Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Definiii
Convertor electromecanic ce funcioneaz pe principiul reluctanei minime. Main cu reluctan variabil Deplasarea prin salturi a cmpului maini pas cu pas Micarea discret a rotorului - realizeaz conversia impulsurilor de comand ntr-o micare de rotaie ce const din deplasri unghiulare discrete, de mrime egal cu pasul p al motorului Principalele aplicaii sunt n domeniile: - maini unelte cu comand numeric, - echipamente periferice de calcul, - tehnic cinematografic i de televiziune, - roboi industriali, - dozatoare i cntare automate, - ceasuri electronice.
Clasificarea
Dup numrul de nfurri de comand :
ao faz, adou faze, atrei faze, apatru faze, acinci faze.
Constructia
MPP cu reluctana se caracterizeaz prin urmtoarele :
avantaje: - construcie mecanic simpl; -frecvenele de comand ridicate i viteze de rotaie relativ ridicate. dezavantaje : - lipsa cuplului n absena curentului de comand; - efectuarea unghiului de pas cu oscilaii importante n special n cazul alimentrii n secvena simpl. n general un MPP are un circuit magnetic nesimetric cu poli apareni n stator i rotor a crui reluctan variaz n funcie de poziia relativ dintre cele dou armturi. nfurarea MPP este plasat numai pe Zs poli statorici sub forma unor nfurri deschise m fazate.
Constructia
MPP reluctant monostatoric Rotorul are ZR poli fr nfurare i ZR ZS
Unghiul de pas
Modificarea poziiei cmpului statoric la schimbarea alimentrii dac:
Zs = n.i. ms
Unghiul este:
2 S= ZS
S R p R
2 R = ZR
ZR S p = S R = R 1 = R Z 1 R S
Exemplu :
2 4 2 2 1 = = p = 4 6 1 6 4 6
Construcia
MPP monostatoric cu reluctan variabil pentru p = 150. cu m = 3, Zs = 12, ZR = 8 si cu m=4, Zs=8, ZR= 6.
2 p = 8
8 1 = 12 1 12
2 p = 6
6 1 = 8 1 12
Construcia
MPP reluctant polistatoric numrul de dini este acelai pe armturi Dinii celor m = 3 statoare sunt aliniai Infurrile polilor de pe un stator sunt nseriate. Dinii celor m = 3 rotoare sunt decalate cu unghiul de pas. Unghiul de pas:
p =
p =
R
m
Z R = 12 m=3
Rotorul unui MPP polistatoric cu Zs dini pe fiecare stator, ZR = Zs dini pe fiecare rotor.
2 2 = = m Z R 3 12 18
Construcia
MPP polistatoric cu Zs dini pe fiecare stator si nfurri inelare
Construcia
MPP cu reductor pentru unghiuri de pai p < 50
Statorul are ZS poli rotorul are ZR dini
Z S (k b a) ZR= b
Condiia: Exemplu:
80 < a < b/2 8 a i b sunt prime ntre ele; 8k = 1,2,... un numr ntreg oarecare
a Z S = n.i. b
Z S = 8, a = 1, b = 4,
Construcia
Exemplu:
Z S = 8, a = 1, b = 4,
8 Z R= (4 k 1) 4
Unghiul de pas
1 kz p = S kz R = 2 Z ZR S
2 p = ZS 1 k b k b a
ZR k z = int reg = k Z S
Exemplu
8 Z R= (8 5 3) = 43 8
p =
2 8
Z S = 8, a = 3, b = 8, k = 5
43 kz = 5,4 8
5 8 3 1 = 1 5 8 3 172
Construcia
Rotor pahar cu dini pe suprafaa dinspre ntrefier Stator cu poli
comanda acestui motor se face astfel nct liniile de flux se nchid ntre doi poli alturai pe calea cea mai scurt
Construcia
Construcia
Tipuri constructive cu reluctan variabil; cu reluctan variabil i magnei permaneni. se pot construi i cu o singur nfurare (monofazat) Prezena magnetului permanent determin urmtoarele avantaje fa de tipul precedent:
- motorul are cuplu i n repaus, deci poziia rotorului este reinuta; - cuplul motorului este mai mare datorit componentei de cuplu dat de magnet; - pasul este executat fr prea mari oscilaii.
Construcia
MPP cu magnet permanent pe rotor
17/52
Construcia
Construcia
MPP cu magnet permanent pe rotor
- Diametrul magnetului cilindric bipolar este de 1,5 mm. - Statorul are o poriune saturat. - Poziia rotorului fr excitaie este cea din figura. - Durata impulsului (cca.8 ms) este important pentru efectuarea deplasrii rotorului - MPP este comandat cu impulsuri de polaritate alternativ.
Micro MPP de tip Lavet
Construcia
MPP cu magnet permanent pe stator
MPP monofazat cu magnet permanent pe stator (numit i ciclonome) avnd ZR = 10, doi poli statorici X i Y cu ns = 3 dini i un pol statoric dublu Z cu nc = 6 dini. n lipsa semnalului de comand cmpul celor doi magnei permaneni din stator determin o aezare simetric a rotorului fat de polii X i Y. Un semnal de comand anuleaz fluxul unui pol X sau Y, rotorul rotindu-se pn cnd dinii rotorici la cellalt pol Y sau X vor fi fa-n fa cu cei statorici. Pasul=p /4
Construcia
Dinii celor dou statoare sunt decalate cu p/2 iar cele dou rnduri de dini ale unui stator cu p/4. Micarea rotorului se produce datorit anulrii cmpului magnetic ntr-o seciune a statorului
MPP cu magnet permanent pe stator de tip reductor cu dou statoare
Construcia
Construcia, funcionarea
Modelul matematic
Ecuaia de tensiune i
i
d u = R i + dt
N S
MP
= L ( ) i + M i + MP cos
cuplaj
Magnet permanent
L ( ) = L1 + L2 cos 2
24/52
Modelul matematic
inductivitatea mutuala de cuplaj M
M = M cos( )
d u i = R i + i dt
2
energia magnetic a motoruluieste suma dintre: energia mecanic i variaia energiei magnetice a nfurrii
d d d W =T + i dt dt dt
Modelul matematic
expresia energiei magnetice
1 2 W = L i 2
T=
( L
=1
2 i sin 2 + i MP sin ) 2
Cuplul dezvoltat are dou componente: prima de reluctan i a doua dat de fluxul magnetului permanent
Modelul matematic
Variaia cuplului la MPP cu reluctan
T TKS T TKS
MPP cu dini nesimetrici avnd m < 3 cuplul maxim static sincronizat TKS
Modelul matematic
cuplul motorului cu magnet permanent si reluctanta variabila
T TKS
Ecuatia miscarii
J d 2 F v d T - T sr = + 2 p r dt p r dt
Tsr - este cuplul static rezistent, J - momentul de inerie polar al maselor n micare,
pr =
Modelul matematic
Viteza de rotaie a MPP
T [Nm] a) motor RV b) motor hibrid (a) (b)
1 d = p r dt
Curent nominal
I [A]
Efectuarea pasului
p
tp
timpul de efectuare a unui pas tp unghiul dinamic de sarcin (denumit i unghi de suprareglare)
Caracteristici statice
T
Tlm 4 3 2 1 4
TSr
A3
A2
A1
A4
Cuplul de sarcina
Caracteristici statice
T [Nm]
Tks Tlm Tsr Tlp Domeniu de pornire fmmax fpmax f caracteristi ca de pornire
domeniu de accelerare
f [pai/s]
- Frecvena limit de pornire flp
Unghiul de comutaie
Unghiul de comutaie reprezint decalajul ntre poziia real a rotorului n
momentul aplicrii tactului de comand i poziia corespunztoare echilibrului stabil aferent strii electrice existente pn n acel moment.
depinde de:
p > c >
Controler de intrare
Distribuitor impulsuri
Contactor static
Motor
1 faz 5 faze
- tipul motorului, - caracteristicii cerute, - pasul ce trebuie realizat, etc.
durata alimentrii
comanda poteniala; durata alimentrii este mare comanda prin impulsuri. - impulsuri singulare (puls cu puls) - cu tren de impulsuri.
Modificarea cmpului magnetic ntr-un MPP reactiv comandat simetric dublu bipolar.
Controler de intrare
Distribuitor impulsuri
Contactor static
Motor
Schema bloc general de comanda n circuit deschis a unui MPP Controler de intrare. Are rolul de a genera impulsuri sau un tren de impulsuri n funcie de deplasarea necesar i innd seama de caracteristicile de frecven ale motorului Distribuitor impulsuri. Preiau trenul de impulsuri de comand, mpreun cu comenzile de sens i furnizeaz la ieire m trenuri de impulsuri decalate unele fa de altele cu unghiul s = 2/m Contactor static. Are rolul de injectare unui curent dreptunghiular pe fazele motorului
Contactor static
Injectarea unui curent dreptunghiular pe fazele motorului
pentru a avea caracteristicile descrise anterior
Tensiune Curent
Motor Counter e.m.f. Motor terminal
Variatia in timp acurentului prin faza motorului Schema echivalenta a alimentarii unei faze nfurarea MPP este o sarcin rezistiv inductiv cu: rezistena variabil datorit nclzirii, inductivitate variabil cu poziia rotorului i cu saturaia, t.e.m., la unele MPP, variabil cu micarea rotorului. Curentul nu are forma dreptunghiular i este defazat fa de tensiune.
Contactor static
Tensiunea nominala a MPP rareori depete 48 V, de obicei este 12 sau 24 V.
Curentul determin pe inductivitatea nfurrii motorului apariia unor supratensiuni, de obicei de zeci de ori tensiunea nominal. mbuntirea formei curenilor - forarea curentului pentru reducerea timpului de cretere a curentului; - ntreruperea rapid a curentului n faza deconectat
E
VT1
EH
EL VD1
1 a3a1
sunt necesare: - dou surse de tensiune; - un senzor de curent, de obicei o rezisten; - un circuit monostabil (1), - diode rapide pentru protecia surselor
2 3
VT2
IN Curent
Dioda Zener
VFD
Curent dioda
Timp
43/52
Contactor static
E(1)
Re
E(2)
Contactor static
Metodele de supresare prezentate au urmtoarele dezavantaje: - energia magnetica a fazei este totdeauna disipat;
- apare un cuplu negativ care produce frnarea; - supratensiunea admisibil a comutatorului limiteaz valorile rezistenelor, deci tipul de supresare; - toate acestea determin o vitez relativ mica pentru motor.
Distribuitoare de impulsuri
Preiau trenul de impulsuri de comand, mpreun cu comenzile de sens i furnizeaz la ieire m trenuri de impulsuri decalate unele fa de altele cu unghiul s = 2/m Distribuitoarele pot fi nereversibile sau reversibile. Cele nereversibile asigur micarea rotorului numai n sens orar (CW clockwise) sau numai n sens antiorar (CCW- counterclockwise).
J T K
IMPULS DE COMANDA
Q1
J T
Q2
Q1
Q2
R 0 0 1 1
1 1 0 0 1
2 1 1 0 0
3 0 1 1 0
4 0 0 1 1
5 1 0 0 1
6 1 1 0 0
... ...
RESET
Ph 1
3 Spre driver
Controlerul de intrare
Are rolul de a genera impulsuri sau un tren de impulsuri n funcie de deplasarea necesar i innd seama de caracteristicile de frecven ale motorului
Pentru funcionare cu tren de impulsuri oscilatoarele trebuie s-i modifice frecvena dup diferite legi altfel pot apare pierderi de pai
p t
tp tpoz
f1
f2
Avantaje, dezavantaje
Avantaje: asigur univocitatea conversiei impuls-deplasare, ceea ce permite folosirea MPP n circuit deschis de poziionare; precizie i putere de rezoluie, ceea ce simplific lanul cinematic de acionare; procese tranzitorii fr pierderi de pai; compatibilitate cu tehnica numeric; unele tipuri dezvoltnd cuplu i n repaus-memoreaz poziia.
Dezavantaje: schema de alimentare i comand trebuie adaptat la tipul MPP; randament sczut; viteza de rotaie relativ sczut.
Bibliografie
Armensky E, V., Falk G. B. : Fractional Horsepower Electrical Machines MIR Publiser, Moscow,1978. Biro K.A.,Viorel I.A.,Syabo L.,Henneberger G. Maini electrice speciale , Editura MEDIAMIRA, Cluj-Napoca, 2005. Imecs M., Kelemen A., Rusu C., Marschalko R., - Vector control of PM hybrid stepping motor with tracking torque. The 7th International Conference IMACS-TC193 Jufer, M. , G. Heine, Hybrid Stepper Motor Torque and Inductance Characteristics with Saturation Effects June 1986, Proceedings of IMCSD 15th Annual Symposium, pp. 207-212. Kelemen A., Crivii M., Motoare electrice pas cu pas Ed. Tehnica Bucuresti, seria Masini aparate electrice, 1975. Kelemen A., Imecs M., Marschalko R., Rusu C. Torque and Speed Control Systems for PM Hybrid Stepping Motor. ICEMA, Adelaida, Australia, vol. 3, pp.506-512, 13-15 Sept 1993.
Bibliografie
Kellermann H. et al. Field Oriented Position Control of a Hybrid Stepper Motor, European Power Electronics EPE 95, Sevilla, Spain, vol. 3, pp. 908 913. Kiyonobu Mizutani, Shigero Hayashi, Nobouky Matsui Modeling and Control of Hybrid Stepping Motor, IEEE /IAS Annual Meeting, 1993, pp. 289-294 Kuo, B.C., U.Y. Han, Permeance Models and their Applications to Step Motor Design, June 1986, Proceedings of IMCSD 18th Annual Symposium, pp. 351-369. Matsui Nobouky, Makoto Nakamura, Takashi Kosaka Instantaneous Torque Analysis of Hybrid Stepping Motor. IEEE /IAS Annual Meeting, 1995, pp. 701 706. Trifa V., "Servomecanisme", Litografia Institutul Politehnic din Cluj-Napoca, 1981. Viorel I.A., Szab L., "Hybrid linear stepper motors", Ed. Mediamira, ClujNapoca, 1998.