Profesor: M en I Serafn Castaeda Cedeo. cdm.unam.mx cdmit----personal sera_castaneda@yahoo.com.

mx

CDMIT, Responsable del Laboratorio de proyectos en Mecatrnica.

Ofrecer al alumno un panorama amplio de las disciplinas de la ingeniera necesarias y sus interacciones, para lograr el desarrollo de productos de innovacin y desarrollo tecnolgico a travs de la integracin en un diseo mecatrnico, basado en las metodologas y herramientas de vanguardia para la solucin de problemas.

Introduccin al diseo mecatrnico. 2. Diseo mecnico. 3. Diseo electrnico. 4. Control. 5. Proyecto integral.
1.

Horario de asesora (10 VECES AL SEMESTRE). Ma y Ju 13:30 14:30 hrs. Lunes y Viernes: teora Mircoles: Laboratorio.

CROSS, Nigel Engineering Design Methods 2nd edition John Wiley & Sons. 1997

FRENCH, Vierck Dibujo de Ingeniera Mxico Mc Graw-Hill, 1981.

AYALA, lvaro Normas de dibujo. Laboratorio de Ingeniera Mecnica Asistido por Computadora Mxico,Facultad de Ingeniera. UNAM, 2003.
ERONINI-UMEZ-ERONINI Dinmica de Sistemas y Control Thomson, 2001.

ALCIATORE, David Introduction to Mechatronics and Measurement System 3th edition McGraw-Hill, 2007.

NECSULESCU, Dan Mechatronics Prentice Hall, 2002.

Prcticas (8-10)
Prototipo
i. Funcionamiento ii. Presentacin iii.Documentacin 50% 25% 25%

3 pts.

Planos o informes
i. Presentacin (limpieza, organizacin, distribucin, etc.) ii. Documentacin (informacin de valor)

50% 50%

Proyectos (2 proyectos). Exmenes. (3)

(4 ) pts. 3 pts.

Todos los trabajos debern se entregados en hojas tamao carta.

Se formarn equipos de dos personas para el laboratorio. No se reciben prcticas y/o proyectos atrasados. Las tareas se entregan solamente en el da sealado, no tienen validez, pero se seleccionar a una persona de forma aleatoria a resolverla (0.5 pts menos). Para la presentacin del proyecto parcial y proyecto final, se programaran las horas de entrega de cada equipo y debern realizar un presentacin formal de la solucin realizada, as como la bitcora de diseo e informe tcnico del sistema.

Control automtico Circuitos digitales (microcontroladores) Diseo Mecnico (planos, seleccin de componentes) CAD CAM Sistemas electrnicos lineales

Cliente: Solo conoce el tipo de producto que desea.

Estructura Mvil: Video. Video.

Quiero que sea espectacular

PROBLEMA

Mtodo de diseo

SOLUCION

El proyecto mecatrnico debe contener bien identificadas las partes de la ingeniera mecnica, electrnica, de control y computacin que lo componen, aunque estas no se encuentren bien acotadas en el contexto del proyecto en general.

Todo lo que una persona pueda imaginar, otras podrn hacerlo realidad. Julio Verne.

Mechatronics is the synergetic integration of mechanical engineering with electronics and intelligent computer control in the design and manufacturing of industrial products and processes.

Mecatrnica, trmino concebido en Japn en los aos 70s y se ha adoptado por productos inteligentes, en realidad es una evolucin natural del proceso moderno del diseo en ingeniera.

CONTROL
PRODUCTO MECATRONICO

ELECTRONICA

MECNICA

SOFTWARE

Los diseadores de productos mecatrnicos deben crear sistemas mecatrnicos muy complejos que integren correctamente componentes elctricos, mecnicos e informticos.

Sistema mecnico

Actuadores

Sensores

Acondicionador de seal de entrada

Interfaz

Acondicionador de seal de salida

Control

Modelo

DISEO

No requiere de habilidades especiales No es indispensable. Diseo = Fabricacin

Lo que caracteriza el diseo que realizan los ingenieros en el mbito de su especialidad es que se emplean mtodos y tcnicas apropiadas para hacer este proceso ms eficiente y para lograr un producto de mejor calidad, todo ello al menor costo posible. Diseo=experiencia +creatividad

Diseo
Aos

Tiempo Industria electrnica

Fabricacin

Minutos/horas

La informacin del proyecto se comienza al final, cuando el diseo se ha concluido, por eso es mejor realizar una descripcin del artefacto que se va ha trabajar (formas, dimensiones, materiales, colores, etc.) mientras va avanzando el diseo.

Hay que entender los requerimientos del cliente..

Planteamientos de problemas que un cliente quiere que resuelva. antes de que termine la dcada, aterrizar un

hombre en la Luna y traerlo de regreso sano y salvo. La nica restriccin era el tiempo,
problema nuevo, una sola restriccin y enormes recursos. Diseo de una nueva herramienta. Modificacin en el diseo, metas vagas y recursos limitados.

METAS-RESTRICICONES- CRITERIOS----DISEO

Meta: Llave mezcladora de agua operada a mano Requerimientos / restricciones: La llave mezcladora tiene las siguientes caractersticas:
Capacidad 10 L/min Presin mxima 6 bar Presin normal 2 bar Temperatura del agua caliente 60 C Tamao de la conexin 10mm

Criterios: Debe ponerse atencin a la apariencia. La marca comercial de la compaa debe exhibirse de manera que resalte. El producto terminado debe comercializarse en dos aos.

Los problemas bien definidos tiene una meta clara, una respuesta correcta y regla de proceder que generarn una respuesta. Las caractersticas de los problemas mal definidos pueden resumirse como:
No existe formulacin definitiva del problema. Cualquier formulacin del problema puede contener inconsistencias. La formulacin del problema depende de la solucin. No existe definicin definitiva del problema.

Herramienta que sirve para documentar todas las fases de diseo y para que todo el equipo de trabajo pueda verificar los alcances y avances del proyecto. No se trata de almacenar toda la informacin encontrada o generada del proyecto, sino aquella relevante para llevar a cabo el proceso de diseo. La bitcora puede servir para generar reportes de avances del proyecto.

La persona que busca la certidumbre de problemas estructurados y bien definidos no tiene alma de diseador!

Lo simple es ms hermoso La ley de Murphy se cumple inexorablemente Si algo puede salir mal, saldr mal. No existe el diseo ptimo sino buenos diseos (lo perfecto es enemigo de lo bueno) Se debe usar siempre que se pueda, componentes estndares disponibles en el comercio. Toda proyeccin de tiempo para obtener el producto se va a quedar corta. El proceso de diseo define tanto como el 70% del costo del producto pero solo contribuye con una fraccin muy menor de este. El usuario del producto siempre har todo lo necesario para malograrlo. Que funcione el prototipo es lo ms fcil, que el producto sea robusto y confiable es lo que cuesta. La operacin del producto debe ser fcil, ojal a prueba de tontos.

Una gran cantidad del diseo de ingeniera es intuitivo, basado en el pensamiento subjetivo. Sin embargo, un ingeniero no se conforma con esto. Un ingeniero desea probar; probar y medir. As como ha sido formado y no est contento si no puede probar algo.

La mejor forma de saber si algo funciona es probarlo.

Richard Stevens. Diseador Industrial.

Un sensor es un elemento de un sistema mecatrnico que detecta la magnitud de un parmetro fsico y lo cambia por una seal que puede procesar el sistema.

Las mediciones se pueden clasificar un dos tipos:

1. 2.

Mediciones fsicas: Presin, Temperatura,

Nivel, Vibracin, masa, densidad, etc.
Conductividad, oxgeno, etc. Ph,

Mediciones qumicas o de composicin:

concentracin de

Medicin

son utilizadas para visualizar condiciones de alguna variable. Mediciones de control: Son esenciales para la viabilidad econmica, seguridad y funcionalidad de un proceso de fabricacin. Mediciones Legales u oficiales: Para verificar si el proceso cumple con las normas establecidas. Mediciones Medio Ambientales: Para detectar emisiones para proteccin de la gente (convenio de Kioto). Mediciones de seguridad: Sirven para monitorear y evitar condiciones de peligro.

solo

para

indicacin:

Tarea No.1 Sensores Identificar las variables medidas en un automvil (presin, velocidad, nivel, etc.) y sensores con los que cuenta (efecto hall, piezoelctrico, etc.), as como 5 actuadores diferentes. Realizar una tabla de variables, sensor, actuador, identificar el principio de medicin de aquellos sensores complejos. Nota: 10 variables como mnimo

Turbiedad en el agua Cantidad de jabn disuelto en agua Presin en la llanta de un auto Velocidad de la llanta de un vehculo Aceleracin de un vehculo en sus tres direcciones (horizontal, vertical y lateral) Velocidad de una bala La presencia de un vehculo en la pluma de un estacionamiento Que una manzana este madura

1.

2.

3.

Identificar la naturaleza de la medicin requerida: variable a ser medida, valor nominal, rango de valores, velocidad de medicin y condiciones del ambiente que los rodea. Identificar la naturaleza de la salida requerida por el sensor y determinar el acondicionamiento de seal requerido. Identificar los posibles sensores, tomando en cuenta factores como rango, precisin, linealidad, requerimiento de potencia, mantenimiento, robustez, costo, etc.

La sensibilidad de un sensor esta definida como la mnima entrada de un parmetro fsico, el cual puede provocar un cambio detectable en la salida del sensor.

El rango de un sensor, define los limites entre los cuales puede variar la entrada, esto es el mximo y mnimo valor que puede ser medido por el sensor. Rango = Ymax - l Ymin l

El error, es la diferencia entre el resultado de una medicin y el valor verdadero de la cantidad que se mide.

Error = valor medido valor real.

El concepto de presicin se refiere al grado de reproductibilidad de una medicin. En otras palabras, si exactamente el mismo valor fue medido un nmero determinado de veces, el sensor es exacto.

La exactitud, es el grado hasta el cual un valor producido por un sistema de medicin podra estar equivocado. Es comn expresar la exactitud como un porcentaje de la salida de rango total.

El error de offset de un transductor est definido como el valor de salida, cuando la entrada al sensor es cero.

La linealidad de un transductores, es una expresin, en la cual la curva de un sensor difiere de una curva ideal, la linealidad, se expresa en trminos de porcentaje de no linealidad, el cual se define como:

Donde:

Din (max): mxima desviacin a la entrada. IN f.s: es la mxima entrada a escala completa.

Los transductores pueden producir distintas salidas de la misma magnitud que se mide, si dicha magnitud se obtuvo mediante un incremento o reduccin continuo.

Los sensores no cambian su salida inmediatamente cuando al entrada cambia, existe un tiempo de respuesta en el que el sensor produce la salida.

Los trminos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir la capacidad del transductor para producir la misma salida despus de aplicar varias veces el mismo valor de entrada.
Repetibilidad = ( val. Max val. Min obtenido)/rango total x 100

La estabilidad de un transductor es su capacidad para producir una salida cuando se emplea para medir una entrada constante en un periodo.

Cuando un sensor que produce una salida elctrica se vincula con un circuito electrnico, es necesario conocer la impedancia de salida dado que esta se va a conectar en serie o en paralelo a dicho circuito.

El grado de proteccin IP** corresponde al grado de proteccin de las envolventes para materiales elctricos segn las normas EN 60 529 y IEC 529.

El cdigo IP est formado por dos nmeros caractersticos (por ejemplo, IP 55) a los que se puede aadir una letra cuando la proteccin real de las personas contra el acceso a las partes peligrosas sea mejor que la que indica la primera cifra (por ejemplo, IP 20C).

Ponderacin -2,-1,0,+1+2 -2 el peor +2 el mejor Importancia Objetivo (0-100) Porcentaje Sensibilidad + 50 9% Rango + 60 11% Error 70 13% Presicin + 65 12% Exactitud + 50 9% Resolucin + 55 10% Offset 10 2% Linealidad 75 14% Tiempo de respuesta 40 7% Costo 80 14% Sensor 1 2 -1 0 0 -1 -1 -2 0 -2 0 Sensor 2 1 2 -1 0 2 2 1 1 -2 -2 Sensor 3 1 1 2 -1 -2 1 -1 2 2 -1

TOTALES

555

100%

-0.30

1.10

0.50

No lineales. Resolucin?? Variaciones con respecto a T. Momento para provocar movimiento.

Dispositivo que convierte movimiento en una secuencia de pulsos digitales.

2-3-1-0 1-3-2-0

Video

Criterios de seleccin.

Acondicionador de seal

Amplificacin Aislamiento Los amplificadores aumentan el nivel de la seal Atenuacin Los dispositivos de acondicionamiento de seales de entrada para igualar de rango del convertidor Atenuacin, el opuesto el amplificacin, es aislados pasan la seal de su fuente al dispositivo analgico cuando los voltajes que sern esta necesario a digital (ADC), y defsica manera tcnicas de medida sin una conexin usando aumentar la resolucin y del rango dede las del sensibilidad entrada digitalizados estn fuera o de acoplamiento de transformador, pticas medidas. Adems el usarde acondicionamiento de de digitalizador. Esta forma acondicionamientotierra, Multiplexado capacitivo. Adems de romper los lazos de seales externo ubicadosistema delaseal de cerca de lamedida puede del fuente de seales disminuye la un picos de alto voltaje y Con el multiplexado amplitud el aislamiento bloquea Filtrado transductor, mejora el ratio de seal-aExcitacin seal o en secuencia mltiples seales a un solo entrada de talvoltaje en modo comn y as protege enrutar alto manera que la seal condicionada rechaza rechaza ruido no deseado El filtrado transductores requieren dedentro de un Algunos ruido elevando el nivel de seal antesexcitacin. de se est dentro del rangode brindar todasde medida. digitalizador de frecuencia. Casi una maneravea adems valioso atenuacin es a los operadores y el ADC. La equipo cierto rango el ruido ambiental. Por ejemplo, galgas extensiomtricas, termistores Compensacin de unin fracuenta de canales del afectada de incrementar la voltajes.. las por medir altos necesaria para rentable aplicaciones de desealesfra datos tecnologa RTDs Laycompensacinadquisicin dees una estn sujetas unin externas sistema. requieren ruido de 50 60de excitacin ade voltaje o corriente. se necesita multiplexado ciertos Normalmente Las medidas de RTDs y niveles de medidas exactas Hz que se requiere aplicaciones de muchos canales.. para de para todas las lneas de potencia o maquinaria. producidos Cada vez que un termopar es una fuente por termistores generalmente se toman con termopares. La mayora un los acondicionadores de en de corriente sistema de adquisicin de datos, conectado a deque convierte la variacin seales incluyen filtros de temperatura que ser medido. Las resistencia a un voltaje que puede hay en el usted debe saber la paso bajo especficamente diseados para brindar mximo rechazo de ruido galgas conexin (ya que que unin representa punto de extensiomtricas, esta son dispositivos de de "termopar" al medir y generamente inyecta un muy a 60 Hz. otro50 baja resistencia, generalmente son usadas en la configuracin de puente Wheatstone con una desfase a su medida) para calcular la temperatura fuente de excitacin de midiendo. real que su termopar est voltaje.

Cual sera el mejor acondicionador de seal para una celda de carga (strain gauge) con resistencia nominal de 3000 Ohms y requiere ser conectado al DAC de un microcontrolador el cual puede realizar conversiones de 0-5 Volts.

Strain Gauges, son dispositivos semiconductores en los cuales la resistencia varia con la deformacin.

GF = (R/R)/(L/L) = (R/R)/ El factor de medida GF para los Straing Gauges ms comunes, es de GF=2.

Es claro que cuando la relacin de R1/R2=R3/R4 el voltaje de salida es cero. Si estas condiciones se cumplen se dice que el puente esta balanceado. Cualquier cambio en alguna de las resistencias provocara un voltaje diferente de cero en las terminales del puente. Y despus del puente?

Los sensores pueden ser clasificados en: fuente externa de tensin o de corriente para poder ser ledos por el sistema (Ejemplo: Termopares).

Sensores autoexitados: Pueden no necesitar

Sensores excitados exteriormente: Son

sensores que necesitan fuente de alimentacin (Strain Gauges, RTD, etc.)

pero en la prctica existen soluciones para controlar y eliminar casi completamente el ruido: usar cable blindado o de par trenzado, promediar la medicin, filtrar la seal o hacer una conexin diferencial de bajas seales de tensin al sistema de adquisicin de datos.

implementar un ambiente o entorno libre de ruido elctrico electromagntico

Resulta prcticamente imposible lograr

Para analizar como reducir el ruido y con qu tcnicas, primero es conveniente estudiar el origen del mismo y como afecta a la seal del sensor.

Ruido de origen capacitivo o acoplamiento capacitivo: bsicamente es ruido producido por

las cargas electrostticas, este ruido acopla capacitivamente con el sensor, con el acondicionador de seal o con el cable que une al sistema de adquisicin de datos.

Ruido de origen magntico o acoplamiento magntico. Corrientes inducidas que generan

interferencias disturbios en los conductores de las seales, por eso es importante enviar por bandejas separadas cables de energa y de seal. Lazos de tierra. Otras fuentes de transitorios de tensin. Ruido puede aparecer directamente en el cableado de la seal del sensor al sistema de adquisicin de datos como puede ser EMI (Interferencia Electromagntica) la cual proviene principalmente de los radiotransmisores.

Blindaje: Para disminuir eliminar la

interferencia producida por el acoplamiento capacitivo y para ayudar a disminuir la EMI. El blindaje tiene que ser conectado a la tierra en el extremo de las lneas de informacin o acondicionador de seal, pero tener cuidado de no formar lazos de tierras, por lo que solo hay que conectar la tierra en un solo punto.

Cable de par trenzado: En muchos casos es

imposible poner blindaje en un solo punto a tierra, por ejemplo cuando el cable tiene blindaje expuesto. Juntando los pares y trenzndolos al azar, se anulan entre s las diferencias e potencial o voltajes inducidos en el cable cuando se el mismo se encuentra en presencia de un campo magntico.

Aislacin: La aislacin entre las distintas

etapas entre las distintas etapas de un sistema de adquisicin de datos. Conceptualmente la aislacin se puede definir como la separacin de una seal elctrica de otra para prevenir interacciones no deseadas entre ambas seales. Otra finalidad de la aislacin, es la de proteccin de los sistemas de adquisicin de datos.

Conexin diferencial. Los amplificados operacionales cuando trabajan con una entrada diferencial suelen tener un muy elevado CMRR que idealmente tendera a infinito. Esto significa que las seales que se inducen por igual a ambos conductores de la entrada del Amplificador Operacional no sean amplificadas, de lo Anterior se concluye que otra forma de evitar el ruido es usar acondicionadores de seal con entradas diferenciales o tarjetas de adquisicin de datos con entrada diferencial.

Mtodos por hardware: Filtros pasivos, Filtros

activos.

Mtodos por software: Mtodo de promediacin: como el ruido es

aleatorio promediar estos valores, estadsticamente, como el ruido es aleatorio, se eliminar uno con otro. El mtodo de promediacin puede eliminar el ruido en proporcin a la raz cuadrada del nmero de muestras promediadas. Este tipo de mtodo se utiliza para seales de variacin lenta como : temperatura, humedad, presin, caudal, esfuerzo, etc.

Diseo de un control analgico (tipo comparador) Controlar la temperatura en la superficie de un foco de 12 Volts, 1 o 3 Watts. La referencia de temperatura ser dada por un potencimetro (0-10 volts) equivalente de 0 a 100C Para disminuir la temperatura, utilizar un ventilador. La temperatura de referencia y la medida deber ser desplegada.

Circuito funcionando con una precisin de 5 C. Seleccin del sensor indicando la terminologa usada (matriz de decisin) Acondicionamiento de entrada Acondicionamiento de salida Clculos de los componentes utilizados Diagrama detallado del circuito utilizado

ADC y DAC.

La mayora de los controladores son implementados en dispositivos digitales: MC, computadoras, etc.

Al tratarse de un sistema digital necesitamos de dos dispositivos muy importantes:

ADC SISTEMA DE CONTROL DIGITAL DAC

Para ingresar datos analgicos a un circuito digital, estos se deben transformar en valores digitales codificados. 1.Evaluar numricamente la seal en instantes discretos muestreo y obtener una seal digitalizada. Seal digitalizada
Voltaje
Seal analgica

Punto muestreado

Tiempo
Qu tan rpido se debe muestrear?

Este teorema dice que es necesario muestrear una seal a una tasa de ms de dos veces la componente de frecuencia mxima de la seal: fs>2fmax Donde fs se conoce como tasa de muestreo y el lmite en la tasa mnima requerida (2fmax) se llama frecuencia Nyquits.

Si una seal se muestrea menos de dos veces su componente de frecuencia mxima puede resultar un aliasing de la seal.

Los siguientes componentes deben seleccionarse apropiadamente y aplicarse en esta secuencia para convertir una seal analgica:
Amplificador Filtro Circuito de muestreo y retencin Convertidor analgico a digital Procesador

sensor

amplificador

filtro

Muestreo

ADC

PROCESADOR

La conversin analgico digital, involucra la concepcin de dos pasos: cuantizacin y decofificacin. La cuantizacin es la transformacin de una entrada analgica continua en un conjunto de estados de salida discretos. La decodificacin es la asignacin de una palabra nmero digital a cada estado de salida.

7 6

111 110

5 4
3 2 1 0

101 100
011 010 001 000

estado cdigo 0-1.25 1.25-2.5 2.5-3.75 3.75-5 de salida de salida

5-6.25 6.25-7.5 7.5-8.75 8.75-10

RANGOS DE VOLTAJE ANALGICO

RESOLUCIN.

start

Unidad de control

end

S&H
com para dor

Entrada analgica

Registro de aproximaciones sucesivas

Latch
Salida digital

D/A

Utilizar un DAC para cambiar la seal de referencia de un Control de Temperatura.

Sensor de Temperatura.

Arriba

Cto. contador

DAC

Circuito comparador de la prctica 1.

Foco

Abajo Ventilador

Convertidor DAC

Resolucin: Cantidad de bits o dgitos binarios que acepta su entrada. Exactitud: es la mxima desviacin con respecto a la lnea recta que une el mnimo y el mximo valor ideales. Error de escala: Es el error que se obtiene a fondo de escala con respecto al valor ideal.

Error de offset. Es el valor de salida obtenido cuando la entrada es nula. Se mide en porcentaje del mximo nominal o en LSB. No linealidad. Indica la mxima separacin de la lnea recta que resulta luego de eliminar los errores de escala y de offset. No linealidad diferencial: Es la mxima diferencia entre un salto a la salida debido a un cambio de 1 LSB y el salto ideal. Tiempo de establecimiento. Sobrepico y glitch. Derivas con la temperatura. Deriva por envejecimiento.

Sistema Mecatrnico

Actuadores

Diagrama funcional del actuador

Se usan en gran cantidad de diseos mecatrnicos debido a las caractersticas torque-velocidad que se pueden lograr con diferentes configuraciones elctricas. Imn permanente Devanado Shunt Devanado en serie Devanado compuesto.

Tm=Kt*Im

Tm: torque del motor Im: corriente en el motor Kt: constante de torque Vm=Ka*m

Vm: voltaje en el motor m: velocidad angular del motor Ka: constante elctrica del motor
Catalogo Motores Pittman

El motor se arrancar y acelerar los suficientemente rpido?

=(Tmotor-Tcarga)/J
Cul es la mxima velocidad que puede producir el motor? Cul es el ciclo de trabajo operativo? Ton/Toff Cunta potencia requiere la carga? Qu fuentes de energa esta disponible? CA,CD Cul es la inercia de carga? La carga se impulsar a velocidad constante? Se requiere control preciso de posicin velocidad? Se requiere una transmisin o engranaje? Motorreductor Es necesario invertir el motor? Existen restricciones de tamao y peso? Costo?

Para cada una de las siguientes aplicaciones Cul sera una buena eleccin de un motor elctrico? Justifique su eleccin contestando de ser posible las preguntas anteriores (Servomotor, motor de pasos, motor de CD, motor de AC).
Articulacin de brazo robtico para la colocacin de chasis en una lnea de produccin de vehculos. Ventilador domstico de techo Carretilla elctrica (construccin) Sierra circular (carpintera) Fresador universal CNC Gra elctrica (2 Toneladas) Actuador de cabeza disco duro Limpiaparabrisas de vehculo Motor banda transportadora industrial para botellas de refresco. Lavadora de ropa (con aspas de agitacin).

Im T 4to 1er Vm

3 er

2do

Acondicionadores de salida.

IGBT:Insulated Gate

TBJ

FET

Bipolar Transistor

El IGBT es adecuado para velocidades de conmutacin de hasta 20 KHz y ha sustituido al TBJ en muchas aplicaciones. Es usado en aplicaciones de altas y medias energa como fuente conmutada, control de la traccin en motores .

Amplificadores operacionales

Amplificadores operacionales

Amplificadores operacionales

Amplificadores operacionales para amplificar corriente con fuente dual.

Amplificadores operacionales para amplificar corriente con una sola fuente.

Tcnica tradicional. Rampa-Comparador Generador de PWM.

Control PWM para variar el tiempo de encendido del foco de la prctica No. 2. % CT = Ganancia *(Tdeseada-Treal)