1.

La barra AB de la figura rota en sentido antihorario con velocidad angular constante de 3

rad/s. El bloque B se desliza a travs de la ranura circular de la barra curva BC. En el
instante mostrado, el centro de curvatura de la ranura est en D. Determinar la velocidad
angular y la aceleracin angular de la barra BC as como la velocidad y aceleracin relativa
del bloque B.



Tomando como eje fijo el pivote A:


Podemos determinar la velocidad de B puesto que conocemos la velocidad angular de la barra
AB, de las ecuaciones de la cinemtica se tendra

( )
( )
( ) ( )
( )

0.5 0.5cos 0.350

arcsin 350 500 44.4 :
0.857 0.35
0 3 0.857 0.35
1.05 2.571
B
A
B
A
B
A
B A AB
B
CDB
r i j
entonces
r i j
v v r k i j
v i j I
|
|
|
e
=
= + +
= =
= +
= + = + +
= +








Ahora hallemos la velocidad del punto B tomando el punto C como punto fijo adems
visualizaremos que el bloque describe una trayectoria circular con respecto al punto D por lo
que tendr una velocidad relativa tangente a dicha trayectoria descrita





( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
, :

0.5 0.5cos 0.350 0.143 0.35

cos

cos 0.143 0.35

B
C
B
C
relativa relativa relativa
relativa relativa
B C relativa BC
B B B
B B B BC
v v v r donde
r i j i j m
v v sen i v j
v v sen i v j k i j II
e
|
| |
| | e
= + +
= + = +
= +
= + + +


( ) ( )
( )
( )
( )
( )
:
0.35 1.05,
0.699 0.35 1.05
:
cos 0.143 2.571
0.714 0.143 2.571
:
3
2.993 2.993
relativa
relativa
relativa
relativa
relativa
B BC
B BC
B BC
B BC
m
s B
rad
s BC
Igualando I II
En i
v sen
v
En j
v
v
Resolviendo
v
k
| e
e
| e
e
e
=
=
=
=
=
=
= =















Ahora pasaremos a determinar la aceleracin del mismo modo que determinamos la velocidad
para el caso de considerar el punto fijo C consideraramos una aceleracin relativa




( ) ( )
( )
2
2
:
.
0 0 3 . 0.857 0.35
7.713 3.15
B B
A A
B A AB AB
B
B
Ahora
a a r r
a i j
a i j III
o e = +
= + +
=




Por otra parte:

2
. 2
B B
relativa relativa
C C
B C B BC BC BC B
a a a r r v o e e = + + +


( ) ( )
2 2
cos
cos
0.5 0.5
0.699
relativa relativa relativa
relativa relativa relativa
relativa relativa
relativa
relativa relati
t n
B B B
t t t
B B B
B B
n
B
t
B B
a a a
a a sen i a j
v v
a i sen j
a a
| |
| |
= +
= +
( (
| | | |
= ( ( | |
| |
( (
\ . \ .

=
( ) ( )
0.714 12.852 12.582
va relativa
t
B
i a j i j +











( ) ( )
2
0
0.35 0.143
. 1.281 3.135
2 12.822 12.552
0.699 12.852 0.35 1.281 12.822 0.714 12.582 0.143 3.135 12.552 (
B
C
B
C
relativa
relativa relativa
C
BC BC BC
BC
BC B
t t
B B BC B BC
a
r i j
r i j
v i j
a a i a j I
o o o
e
e
o o
=
=
=
= +
= + + + + ) V
( )
( )
( )
( )
2
2
: ( ) ( )
:
7.713 0.699 12.582 12.822 0.35 1.281
:
3.15 0.714 12.582 12.552 0.143 3.315
Re :
4.129
17.36
relativa
relativa
relativa
t
B BC
t
B BC
t
m
B s
rad
BC s
Igualando III IV
En i
a
En j
a
solviendo
a
o
o
o
=
= + +
= +
=
=



( ) ( )
0.699 12.852 0.714 12.582 , ; 4.129
15.738 9.633
relativa relativa relativa relativa
relativa
t t t
B B B B
B
a a i a j reemplazando a
a i j
= + =
=
( )
( )
( ) ( )
( )
( )

0.5 0.5cos 0.350

arcsin 350 500 44.4 :
0.857 0.35
0 3 0.857 0.35
1.05 2.571
, :

0.5 0.5cos
B
A
B
A
B
A
B
C
B
C
B A AB
B
B C relativa BC
CDB
r i j
entonces
r i j
v v r k i j
v i j I
v v v r donde
r i
|
|
|
e
e
|
=
= + +
= =
= +
= + = + +
= +
= + +
= ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
0.350 0.143 0.35

cos

cos 0.143 0.35

:
0.35 1.05,
0.699
relativa relativa relativa
relativa relativa
relativa
rel
B B B
B B B BC
B BC
B
j i j m
v v sen i v j
v v sen i v j k i j II
Igualando I II
En i
v sen
v
| |
| | e
| e
+ = +
= +
= + + +
=
=

( )
( )
( )
( ) ( )
2
2
0.35 1.05
:
cos 0.143 2.571
0.714 0.143 2.571
:
3
2.993 2.993
:
.
0 0 3 . 0.857 0.35
ativa
relativa
relativa
relativa
B B
A A
BC
B BC
B BC
m
s B
rad
s BC
B A AB AB
B
B
En j
v
v
Resolviendo
v
k
Ahora
a a r r
a i j
a
e
| e
e
e
o e
=
=
=
=
= =
= +
= + +
= ( )
( ) ( )
2 2
7.713 3.15
cos
cos
0.5 0.5
relativa relativa relativa
relativa relativa relativa
relativa relativa
relativa
rela
t n
B B B
t t t
B B B
B B n
B
B
i j III
a a a
a a sen i a j
v v
a i sen j
a
| |
| |

= +
= +
( ( | | | |
= ( ( | |
| |
( (
\ . \ .
( ) ( )
2
2
0.699 0.714 12.852 12.582
. 2
0
0.35 0.143
. 1.281 3.135
2 1
tiva relativa relativa
B B
relativa relativa C C
B
C
B
C
relativa
t t
B B
B C B BC BC BC B
C
BC BC BC
BC
BC B
a i a j i j
a a a r r v
a
r i j
r i j
v
o e e
o o o
e
e
= +
= + + +
=
=
=
=
( ) ( )
( )
( )
2.822 12.552
0.699 12.852 0.35 1.281 12.822 0.714 12.582 0.143 3.135 12.552
: ( ) ( )
:
7.713 0.699 12.582 12.822 0.35 1.281
:
3.
relativa relativa
relativa
t t
B B BC B BC
t
B BC
i j
a a i a j
Igualando III IV
En i
a
En j
o o
o
+
= + + + +
=
= + +

( )
( )
( ) ( )
2
2
15 0.714 12.582 12.552 0.143 3.315
Re :
4.129
17.36
0.699 12.852 0.714 12.582 , ; 4.129
relativa
relativa
relativa relativa relativa relativa
relat
t
B BC
t
m
B s
rad
BC s
t t t
B B B B
B
a
solviendo
a
a a i a j reemplazando a
a
o
o
= +
=
=
= + =
15.738 9.633
iva
i j =