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9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

9.1. INTRODUCCIÓN

CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC 9.1. INTRODUCCIÓN En el capítulo anterior vimos como los

En el capítulo anterior vimos como los circuitos resistivos con capacitancias o los circuitos resistivos con inductancias tienen variables que son calculadas mediante ecuaciones diferenciales de primer orden. Ahora vamos a ver que cuando en el mismo circuito tenemos inductancias y capacitancias las ecuaciones diferenciales resultantes serán de segundo orden, por lo cual los denominamos circuitos de segundo orden.

También veremos cómo en circuitos con inductancias y capacitancias la energía almacenada por uno de estos elementos puede ser transferida al otro. Esto puede producir repuestas de tipo oscilatorio, incluso cuando no hay fuentes en el sistema.

El procedimiento para encontrar las ecuaciones diferenciales de estos circuitos es el mismo que para los casos de orden uno. La solución de las ecuaciones diferenciales también es muy similar, pero ahora tendremos dos raíces de la ecuación característica, las cuales pueden ser reales diferentes, reales iguales o complejas conjugadas (con parte real igual o diferente de cero). En función de esto tendremos cuatro tipos de respuesta de estado cero: oscilatoria, subamortiguada, sobreamortiguada y críticamente amortiguada. Lo que será un poco más complejo ahora será el cálculo de las condiciones iniciales, ya que necesitaremos adicionalmente las condiciones iniciales de la primera derivada de la variable de interés.

9.2. CIRCUITO LC – RESPUESTA DE ENTRADA CERO

El circuito de la Figura 9-1 muestra un circuito muy simple de segundo orden conformado por una capacitancia y una inductancia. Aunque este circuito no tiene fuentes, puede tener energía almacenada (condiciones iniciales) en cualquiera de los dos elementos o en ambos simultáneamente. La condición inicial del voltaje en la capacitancia nos fija el valor del voltaje en la inductancia, así como la condición inicial de la corriente en la inductancia nos determina la corriente en la capacitancia (pero con signo contrario).

Voltaje en la capacitancia

Vamos a encontrar la ecuación diferencial del voltaje en la capacitancia y resolverla (respuesta de entrada cero).

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC Figura 9-1 La ecuaciones que describen el circuito

Figura 9-1

La ecuaciones que describen el circuito son:

   

i

=− i =−

C

dV

C

Nodo:

Derivando

L

C

dt

 

di L

=− C

d

2

V

C

 

dt

dt

2

 
   

V

C

+

V

L

= 0

 

V

=

V

=

L

di

L

Malla:

C

L

 

dt

 
 

di

L

=

1

V

=

1

V

dt

 

L

L

L

C

Igualando la derivada de la corriente de la inductancia tenemos:

di

L

=−

C

2

d V

C

=

1

V

C

dt

 

dt

2

 

L

C

d

2

V

C

+

1

V

=

0

dt

2

L

C

 
 

d

2 V

C

+

1 V

C

= 0

 
 

dt

2

LC

Como no hay entrada la respuesta depende exclusivamente de las condiciones iniciales con dos constantes indeterminadas A y B:

Para

encontrar

la

solución

V

C

( ) =

t

Ae

λ

1

t

homogénea

+

Be

para

λ

2

t

el

voltaje

necesitamos conocer dos condiciones iniciales que pueden ser

en

V

C

la

(

t

o

capacitancia

)

y

dV

C

(

t

o

)

dt

.

9.2. CIRCUITO LC – RESPUESTA DE ENTRADA CERO

Para simplificar vamos a suponer que conocemos las condiciones iniciales del

y la corriente en la

inductancia

circuito en cero para el voltaje de la capacitancia

. A partir de estas condiciones debemos encontrar la

V

C

(

0

)

=V

C 0

i

L

(

0

)

= i

L 0

condición inicial de

dV

C

()

0

dt

. Para esto hacemos uso de las relaciones entre

voltaje y corriente en la capacitancia:

i

C

( t ) =

C

dV

C

( t )

dt

Despejando la derivada del voltaje tenemos:

En el tiempo cero tenemos:

dV

C

( )

t

i

C

( )

t

=

dt

C

dV C

(0

+

)

i

C

(0

+

)

=

dt

C

Ahora debemos conocer la corriente inicial en la capacitancia, y teniendo en cuenta

que

i

C

= −i y que la corriente en la inductancia es continua:

L

dV C

(0

+

)

=

i

C

(0

+

)

=−

i

L

(0

+

)

=−

i

L

(0

)

=−

i

L0

dt

 

C

C

C

C

De manera que ya tenemos las dos condiciones iniciales necesarias para resolver la ecuación:

V

C

V

C

(0

(

0

+

+

) =

)

=

V

C 0

dV

C

(0

+

)

i

L 0

=−

dt

C

Ahora encontramos la ecuación característica a partir de la ecuación diferencial

D +

2

1

LC

V = 0

C

:

⎛ 1 ⎞ 2 ⎜ λ + ⎟= 0 ⎝ LC ⎠ 1 2 λ
1
2
λ
+
⎟= 0
LC
1
2
λ
=−

LC

La solución tiene por supuesto dos raíces complejas conjugadas:

λ 1 =+ j

λ

2

=− j

1

LC 1 LC
LC
1
LC

Así se obtiene la siguiente solución homogénea:

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

 

V

C

h

( ) =

t

Ae

λ

1

t

+

Be

λ

2

t

 

1

1

V

C

h

( ) =

t

Ae

j t − j LC + Be LC
j
t
j
LC
+
Be
LC

t

Como no tenemos entrada el voltaje en el condensador es:

V

C

( ) =

t

Ae

1 1 j LC t − j t + Be LC
1
1
j
LC
t
− j
t
+
Be
LC

Para encontrar las constantes indeterminadas utilizamos las condiciones iniciales:

V

C

(0

+

) =

V

C 0

=

Ae

0

+

Be

0

=

A

+

B

Para simplificar digamos que la corriente inicial en la inductancia es cero

así que:

i 1 1 ( + ) L 0 0 0 V ′ 0 =− =
i
1
1
(
+
)
L 0
0
0
V ′ 0 =−
=
j
Ae
j
Be
=
0
A
C
C
LC
LC
Reemplazando en la primera condición:
A
+
A
=
V
C 0
V
C 0
A =
2
Solución final:
1
1
V
j
t
V
− j
t
C
0
V
( t ) =
e
LC
C 0
+
e
LC
C
2
2
1
1
V
j
t
− j
t
C
0
=
e
LC
+
e
LC
2
⎜ ⎝
⎟ ⎠

Usando la relación de Euler,

B

=

e jx

=

cos( )

x

+

jsen ( x

podemos escribir:

jx − jx jx − jx e + e e − e );cos( x )
jx
jx
jx
jx
e
+
e
e
e
);cos( x )
=
;sin(
x
) =
2
2
V
t
⎞ ⎤
C 0
V
( t ) =
2 cos ⎜ ⎛
C
2
LC

V

C

( t )

= V

C 0

t ⎞ cos ⎜ ⎛ ⎟ ⎝ LC ⎠
t
cos ⎜ ⎛
LC
1 ω = LC θ = 0
1
ω
=
LC
θ
= 0

,

0

i

L 0

A

= 0

=

B

,

Como se aprecia la respuesta es una señal oscilatoria de tipo AC con la amplitud de la condición inicial. La frecuencia de oscilación depende de los valores de L y C y no de las condiciones iniciales.

Otra manera de resolverlo, dado que las raíces son complejas conjugadas, es asumir una solución de tipo senoidal con constantes indeterminadas A y φ :

9.2. CIRCUITO LC – RESPUESTA DE ENTRADA CERO

V C ( )

t = A (ωt +φ)

cos

1

con ω igual a la parte imaginaria de la raíz ω= . LC ' De
con ω igual a la parte imaginaria de la raíz
ω=
.
LC
'
De manera que V
C ( )
t
= −ωA (ωt + φ)
sen
Evaluando condiciones iniciales tenemos:
+
V
(0
)
= A
cos
()
φ
= V
C
C 0

V

C

' (0

+

V C0

cos(φ)

sen

()

φ

A =

) = −

A

ω

= −

i

L

0

C

i L () φ 0 sen = ω CA De la segunda ecuación seno se
i L
() φ
0
sen
=
ω CA
De la segunda ecuación seno se concluye que si
i
0
0 =
L
A = V
. Así que
C0
V
C ( )
t = A (ωt +φ)
cos
t
( t )
= V
cos ⎜ ⎛
V C
C
0
LC

entonces φ = 0 , y que

tal como lo habíamos encontrado anteriormente.

Si la corriente inicial en la inductancia no es cero, un análisis similar nos lleva al siguiente resultado:

V

C

( t ) =

⎛ t ⎞ 2 2 V + ⎜ i L ⎞ ⎟⋅ cos ⎜ ⎛
t
2
2
V
+
i
L ⎞ ⎟⋅
cos ⎜ ⎛
+
φ
C
0
L 0
C
LC
i
− 1
⎛ ⎜
L
0
φ = tan
⎟ ⎞
ω
CV C 0
⎝ ⎜
⎟ ⎠

1

ω= LC En esta última formulación vemos que si i = 0 L 0
ω=
LC
En esta última formulación vemos que si
i
= 0
L
0

tenemos el mismo resultado

inicial.

Corriente en la inductancia

Con el resultado del voltaje sobre el condensador se puede obtener la corriente en la inductancia i (t) :

L

Para el caso en que

i

L

(

0

)

= i

i

L

L

0

i

=− =−

C

C

tenemos:

dV

C

dt

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

d ⎡ ⎛ t ⎞ ⎤ i =− C V cos ⎜ ⎟ ⎢ ⎥
d
t
⎞ ⎤
i
=−
C
V
cos ⎜
L
C 0
dt
LC
C
t
=
V
⋅ sen ⎜
C 0
LC
LC
C
t
i
()
t
=
V
⋅ sen ⎜
L
C 0
L
LC

9.3. CIRCUITO RLC SERIE

L C 0 ⎜ ⎟ L ⎝ LC ⎠ 9.3. CIRCUITO RLC SERIE Figura 9-2 Ecuaciones

Figura 9-2

Ecuaciones que describen el circuito

Nodo:

 

i

R

= i

C

= i

L

 

Malla:

Ri

V

R

+

V

L

+

+

LDi

+

V

C

i

C

= 0

= 0

 

R

L

 

CD

Ecuación diferencial para la corriente Con las anteriores ecuaciones se obtiene la ecuación diferencial para

i L Ri + LDi + = 0 L L CD 1 2 LD i
i
L
Ri
+
LDi
+
= 0
L
L
CD
1
2
LD
i
+
RDi
+
i
= 0
L
L
C L
R
2
D
i
+
Di
+
1 = 0
i L
L
L
L
LC
R
1
2
⎜ D +
D
+
i
= 0
L
L
LC
2
d
i
R di
1
L
L
+
+
i
= 0
L
2
dt
L
dt
LC

i

L

9.4. CIRCUITO RLC PARALELO

9.4. CIRCUITO RLC PARALELO

9.4. CIRCUITO RLC PARALELO 9.4. CIRCUITO RLC PARALELO Figura 9-3 Ecuaciones que describen el circuito  

Figura 9-3

Ecuaciones que describen el circuito

 

i

R

+

i

L

+

i

C

= 0

Nodo:

V

V

V

R L C + + R LD 1 CD V V R L + +
R
L
C
+
+
R
LD
1
CD
V
V
R
L
+
+
CDV
C

R

LD

= 0

= 0

KVL:

V

R

= V

L

= V

C

 

Ecuación diferencial para el voltaje Con las anteriores ecuaciones se obtiene la ecuación diferencial para V (t) .

C

 

2

LDV

C

2

D V

+ RV

C

+

RLCD V

C

+

1

DV

+

1

V

= 0

=

0

C

D +

2

RC

1

D

C

+

1

LC

C

V =

0

 

RC

LC

C

 

d

2

V

1

dV

 

1

C

+

C

+

V

= 0

dt

2

RC

dt

LC

C

9.5. COMPORTAMIENTO DE LA RESPUESTAS DE SEGUNDO ORDEN ENTRADA

CERO

La forma general de ecuación diferencial homogénea de segundo orden es:

d

2

( )

x t

+

b

( )

dx t

dt

2

dt

( )

+ cx t

=

0

la cual se puede escribir usando el operador D como:

(

D

2

)

+ bD + c x =

0

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

La ecuación característica de esta ecuación será:

cuya solución es:

λ 2 + bλ+ c = 0

2 2 − b + b − 4 c − b − b − 4
2
2
− b +
b
4 c
− b −
b
4 c
λ=
y λ
=
1
2
2
2
De acuerdo a los valores que tengan
λ y
λ
la respuesta homogénea puede tener
1
2

distintas formas, como lo muestra la siguiente tabla.

Tabla 9-1. Diferentes tipos de respuesta homogénea según las raíces.

 

TIPO

   

RESPUESTA

GRÁFICA

Sobre-

     

amortiguada

Raíces

reales

x

()

t

=

k e

1

λ

1

t

+

k

2

e

λ

2

t

amortiguada Raíces reales x () t = k e 1 λ 1 t + k 2

diferentes:

Condiciones iniciales:

λ

1

λ

2

x

()

0

= k

1

+ k

2

 

λ

1

∈ℜ

   

λ

2

2

∈ℜ

()

x0

=λ k

1

1

+λ k

2

2

b

4

c >

0

   

Críticamente

amortiguada

x

() (

t

=

k

1

+

k

2

t e λ

)

t

Críticamente amortiguada x () ( t = k 1 + k 2 t e λ )

Raíces

reales

 

iguales:

λ λ

1

=

2

=

λ

Condiciones iniciales:

x

()

0

= k

1

λ

∈ℜ

()

x0 =λk

1

+ k

2

 

b

2

4

c =

0

   

9.6. CIRCUITO RLC SERIE CON ENTRADA CONSTANTE

 

x

x

()

t

=

( ) =

t

k e

1

e

t

σ

(

σ+ ω

j

)

t

+

[A

cos

t)

(

ω

Condiciones iniciales:

k

+

2

(

)

σω

e

B

t)]

j

(

ω

t

sen

 

Subamortigu

x(0)= A

 
Subamortigu x ( 0 ) = A  

ada

x(0)=σA+ωB

 

Raíces

 

complejas

conjugadas:

λ

1

λ

2

2

=

=

+ j

σ ω

j

σ ω

Otra forma:

x

()

t

= Ke

t cos

σ

(ω θ)

t +

Condiciones iniciales:

x()0 = K cos()θ

 

b

4

c <

0

   

b 0

x()0 = θK cos()θ ωKsen(θ )

 

La relación entre las constantes es:

K

=

   

θ

=

2 2 A + B ⎛ − 1 tan ⎜ − B ⎞ ⎟
2
2
A
+
B
− 1
tan
B ⎞ ⎟

A

No

amortiguada

Raíces

puramente

complejas:

x

x

x

()

()

()

t

t

t

=

=

=

k e

1

j

t

ω

+

k

2

e

j

A

K

cos

(

t

ω

)

+

B

cos

(ω θ)

t

+

t

ω

sen

(

t

ω

)

ω + k 2 e − j A K cos ( t ω ) + B

λ

1

= j

ω

Condiciones iniciales:

 

λ

2

2

=− j

ω

x(0)= A ; x(0)= B

b

4

c <

0

b = 0

 

9.6. CIRCUITO RLC SERIE CON ENTRADA CONSTANTE

  9.6. CIRCUITO RLC SERIE CON ENTRADA CONSTANTE Figura 9-4 Antonio José Salazar Gómez – Universidad

Figura 9-4

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

Ecuaciones que describen el circuito

Nodo:

 

i

R

= i

C

= i

L

Malla:

V

in

=

=

V

R

+

V

Ri

R

+

L

+

LDi

V

L

C

+

V

C

Ecuación diferencial para el voltaje en el condensador

Con las ecuaciones (1) y (2) se puede encontrar la ecuación diferencial para el voltaje en el condensador:

 

i C

= CDV

C

 
 

V

in

=

=

=

Ri

RCDV

C

+

C

LDi

+

C

+

V

C

(

LD CDV

2

LCD V

C

+

RCDV

C

C

)

+

V

+

V

C

C

 

V

in

=

D

2

V

+

R

DV

+

1

V

 

LC

 

C

L

C

 

LC

C

d

2

V

C

 

R

dV

C

 

1

1

 
 

+

+

V

=

V

=

Kte

dt

2

 

L

dt

LC

C

LC

in

Solución de la ecuación diferencial:

La ecuación diferencial es de la forma:

donde

b =

R

L

y

c =

1

LC

&x& + bx& + cx = F

La solución de esta ecuación diferencial es de la forma:

x = x

h

+ x

p

Solución homogénea:

De la ecuación diferencial se obtiene la siguiente ecuación característica:

Si

λ

1

2

λ

+

b

λ + = 0 c − b ± b 2 − 4 c = λ
λ
+ = 0
c
− b
±
b
2 − 4
c
=
λ 1,2
2

λ Y se obtiene la siguiente solución homogénea:

2

λ t λ t x () t 1 2 = Ae + Be h
λ
t
λ
t
x
() t
1
2
=
Ae
+
Be
h

Solución particular:

La solución particular es de la forma de la fuente, es decir, una constante:

9.6. CIRCUITO RLC SERIE CON ENTRADA CONSTANTE

x

x &

&& x

p

p

p

=

=

=

Kte

0

0

Reemplazando en la ecuación diferencial se obtiene:

x && + bx & + cx = F p p p cx = F
x
&&
+
bx
&
+
cx
=
F
p
p
p
cx
=
F
p
F
x p =
c

Solución completa:

La solución completa de la ecuación diferencial es:

c

()

x t

=

x

h

()

t

+

x

p

=

Ae

λ

1

t

+

Be

λ

2

t

+

F

Reemplazando los valores de la ecuación diferencial del voltaje en el condensador se obtiene:

V

C

V in

=

Ae

λ

1

t

+

Be

λ

2

t

+

LC 1 LC
LC
1
LC
 

V

C

()

t

=

Ae

λ

1

t

+

Be

λ

2

t

+

V

in

()

t

Condiciones iniciales:

Caso 1: Raíces reales diferentes (

b

2

4

c >

0)

V

C

()

t

=

Ae

λ

1

t

+

Be

λ

2

t

+

V

in

V C

() 0 = A+ B +V

in

&

V

C

()

t

=λ

1

Ae

λ

1

t

+λ

2

Be

V ()

&

C

0 =λ +λ

1

A

2

B

Caso 2: Raíces complejas conjugadas (

b

2

4

c <

0)

()

x t

=

e

t

σ

[

A

cos

(

)

t

ω +

B

sen

)]

(

t

ω +

()

x 0 = A+V

in

λ

2

t

V

in

x(t)

&

=

σ

e

t

σ

[A

cos

t)

(

ω

+

B

sen

t)]

(

ω

+

ω

e

t

σ

x&(0)= Aσ+ Bω

[

A

sen

t)

(

ω

+

B

&

x

()

x t

=

Ke

x

cos

()

0

t

σ

(

ω+θ+

t

()

V

in

)

= F cos θ

+ V

in

() σ

t

=

Ke

t

σ

cos

(ω θ) ω

t +

Ke

t

σ

sen

(ω θ)

t +

cos

()t ]

ω

x&(0) = σ K cos(θ )ω Ksen(θ )

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

Ejemplo 9-1 . Circuito R y LC con interruptor.

En el circuito de la Figura 9-5 el interruptor se cierra en t = 0 . Encontrar:

9-5 el interruptor se cierra en t = 0 . Encontrar: Figura 9-5 a. La ecuación

Figura 9-5

a. La ecuación diferencial para i

L

(t) cuando el interruptor está cerrado.

b. La ecuación diferencial para v

C

(t) cuando el interruptor está cerrado.

c.

v

c

v

c

(

0

+

(

0

)

)

e

i

L

() +

0

= V

c

0

y

i

L

al cerrar el interruptor si las condiciones iniciales son

()

0

= I

L 0

.

Solución

Parte a)

La ecuación diferencial para i

L

(t) la encontraremos usando el operador D:

i

L

=

1 ⋅ LD CD LD L // C : = 2 1 + LCD 1
1
⋅ LD
CD LD
L
//
C
:
=
2
1 + LCD
1 + LD
CD
LD
2
1 + LCD
v
in
LD
LD
R +
v
2
1 + LCD ⎠
2
1 + LCD
L
=
= v
in
Z
LD
LD
L
LD ⋅ ⎜ R +
2
1 + LCD
1
v in
i
=
v
=
L
in
(
2
)
2
R
1 +
LCD
+
LD
RLCD
+
LD
+
R
 

(

RLCD

2

+

LD

+

R

)

i

L

=

v

in

 

D

2

+

1

D

+

1

⎟⋅ ⎞ i =

v

in

 
 

RC

LC

L

RLC

d

2

i

L

()

t

+

1

di

L

()

t

+

1

i

L

()

t

=

v

in

 

dt

2

 

RC

 

dt

 

LC

RLC

9.6. CIRCUITO RLC SERIE CON ENTRADA CONSTANTE

Parte b)

v

C

=

v

in

Z

L

//

C

R

+

Z

L

//

C

=

v

in

⎜ ⎝

LD ⎟ ⎞ 2 LD 1 + LCD ⎟ = v in LD 2 ⎟
LD
⎟ ⎞
2
LD
1 + LCD
= v
in
LD
2
LD
+
R
+
RLCD
R +
1 + LCD
2 ⎠
 

(

D

RLCD

1

2

+

2

)

+ LD + R v

D

+

1

c

= LDv

1

=

in

 

d

2

v

c

( t )

+

 

1

RC

dv

c

( t )

LC

+

1

v

c

 

RC

=

Dv in

1 dv

in

( t )

 

dt

2

 

RC

 

dt

 

LC

v

c

( t )

RC

dt

Parte c)

, se muestra en la

Figura 9-6(a). Como el interruptor está abierto no hay corriente por la resistencia y

la fuente de voltaje no tiene efecto, así que solo debemos examinar lo que ocurre

e

el

con la inductancia y la capacitancia. Las condiciones iniciales son

El circuito equivalente, antes de cerrar el interruptor

t = 0

v

+

c

(

0

)

= V

c

0

,

al cerrar

i

L

()

0

= I

L 0

. Ahora debemos encontrar las condiciones en

t = 0

interruptor. En ese momento intervienen la fuente y la resistencia. El circuito

+ se muestra en la Figura 9-6(b). Por continuidad en C y L

equivalente en

t = 0

tenemos:

v

c

(

0

)

=

V

C0

=

v

c

(

0

+

)

y

I

L

(

0

)

=

I

L0

=

I

L

(

0

+

A partir de estos valores podemos encontrar las condiciones en

)

t = 0

+

(a) (b)
(a)
(b)

i.

i

L

v

(

0

+

)

C

()

t

=

v

L

()

t

=

L

Figura 9-6

di () t L = Li′(t) ⇒ L dt 1 ( + ) ( +
di
() t
L
= Li′(t) ⇒
L
dt
1
(
+
)
(
+
)
i ′
0
=
0
v C
L
L
1
( 0
+ )
i′ L
=
V C 0
L

i

L

()

t

=

1

L

v

C

(t)

9. CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y RLC

ii.

v

c

(

0

+

)

v

c

()

t

=

v

c

 

i

C

()

t

=

C

dV

C

()

t

 
 

dt

dV

C

()

t

=

1

i

C

()

t

=

1

()

t

dt

=

1

C

v

in

()

t

v

C

C

()

t

C

R

[i

R

i

()t

i

L

()

t

L

v

c

(

0

+

)

=

1 v

in

( 0

+

)

v

C

(

0

+

)

i

C

R

L

v

(

0

+

)

=

1

v

in

V

C 0

i

c

C

 

R

L 0

(

0

+

()t ]

)

Ejemplo 9-2 . Circuito RC y L con interruptor.

El circuito de la Figura 9-7 tiene una fuente de voltaje Vs de tipo D.C.; el interruptor

ha estado cerrado por un largo tiempo antes de

En

(sin llegar a estado estable). Encontrar para