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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

2. Performances d'un Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

STABILITE Condition gnrale de stabilit Stabilit au sens strict (systme asymptotiquement stable, stabilit au sens de Lyapunov) Il y a retour l'quilibre aprs disparition de la perturbation. Il est instable sil ny revient pas ou sil s'en carte. Exemple : pendule simple Autre dfinition de la stabilit (au sens large) : A entre borne correspond une sortie borne pour le systme. Critre gnral de stabilit des systmes TC
Temps Frquence y(t) = h(t) 1 H(p) Y(p) = H(p)

(t)

h(t)

Thorme : (hypothse de causalit) TC : Un systme linaire TC est stable si et seulement si tous les ples de sa FT ont leur partie relle strictement ngative. TD : TC TD :

z = e pT

(T : priode dchantillonnage)

Un systme linaire TD est stable si et seulement si tous les ples de sa FT ont leur module strictement infrieur 1.
TR 2. 1

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Les ples d'un systme caractrisent sa dynamique (stabilit). Les zros dterminent sa rapidit (phase minimale). Lieu des ples de la FT et stabilit (systmes TC) Plus les ples de la FT sont loigns de l'axe imaginaire (avec partie relle < 0), plus le systme est stable (et rapide). Exemple : 2nd ordre (2 ples)
Ples
Ym(p) Re(p)
Ym(p) Re(p)

Modes (rgime libre) (RI)

Stabilit Stable

y t
y t
y
Re(p)

Stable

Ym(p)

Juste instable (oscillant)

t
y
saturation

Ym(p) Re(p)

Instable

Ym(p) Re(p)

saturation

Instable

t
Ym(p) Re(p)

saturation

Instable

t
Ym(p) Re(p)

y t

Juste instable (astatique)

TR 2.

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Exemple : 3me ordre (3 ples) constitu dun sous-systme du 1er ordre

* (ple p 2 ) et dun sous-systme du 2nd ordre (ples p1 et p1 )

p1

Im p

p2

Re p

* p1

Critre algbrique de stabilit de Routh des systmes TC N ( p) H ( p) = Soit D( p) la FT d'un systme linaire continu ( TC)

Q ( p ) : polynme caractristique de la stabilit

Stabilit de H ( p ) :

H(p)

H ( p) =

N ( p) D( p)

Q ( p) = D ( p)
Stabilit du Systme Boucl H ( p ) :
+ N ( p) H ( p) D ( p) N ( p) H ( p) = = = N ( p) N ( p) + D ( p) 1 + H ( p) 1+ D ( p)
TR 2.

H(p)

H'(p)

Q( p) = N ( p) + D ( p)

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Q ( p ) = a n p n + a n 1 p n 1 + L + a 1 p + a 0 = 0 Critre de Routh

an 0

n>0

1. Si certains coeffs a i 0, Q ( p ) a des racines partie relle 0 Le systme est donc instable (cas o au moins un a i < 0), ou juste instable (cas o au moins un a i = 0 avec les autres coeffs 0). 2. Tableau de Routh
On crit p p p On calcule p . . . p p p
2 1 0 n

:
:

a a A B

n n-1

a a A B . . . M N O

n-2 n-3

a a

n-4 n-5

... ... ... ... . . . ... ... ...

n-1

a 1 si n impair ou a 0 si n pair a 1 si n pair ou a0 si n impair

n-2

A B . . . M N O

n-3

. . . : : : M N O

1 1 1

2 2 2

3 3 3

On analyse

Calculs Pivot : a n1 : Pivot : A1 :

...

a n 1 a n 2 a n a n 3 a n 1 A a a n1 A2 B1 = 1 n3 A1 A1 =
O1 = N1 M 2 M1 N 2 N1

A2 =

a n 1 a n 4 a n a n 5 a n 1

B2 =

A1a n5 a n1 A3 A1

Pivot :
TR 2.

N1

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Thorme Une CNS de stabilit du systme est que tous les coefficients de la 1re colonne du tableau de Routh soient > 0. Le nombre de changements de signe des coefficients de la 1re colonne est gal au nombre de ples instables.

Cas particuliers
1. Il apparat un 0 dans la 1re colonne seulement : Un coeff. nul dans la 1re colonne indique la prsence dune (ou des) racine(s) juste instable(s) ou instable(s) de Q( p ) Poursuite de la construction du tableau : On remplace 0 << 1 et positif 2. Si la construction du tableau de Routh fait apparatre une ligne
i de 0 sur la ligne p :

Un coeff. nul dans la 1re colonne indique la prsence dune (ou des) racine(s) juste instable(s) ou instable(s) de Q( p ) Poursuite de la construction du tableau : On forme : A ( p ) = q 1 p i +1 + q 2 p i 1 + L (puissances de p 0).

A ( p ) = r1 p i + r2 p i 2 + L (puissances de p 0)
i La ligne de remplacement p est :

pi :

r1

r2

...

TR 2.

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Exemple : Stabilit du SB ( retour unitaire et comparateur +/-) de BO H ( p ) en fonction du gain K de lamplificateur de la BO : Systme en Boucle Ouverte (BO) : Systme en Boucle Ferme (BF) : Polynme caractristique : Tableau de Routh :
p3 : p2 : p1 : p0 :

H ( p) =
H ( p) =

p 5 p 2 + p + 10

K 5 p 3 + p 2 + 10 p + K

Q ( p ) = 5 p 3 + p 2 + 10 p + K

5 1 10 5K K

10 K 0 0

Le Systme Boucl (SB) H ( p) est stable si :

0 < K < 2.

TR 2.

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Critre de stabilit de Nyquist des systmes TC

X(p) + E(p) H(p) Y(p)

X(p)

H'(p)

Y(p)

H ( p) =

H ( p) 1 + H ( p)

Soit :

n+ : le nombre de ples partie relle > 0 de H ( p) )

n+ : le nombre de ples partie relle > 0 de H(p) t : le nombre de tours compts algbriquement dans le sens trigonomtrique du lieu de H(p) autour du point -1. On a :
t = n + n' +

ou encore :

n' + = n + t

Theorme de Nyquist Un Systme Boucl est stable ( (n' + = 0) ) si et seulement si le nombre t de tours autour du point -1 du lieu de la BO est gal au nombre de ples partie relle > 0 ( n + ) de la BO.

TR 2.

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

K H ( p) = Exemple 1 : ( p + a )( p + b)( p + c)
Im[H(p)]

-1 0

= + = 0 = = 0+

Re[H(p)]

t = 0 Systme stable (sens large) en BF ( n' + = 0 ) si systme

stable (sens large) en BO, or ici n + = 0 SB stable
K H ( p) = Exemple 2 : p( p + b)( p + c)
Im[H(p)]

= 0

-1 0

= + =

Re[H(p)]

= 0+

t = 2 Systme instable en BF ( n' + = n + t > 0 , car n + ne peut tre <0)

TR 2.

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Kp H ( p) = Exemple 3 : p+a
Im[H(p)]

= + -1 0 =

Re[H(p)]

t = 1 Systme stable (sens large) en BF ( n' + = 0 ) si systme

instable en BO avec 1 ple instable, or ici n + = 0

Critre du revers (critre simplifi, moins gnral que le critre de Nyquist) Soit dterminer si un SB H ( p) de BO H ( p) est stable (SB comparateur +/- : H ( p ) = 1 + H ( p) ) . On se restreint des systmes stables en BO (au sens large, cest-dire tels que n + = 0 ) . On limite le trac du lieu de Nyquist de la BO pour p restreint la branche p = i ( > 0) du contour de Bromwich
H ( p)

TR 2.

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Critre du revers dans le plan de Nyquist Si lorsqu'on parcourt le lieu de la BO H (i ) dans le sens des ( varie de 0 + ), on laisse sur sa gauche le point -1 lorsquon se trouve 0 telle que Arg H (i 0 ) = , le SB est stable K H ( p) = Exemple : ( p + a )( p + b)( p + c)

Im[H(p)]

Im[H(p)]

Im[H(p)]

-1 0
0

= +

=0

Re[H(p)]

0 -1

= +
0

=0

Re[H(p)]

0
-1 0

= +

=0

Re[H(p)]

SB stable

SB limite stable

SB instable

Critre du revers algbrique Soit 0 telle que Arg[ H (i 0 )] = .Si H (i 0 ) < 1 : SB stable .Si H (i 0 ) = 1 : SB limite stable .Si H (i 0 ) > 1 : SB instable Critre du revers dans le plan de Bode
H (i ) dB
0 dB

H (i ) dB

H (i ) dB
0 dB

0 dB

Arg[ H (i )]

Arg[ H (i )]

Arg[ H (i )]

SB stable
H (i 0 ) dB < 0 dB

SB juste stable
0 : pulsation telle que Arg[ H (i 0 )] =

SB instable
H (i 0 ) dB > 0 dB

H (i 0 ) dB = 0 dB

TR 2.

10

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Critre du Revers dans le plan de Black

H (i ) dB
H (i ) dB
0 dB

H (i ) dB

Arg[ H (i )]

0 dB

Arg[ H (i )]

0 dB

Arg[ H (i )]

SB stable
H (i 0 ) dB < 0 dB

SB juste stable
0 : pulsation telle que Arg[ H (i 0 )] =

SB instable
H (i 0 ) dB > 0 dB

H (i 0 ) dB = 0 dB

Lieu des Racines (lieu d'Evans)

N ( p) H ( p) = K FTBO : D( p)

Stabilit de la FTBF : racines de : D( p) + K N ( p) = 0 Polynme caractristique Q(p) : Q(p) = D(p) + K. N(p) = 0 Lorsque le gain K varie de 0 + , les racines du polynme caractristique dcrivent dans le plan complexe le lieu des racines. Exemple : BO :
H ( p) = K p( p + a )

Polynme caractristique :

Q(p) = p(p + a) + K = 0

p 2 + ap + K = 0

TR 2.

11

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

a a2 p1 = + K 2 4 Racines de Q(p) : ( 0) : a a2 p2 = K 2 4 a a2 p1 = + i K 2 4 ( < 0) : a a2 p2 = i K 2 4

K = +

Im( p1 , p2 )

K=0
-a

K= a 4 a 2 K
2

K=0
0

Re( p1 , p2 )

K = +

Systme boucl Stable K > 0

TR 2.

12

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Marges de stabilit
Marges de stabilit dans le plan de Nyquist
Im[ H (i )] Mg' -1 g
0

0
M

Re[ H (i )]

cercle unit

H (i )

Soit 0 telle que :

Arg[ H (i 0 )] =

. Mg dB = 20 log

1 = 20 log g = 20 log H (i 0 ) g

Soit 1 telle que : H (i 1 ) = 1 : . M = + Arg[ H (i 1 )] Marges de stabilit dans le plan de Bode

H (i ) dB
0 dB

Mg dB

Arg[ H (i )]

Soit 0 telle que : Arg[ H (i 0 )] = : Soit 1 telle que :

TR 2.

. Mg dB = H (i 0 ) dB . M = + Arg[ H (i 1 )]
13

H (i 1 ) dB = 0 dB :

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Marges de stabilit dans le plan de Black

H (i ) dB M

0 dB

Arg[ H (i )]

Mg dB

Soit 0 telle que : Arg[ H (i 0 )] = Soit 1 telle que :

H (i 1 ) dB = 0 dB :

. Mg dB = H (i 0 ) dB .
M = + Arg[ H (i 1 )]

Valeurs de M et Mg assurant une bonne marge de stabilit :

M = 45 Mg dB = 10 dB (valeurs usuelles)

Abaque de Black
Lecture de labaque de Black
X(p)
+ -

T(p)

Y(p)

X(p)

T ( p)

Y(p)

T ( p)

: FTBO

T ' ( p) =

T ( p) 1 + T ( p)

: FTBF

Trac BO T (i ) (coordonnes rectangulaires) Abaques T (i ) dB et Arg[ T (i )] (coordonnes curviligne)

TR 2.

14

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- 180 - 90

2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

- 180 6 dB - 90 0 dB -3 dB 0dB

T (i ) dB
0dB

T (i ) dB Arg[ T (i )]

Arg[ T (i )]

8 dB

- 90

- 45

Abaques de gain Abaques de phase

Exemple :
- 180 6 dB - 90 0 dB

T (i )

T (i ) dB Arg[T (i )]

8 dB

-3 dB

M
- 45

0dB

- 90

A M , T (i ) est tel que :

T (i ) dB = 0 dB Arg T (i ) = 90
T (i ) dB = 3 dB Arg T (i ) = 45

Abaques BF :

TR 2.

15

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Rsonance en BF Le contour de l'abaque (en dB) que le lieu de la BO T (i ) tangente, indique la valeur maximale du module du gain de la BF T (i ) dB et donc le facteur de rsonnance Q de la BF et la pulsation de rsonnance de la BF : r Exemple avec une BO rsonante :
2.3 dB 6 dB 8 dB

r r
T (i )

T (i ) dB T0
dB

0dB

Arg[ T (i )]

r :pulsation de rsonance (BO) :pulsation de rsonance (BF) r

T0

dB

: gain statique de la BO : T0
T0 = T0 1 + T0

dB

= T (i ) dB

pour = 0 pour = 0 :

T0 dB : gain statique de la BF : T0 dB = T (i ) dB T0 dB 0 dB

T (i ) passe par un maximum pour = r

Dans cet exemple: QdB = 2.3 dB T0 dB QdB = 2.3 dB Avec : T0 dB 0 dB :

QdB = T (i ) dB

max

T0 dB

Comme Q =

1 2m 1 m 2

, on a :

m = 0.42 (amortissement de la

BF) si on assimile la BF un 2nd ordre.

TR 2.

16

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

PRECISION - RAPIDITE Exemples - Asservissement de position de lobjectif dun appareil photo (auto-focus) Prcision

+ -

H(p)

lim Prcision statique erreur statique (t = ) = tlim (t ) = p 0 p( p)

Prcision dynamique erreur dynamique (transitoire) Ex.:rponse indicielle dun SB du 2nd ordre pseudo-oscillant

Prcision inverse de l'erreur

(t ) = yc (t ) y(t )

y(t) y(t = )

yc (t ) (t = )
Erreur statique

(t )
Erreur dynamique

0
La prcision si

(t )

(t ) = yc (t ) y(t )

TR 2.

17

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Prcision des Systmes Asservis Linaires (SAL) Soit le SB de BO

H ( p)
H(p)

(SB comparateur +/-)

yc

+ -

Erreur

(t ) = yc (t ) y(t )

( p ) = TL[ ( t )]
H ( p) 1 Yc ( p ) = Yc ( p ) 1+ H ( p) 1 + H ( p)
1

( p ) = Yc ( p ) Y ( p ) = Yc ( p )

TL Erreur absolue ( t ) = y c ( t ) y ( t ) ( p ) = Yc ( p ) 1 + H ( p )

Erreur relative ( y c ( t ) = C = y c ) (t ) relative =

te

y c (t ) y (t ) ( %) y c (t )

lim Prcision statique = ( t = ) = tlim ( t ) = p 0 p ( p )

1 = lim pYc ( p ) p 0 1 + H ( p)

Intgrateur (pur)

K ( p ) possde un intgrateur (pur) si

K ( p) =

1 K1 ( p ) p
1

K ( p ) comporte n intgrateurs (purs) si K ( p) = n K1 ( p) p

TR 2. 18

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Gain en BO et gain en BF
+

BO

u (t )

H ( p)

y BO (t )

y c (t )

(t )
H ( p)

y BF (t )

BF

H 0 gain statique de BO

H 0 gain statique de BF

H0 =

H0 1+ H0

Rponses indicielles non unitaires : BO

H0U0 U0 yBO(t) u(t)
t

BF

Y0 H0Y0

yc (t) yBF(t)
t

H0

H0 =

H0 1+ H0

TR 2.

19

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Prcision statique dun Systme Boucl n nombre dintgrateurs (purs) de la BO H ( p ) Entre de consigne constante ( en chelon)
H ( p) = 1 Hn ( p) n p

( t ) erreur de position p ( t )
Consigne: chelon damplitude Y0

erreur statique de position p

y c ( t ) = Y0 ( t ) de TL Yc ( p ) = 0 p
Y

Ex. : rponse indicielle dun SB du 2nd ordre pseudo-oscillant

y(t) y(t = ) y c ( t ) = Y0

1 1 p = lim Y0 = lim pYc ( p ) p 0 p 0 1 + H ( p) 1 + H ( p)

n = 0: avec : n 1:
TR 2.

p = Y0

1 1+ Kp

K p = H 0 = lim H ( p) : Gain statique de la BO p 0

p =0
20

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Entre de consigne en rampe

( t ) erreur de vitesse v (t )
Consigne: rampe de pente a

erreur statique de vitesse v

y c ( t ) = at ( t ) de TL Yc ( p ) = 2 p

Ex. : rponse dun SB du 2nd ordre pseudo-oscillant

yc (t )

v
y(t)

a 1 1 v = lim = lim pYc ( p ) p 0 p 1 + H ( p) p 0 1 + H ( p)

n = 0: n = 1: n2:

v =
a v = Kv
avec :

K v = H10 = lim pH ( p)
p 0

v = 0

TR 2.

21

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Entre de consigne en parabole

( t ) erreur dacclration a (t ) erreur statique dacclration a

Consigne: parabole (param. b )

yc ( t ) =

b 2 b t ( t ) de TL Yc ( p ) = 3 p 2

Ex. : rponse dun SB du 2nd ordre non oscillant

yc (t )

a
y(t) 0 t

b 1 1 a = lim 2 = lim pYc ( p ) p 0 p 1 + H ( p) p 0 1 + H ( p)

n 1: n = 2: n 3:

a =
a =
b Ka
avec :

K a = H 20 = lim p 2 H ( p)
p 0

a = 0

TR 2.

22

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Rsum

Y0 = 1 a =1 (les erreurs statiques unitaires sobtiennent pour ) b = 1

y (t )
y c ( t ) = Y0 ( t )

y c (t ) = at ( t )

yc ( t ) =

n=0

p
p = Y0
1 1+ Kp

b 2 t (t ) 2

v =
v

a =
a

n=1

p
p =0
a v = Kv

a =
v

n=2

a
a =
a
b Ka

p =0
p
p 0

v =0
v

K p = H 0 = lim H ( p) : Gain statique de la BO

K v = H10 = lim pH ( p)
p 0
TR 2.

K a = H 20 = lim p 2 H ( p)
p 0
23

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Rapidit des systmes Rapidit et stabilit Exemple (lieu des ples) : 3me ordre (3 ples) = sous-systme du 1er ordre (ple + sous-systme du 2nd ordre (ples
p1
Im p

p2 )
et
* p1 )

p1

p2

Re p

* p1

Sous-systme du 1er ordre gouvern par le ple moins stable et moins rapide

p2 :
*

que le sous-systme du 2nd ordre rgi par les ples p1 et p1 , car p 2 est situ plus prs de laxe imaginaire. Les ples dominants ( lents) sont situs le plus prs de laxe imaginaire

TR 2.

24

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Rapidit et stabilit dans le plan de Black Exemple (lieu de Black) :

Module

Phase

BO

BO plus rapide BF plus stable

Rapidit

dun systme en BO

avance de temps

avance de phase

dcalage vers la droite du lieu de la BO dans le plan de Black stabilit la BF

TR 2.

25

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Performances dans le domaine frquentiel

Yc ( p ) + E(p) H(p) Y(p) Yc ( p ) H'(p) Y(p)

Frquence
(Plan de Black de la BO)

Temps
(rponse indicielle de la BF)
y(t) y (t = ) = H 01 y c yc

t y(t) yc

H 03
3 1

|H|

dB

(BO)
y (t = ) = H 0 2 y c 0 y(t) yc y (t = ) = H 0 3 y c

2.3 dB r 3 2
2
1

H01 Arg H H 02

r
-6 dB

y (t = ) = y c
y (t = ) = y c y(t = ) = y c

H0 1 1 + H0 1
H0 2 1 + H0 2 H0 3 1 + H0 3

= yc H 0 1
= yc H 0 2 = yc H 0 3

p faible ( H 0

lev)

H 0 1 = 1 dB

H 1 max = 2.3 dB
H2 max = 6 dB H max = 2.3 dB 3

p leve ( H 0
3

faible) H 0 2 = 8 dB

p nulle ( H 0 )

H 0 3 = 0 dB

TR 2.

26

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

On dduit le facteur de rsonance de la BF assimile un 2nd ordre : 1 H Q= = max = ( H max H 0 ) en dB 2 H0 2m 1 m : : :

QdB = 3.3 dB QdB = 2.3 dB

QdB = 2 dB

m = 0.37 m = 0.44 m = 0.42

( m < 0.7 ))

( m < 1 : rgime pseudo-oscillant) (rsonance si QdB > 0 dB Q > 1

Pulsation de rsonance et rapidit La pulsation de rsonance r du SB ( de la BF) est obtenue la tangence de la BO au contour de labaque de Black de gain (du fait que labaque de gain crot de faon concentrique au fur et mesure quon sapproche du point critique) La pulsation de rsonance r du SB traduit sa rapidit : plus un SB est rapide, plus r est leve.

TR 2.

27

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2. Performances dun Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

Rappels sur la rponse en BO et en BF Rponse indicielle de la BO H 0 faible :

y BO (t ) y BO (t = ) = H 0 A A t

Rponse indicielle de la BF

A y BF (t = ) = H'0 A 0

p
y BF (t ) t

H 0 lev :
y BO (t ) y BO (t = ) = H 0 A A 0 t

A y BF (t = ) = H'0 A

p
y BF (t ) t

H 0 infini (prsence dintgrateur pur sans la BO) :

y BO (t ) y BO (t = ) = H 0 A
y BF (t = ) = H'0 A A

p =0
y BF (t ) t

A 0

H0

_________

H0 =

H0 1+ H0

TR 2.

28