Control autnomo del seguimiento de trayectorias de un vehculo cuatrirrotor

Blay Esteban, Luis Urra Viana, Gonzalo Grado en Ingeniera Aeroespacial ETSID

1- Introduccin. 1.1 Objeto del trabajo 1.2 Antecedentes 1.3 Estructura del Documento 2. Descripcin del sistema. 2.1 Introduccin 2.2 Estructura 2.3 Control y pilotaje. 2.4 Sensores 2.5 Navegacin mediante medicin inercial. 2.5.1 Obtencin de la posicin y actitud del Quadrrotor. 3. Modelado y validacin 3.1 Modelado de la funcin de transferencia en X
3.2 Modelado de la funcin de transferencia en Y 3.3 Estudio detallado de las funciones de transferencia.

3.3.1 Introduccin 3.3.2 Funcin de transferencia en X 3.3.2.1 Especificaciones para nuestro sistema de control de Gx(s) 3.3.3 Funcin de transferencia en Y 3.3.3.1 Especificaciones para nuestro sistema de control de Gy(s) 3.4 Validacin 3.4.1. Entorno Simulink 3.4.2 Validacin de las funciones de transferencia 3.4.2.1 Diagrama posicin X (m) 3.4.2.2 Diagrama posicin Y (m) 4. Diseo del controlador. 4.1 Introduccin. 4.2 Controlador para Gy(s) 4.2.1 Tiempo de establecimiento de 6 seg. 4.2.2 Tiempo de establecimiento de 7.5 seg. 4.2.3 Tiempo de establecimiento de 10 seg. 4.3 Controlador para Gx(s) 4.3.1 Tiempo de establecimiento de 7 seg. 4.3.2 Tiempo de establecimiento de 9 seg. 4.3.3 Tiempo de establecimiento de 12 seg. 4.4 Alternativas 5.Implementacin 6.Conclusin 7.Bibliografa

ndice de ecuaciones
Ecuacin 1: Fuerzas actuantes sobre el cuatrirrotor Ecuacin 2: Velocidad del cuatrirrotor a vuelo nivelado Ecuacin 3: Espacio recorrido desde la posicin inicial Ecuacin 4: Vector aceleracin para actitud definida Ecuacin 5: Matriz de rotacin con respecto eje x del sistema BFF Ecuacin 6: Matriz de rotacin con respecto eje y del sistema BFF Ecuacin 7: Matriz de rotacin con respecto eje z del sistema BFF Ecuacin 8: Expresin para el ngulo de alabeo Ecuacin 9: Expresin para el ngulo de cabeceo Ecuacin 10: Ganancia del sistema Ecuacin 11: Ejemplo expresin ganancia Ecuacin 12: Funcin de transferencia para X Ecuacin 13: Ejemplo expresin ganancia Ecuacin 14: Funcin de transferencia para Y Ecuacin 15: Error de velocidad Ecuacin 16: Constante relativa al error de velocidad Ecuacin 17: Ejemplo error de velocidad Ecuacin 18: Error de posicin y error de aceleracin pg. 8 pg. 8 pg. 8 pg. 9 pg. 9 pg. 9 pg. 9 pg. 9 pg. 9 pg.15 pg.15 pg.15 pg.18 pg.18 pg.20 pg.20 pg.20 pg.20

ndice de Figuras
Figura 3.1: Estructura de datos experimentales Figura 3.2: Evolucin de variables relativas al eje x Figura 3.3: Evolucin de Vx respecto al tiempo Figura 3.4: Intervalo de velocidades en Vx seleccionado Figura 3.5: Representacin temporal de Vx y Refroll Figura 3.6: Teora de sistemas de 2 orden sobreamortiguados Figura 3.7: Comparacin entre salida experimental y salida de funcin estimada, Vx Figura 3.8: Funcin de transferencia Figura 3.9: Respuesta ante entrada escaln Figura 3.10: Evolucin de Vy respecto al tiempo Figura 3.11: Intervalo de velocidades en Vy seleccionado Figura 3.12: : Representacin temporal de Vy y Refpitch Figura 3.13: Comparacin entre salida experimental y salida de funcin estimada, Vy Figura 3.14: Funcin de transferencia Figura 3.15: Diagrama bode Gx(s) Figura 3.16: Diagrama bode Gy(s) Figura 3.17: Diagrama posicin x (m) Figura 3.18: Diagrama posicin y (m) Figura 4.1: Lugar de las races Gy(s) Figura 4.2: Lugar de las races Gy(s), (te 6 seg.) Figura 4.3: Lugar de las races Gy(s), (te 7.5 seg.) Figura 4.4: Lugar de las races Gy(s), (te 7.5 seg.) Figura 4.5: Lugar de las races Gx(s) Figura 4.6: Lugar de las races Gx(s), (te 7 seg.) Figura 4.7: Lugar de las races Gx(s), (te 7 seg.) con Derivador Figura 4.8: Lugar de las races Gx(s), (te 9 seg.) Figura 4.9: Lugar de las races Gx(s), (te 12 seg.) Figura 5.1: TrackDrone Lite Figura 5.2: Errores obtenidos en trayectoria TrackDrone Lite pg.10 pg.11 pg.11 pg.12 pg.12 pg.13 pg.14 pg.14 pg.15 pg.16 pg.16 pg.17 pg.17 pg.18 pg.19 pg.21 pg.23 pg.24 pg.25 pg.25 pg.26 pg.27 pg.27 pg.28 pg.28 pg.29 pg.29 pg.30 pg.31

1. Introduccin
1.1 Objeto del trabajo
El objetivo de la presente prctica es abordar la problemtica del diseo de sistemas de control en todo su conjunto. Para ello se propone el diseo del sistema de control para el seguimiento de trayectorias en el plano XY para un vehculo cuatrirrotor. El diseo del sistema de control lo realizaremos atendiendo a los patrones que nos marca la gua docente, los cuales los detallamos a continuacin: - Modelado y Validacin: obtener un modelo que reproduzca lo mejor posible el comportamiento dinmico de las variables de posicin X e Y del vehculo ante cambio en las variables manipuladas. Dichas variables son Refpich y Refroll. Deberemos obtener un esquema Simulink que permita simular el comportamiento del sistema, para de este modo poderlo validar. - Diseo del Controlador y Simulacin: obtener un controlar que, con las medidas disponibles X, Y, Vx y Vy acte sobre las variables manipuladas para conseguir el mejor seguimiento posible de trayectorias sobre el plano XY. Una vez diseado el controlador pasaremos a completar el esquema Simulink para comprobar el correcto funcionamiento del diseo en bucle cerrado. - Implementacin y Test: implementar el algoritmo de control diseado en la plataforma TrackDrone Lite, desarrollada exclusivamente para la utilizacin del vehculo objeto de la prctica.

1.2 Antecedentes
Los vehculos voladores no tripulados, conocidos por sus siglas en ingls UAV (Unmanned Aerial Vehicle), pueden ser aeronaves con estructura de ala fija o rotante o incluso cohetes. Estos vehculos vuelan pilotados en forma remota o de manera autnoma. Aquellos UAV capaces de realizar vuelos estticos como los helicpteros o los denominados cuatrirrotores, presentan particular inters para ciertas aplicaciones que requieren vuelos de baja altitud, entre obstculos o incluso en espacios cerrados. Los vuelos a baja altura en ambientes con obstculos representan un alto riesgo para la vida de los pilotos, por esto que los vehculos no tripulados despiertan mucho inters en aplicaciones como inspeccin de edificios, inspeccin de lneas de distribucin de energa elctrica de alta tensin, tareas de rescate en zona de desastres o de alta montaa, filmacin, etc. Otra razn por la que estos vehculos resultan atractivos es por su bajo costo de operacin. En el pasado, el uso de UAVs ha estado mayormente relacionado a aplicaciones militares. Sin embargo, en la actualidad el inters por los sistemas UAV es creciente en la direccin de aplicaciones civiles; esto resulta como consecuencia de la reduccin de costos de las tecnologas involucradas.

En forma sinttica se puede aseverar que la navegacin de aeronaves implica la resolucin eficiente y segura de cuatro tareas: toma de decisiones, percepcin de obstculos, estimacin del estado de la aeronave (posicin, velocidad y actitud) y control de la aeronave. Nuestro trabajo correspondiente a estas ltimas prcticas de la asignatura Control Automtico se centraran de manera exclusiva en esta ltima tarea, la del control de la aeronave. El retro no es simplemente controlar la aeronave, pues esto ya est totalmente superado en la actualidad con la interactuacin de los pilotos humanos complementando los aspectos en los que la tcnica an no est lo suficientemente avanzada; sino en el control autnomo de la aeronave. En la actualidad existen diferentes modelos comerciales de Quadricpteros, entre ellos estn: Draganflyer X6, Microdrones y Parrot AR.Drone. Este ltimo ser el modelo sobre el cual basaremos nuestra labor de control.

1.3 Estructura del Documento

El presente documento queda estructurado como sigue: Cada apartada que consideremos relevante poseer un subapartado introductorio en el que se traten los aspectos fundamentales que har falta conocer para el posterior seguimiento del trabajo. Del mismo modo, en cada uno de los apartados se detallar la problemtica que se nos presenta y la solucin que hemos encontrado a ella. Una vez desarrollado el control de nuestro cuatrirrotor analizamos las posibles alternativas que se podran haber tomado durante el desarrollo. Los decisiones tomadas van acompaas de una argumentacin unas veces apoyada por aspectos puramente fsicos y otras por consideraciones prcticas referentes a la implementacin de nuevo sistema de control. Existes numerosas referencias a grficos obtenidos durante el clculo computacional, los cuales estn presentes en el documento y recogidos en el ndice de figuras. Para aumentar la comprensin del documento se ha realizado un ndice de ecuaciones, donde se detalla la procedencia de cada una de las ecuaciones utilizadas a lo largo del documento.

2. Descripcin del vehculo

2.1 Introduccin
El Parrot AR.Drone es un vehculo areo no tripulado radiocontrolado de uso recreativo civil. Se encuentra propulsado por cuatro motores elctricos en configuracin cuadricptero y es similar en su estructura bsica y aerodinmica a otros modelos radiocontrolados. Sin embargo, este cuenta con un conector Wi-Fi integrado que le permite vincularse a dispositivos mviles personales.

2.2 Estructura
El Parrot AR.Drone posee una estructura es muy sencilla y ligera, aspecto muy importante a la hora de realizar la modelizacin. Cuenta con una estructura de soporte en forma de cruz de tubos de fibra de carbono sobre la que se montan los cuatros motores y la placa madre y la placa de navegacin. El cuerpo del Drone es de espuma de polipropileno, esto mejora su proteccin contra los golpes a todo el sistema electrnico y permite recuperarlo en caso de que caiga sobre el agua ya que flota debido a la baja densidad de la espuma de polipropileno. Finalmente cuenta con un casco de funcionalidad protectora y esttica hecha de plstico PA66 de alta resistencia.

2.3 Control y pilotaje

Para controlar sus acciones lo conectaremos a un PC con Wi-Fi y una aplicacin de control. En los sistemas de control basados en PC, el software que utilizamos es TrackDrone Lite, el cual permite controlar el Drone por medio del teclado de manera intuitiva. El pilotaje se encuentra totalmente asistido por el sistema operativo del Drone, que se encarga en todo momento de corregir altitud, actitud y desplazamiento en base a los datos recibidos por los sensores de a bordo. El despegue y aterrizaje es vertical y totalmente automtico controlado completamente por el sistema operativo del Drone. El control por parte del sistema operativo del aterrizaje y del despegue simplifica nuestra labor de control. El sistema operativo del Drone tambin asume el mando del vehculo en caso de que se produzca una prdida de la seal Wi-Fi. En este caso, el sistema operativo puede optar por mantener al Drone suspendido a una altura de seis metros o por aterrizarlo dependiendo de una configuracin preestablecida por el usuario La autonoma es de unos 12 minutos para un tiempo de carga de 90 minutos.

2.4 Sensores.
El robot cuenta con varios sensores situados en un pequeo circuito impreso que se monta sobre el esqueleto del fibra de carbono y dentro del casco de polipropileno. Este circuito impreso permite que tanto el sistema operativo del dispositivo, como el piloto reciban informacin sobre los movimientos en los 6 grados de libertad que permite el aparato. La instalacin de un altmetro por ultrasonidos permite entre otras cosas que el Drone levite completamente estabilizado o aterrice automticamente en caso de prdida de seal.

2.5 Navegacin mediante medicin inercial.

Estos dispositivos de deteccin de movimiento se encuentran basados en una unidad de medicin inercial en miniatura de tecnologa MEMS que proporciona las mediciones de cabeceo, alabeo y guiada necesarias para el funcionamiento del aparato. Las mediciones inerciales se utilizan para la estabilizacin y asistencia automtica de vuelo. La navegacin est apoyada mediante el altmetro por ultrasonido, que provee las mediciones de distancia al suelo para la estabilizacin automtica de la altitud y el control de asistencia de velocidad vertical. El sistema de navegacin inercial (INS) se basa en la utilizacin de una unidad de medida inercial (IMU: Inertial Measurement Unit) cuyos sensores son acelermetros y giroscopios. Esta unidad de medida permite obtener de forma fiable y directa la actitud. No obstante, aunque en teora permite estimar la posicin mediante procesos de integracin; esta tcnica introduce errores no acotados en el proceso de determinacin de la posicin.

2.5.1 Obtencin de la posicin y actitud del Quadrrotor.

Los acelermetros situados en el centro de gravedad miden las fuerzas especficas con respecto a un sistema de coordenadas denominado Body Fixed Frame (BFF) = Siendo: ab es la aceleracin del UAV con respecto al frame inercial expresada en BFF gb es la aceleracin gravitacional expresada en BFF Una vez obtenido este vector realizaremos la primera integracin que nos permite deducir la velocidad en vuelo nivelado: = (2) (1)

La segunda integracin no permite calcular el espacio recorrido desde la posicin inicial: = (3)

Para realizar el anlisis referente a la actitud de vuelo deberemos contar con la lectura del acelermetro y del giroscopio. Considerando los ngulos , y referentes al Roll, Pitch y Yaw respectivamente. Al aplicar estos ngulos de giro sobre los ejes a los que hacen referencia obtendremos una nueva medida de las aceleraciones obtenidas del acelermetro. Lo que a nosotros nos interesar ser la traduccin de este nuevo vector a los ngulos que nos determinarn la actitud del avin. Dicho vector ser el que se obtenga de: = Siendo: 1 0 0 = 0 cos () sin () 0 sin () cos () (4)

(5)

cos () 0 sin () 0 1 0 sin () 0 cos ()

(6)

cos () sin () 0 = sin () cos () 0 0 0 1

(7)

Por lo tanto, para obtener la actitud de nuestro UAV, el sistema tan solo deber recorrer el camino en sentido contrario: tan = (8)

tan =

sin +

cos ()

(9)

Para conocer el ngulo de guiada () con precisin, ser necesaria la utilizacin de un magnetmetro. Dado que nuestro UAV no cuenta con dicho sensor se podr proceder a la resolucin del sistema de ecuaciones anteriores debido al conocimiento de los otros dos ngulos. Dadas las limitaciones de nuestro UAV en cuanto a velocidad y autonoma consideramos que los errores obtenidos en la integracin son despreciables.

3. Modelado y validacin
Nuestro primer objetivo ser obtener un modelo dinmico del proceso a partir de cambios en las variables manipuladas de entrada, Refpitch y Refroll. Con esto pretendemos conseguir un modelo que reproduzca lo ms fielmente posible el comportamiento dinmico de las variables de posicin X e Y, las cuales corresponden a variables de salida. Dicho modelo depender del uso de tcnicas de identificacin experimental, con las cuales, a partir de la evolucin dinmica de las variables de salida y de entrada, hallaremos el modelo que mejor se aproxime. Contamos con un conjunto de datos obtenidos a partir de una serie de experimentos reales sobre el cuatrirrotor estudiado. Dichos datos estn estructurados de la siguiente manera:
Tiempo (s) Datos Posicin Posicin Vel. en X Vel en Y Refpich en X (m) en Y (m) (m/s) (m/s) Datos Datos Datos Datos Datos Figura 3.1: Estructura de datos experimentales Refroll Datos

El archivo DatosExperimentales.txt contiene este conjunto de datos en forma de matriz. Esta matriz poseer en cada una de sus columnas un tipo de dato tal y como muestra la tabla anterior.

3.1 Modelado de la funcin de transferencia en X

Para la obtencin del modelo necesitamos las funciones de transferencia que representen el comportamiento de la posicin X en funcin de la variable de entrada Refroll. Primero asignamos a cada componente su vector correspondiente de datos.
clc; clear all; load DatosExperimentales.txt; % cargamos la matriz de datos t=DatosExperimentales(:,1); y=DatosExperimentales(:,2); Vy=DatosExperimentales(:,3); x=DatosExperimentales(:,4); Vx=DatosExperimentales(:,5); Refpich=DatosExperimentales(:,6); Refroll=DatosExperimentales(:,7);

Representaremos cada una de las variables relativas al movimiento en el eje X

subplot(3,1,1), plot(t,x) subplot(3,1,2), plot(t,Vx) subplot(3,1,3), plot(t,Refroll)

De este modo podemos observar si existe cierto retraso en la respuesta de nuestro sistema.

10

Figura 3.2: Evolucin de variables relativas al eje x

Observamos que no nuestro sistema no presenta retraso, ya que coincide el valor temporal de la entrada y de la respuesta. Posteriormente realizamos una nica representacin de la velocidad en x en funcin del tiempo, para visualizar de forma ms precisa los parmetros que sean de nuestro inters.
2.5

1.5

0.5 Vx, m /s

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

100

200

300 tiempo, s

400

500

600

Figura 3.3: Evolucin de Vx respecto al tiempo

Para obtener nuestra primera funcin de transferencia deberemos tener en cuenta cual ser nuestro punto de funcionamiento. Al considerar que el vuelo se realizar en un lugar cerrado, cuyas dimensiones sern relativamente pequeas podremos determinar que la velocidad que alcanzar nuestro dispositivo ser del mismo orden de mgnitud. Es por ello por lo que aproximamos nuestra funcin de transferencia a un par de valores de la velocidad, lo que en la grfica supone dos oscilaciones. Nos centramos en las oscilaciones cuya amplitud no supera los 2 m/s.

11

El siguiente grfico muestra el intervalo de velocidades seleccionado.

Figura 3.4: Intervalo de velocidades en Vx seleccionado

Mediante las herramientas que nos ofrece Matlab determinamos de manera visual el valor del tiempo para el inicio y el fin de nuestro intervalo. Estos valores sern (6471:7268) Mediante la herramienta System Identification Toolbox Escogemos el tiempo de inicio y fin de dichas oscilaciones para as reducir nuestros vectores de datos a los dados en nuestro intervalo de tiempo escogido. Procedemos a representar los comportamientos de las posiciones en funcin de las entradas mediante la herramienta System Identification Toolbox.
tident=t(6471:7268); xident=x(6471:7268); Refrollident=Refroll(6471:7268); xidenteq=xident-xident(1); Refrollidenteq=Refrollident-Refrollident(1); ident

Importamos los valores de nuestros nuevos vectores Refrollidenteq como input y Vxidenteq como output, tal y como aparece explicado en la informacin referente a la prctica. La representacin temporal de dichos datos es la siguiente:
Input and output signals 2 1

y1

-1

-2

10

15

20

25

0.2 0.1 u1

0 -0.1

-0.2

10 Time

15

20

25

Figura 3.5: Representacin temporal de Vx y Refroll

12

Resulta interesante realizar esta representacin, ya que as nos aseguramos de que hemos tomado el intervalo correcto. Para ello deberemos marcar la casilla 'Time plot'. Al verificar que el intervalo es el deseado pasamos a estimar nuestra funcin de transferencia. De las innumerables posibilidades que nos brinda Matlab, nosotros escogemos la estimacin efectuada bajo una funcin de orden 2. Sin la intervencin de integradores, retraso ni zeros. El hecho de tomar como 'Output' la velocidad implica que una vez hallada la estimacin, deberemos aplicar la accin de un elemento integrador, ya que nuestra funcin final deber ser referente a la posicin y no a la velocidad. Este paso lo efectuaremos de manera aislada cuando introduzcamos nuestro sistema en Simulink. Si bien es cierto que al utilizar funciones ms complejas en nuestro sistema obtenemos una mayor correlacin entre la funcin original y la estimada, consideramos que es inapropiado complicar nuestra funcin de transferencia debido a la escasa repercusin que esto tiene en la mejora de los resultados finales. De manera paralela cabe destacar que la introduccin de un cero en nuestra funcin de transferencia complicara la implementacin de nuestro controlador. Procedemos a analizar los datos obtenidos mediante teora. Desde un punto de vista exclusivamente fsico, podemos establecer que nuestro sistema aumenta de manera progresiva su velocidad. De este argumento, aparentemente carente de importancia podremos caracterizar nuestra funcin de transferencia; el hecho de que la velocidad posea una etapa inicial en la que su trayectoria describa una curva con pendiente menor a la unidad implica que su funcin de transferencia se estimar de manera ms precisa con una funcin de orden 2.

Figura 3.6: Teora de sistemas de 2 orden sobreamortiguados

13

Con ayuda de System Identification Toolbox, estimamos una funcin de transferencia que trate de representar nuestra salida lo ms fielmente posible, obteniendo:

Measured and simulated model output 1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

10 Time

15

20

25

Figura 3.7: Comparacin entre salida experimental y salida de funcin estimada, Vx Consideramos que la funcin de transferencia 'P2' se aproxima suficientemente a los datos experimentales de partida como para considerarla vlida. Otra opcin podra haber sido estimar nuestra funcin de transferencia con una estructura de primer orden. De este modo sacrificaramos precisin pero ganaramos simplicidad a la hora de trabajar con ella.

Figura 3.8: Funcin de transferencia

( ) ( )

Una vez obtenida de manera numrica los datos de nuestra funcin estimada deberemos plantearnos la validez de dicha funcin para evitar posibles errores de carcter computacional.

14

Para ello tomamos una nica subida de nuestro sistema y analizamos su ganancia de manera aproximada:
Input and output signals

1 y1 0.5 0 1 2 3 4 5 6

0.2 0.15 u1 0.1

0.05 0 1 2 3 Time 4 5 6

Figura 3.9: Respuesta ante entrada escaln A partir de los conocimientos tericos de la asignatura identificamos la ganancia como: = = (10)

1.25 0 = 6.25 0.2 0

(11)

Al realizar la comparacin con la ganancia obtenida mediante la estimacin vemos que prcticamente son iguales.

6.1235 1 + 0.661181 (1 + 0.61084 )

(12)

Como vemos, ambos polos pertenecen a puntos que se encuentran muy cercanos en el eje real. Esto verifica que para nuestra funcin de transferencia 1. Lo cual implica que nuestro sistema no poseer oscilaciones en la fase transitoria.

15

3.2 Modelado de la funcin de transferencia en Y

Para la obtencin del modelo necesitamos la funcin de transferencia que representen el comportamiento de la posicin Y, en funcin de la variable de entrada Refpitch. Realizamos el desarrollo anterior de manera anloga, pero esta vez para obtener la funcin de transferencia que nos relacione Refpitch con la coordenada Y. Los cambios que realizaremos tendrn lugar tanto en el intervalo seleccionado, ya que ahora nos interesa el comportamiento en Y, como los valores que importaremos en System Identification Toolbox. Primero graficamos la velocidad en funcin del tiempo con el comando plot(t,Vy)
4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4

100

200

300

400

500

600

Figura 3.10: Evolucin de Vy respecto al tiempo

A partir de las mismas consideraciones que las realizadas anteriormente decidimos aproximar nuestra funcin de transferencia a la primera oscilacin de la grfica:
3

-1

-2

-3

20

40

60

80

100

120

140

Figura 3.11: Intervalo de velocidades en Vy seleccionado

16

Una vez obtenida la funcin de transferencia de Vx procedemos a estimar la de Vy, obteniendo:

Input and output signals 2 1 y1 0 -1 -2

10

15

20

25

0.2 0.1 u1 0 -0.1 -0.2

10 Time

15

20

25

Figura 3.12: : Representacin temporal de Vy y Refpitch

Se puede observar que se trata de una funcin de segundo orden, ya que presenta las mismas propiedades que las detalladas para la coordenada X. Por ello, a partir de la estimacin lineal obtenemos una funcin de transferencia de orden 2 sin la accin de elementos integradores, ni retrasos o zeros. Realizamos la comparacin entre nuestra funcin de transferencia y la correspondiente a los datos experimentales del proceso:

Measured and simulated model output 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2

10 Time

15

20

25

Figura 3.13: Comparacin entre salida experimental y salida de funcin estimada, Vy

17

Consideramos que la funcin de transferencia 'P2' se aproxima suficientemente a los datos experimentales de partida como para considerarla vlida.

Figura 3.14: Funcin de transferencia

( ) ( )

Una vez obtenida de manera numrica los datos de nuestra funcin estimada deberemos plantearnos la validez de dicha funcin para evitar posibles errores de carcter computacional. Para ello tomamos una nica subida de nuestro sistema y analizamos su ganancia de manera aproximada: = = (10)

1.78 0 = 8.9 (13) 0.2 0

Como vemos, ambos polos pertenecen a puntos que se encuentran muy cercanos en el eje real. Esto verifica que para nuestra funcin de transferencia 1. Lo cual implica que nuestro sistema no poseer oscilaciones en la fase transitoria.

8.7187 (1 + 0.44003 )(1 + 0.42007 )

(14)

18

3.3 Estudio detallado de las funciones de transferencia.

3.3.1 Introduccin
Para poder crear controladores con un criterio acertado primero deberemos conocer las caractersticas de nuestra propia funcin de transferencia, ya que de no ser as las especificaciones que sean aplicadas a nuestros controladores carecern de sentido alguno.

3.3.2Funcin de transferencia X

6.1235 1 + 0.61181 (1 + 0.61084 )

(12)

- El sistema es de orden 3, ya que posee una pareja de polos reales y un integrador. - Sistema de tipo 1, ya que posee un integrador. -El sistema no posee ningn cero. -El polo dominante es s=-0.61084 - Al tener un integrador observaremos que en bucle abierto se comporta de manera inestable. Esto no supondr un problema, ya que nuestro objetivo es trabajar en bucle cerrado. -Se trata de un sistema estable sin oscilaciones -Su diagrama de Bode es:
Bode Diagram 100

Magnitude (dB) Phase (deg)

50

-50

-100 -90 -135 -180 -225 -270 10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 3.15: Diagrama bode Gx(s) A travs del diagrama de bode tambin podremos observar de manera aproximada el valor de , ya que con forme este se aproxima al valor 1, la evolucin de la magnitud y fase representada se aproxima ms a la asntota total.

19

- Estudio de los errores estticos en bucle cerrado del sistema: = 1 (15)

= lim

(16)

A partir de la resolucin de la ecuacin (12) calculamos el error de velocidad de nuestro sistema, siendo este: = 0.326 (17)

A partir de los conocimientos tericos de la asignatura podemos afirmar que tanto el error de posicin como el de velocidad sern conocidos dado que nuestro sistema es de orden 1. =0 ; = (18)

3.3.2.1 Especificaciones de nuestro sistema de control para Gx(s)

Una vez obtenidas las principales caractersticas dinmicas del proceso, pasamos a determinar las especificaciones particulares que van a ser empleadas para el diseo del sistema de control. - Tiempo de establecimiento con un criterio del 98%. Para determinar el tiempo de establecimiento que queremos obtener en nuestro sistema primero determinaremos a partir de las grficas obtenidas el tiempo de establecimiento de nuestro sistema original. Consideraremos que este es el intervalo entre la entrada escaln y el alcance de la posicin definitiva; lo que corresponde aproximadamente a 9 segundos. A la hora de establecer el tiempo de establecimiento de nuestros controladores optaremos por un tiempo de establecimiento de 9 segundos para el controlador de respuesta media, un tiempo de establecimiento de 12 segundos para el controlador lento pero estable y otro de 7 segundos para el de respuesta rpida. - Sobreoscilacin del sistema Consideraremos que la sobreoscilacin de nuestro sistema deber ser cero. De este modo evitaremos que el AirDrone salga de la trayectoria establecida y pueda perder la referencia, lo que implicara no llevar a cabo con xito la maniobra de vuelo. - Tiempo de subida del sistema. Como el consideramos que nuestro sistema poseer una sobreoscilacin nula, el tiempo de subida coincidir con el tiempo de establecimiento.

20

- Comportamiento en rgimen estacionario (Ep, Ev,Ea). El comportamiento en rgimen estacionario de nuestro sistema lo marcamos exclusivamente en funcin del Ep, el cual deber ser igual a 0. De este modo nos aseguramos que nuestro sistema alcance las coordenadas establecidas.

3.3.3 Funcin de transferencia Y

8.7187 (1 + 0.44003 )(1 + 0.42007 )

(14)

- El sistema es de orden 3, ya que posee dos polos reales y un integrador -El sistema no posee ningn cero. -El polo dominante es s=-0.42007 -Se trata de un sistema estable cuyo proceso transitorio no presenta oscilaciones -Su diagrama de Bode es:

Bode Diagram 100

Magnitude (dB) Phase (deg)

50

-50

-100 90 45 0 -45 -90 10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figura 3.16: Diagrama bode Gy(s)

- Estudio de los errores estticos en bucle cerrado del sistema: = 1 1+ (15)

= lim

(16)

21

A partir de la resolucin de la ecuacin (12) calculamos el error de velocidad de nuestro sistema, siendo este: = 0.2294 (19)

A partir de los conocimientos tericos de la asignatura podemos afirmar que tanto el error de posicin como el de velocidad sern conocidos dado que nuestro sistema es de orden 1. =0 ; = (18)

3.3.3.1 Especificaciones de nuestro sistema de control para Gx(s)

Una vez obtenidas las principales caractersticas dinmicas del proceso, pasamos a determinar las especificaciones particulares que van a ser empleadas para el diseo del sistema de control. - Tiempo de establecimiento con un criterio del 98%. Para determinar el tiempo de establecimiento que queremos obtener en nuestro sistema primero determinaremos a partir de las grficas obtenidas el tiempo de establecimiento de nuestro sistema original. Consideraremos que este es el intervalo entre la entrada escaln y el alcance de la posicin definitiva; lo que corresponde aproximadamente a 7.5 segundos. A la hora de establecer el tiempo de establecimiento de nuestros controladores optaremos por un tiempo de establecimiento de 7.5 segundos para el controlador de respuesta media, un tiempo de establecimiento de 10 segundos para el controlador lento pero estable y otro de 6 segundos para el de respuesta rpida. - Sobreoscilacin del sistema Consideraremos que la sobreoscilacin de nuestro sistema deber ser cero. De este modo evitaremos que el AirDrone salga de la trayectoria establecida y pueda perder la referencia, lo que implicara no llevar a cabo con xito la maniobra de vuelo. - Tiempo de subida del sistema. Como el consideramos que nuestro sistema poseer una sobreoscilacin nula, el tiempo de subida coincidir con el tiempo de establecimiento. - Comportamiento en rgimen estacionario (Ep, Ev,Ea). El comportamiento en rgimen estacionario de nuestro sistema lo marcamos exclusivamente en funcin del Ep, el cual deber ser igual a 0. De este modo nos aseguramos que nuestro sistema alcance las coordenadas establecidas.

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3.4 Validacin
3.4.1 Entorno Simulink
En el entorno de Matlab encontramos Simulink, un entorno de programacin visual. Esta programacin visual consiste en un conjunto de diagramas de bloque diseados con el propsito de simulacin multidominio y diseo bsico en modelos. Para dichas simulaciones contamos con un editor grfico, bibliotecas de bloques con capacidad de ser personalizados y solvers para modelar y simular sistemas dinmicos. Permite incorporar algoritmos de Matlab en los modelos y exportar los resultados de vuelta a Matlab. Admite el diseo y la simulacin a nivel de sistema, as como la generacin automtica de cdigo. Tiene un amplio campo de aplicacin en Ingeniera Electrnica en temas relacionados con el procesamiento digital de seales. Tambin es muy utilizado en Ingeniera de Control y Robtica, aspecto mucho ms cercano al presente trabajo.

3.4.2 Validacin de las funciones de transferencia

3.4.2.1 Diagrama posicin X (m)

Figura 3.17: Diagrama posicin x (m) El objetivo final de Simulink es comparar en un Scope el output de nuestro sistema modelado, representado en la grfico con color amarillo, con los datos experimentales que nos han sido administrados como base de nuestro clculo, representado con color morado. Esta grfica, por lo tanto, representa la posicin en el eje x a medida que transcurre el tiempo y la diferencia entre las respuestas de ambos modelos. Dado que nuestro sistema de control ha sido modelado para desplazamiento pequeos podemos observar que en stos se ajusta con precisin a la respuesta experimental. Sin embargo, a medida que aumentamos la distancia se acenta la desviacin entre los dos sistemas causando un error acumulado importante. Esto es debido a que nuestro modelo presenta caractersticas lineales, mientras que el sistema no mantiene dichos patrones.

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3.4.2.2 Diagrama posicin Y (m)

Figura 3.18: Diagrama posicin y (m) Observamos el mismo problema que hemos detallado anteriormente.

4 Diseo del controlador

4.1 Introduccin.
Si los clculos los realizamos de manera manual deberemos comprobar que el lugar geomtrico que ocupan los zeros que aadimos ya sea a travs de integradores o de derivadores, modifican el lugar de las races de manera que ste pase a ocupar la zona de especificacin. En nuestro caso utilizamos la herramienta Sisotool de Matlab. Es por ello, que se simplifica la operatividad del proceso al evitar los clculos referentes tanto al criterio del argumento como al criterio del mdulo que deberamos realizar para cada uno de los posibles valores finales. Toda la informacin referente a estos criterios est expuesta en los apuntes de la asignatura, por lo que consideramos superfluo tratarlos en este apartado.

4.2 Diseo para Gy

Introducimos nuestra funcin de transferencia en Sisotool. Para ello deberemos seguir los pasos que se detallan a continuacin: s=tf('s'); Gy= -8.7187/(s*(1+0.44003*s)*(1+0.42007*s)); sisotool(Gy)

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Nos aparece la ventana emergente con el lugar de las races de nuestra funcin: funcin:

Figura 4.1: Lugar de las races Gy(s) Ahora pasamos a elaborar los diferentes controladores atendiendo a las especificaciones realizadas anteriormente.

4.2.1 Para tiempo de establecimiento de 6 segundos.

Introducimos un 'Setting Time' de 6 y observamos que la rama dominante de nuestro sistema se queda fuera de la zona de especificaciones. Por este motivo introducimos la accin de un derivador. Con el establecimiento de un zer real en -3.3 conseguimos obtenemos el siguiente lugar de zero 3.3 las races:

Figura 4.2: Lugar de las races Gy(s), (te 6 seg.)

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Debido a nuestras especificaciones anteriores, nos interesa trabajar cercanos al punto de ruptura para asegurar que la sobreoscilacin ser nula e incrementar la rapidez del sistema. sobreoscilacin Para este punto, la K de nuestro controlador ser de - 0.053486

4.2.2 Para tiempo de establecimiento de 7.5 segundos.

Introducimos un 'Setting Time' de 7.5 y observamos que la rama dominante de nuestro sistema se queda fuera de la zona de especificaciones. Por este motivo introducimos la accin istema de un derivador. Con el derivador la rama dominante pasa a estar dentro de la zona de especificaciones. Aprovechamos este apartado para demostrar la importancia de introducir el cero en una posicin o en otra. Si decidimos modificar la posicin del cero hallaremos otro punto de ruptura, cuyas caractersticas difieren con el anterior. ticas

Figura 4.3: Lugar de las races Gy(s), (te 7.5 seg.) En este caso, con el polo situado en -1.2, obtendremos un valor de 0.00015234 0.00015234. En este caso se puede observar que pese a continuar trabajando sobre un punto de ruptura, nuestra K es excesivamente pequea. Esto modificar la KT, obteniendo una respuesta muy pequea comparada con la tericamente correcta. Es por ello, que esta posicin del cero la podramos rechazar sin realizar comprobaciones en el simulador.

4.2.3 Para tiempo de establecimiento de 10 segundos.

Introducimos un 'Setting Time' de 10 y observamos que la rama dominante d nuestro sistema de se queda fuera de la zona de especificaciones. Por este motivo introducimos la accin de un derivador. Como ha ocurrido en el caso anterior, volvemos a modificar la posicin del cero para obtener un nuevo lugar de las races y buscar otro punto de ruptura.

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Figura 4.4: Lugar de las races Gy(s), (te 7.5 seg.) Situamos el cero en -2.49 y aumentamos la K hasta que nuestros polos se siten sobre un 2.49 punto de ruptura. Para ello la K del sistema pasa a valer 0.052202

4.3 Diseo para X

Introducimos nuestra funcin de transferencia en Sisotool. Para ello deberemos seguir los deberemos pasos citados anteriormente pero con nuestra nueva funcin de transferencia: Gx= 6.1235/(s*(1+0.61181*s)*(1+0.61084*s)); sisotool(Gx) Nos aparece la ventana emergente con el lugar de las races de nuestra funci funcin de transferencia:

Figura 4.5: Lugar de las races Gx(s)

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Ahora pasamos a elaborar los diferentes controladores atendiendo a las especificaciones realizadas anteriormente.

4.3.1 Para tiempo de especificacin de 7 segundos.

Introducimos un 'Setting Time' de 7 y observamos que la rama dominante de nuestro sistema se queda fuera de la zona de especificaciones.

Figura 4.6: Lugar de las races Gx(s), (te 7 seg.) Para evitar que esto tenga lugar introducimos la accin de un elemento derivador. Con el establecimiento de un zero rea en -1.62 conseguimos obtenemos el siguiente lugar de real 1.62 las races:

Figura 4.7: Lugar de las races Gx(s), (te 7 seg.) con Derivador Debido a las especificaciones establecidas anteriormente nos interesa trabajar cercanos al punto de ruptura para asegurar que la sobreoscilacin ser nula y que el tiempo de asegurar funcionamiento de nuestro sistema se reducir. Para este punto de ruptura la K de nuestro controlador ser de 0.06731 28

4.3.2 Para tiempo de establecimiento de 9 segundos

Como era de esperar, para un tiempo de especificacin de 9 segundos observamos que la tiempo rama dominante queda fuera de la zona de especificacin. Aadimos un elemento derivador, situando el polo de manera que la rama dominante quede lo ms cercana al lmite de la zona de especificaciones:

Figura 4.8: Lugar de las races Gx(s), (te 9 seg.) El zero de este sistema estar situado en -3.81, mientras que la K ser de 0.051183 para as trabajar sobre un punto de ruptura. ajar

4.3.3 Para tiempo de establecimiento de 12 segundos.

En este caso modificamos el 'Setting time' a 12 segundos y observamos nuestra nueva zona de mos especificaciones. Como la rama dominante continua sin pertenecer a nuestra zona de especificaciones introducimos de nuevo un elemento derivador.

Figura 4.9: Lugar de las races Gx(s), (te 12 seg.)

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Aprovechando la nueva zona de especificaciones y manteniendo la rama dominante dentro de ella, alejamos el cero todo lo posible para reducir al mximo la k del sistema. Como de nuevo nos interesa el punto de ruptura por sus caractersticas dinmicas obtenemos una 0.051947 y el polo en -2.54

4.4 Alternativas
Con el diseo del controlador aparecen multitud de alternativas que deben ser valoradas. Durante el desarrollo de la prctica hemos pasado por diferentes etapas en las cuales el diseo del controlador ha diferido de forma notoria con respecto a la solucin final. La opcin ms estudiada ha sido la de introducir un elemento integrador. De este modo conseguiramos aumentar enormemente la precisin de nuestro sistema, ya que el error de velocidad pasara a ser 0. Finalmente, tras la problemtica que planteaba la implementacin de estos sistemas mucho ms complejos decidimos sacrificar el error de velocidad en pos de una simplificacin sustancial en la implementacin final de nuestro controlador.

5. Implementacin.
Para implementar nuestros controladores utilizamos la plataforma TrackDrone Lite, desarrollada exclusivamente para la utilizacin del vehculo de prcticas. La informacin referente a cmo realizar la implementacin est en el documento elaborado por el departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, por lo que no entraremos en detalle. Una vez cargada la trayectoria que nuestro vehculo tendr que seguir realizamos un test para cada conjunto de datos obtenidos de manera terica.

Figura 5.1: TrackDrone Lite

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Una vez realizados los test obtenemos que el menor error estar asociado al controlador realizado con el tiempo de establecimiento ms cercano al del propio sistema. Este error es el que se detalla a continuacin:

Figura 5.2: Errores obtenidos en trayectoria TrackDrone Lite

6. Conclusin.
Durante el desarrollo de las jornadas de prcticas obtenemos una visin mucho ms amplia de lo que en un principio considerbamos que era la implementacin de controladores. Aspectos que a nivel terico nos han pasado desapercibidos adquieren una notoria importancia. Este es el caso de la complejidad inherente de implementar controladores ms elaborados, entre otros. Si bien es cierto que nos hemos encontrado con un amplio nmero de dificultades, la posibilidad de apoyarnos en herramientas de clculo computacional como el entorno Matlab ha simplificado nuestra labor. A travs de dicho entorno hemos aprehendido como se ve modificado el lugar de las races con la incorporacin polos y zeros, y lo que es ms importante; como afecta esta modificacin al establecimiento de controladores eficaces. Pese obtener un error de elevada magnitud al realizar el test fsico, en parte asociado a elementos perturbadores como las escaleras, nos encontramos satisfechos con el proceso desarrollado ya que vemos una conexin certera entre los aspectos tericos y los prcticos.

7. Bibliografa
- Apuntes de la asignatura Control Automtico. - "Sistemas Automticos" con Ref:2000.4186 - Parrot S.A www.parrot.com -"Control System Technology" P. Castillo, A.Dzul.

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