Vibraciones Mecanicas

Erick Eduardo Huesca Lazcano

12 de octubre de 2012
Dr. Julio Cesar Gomez Mancilla
Problema 9.21
Una echa de acero de diametro d y longitud L tiene un extremo jo y lleva una helice de masa M y momento
de inercia J
0
en el otro. Determine la frecuencia natural fundamental de vibracion de la echa en (a) vibracion
axial y (b) vibracion torsional. Datos: d = 5cm, L = 1m, M = 100Kg, J
0
= 10kg m
2
.
Soluci on:
(a)
En el caso de vibracion axial, la ecuaci on que rige el movimiento es:
c
2

2
u
x
2
(x, t) =

2
u
t
2
(x, t) (1)
donde
c =

(2)
La solucion de la ecuaci on anterior se puede escribir como
u(x, t) = U(x)T(t) =
_

Acos
x
c
+

Bsin
x
c
__

C cos t +

Dsin t
_
(3)
De acuerdo a las condiciones de frontera en el extremo izquierdo se debe cumplir que u(0, t) = 0 por lo tanto,
sustituyendo x = 0 en (3) tenemos:
u(0, t) = U(0)T(t) =

A
_

C cos t +

Dsin t
_
= 0 (4)
Ya que la expresion anterior debe ser valida sin importar el valor de t se concluye que

A = 0 por lo que
u(x, t) = U(x)T(t) =
_

Bsin
x
c
__

C cos t +

Dsin t
_
En el extremo derecho se debe cumplir que la fuerza de tension en la barra sea igual a la fuerza inercial de
la masa, es decir:
EA
u
x
|
x=l
= M

2
u
t
2
|
x=l
(5)
Derivando nuestra solucion y sustituyendo en la condicion de frontera anterior obtenemos
EA
c

Bcos
x
c
_

C cos t +

Dsint
_
=
2
M

Bsin
x
c
_

C cos t +

Dsin t
_
(6)
Al simplicar la ecuaci on y evaluando en x = l, obtenemos:
EA
Mc
= tan
l
c
(7)
1
Deniendo =
l
c
se llega a la siguiente expresion
EAl
Mc
2
= tan (8)
Utilizando la ecuaci on (2)
Al
M
= tan (9)
De la ecuaci on anterior, solo hay que resolver para , una vez hecho esto recordemos que =
l
c
por lo que para
saber el valor de despejamos y nos queda que =
c
l
con eso obtendremos la frecuencia natural fundamental,
debido a la naturaleza de la ecuaci on se procede a resolverla de manera numerica utilizando las siguientes
instrucciones en MATLAB
1 rho =76500/9. 81;
2 L=1;
3 A=pi ( 5/200) 2;
4 E=207(109);
5 c=(E/rho ) ( 1/2)
6 Masa=100;
7 f=@( al pha ) al pha tan( al pha)rhoLA/Masa ;
8 al pha=fzero ( f , 0 )
9 w n=c abs ( al pha )/L
Una vez que se corre el programa anterior el resultado se muestra a continuacion:
1 al pha=
2 0. 3816
3 w n =
4 1. 9660 e+003
Es decir, la frecuencia natural fundamental es = 1966
rad
s
.
Otra forma de corroborar el resultado es utilizando el metodo de Ritz, en este caso se proponen las siguientes
funciones Ritz:

j
= (x/L)
j+1
(10)
Para comprobar que no se violan las condiciones de frontera, se verica facilmente que
j
(0) = 0.
Ahora se procede a encontrar las matrices de masa y rigidez utilizando las siguientes expresiones
M
jn
= M
nj
=
_
L
0

j
(x)
n
(x)Adx +M
j
(L)
n
(L)
=
_
L
0
_
x
L
_
j+1
_
x
L
_
n+1
Adx +M
_
L
L
_
j+1
_
L
L
_
n+1
=
A
L
n+j+2
_
L
0
x
n+j+2
dx + M
=
A
(n +j + 3)L
n+j+2
x
n+j+3
|
L
0
+M
=
AL
n +j + 3
+M
K
jn
= K
nj
=
_
L
0
EA
d
j
dx
d
n
dx
dx
=
_
L
0
EA
d
dx
_
x
L
_
j+1
d
dx
_
x
L
_
n+1
dx
2
=
_
L
0
EA(j + 1)(n + 1)
L
2
_
x
L
_
j
_
x
L
_
n
dx =
EA(j + 1)(n + 1)
L
j+n+2
_
L
0
x
j+n
dx
=
EA(j + 1)(n + 1)
(j +n + 1)L
j+n+2
x
j+n+1
|
L
0
=
EA(j + 1)(n + 1)
L(j +n + 1)
Una vez obtenidas las expresiones anteriores se elabora el siguiente programa en MATLAB para construir las
matrices y obtener las frecuencias naturales
1 cl c
2 cl ear al l
3 cl ose al l
4 rho =76500/9. 81;
5 L=1;
6 A=pi ( 5/200) 2;
7 E=207(109);
8 Masa=100;
9 numer o r i t z =9; %Numero de f unci ones Ri t z a u t i l i z a r
10 for k=1: numer o r i t z
11 for n=1: numer o r i t z
12 M( n , k)=Masa+LrhoA/( n+k+3);
13 K( n , k)=EA( k+1)(n+1)/(L( k+n+1));
14 end
15 end
16 syms omega
17
18 w=det (KomegaM) ;
19 w i=sym2poly (w) ;
20 w n=roots ( w i ) . ( 1 / 2 )
21
22 w r i t z=w n( numel ( w n ) )
Al correr el programa, este es el resultado que nos arroja:
1 w n =
2 1. 0 e+005
3 1. 9648
4 1. 1563
5 1. 0019
6 0. 8197
7 0. 6550
8 0. 4911
9 0. 3282
10 0. 1660
11 0. 0198
En este caso nos interesa la frecuencia fundamental por lo que solo analizamos la frecuencia mas baja de las
obtenidas la cual es = 1976.4
rad
s
(b)
En el caso de vibracion torsional, la ecuaci on que rige el movimiento es:
c
2

x
2
(x, t) =

2

t
2
(x, t) (11)
donde
c =

(12)
3
Debido a la similitud de las ecuaciones se propone la misma solucion que en el inciso anterior, teniendo en
cuenta las siguientes condiciones de frontera, en el extremo izquierdo al estar jo, no se permite la rotacion por
lo tanto:
(0, t) = 0 (13)
Y para el extremo derecho, la condicion de frontera esta dada por:
GJ

x
(l, t) = I
o

t
2
(14)
Se puede ver claramente la similitud con el inciso anterior, salvo las distintas constantes la solucion de la
ecuaci on tiene la misma forma, por lo que saltando los pasos intermedios, llegamos a la ecuaci on necesaria para
encontrar la frecuencia natural fundamental
tan =
Jl
I
0
(15)
El programa hecho en MATLAB para encontrar la solucion es el siguiente:
1 rho =76500/9. 81;
2 L=1;
3 G=80109;
4 c=(G/rho ) ( 1/2)
5 J 0 =10;
6 J=(pi /32) ( 5/100) 4;
7 f t=@( al pha ) al pha tan( al pha)Jrho L/ J 0 ;
8 al pha t=fzero ( f t , 0 )
9 w n1 t=abs ( al pha t ) c/L
al correr el programa obtenemos el siguiente resultado
1 al pha t =
2 0. 0219
3 w n1 t =
4 70. 0568
La frecuencia natural fundamental en vibracion torsional es = 70.0568
rad
s
.
Al igual que en el caso anterior se compara el resultado con el metodo de Ritz, utilizando el mismo conjunto
de funciones
M
jn
= M
nj
=
_
L
0

j
(x)
n
(x)Jdx +J
0

j
(L)
n
(L)
=
_
L
0
_
x
L
_
j+1
_
x
L
_
n+1
Jdx +J
0
_
L
L
_
j+1
_
L
L
_
n+1
=
J
L
n+j+2
_
L
0
x
n+j+2
dx +J
0
=
J
(n +j + 3)L
n+j+2
x
n+j+3
|
L
0
+J
0
=
JL
n +j + 3
+J
0
K
jn
= K
nj
=
_
L
0
GJ
d
j
dx
d
n
dx
dx
=
_
L
0
GJ
d
dx
_
x
L
_
j+1
d
dx
_
x
L
_
n+1
dx
4
=
_
L
0
GJ(j + 1)(n + 1)
L
2
_
x
L
_
j
_
x
L
_
n
dx =
GJ(j + 1)(n + 1)
L
j+n+2
_
L
0
x
j+n
dx
=
GJ(j + 1)(n + 1)
(j +n + 1)L
j+n+2
x
j+n+1
|
L
0
=
GJ(j + 1)(n + 1)
L(j +n + 1)
El programa utilizado para construir las matrices y obtener las frecuencias naturales es el siguiente:
1 cl c
2 cl ear al l
3 cl ose al l
4 rho =76500/9. 81;
5 L=1;
6 G=80109;
7 J 0 =10;
8 J=(pi /32) ( 5/100) 4;
9 numer o r i t z =9; %numero de f unci ones Ri t z
10
11 syms omega
12
13 for k=1: numer o r i t z
14 for n=1: numer o r i t z
15 M t ( n , k)=J 0+JrhoL/( n+k+3);
16 K t ( n , k)=GJ( k+1)(n+1)/(L( k+n+1));
17 end
18 end
19 w t=det ( K tomegaM t ) ;
20 w i t=sym2poly ( w t )
21 w n t=roots ( w i t ) . ( 1 / 2 )
22 w r i t z t=w n t ( numel ( w n ) )
Corriendo el programa nos arroja los siguientes resultados:
1 w n t =
2 1. 0 e+005
3
4 1. 1216
5 0. 7253
6 0. 5261
7 0. 4087
8 0. 3541
9 0. 3041
10 0. 2033
11 0. 1016
12 0. 0007
13
14
15 w r i t z t =
16 70. 4098
Recordemos que solo nos interesa la frecuencia fundamental la cual se muestra bajo la etiqueta w ritz t
= 70.4098
rad
s
.
Problema 9.24
Una echa uniforme de longitud l y rigidez torsional GJ esta conectada por ambos extremos por medio de
resortes torsionales , amortiguadores torsionales y discos con inercias como se muestra en la gura. Formule las
condiciones limite
5
Soluci on
Para x = 0
GJ

x
(0, t) = K
t1
(0, t) +c
t1

t
(0, t) +I
01

x
2
(0, t) (16)
Para x = l
GJ

x
(l, t) = K
t2
(l, t) c
t2

t
(l, t) I
02

x
2
(l, t) (17)
Problema 9.37
Derive la ecuaci on de frecuencia para la vibracion transversal de una viga uniforme con ambos extremos
apoyados en resortes. Los resortes solo se pueden desviar verticalmente, y la viga es horizontal en la posicion
de equilibrio
Soluci on
En el caso de vibracion transversal la ecuaci on que rige el movimiento es
c
2

4
w
x
4
(x, t) +

2
w
t
2
(x, t) = 0 (18)
con
c =

EI
A
(19)
La solucion se determina con el metodo de separacion de variables, de tal manera que se tenga una solucion
de la siguiente forma
w(x, t) = W(x)T(t) (20)
= (C
1
cos x +C
2
sin x +C
3
coshx +C
4
sinh x)(Acos t +Bsin t)
Las condiciones de frontera para este problema son las siguientes:
En x = 0
EI

3
w
x
2
= k
1
w (21)
En x = l
EI

3
w
x
2
= k
2
w (22)
Ademas el momento de torsion deber ser igual a cero, por lo que para x = 0 y x = l
EI

2
w
x
2
= 0 (23)
Para la condicion de frontera (21) sustituimos nuestra solucion y obtenemos lo siguiente
EIT(t)W

(x) = k
1
T(t)W(x)
EIW

(x) = k
1
W(x)
es decir
EIW

(x) +k
1
W(x) = 0
EI
3
(C
1
sin x C
2
cos x +C
3
sinh x +C
4
coshx) + k
1
(C
1
cos x +C
2
sin x +C
3
coshx +C
4
sinhx) = 0
6
Ahora evaluando en la frontera x = 0 obtenemos:
EI
3
(C
2
+C
4
) +k
1
(C
1
+C
3
) = 0 (24)
Ahora para la condicion (22) tenemos lo siguiente
EIT(t)W

(x) = k
2
T(t)W(x)
EIW

(x) = k
2
W(x)
EIW

(x) k
2
W(x) = 0
EI
3
(C
1
sin x C
2
cos x +C
3
sinh x +C
4
coshx) k
2
(C
1
cos x +C
2
sin x +C
3
coshx +C
4
sinhx) = 0
Evaluando la expresion anterior en la frontera x = l tenemos
EI
3
(C
1
sin l C
2
cos l +C
3
sinh l +C
4
coshl) k
2
(C
1
cos l + C
2
sin l +C
3
coshl +C
4
sinh l) = 0
C
1
(EI
3
sin l k
2
cos l) +C
2
(EI
3
cos l k
2
sin l) +C
3
(EI
3
sinh l k
2
cosh l) +C
4
(EI
3
cosh l k
2
sinh l) = 0
Ahora para la condicion de frontera (23) tenemos lo siguiente:
EIT(t)W

(x) = 0 (25)
(C
1
cos x C
2
sin x +C
3
coshx +C
4
sinh x) = 0 (26)
Evaluando para x = 0
(C
1
+C
3
) = 0 (27)
Por lo cual podemos concluir que C
1
= C
3
.
Evaluando ahora en x = l
(C
1
cos l C
2
sin l +C
3
coshl +C
4
sinh l) = 0 (28)
Utilizando el hecho de que C
1
= C
3
= C y juntando las ecuaciones tenemos:
2k
1
C C
2
EI
3
+C
4
EI
3
= 0
C(EI
3
sin l k
2
cos l +EI
3
sinh l k
2
coshl) +C
2
(EI
3
cos l k
2
sin l) +C
4
(EI
3
coshl k
2
sinh l) = 0
C(cos l + cosh l) C
2
sinl +C
4
sinh l = 0
Ya que no nos importa la solucion trivial se tiene que cumplir que el determinante de la siguiente matriz sea
igual a cero
_
_
2k
1
EI
3
EI
3
EI
3
(sin l + sinhl) k
2
(cos l + coshl) EI
3
cos l k
2
sinl EI
3
coshl k
2
sinh l
cos l + coshl sinl sinh l
_
_
(29)
Problema 9.72
Utilizando el metodo de Rayleigh determine la frecuencia natural fundamental del sistema que se muestra
en la gura.
7
Soluci on
Debido a que el sistema se encuentra empotrado en ambos extremos, las funciones de Ritz a utilizar son las
siguientes

j
= sin
_
jx
L
_
(30)
Se verica rapidamente que
j
(0) =
j
(L) = 0
M
jn
= M
nj
=
_
L
0

j
(x)
n
(x)Jdx +J
0

j
(0.8)
n
(0.8)
=
1
2
JL
_
_
sin
_
(jn)x
L
_
(j n)

sin
_
(j+n)x
L
_
(j +n)
_
_
L
0
+J
0
sin
_
j0.8
L
_
sin
_
n0.8
L
_
=
1
2
JL
_
sin((j n))
(j n)

sin((j +n))
(j +n)
_
+J
0
sin
_
j0.8
L
_
sin
_
n0.8
L
_
=
_
1
2
JL +J
0
sin
_
j0.8
L
_
sin
_
n0.8
L
_
si n = j
J
0
sin
_
j0.8
L
_
sin
_
n0.8
L
_
si n = j
K
jn
= K
nj
=
_
L
0
GJ
d
j
dx
d
n
dx
dx
=
_
L
0
GJ
d
dx
sin
_
jx
L
_
d
dx
sin
_
nx
L
_
dx
=
_
L
0
GJ
2
jn
L
2
cos
_
jx
L
_
cos
_
nx
L
_
dx
=
1
2L
GJ
2
jn
_
sin ((j n))
(j n)

sin ((j +n))
(j +n)
_
=
_
1
2L
GJ
2
jn si n = j
0 si n = j
(31)
Introducimos nuestros datos y resultados en el siguiente programa de MATLAB
1 cl c
2 cl ear al l
3 cl ose al l
4 rho =76500/9. 81;
5 L=1;
6 G=80109;
7 J 0 =5;
8 J=(pi / 2 ) ( ( 5 / 2 0 0) 4) ;
9
10 numer o r i t z =5;
11
12 for k=1: numer o r i t z
13 for n=1: numer o r i t z
14 i f n==k
15 M t ( n , k)=J 0 ( si n ( 0 . 8 npi ) ) ( si n ( 0 . 8 kpi ))+JrhoL/2;
16 K t ( n , k)=GJ 0. 5 pi 2nk/L;
17 el se
18 M t ( n , k)=J 0 ( si n ( 0 . 8 npi ) ) ( si n ( 0 . 8 kpi ) ) ;
19 K t ( n , k)=0;
20 end
21 end
8
22 end
23
24 syms omega
25
26 w t=det ( K tomegaM t ) ;
27 w i t=sym2poly ( w t )
28 w n t=roots ( w i t ) . ( 1 / 2 )
El cual nos arroja los siguientes resultados:
1 w n t =
2
3 1. 0 e+004
4
5 5. 0312
6 3. 8594
7 2. 5825
8 1. 2924
9 0. 0264
9