancia para disminuir el error en estado estable. 2. Dibuje los diagramas de bode con la ganancia modificada. 3. Se disea la parte de atraso: a.- se calcula el angulo necesario para cumplir la especificacin de margen de fase. b.- se busca en los dB la frecuencia en que se produce la fase de cruce de ganancia(n). c.- se obtiene el valor del factor de atenuacin , utilizando:

kc=K 6. Verificar si el sistema compensado cumple las especificaciones.

http://syscontrol2.blogspot.mx/2007/12/compensador-enadelanto-y-atrazo.html

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IV.

Comparacion de los compensadores atraso, adelanto, atraso-adelanto.

III.- Conclusin: En conclusin el compensador atrasoadelanto es una mejora de los compensadores en forma separada, este compensador toma lo mejor de cada uno de ellos. Ya que si nosotros deseamos mejorar la respuesta transitoria y la respuesta de estado estable se debe utilizar este tipo de compensador.

La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su contribucin al adelanto de la fase, mientras que la compensacin de retardo logra el resultado a travs de su propiedad de atenuacin a altas frecuencias.

La compensacin de adelanto suele usarse para mejorar la estabilidad. La compensacin de adelanto de una frecuencia de cruce de ganancia ms alta que la que puede obtenerse con la compensacin de retardo. La frecuencia de cruce de ganancia ms alta significa un mayor ancho de banda. La compensacin de adelanto requiere un incremento adicional en la ganancia para compensar la atenuacin inherente a la red de adelanto. Esto significa que la compensacin de adelanto requiere una ganancia mayor que la precisa la compensacin de retardo. La compensacin de adelanto puede generar grandes seales en el sistema. Estas seales no son deseables por que pueden originar saturaciones en el sistema. La compensacin de retardo reduce la ganancia del sistema a altas frecuencias sin reducirlas a bajas frecuencias. Como el ancho de banda del sistema se reduce, este responde a una velocidad ms lenta. La compensacin de retardo introduce una combinacin de polo-cero cerca del origen que genera una larga cola de pequea amplitud en la respuesta transitoria. Si se desean respuestas rpidas y suficientes precisin esttica se puede ampliar un compensador de retardo adelanto. Este compensador incrementa la ganancia a bajas frecuencias.

IV.

Bibliografa:

http://kontrol2altsupr.blogspot.mx/2007/12 /diseo-de-un-compensador-deadelanto_15.html http://syscontrol2.blogspot.mx/2007/12/co mpensador-en-adelanto-y-atrazo.html http://sistemasdecontrollaboratorio.blogsp ot.mx/2007/12/compensador-deadelanto.html http://sistemasdecontrollaboratorio.blogsp ot.mx/2007/12/compensador-deadelanto.html ingeniera de control moderna, ed. Pearson education. Autor. Katsuhiko ogata. 4ta edicion.