Curso 2012/13

Regulacin y Control de Mquinas Navales. 1 LMN

PRCTICA 3: Lugar de las races

OBJETIVO Se trata en esta prctica de que el alumno obtenga mediante MATLAB el lugar de las races de un sistema de control realimentado y analice a travs del mismo su estabilidad y su comportamiento dinmico. REVISIN TERICA Comandos de matlab: rlocus, sgrid, rlocfind, ginput, axis. Tambin: series, parallel y feedback entre otros. Una de las herramientas fundamentales para el anlisis de los sistemas de control es el diseo basado en el lugar de las races. La toolbox de control de Matlab dispone de comandos para calcular de forma rpida el lugar de las races, mediante la funcin rlocus. Dado un sistema de control como el mostrado en la figura 1:

Figura 1

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

M (s) =

Y (s) G(s) = R( s) 1 + G ( s) H ( s)

La ecuacin caracterstica ser D(s) = 1+ G(s) H(s) = 0 que tambin se puede poner de la forma G(s) H(s) = -1. Ecuacin compleja de la que se obtienen las siguientes condiciones: Condicin modular Condicin argumental
| G(s) H(s) | = 1 Arg [G(s) H(s)] = (2q + 1) 180

(q = 0, 1, 2, ...)

As, las races de la ecuacin caracterstica son los puntos del plano (s) que cumplen estas dos condiciones. El lugar de las races nos muestra la evolucin de los polos del sistema realimentado M(s) cuando el parmetro k vara desde 0 hasta . Para dibujar el lugar de las races utilizando Matlab debemos expresar la ecuacin caracterstica de la forma siguiente: 1 + k G1 ( s ) H ( s ) = 0 y utilizar el comando rlocus. La instruccin rlocus permite obtener este trazado, y utiliza como argumento el sistema en lazo abierto definido por la funcin de transferencia G1(s)H(s). Las diferentes sintaxis para usar este comando son:

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rlocus (sys): calcula y dibuja el lugar de las races cuando se trabaja con la funcin de transferencia, del modelo LTI sys. Matlab generar automticamente un conjunto de valores de la ganancia k. rlocus (sys, k): Calcula y dibuja el lugar de las races cuando se ha definido previamente el rango de valores de k. Por ejemplo de 0 a 100 con incrementos de 10, sera: k = 0:10:100. R = rlocus (sys, k) [R, K] = rlocus (sys) no dibuja el lugar de las races pero almacena en una matriz R de longitud igual al nmero de elementos de k, la localizacin de las races. R tendr tantas columnas como races existan. Ejemplo: a) Representar el lugar de las races del siguiente sistema y estudiar su estabilidad y su comportamiento dinmico. b) Calcular grficamente el valor de k y la situacin de los polos de lazo cerrado para = 0,5

Figura 2

En primer lugar, se definen las funciones de transferencia G1(s) y H(s):

G1 = zpk([], [-1 -3], 1) Zero/pole/gain: 1 ----------(s+1) (s+3) H = tf(1, [1 5]) Transfer function: 1 ----s + 5

La funcin de transferencia G1(s)H(s) ser la funcin en serie equivalente de las dos funciones anteriores. Se utiliza la instruccin series de Matlab:
G1H = series(G1, H) Zero/pole/gain: 1 ----------------(s+5) (s+3) (s+1)

A continuacin utilizaremos el sistema G1H recin creado como argumento para la instruccin rlocus:
rlocus(G1H)

Matlab generar un grfico como el de la figura 3. El grfico muestra la situacin en el plano complejo de los polos del sistema en lazo cerrado M(s). Cada rama representa la situacin de uno de los polos; en este caso aparecen tres ramas dibujadas con tres colores distintos para mayor claridad. Los puntos de inicio (k = 0) de cada rama coinciden con los polos en lazo abierto (cruces sobre el grfico) y los puntos finales (k = ) de cada rama tienden a infinito.

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Si no se aade ningn parmetro extra, Matlab generar automticamente un conjunto de valores de la ganancia k entre 0 e para los cuales calcular el lugar de las races. A veces interesa definir previamente el rango de valores deseado de k. Para utiliza el comando rlocus con el parmetro k:
6

2 Imag Axis

-2

-4

-6 -7

-6

-5

-4

-3 -2 Real Axis

-1

Figura 3 k = 0:.2:250; rlocus(G1H, k) % k de 0 a 250 con incrementos de 0.2

El grfico que genera Matlab ser el mostrado en la figura 4.

Figura 4

Si no se desea un resultado grfico y nicamente se desea conocer los valores numricos de los polos de lazo cerrado para cada valor de k se deber utilizar la instruccin:
[r, k] = rlocus(G1H);

La variable k contendr los valores del parmetro k utilizados para el clculo del lugar de las races; la variable r contendr los polos del sistema para cada valor de k. Adems, con la instruccin rlocfind podemos comprobar, sobre el propio grfico, los valores del parmetro k correspondientes a cada punto del lugar de las races. Esta instruccin, ejecutada a continuacin
de rlocus, permite pinchar con el ratn sobre un punto cualquiera del lugar de las races y obtener el valor del polo ms cercano al punto

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donde se ha pinchado, el valor de k correspondiente a ese polo y la situacin del resto de polos para ese valor de k (aparecen marcados en rojo sobre el diagrama): rlocus(G1H) [k, r] = rlocfind(G1H) Select a point in the graphics window

A continuacin se debe pinchar con el ratn sobre un punto cualquiera del lugar de las races. Para estudiar la estabilidad, es conveniente utilizar esta instruccin para determinar el punto de dispersin y el punto de corte del lugar de las races con el eje imaginario.

Para el punto de dispersin: selected_point = -1.8453 - 0.0000i k= 3.0792 r= -5.3094 -1.8453 -1.8453

Para el punto de corte con el eje imaginario: selected_point = -0.0000 + 4.7812i k= 190.7417 r= -8.9879 -0.0061 + 4.7845i -0.0061 - 4.7845i

As, el punto de dispersin se produce para k = 3,0792 y el corte con el eje imaginario para k = 190,7417. En el grfico quedan marcados los puntos elegidos junto con los otros dos polos correspondientes al mismo valor de k. El polo en s = -8,9879 est fuera del grfico.

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4 k=190.7417 k=3.0792 0 (doble)

2 Imag Axis

-2

-4

-6 -7

-6

-5

-4

-3 -2 Real Axis

-1

Figura 5

Por lo tanto, existen tres rangos de valores de k con un comportamiento dinmico distinto del sistema: 0 < K < 3,0792. El sistema tiene 3 polos reales. Sistema sobreamortiguado. 3,072 < K < 190,7417. El sistema tiene 1 polo real y dos polos complejos conjugados. Sistema subamortiguado. K > 190,7417. El sistema inestable con un polo real y dos polos complejos con parte real mayor que cero. Para comprobar este comportamiento se pueden realizar simulaciones directamente con Matlab o bien en el entorno Simulink que nos permitan ver la respuesta ante una entrada escaln del sistema para cada uno de los valores de k calculados.

Ahora vamos a calcular el valor de k y la situacin de los polos de lazo cerrado para = 0,5. Para ello utilizamos el comando sgrid (, n) que dibuja las lneas correspondientes en el plano (s).

En nuestro caso tomamos = 0,5 y n = 0. sgrid(0.5,0)

Adems para que se vea mejor el grfico, podemos utilizar alguna de las opciones de la instruccin axis. Por ejemplo: axis([-10 1 -5.5 5.5])

Matlab genera el grfico mostrado en la figura 6

Para ver ms opciones del comando axis ejecutar help axis.

Para determinar el valor de k y la situacin de los polos de lazo cerrado en el punto de corte del lugar de las races con la lnea de = 0,5 constante, utilizamos de nuevo la instruccin rlocfind. [k, r] = rlocfind(G1H) Select a point in the graphics window

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5 4 3 2 Imag Axis 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 Real Axis -3 -2 -1 0 1

Figura 6

selected_point = -1.2766 + 2.2109i k= 27.0474 r= -6.4432 -1.2784 + 2.2117i -1.2784 - 2.2117i

En la figura 7 se muestran las posiciones de los polos de lazo cerrado y valor de k para = 0,5.
5 4 3 2 Imag Axis 1 k = 27.05 0 -1 -2 -3 -4 -5 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 Real Axis -3 -2 -1 0 1 -1.2784 - 2.2117j k = 27.05 -6.4432 -1.2784 + 2.2117j k = 27.05

z=0.5

Figura 7

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EJERCICIOS (LUGAR DE LAS RACES)

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Realizar los ejercicios indicados en la tabla adjunta de entre los incluidos en la relacin: PROBLEMAS VARIOS DEL LUGAR DE LAS RACES. (Los ejercicios se deben resolver a mano y con Matlab).

N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Alumno ARNESTO GOMEZ,RUBEN CARBALLO R, CARLOS SANTIAGO CEPEDA URQUIZA,ALBERTO DAMBORENEA M, RAFAEL MARIA DELERA URREIZTIETA, MIKEL DIAZ BAZ IBAI ECHAVE OTAO, LUIS ANTONIO ELOSEGUI LOPEZ, JON FERNANDEZ LOMBANA JAVIER FOLGUEIRA LANDA, JOSUE GIL MARTIN, ENRIQUE GONJAR ARIAS, NESTOR LEQUERICA ORBE, IMANOL LOPEZ DIAZ, GALDER MARTINEZ VAZQUEZ, OIER MENCHACA GIL, GORKA

Ejercicios

N 17 18 19 20 21 22 23 24

Alumno MENDEZ PEREZ IKER MENDOZA BARBA, ALFONSO PASCUAL SALVATIERRA, UNAI PEREZ GARMENDIA ANGEL RUEDA RODRIGUEZ, IKER SACRISTAN MARTINEZ ANDONI SANCHO CARBAYO, PEDRO IVAN SANZ ZUBIZARRETA, IMANOL SUTIL RUIZ DE VEYE, IKER TOBIAS BELMONTE, ALBERTO VILLAGRA BELTRAN RUBEN ZUIGA ESPINOSA EDER

Ejercicios

20, 26 19, 27 18, 28 17, 29 16, 30 15, 31 14, 32

10,36 21,44 9,37 8,38 7,39 6,40 2,45 5,41 4, 42

13, 33

25 26

12, 34

27 28 29 30 31

3, 43

11,35

32

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