Estabilidade no Dom nio da Frequncia e

1. 2. 3.

Motivao ca Mapas de contorno no Plano-s Critrio de Nyquist e

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Como analisar e determinar a estabilidade de um sistema realimentado durante um projeto de controle? Isto , para uma fam de controladores? e lia Routh-Hurwitz, lugar das ra zes Por que ento estudar outra tcnica de anlise de estabilidade? a e a E a forma mais adequada para analisar especicaes de desempenho e co estabilidade relativa e robusta no dom da frequncia nio e Em que se baseia o critrio de Nyquist? e A idia principal deste critrio e e consiste no mapeamento de um dado contorno orientado em um plano para outro plano, permitindo localizar a posio de pontos singulares ca

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Veja que para determinar a estabilidade relativa de um sistema em malha fechada, deve-se investigar a EC do sistema: F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0 onde G() denota a planta e KGc () a forma ganho, plo e zero do controlador o Para garantir estabilidade deve-se vericar se todos os zeros de F (s) esto a alocados no semi-plano esquerdo aberto. Por que os zeros de F (s)? Pois so a plos em malha fechada o

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Mapeamento de Contornos no Plano-s A estratgia de mapeamento consiste em criar uma transformao, no caso a e ca prpria funo F (s), que mapeie um contorno orientado no plano-s para um o ca outro plano. Como s uma varivel complexa, isto , s = + j, a funo e a e ca F (s) tambm complexa, tal que pode-se denir: e e F (s) = u + jv podendo ento ser representado em um novo plano complexo-F (s) nas a coordenadas u e v

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acements

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s Exemplo Considere a funo F (s) = s+2 , e um contorno orientado no ca plano-s, o mapeamento para o plano-F (s) descrito abaixo e

D j A

2 0 -1 1

-1 B

j B C j

Plano-s

Plano-F

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Teorema de Cauchy Se um contorno S no plano-s envolve Z zeros e P plos da funo F (s) e no cruza nenhum plo ou zero de F (s), e ainda, a o ca a o orientao do contorno no sentido horrio; o contorno correspondente F no ca e a plano-F (s) cerca a origem do plano-F (s)

N = Z P vezes

no sentido horrio a Portanto para o exemplo anterior, o contorno no plano-F (s) envolve a origem uma vez, pois N = Z P = 1
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Critrio de Nyquist no Dom e nio-s procura determinar se existe algum zero da EC em malha fechada F (s) = 1 + KGc (s)G(s) = 0 no semi-plano direito fechado (de fato, analisando se o sistema em malha fechada instvel) e a Como pode ser a escolha de um contorno no plano-s? Basta selecionar um contorno S que envolva todo o semi-plano direito fechado... A estabilidade caracterizada determinando-se ento o excesso de zeros em e a relao ao plos da EC no semi-plano direito traando KGc (s)G(s) para todo ca o c s ao longo do contorno S

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O contorno de Nyquist, S , ilustrado na gura abaixo: e
j

Plano-s S

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Critrio de Estabilidade de Nyquist e

Portanto traando o contorno F no plano-F (s) e determinando o nmero c u de cercos da origem, dado por N, obtm-se o nmero de zeros (instveis) de e u a F (s) no contorno S que, pelo teorema de Chauchy, descrito pela relao: e ca Z=N+P Se P = 0, ento o nmero de ra instveis do sistema igual a N a u zes a e

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Critrio de Estabilidade de Nyquist e

Nota normalmente o ganho de malha KGc (s)G(s) pode estar na forma fatorada de polinmios, a(s)/b(s). Ento pode ser mais conveniente considerar o a uma variao da EC descrita por: ca F (s) = F (s) 1 = KGc (s)G(s) = 0 Desta forma o mapeamento do contorno S no plano-s ser atravs da funo a e ca F (s) para o plano-F (s) ( ou plano-KGc (s)G(s)) Nmero de cercos (no sentido horrio) da origem no plano-F (s) corresponde u a simplesmente ao nmero de cercos (no sentido horrio) do ponto -1 no u a plano-F (s)

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Critrio de Estabilidade de Nyquist e

O critrio de Nyquist pode ser especicado da seguinte forma: e Um sistema realimentado estvel se e somente se o contorno F (s) e a no plano-F (s) no envolve o ponto (1, 0) quando o nmero de plos a u o de KGc (s)G(s) instveis no plano-s nulo (P = 0) a e Quando o nmero de plos de KGc (s)G(s) no lado direito do plano-s u o e diferente de zero, o critrio de Nyquist posto da seguinte forma: e e Um sistema realimentado estvel se e somente se, para o contorno e a F (s) no plano-F (s) o nmero de cercos no sentido anti-horrio do u a ponto (1, 0) igual ao nmero de plos de KGc (s)G(s) instveis no e u o a plano-s (N = P)

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Critrio de Estabilidade de Nyquist e

Exemplo

Considere um sistema com ganho de malha 100 (s + 1)(s/10 + 1) 100 (j + 1)(j/10 + 1)

GH(s) =

Para esboar o diagrama de Nyquist variando de 0 a obtm-se c e |GH| GH 0 100 00 102 100 -10 0.76 79.2 -420 2 43.8 -750 3.2 25 -900 10 7.1 -1290 103 105 -1790 0 -1800

E estvel pelo critrio de Nyquist? a e

veja a gura a seguir...

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Negative frequency 0.76 j50 GH(s)-plane

Copyright 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

Radius r

s-plane

3.2 1

j25 0 u 25 j25 j50 Positive frequency 0.76 50 75 100

1
2

1
1

10 3.2 Nyquist contour

s

j (a) (b)

MASTER 121

Figure 9.9

Nyquist contour and mapping for GH(s) = 100/(s + 1)(s /10 + 1)

Critrio de Estabilidade de Nyquist e

Exemplo Considere o seguinte ganho de malha: KGc (s)G(s) = K (s + 1)(s2 + 2s + 43.25) s2 (s2 + 2s + 82)(s2 + 2s + 101)

Os plos so s1,2 = 0, s3,4 = 1 10i e s5,6 = 1 9i. O contorno F o a no plano-F apresentado abaixo para K = 85 e
Nyquist Diagrams 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Imaginary Axis

Z=N+P=0+0=0

0.8

0.6

0.4

0.2 Real Axis

0.2

0.4

0.6

0.8

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Critrio de Estabilidade de Nyquist e

Por outro lado, considere o ganho esttico igual a K = 140. O respectivo a diagrama de Nyquist apresentado abaixo e
Nyquist Diagrams
From: U(1)

1.5

0.5

Imaginary Axis

To: Y(1)

Z=N+P=2+0=2

0.5

1.5

1.5

0.5

0.5

Real Axis

Vericando os plos em malha fechada obtm-se: 0.1817 10.4502i; o e 1.8162 8.5242i; 0.3655 0.7721i (instabilidade!!)
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Critrio de Estabilidade de Nyquist e

J escolhendo K = 107.5 obtm-se a e
Nyquist Diagrams
From: U(1)

0.5

Imaginary Axis

To: Y(1)

Z=N+P=2+0=2

0.5

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

Real Axis

Plos em malha fechada: 0.0011 10.3438i; 1.7203 8.6350i; o 0.2808 0.6940i (Veja que a quase sobreposio do ponto -1 produz zeros ca prximos ao eixo imaginrio) o a
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Critrio de Estabilidade de Nyquist e

Para ilustrar a efetividade da anlise pelo diagrama de Nyquist, considere o lugar a das ra para o ganho de malha zes
10

Imag Axis

10

1.5

0.5 Real Axis

0.5

Para K crescente o sistema se torna instvel... a

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