Fecha de entrega: 20 de Noviembre del 2012

Nombre de la materia: Clculo Diferencial

Grupo: 1130

Alumno: Alcocer Bonilla Arturo Azael

Ttulo: Proyecto 1a Manivela Balancn

Objetivo: El objetivo principal, es aplicar el clculo diferencial, para su uso en una aplicacin de la vida real, para que entonces se pueda calcular velocidades y aceleraciones, en base a la ecuacin de posicin de un mvil.

Introduccin:

Se tiene un mecanismo de cuatro barras, en la cual nos dicen las distancias de cada una de las barras, todas las barras estn conectadas por articulaciones. Se debe tomar un punto de referencia, es decir, la barra que quedara fija para que las otras barras se muevan y comporten de diferentes maneras. Debido a que el punto de referencia, es decir, la barra fija, se involucrar mucho en la manera en que nuestro mecanismo se mover y que nombre tomar, debido a que aunque es el mismo mecanismo, si se cambia de referencia, el sistema cambiar de nombre y los movimientos que tomaran las barras sern diferentes. Es por eso que tenemos que poner atencin para tratar de averiguar qu punto de referencia nos facilitar el trabajo y los movimientos que lleven las barras se puedan expresar lo ms fcil posible en una ecuacin paramtrica. Y obtener la ecuacin que traza la trayectoria del punto P1 y P2.

Desarrollo: Bueno, para empezar se debe de tomar nuestro punto de referencia, not que las ecuaciones paramtricas que describan el movimiento de P1 y P2, si se tomaba como referencia la barra B4, se simplificaban, haciendo circunferencias. Entonces eleg la B4, como la barra fija, que no se mover.

Adems para tener una ecuacin, que describe una trayectoria se debe tener un sistema de referencia, para mayor facilidad utilice la articulacin de la barra B4 y B1, como el origen del sistema cartesiano X y Y.

Tomando en cuenta la LEY DE GRASHOF que establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulacin de revolucin completa si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms corta y la barra ms larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.

L+SG+P
L=Longitud de la barra ms larga; S=Longitud de la barra mas corta; G y P=Longitud de las barras restantes. Esto llevado a nuestro modelo sera: 2+85+6. 10<11 lo cual tiene congruencia y es correcto. Por lo tanto se puede saber que una barra girara completamente. En nuestro modelo la barra que tendr la revolucin completa ser, la barra ms pequea es decir la barra B1. Entonces teniendo esto en cuenta, la trayectoria que har el punto P1 es una circunferencia de radio 2 con centro en el punto C(0,0).

Ahora bien para crear la ecuacin que representa el movimiento del punto P2, podemos tomar la misma idea anterior, que es una circunferencia de radio 6 con centro en el punto C(8,0), debido a que se encuentra desplazado una distancia, que es la longitud de la barra B4. Pero a diferencia de la primera ecuacin, el dominio para estar restringido, pues la barra B1 junto con la barra B2, no le permitir dar la revolucin completa, por esa razn me ayudare de esquemas a escala, para poder calcular el mnimo y mximo ngulo que puede tomar . De esta manera obtendr el dominio para el parmetro.

Ahora ya conocemos el ngulo mximo y mnimo que puede tomar el parmetro para que el punto P2 tenga un movimiento en la vida real, como se observa en los esquemas, cuando las barras B1 y B2 estn alineadas el ngulo de la barra B3 es el mximo o el mnimo, con la diferencia de que en una es la suma de la longitud de ambas barras y la otra es la diferencia de la longitud de las barras. Por lo que su ecuacin paramtrica junto con su dominio quedaran de la siguiente manera.

Y su grfica de movimiento quedara de la siguiente manera.

Para obtener las grficas de velocidad y aceleracin, teniendo en cuenta que conocemos la ecuacin de posicin. Debemos derivar la primera ecuacin y se obtendr la ecuacin de la velocidad. s derivamos nuevamente obtendremos la ecuacin de la aceleracin. Partiendo de este punto derivaremos nuestras ecuaciones paramtricas de C1 y C2.

Clculos:
ca

CC

Resultados:

Algunos movimientos de las barras sern:

Conclusiones: En la grfica de posicin de la barra B1 que representa el movimiento de P1, las races de la grfica significan los momentos en que se ha cumplido y/o media revolucin. Cuando para por el punto (2,0) se puede tomar en cuenta que el ngulo es cero, e iniciar un nuevo giro, sin embargo cuando la barra llega a (2,0) se puede inferir que lleva media revolucin. Las races de la grfica de velocidad y aceleracin sugieren el momento en que la velocidad y aceleracin se vuelven cero. En la grfica de posicin de la barra B3 que representa el movimiento de P2, no tiene races debido a que no pasa por 0 180 grados; lo que fsicamente quiere decir que los ciclos de la barra nunca se completan, como anteriormente haba dicho. Las races de la grfica de la velocidad y aceleracin sugieren el momento en que la velocidad y aceleracin se vuelve cero. Como se puede observar las ecuaciones de la aceleracin y velocidad es la misma de ambas barras son las mismas, lo cual tiene sentido porque, mientras una barra tiene la misma velocidad, la otra tiene la misma velocidad, as mismo sucede con la aceleracin. Cuando vi el ejercicio, cre que estaba sencillo, pero ya tratando de de resolverlo me di cuenta que sacar el dominio del parmetro , era ms complicado de lo que cre, pues no supe cual era la relacin.

Busque en libros de Clculo, acerca sobre este tipo de sistemas, pero no encontr ningn ejemplo, es por eso que opt por buscar en libros de mecnica (de un nivel lo ms entendible para mi capacidad). Tuve que buscar libros sobre cinemtica de los mecanismos, y aunque la mayora vena explicado con vectores y no entenda bien del todo, me sirvi para saber como se comporta un mecanismo de cuatro barras, y lo importante que es tomar un sistema de referencia, debido a que cambiara el nombre conforme a este. Encontr formulas que relacionaban el tamao de las barras, y los ngulos, pero hacindolo analticamente, me salan algunas incongruencias, por lo cual conclu que las frmulas que encontr no se podan aplicar a este mecanismo en especial, es por eso que, decid dibujarlo y medir el ngulo, un mtodo sencillo y eficiente, con la nica desventaja de que posiblemente tenga errores humanos en la medicin, pero en trminos generales, ese es el movimiento a realizar. El clculo me sirvi para poder obtener rpidamente las ecuaciones de aceleracin y velocidad, utilizando el mtodo de derivacin paramtrica. Tuve que usar la regla de la cadena para poder derivar, puesto que una ecuacin paramtrica, no se puede derivar directamente, se necesita derivar primero respecto del parmetro. Aprend, los conceptos bsicos de la mecnica de sistemas de 4 barras, como por ejemplo la LEY DE GASHOF, y la facilidad que nos da el Clculo Diferencial para encontrar aceleraciones y velocidades, cuando se tiene una ecuacin que representa el movimiento de un objeto. Referencias: Carrizosa, Len. Mxico, D.F. ao 2000. Introduccin a los mecanismos. Ed. I.P.N pp. 211. Hernndez, Alfonso. Espaa, Madrid ao 2002. Cinemtica de mecanismos, anlisis y diseo. Ed. Sintesis. p.p. 363.