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Manual del Mdulo de Control de Temperatura

INDUCONTROL S.A.C

Mdulo de Frenado

MANUAL DEL MDULO DE TEMPERATURA Mod. MCT 09/001

www.inducontrol.com.pe Tel: (51-1) 440-5225 Fax: (51-1) 221-6787

Copyright Febrero 2007

Manual del Mdulo de Control de Temperatura ndice General tem Pgina

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1. Introduccin............................................................................................................ 2. Fundamento Terico................................................................................................ 2.1. Principios bsicos de transferencia de calor.. 2.2. Transmisin de calor por conveccin 2.3. Elementos de medicin y trasmisin. 2.4. Dispositivos industriales de medicin de temperatura. 3. Operacin del mdulo de temperatura...................................................................... 3.1. Esquema general del lazo de control.................................................................. 3.2. Operacin en modo manual............................................................................... 3.2.1. Condiciones previas para la operacin..................................................... 3.2.2. Operacin............................................................................................. 3.3. Operacin en modo automtico......................................................................... 3.3.1. Condiciones para la operacin................................................................ 3.3.2. Operacin............................................................................................. 3.4. Mantenimiento despus de la operacin............................................................ 3.5. Supervisin y control por supervisor-controlador / HMI....................................... 3.6. Supervisin y control por Software SCADA sobre la PC....................................... 3.6.1. Pantalla mmico del sistema.................................................................... 3.6.2. Pantalla del registrador.......................................................................... 4. Apndice................................................................................................................ 4.1. Apndice A1 Requerimientos de instalacin del mdulo de temperatura............... 4.2. Apndice A2 Caractersticas tcnicas del mdulo de temperatura......................... 4.3. Apndice A3 Especificacin de instrumentacin.................................................. 4.4. Apndice B Ecuaciones de diseo ( SI ) ............................................................ 4.5. Apndice C Descripcin del protocolo de comunicaciones.................................... 4.6. Apndice D Descripcin del algoritmo PID del PLC.............................................. 4.7. Apndice E Hojas Tcnicas

3 4 4 5 8 9 10 11 12 12 12 13 13 14 14 14 16 17 18 20 21 22 23 32 33 34 43

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1. INTRODUCCIN
La temperatura es una variable de suma importancia, pues en la industria existen procesos fsicos y qumicos que solo se producen en un rango determinado de temperatura, por esta razn es importante el control apropiado de esta variable. El mdulo de control automtico de temperatura ha sido diseado con el objetivo de proporcionarle al estudiante, la posibilidad de conocer todas las variables y operaciones necesarias para realizar un proceso de control automtico, de la variable Temperatura. El equipo est compuesto bsicamente por dos tanques uno inferior y otro superior, red de tuberas y accesorios en acero inoxidable AISI 316; una bomba tipo centrfuga, una resistencia, sensores Pt100 / transmisores de temperatura, vlvulas de posicin tipo bola, un PLC, y un supervisor - controlador HMI. La variable de proceso controlada en este equipo es la temperatura y presenta como componentes del sistema instrumentos que usualmente se utilizan en la industria. El propsito de este manual es el de brindar la informacin necesaria para la instalacin, puesta en marcha, mantenimiento del sistema y guas de prcticas para el profesor y/o estudiante que permitan sacar el mximo provecho a este mdulo educativo. Una introduccin de cmo funciona l mdulo as como de sus caractersticas tcnicas se dan en la parte (3), con el propsito de dar una idea general del funcionamiento del sistema. En esta parte tambin se dan detalles del funcionamiento, las condiciones estndar de operacin y las indicaciones para la operacin en modo manual y automtico. Adems se dan las indicaciones para el mantenimiento del mdulo antes, durante y despus de su funcionamiento. En los apndices del manual estn los requisitos para la instalacin del mdulo, diagramas del sistema, las hojas tcnicas y especificaciones de los accesorios y equipos que conforman el sistema.

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2. FUNDAMENTO TERICO
2.1 Principios bsicos de transferencia de calor La Ingeniera Trmica trata de los procesos de transferencia de calor y la metodologa para calcular la velocidad temporal con que stos se producen y as poder disear los componentes y sistemas en los que son de aplicacin. La transferencia de calor abarca una amplia gama de fenmenos fsicos que hay que comprender antes de proceder a desarrollar la metodologa que conduzca al diseo trmico de los sistemas correspondientes. Algunos ejemplos de diseo pueden ser: a) b) c) Los que requieren disminuir las cantidades de calor transferido mediante un aislante trmico, o amplificarlas mediante aletas u otros sistemas. Los que implican procesos de transferencia de calor de un fluido a otro mediante Intercambiadores de calor. Los que controlan trmicamente un proceso, manteniendo las temperaturas de funcionamiento de los elementos sensibles al calor dentro de unos mrgenes predeterminados, etc.

Siempre que existe una diferencia de temperatura, la energa se transfiere de la regin de mayor temperatura a la de temperatura ms baja; de acuerdo con los conceptos termodinmicos la energa que se transfiere como resultado de una diferencia de temperatura, es el calor. Sin embargo, aunque las leyes de la termodinmica tratan de la transferencia de energa, slo se aplican a sistemas que estn en equilibrio; pueden utilizarse para predecir la cantidad de energa requerida para modificar un sistema de un estado de equilibrio a otro, pero no sirven para predecir la rapidez (tiempo) conque puedan producirse estos cambios; la fenomenologa que estudia la transmisin del calor complementa los Principios termodinmicos, proporcionando unos mtodos de anlisis que permiten predecir esta velocidad de transferencia trmica. Para ilustrar los diferentes tipos de informacin que se pueden obtener desde ambos puntos de vista, (termodinmico y transferencia de calor) consideraremos, a ttulo de ejemplo, el calentamiento de una barra de acero inmersa en agua caliente. Los principios termodinmicos se pueden utilizar para predecir las temperaturas finales, una vez que los dos sistemas hayan alcanzado el equilibrio, y la cantidad de energa transferida entre los estados de equilibrio inicial y final; pero nada nos dicen respecto a la velocidad de la transferencia trmica, o la temperatura de la barra al cabo de un cierto tiempo, o del tiempo que hay que esperar para obtener una temperatura determinada en una cierta posicin de la barra. Un anlisis de la transmisin del calor permite predecir la velocidad de la transferencia trmica del agua a la barra y de esta informacin se puede calcular la temperatura de la barra, as como la temperatura del agua en funcin del tiempo. Para proceder a realizar un anlisis completo de la transferencia del calor es necesario considerar tres mecanismos diferentes, conduccin, conveccin y radiacin. El diseo y proyecto de los sistemas de intercambio de calor y conversin energtica requieren de cierta familiaridad con cada uno de estos mecanismos, as como de sus interacciones; en primer lugar consideraremos los principios bsicos de la transmisin del calor y algunas aplicaciones simples, que sern de utilidad en captulos posteriores, en los que sern tratados con ms detalle.

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2.2. Transmisin De Calor Por Conveccin Cuando un fluido a TF se pone en contacto con un slido cuya superficie de contacto est a una temperatura distinta TF el proceso de intercambio de energa trmica se denomina conveccin . En este manual no desarrollamos procedimientos analticos, sino una visin general del fenmeno, planteando las ecuaciones bsicas que se utilizan en los clculos. Existen dos tipos de conveccin: a) Conveccin libre o natural b) Conveccin forzada En la conveccin natural , la fuerza motriz procede de la variacin de densidad en el fluido como consecuencia del contacto con una superficie a diferente temperatura, lo que da lugar a unas fuerzas ascensionales; el fluido prximo a la superficie adquiere una velocidad debida nicamente a esta diferencia de densidades, sin ninguna influencia de fuerza motriz exterior; ejemplos tpicos son la transmisin de calor al exterior desde la pared o el tejado de una casa en un da soleado sin viento, la conveccin en un tanque que contiene un lquido en reposo en el que se encuentra sumergida una bobina de calefaccin (serpentn de calefaccin), el calor transferido desde la superficie de un colector solar en un da en calma, etc. La conveccin forzada tiene lugar cuando una fuerza motriz exterior mueve un fluido con una velocidad uF sobre una superficie que se encuentra a una temperatura TpF, mayor o menor que la del fluido TF. Como la velocidad del fluido en la conveccin forzada uF es mayor que en la conveccin natural, se transfiere, por lo tanto, una mayor cantidad de calor para una determinada temperatura. Independientemente de que la conveccin sea natural o forzada, la cantidad de calor transmitida Qc, se puede escribir (Ley de Newton):

Fig. 1 : Distribucin de la temperatura y la velocidad sobre una placa plana en conveccin forzada Q c = hcF A (TpF - TF ) en la que:

hc F es la conductancia convectiva trmica unitaria o coeficiente de transmisin del calor por conveccin en la interfase lquido-slido, en W/m2K
A es el rea superficial en contacto con el fluido, en m2

TpF es la temperatura de la superficie TF es la temperatura del fluido no perturbado

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La ecuacin anterior sirve como definicin del coeficiente de conveccin numrico se tiene que determinar analtica o experimentalmente.

hcF ; su valor

En la Tabla 1 se relacionan algunos valores aproximados de los coeficientes de transmisin de calor por conveccin, incluyendo la vaporizacin (ebullicin) y la condensacin, consideradas usualmente como una parte del rea de la conveccin. La relacin entre el calor transmitido a un fluido por conveccin y el flujo del fluido, se puede obtener a partir de la Fig 1, que muestra una placa plana caliente que se enfra mediante una corriente de aire que fluye sobre aqulla, (conveccin forzada), y las distribuciones de la velocidad y temperatura.

Tipo de conveccin de fluido Conveccin natural , aire Conveccin natural , agua Conveccin forzada, aire Conveccin forzada agua Agua en ebullicin Vapor de agua en condensacin

Hc (W/m 2 K) 5-25 20-100 10-200 50-10 000 3000 100 000 5000 100 000

Tabla 1.- Valores aproximados de coeficientes de transmisin de calor por conveccin Se observa que la velocidad u = u(y) decrece en la direccin y hacia la superficie como resultado de la fuerza de rozamiento (viscosidad). Como la velocidad de la capa de fluido adyacente a la pared es u = 0, la transmisin de calor por unidad de rea entre la superficie y esta capa de fluido se puede considerar debida exclusivamente a la conduccin: Qc / A = - k F(T/ y )y =0 = hC (TpF - TF )

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Fig. 2.- Distribucin de la temperatura y la velocidad en conveccin natural sobre una placa plana inclinada Este punto de vista sugiere que el proceso pudiera ser eminentemente conductivo, pero como el gradiente de temperaturas en la superficie viene determinado por la velocidad conque el fluido situado lejos de la pared puede transportar la energa a la corriente principal, (el gradiente de temperaturas sobre la pared depende del campo de velocidades del fluido), resulta que a mayor velocidad se produce un mayor gradiente de temperaturas y una transferencia de calor superior, por lo que el proceso es prcticamente convectivo, sin despreciar la conductividad trmica que tiene igualmente un papel importante. La situacin es muy similar en la conveccin natural, Fig. 2; la diferencia principal consiste en que en la conveccin forzada la velocidad lejos de la superficie se aproxima al valor de la corriente libre impuesta por una fuerza externa, mientras que en la conveccin natural la velocidad depende de las propiedades del fluido, que se indican a continuacin: En los gases, un aumento de la temperatura implica que la densidad disminuya y la viscosidad aumente. En los lquidos, un aumento de la temperatura implica que la densidad disminuya y la viscosidad disminuyan.

En la conveccin natural, si el fluido es un lquido, la velocidad crece al principio con la distancia a la placa, debido a que la viscosidad disminuye ms rpidamente que la densidad, que lo hace ms lentamente, fenmeno que se invierte desde la zona de velocidad mxima hasta el resto del fluido; la fuerza ascensional decrece a medida que la densidad del fluido se aproxima a la del fluido de los alrededores, por lo que la velocidad alcanza, en primer lugar, un mximo y, posteriormente, se aproxima a cero lejos de la superficie caliente. La distribucin de temperaturas en la conveccin natural y en la forzada tiene una forma similar; en ambos casos, el mecanismo de la transmisin del calor en la interfase (fluido / slido) corresponde a la conduccin. El coeficiente de transmisin de calor por conveccin forzada depende, en general, de la densidad, de la viscosidad y de la velocidad del fluido, as como de sus propiedades trmicas (conductividad trmica y calor especfico), es decir: hcF = f (, , F , K, Cp ) En la conveccin forzada la velocidad viene impuesta al sistema por una bomba, ventilador, etc, y se puede medir directamente, uF = Q/ En la conveccin natural, la velocidad es de la forma: uF = f (T,,g), es decir, depende de: La diferencia de temperaturas T entre la superficie y el fluido. Del coeficiente de dilatacin trmica del fluido que determina el cambio de densidad por unidad de diferencia de temperatura. Del campo de fuerzas exteriores que, en general, es la gravedad.

El nmero adimensional que caracteriza la conveccin natural es el nmero de Grashoff, que es el cociente entre las fuerzas de flotacin y las fuerzas de viscosidad, de la forma: Gr = g T L 3 2 Para la conveccin natural en rgimen laminar el N de Rayleigh vale: Ra = Gr Pr < 107 Para la conveccin natural en rgimen turbulento el N de Rayleigh vale: Ra = Gr Pr > 109

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2.3. Elementos de medicin y transmisin Variables de Proceso Las variables tradicionales que se miden y controlan en los procesos son cuatro: Presin, Temperatura, nivel de interfase y caudal. Estas variables estn vinculadas a las condiciones operativas de los procesos. Tambin interesa en la industria de procesos ciertas caractersticas fsicas (densidad, viscosidad, etc.) y qumicas (composicin, conductividad, pH, etc.) que tambin se miden y controlan, pero en mucha menor escala. Elementos de medicin y transmisin Son los dispositivos que se encargan de transformar la variable de ingeniera (temperatura, por ejemplo) en una seal mecnica, elctrica, etc. Que puede ser usada por otros instrumentos (indicadores, controladores, registradores, etc.). Estos dispositivos tienen dos partes:

Elemento primario: es el que capta la variable a medir y produce cambios en propiedades fsicas que luego puede transformarse en una seal. Elemento secundario: capta la seal elaborada por el elemento primario y la transforma en una salida (indicacin por ejemplo) o genera una seal estandarizada que puede ser captada por otro instrumento en forma local o remota.

Estas dos partes pueden estar claramente separados como en el caso de un tubo Venturi (elemento primario) con transmisor de presin diferencial (elemento secundario) o bien ambos elementos estn confundidos en un mismo dispositivo (medidor de presin tipo Bourdon con indicacin de aguja). Analizando las relaciones causa efecto, se puede representar a un medidor-transmisor como dos sistemas en serie:

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2.4. Dispositivos industriales de medicin de temperatura Existen muchos dispositivos que sirven para medir temperatura, pero solo algunos han sido adaptados para su uso en ambientes industriales. En la tabla siguiente estn los principales. PRINCIPIO GENERAL TIPO Termocupla PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO La f.e.m. inducida en los alambres de distintos metales o aleaciones depende en forma directa de la diferencia de temperaturas entre los dos extremos soldados (juntas). Se infiere la temperatura a partir de la variacin en la resistencia elctrica de un metal, generalmente platino, cobre o nquel. Similar al anterior, pero de un semiconductor. La resistencia tiene relacin inversa con la temperatura. Son elementos que aprovechan la capacidad de los fluidos (lquidos y gases) de dilatarse con la temperatura. Generalmente se asocian a transmisores neumticos. Similares a los anteriores pero para indicacin sobre una escala. Consisten en dos piezas de aleaciones de distinto coeficiente de dilatacin trmica que producen cambios de forma por efecto de la temperatura. Sistema que mide la temperatura basndose en la radiacin que emite la superficie cuya temperatura es censada. El elemento sensible no est en contacto con el cuerpo sobre el que se practica la medicin. ALCANCE (C)

-200 a 2000

Termoresistencias ELECTRICOS

-200 a 700

Termistores

< 300

Sistemas de dilatacin

-195 a 760

EXPANSIN TRMICA

Termmetros de vidrio

-200 a 350

Bimetlicos

-50 a 500

RADIACIN TRMICA

Pirmetros ptico, de radiacin total y de relacin

-40 a 4000

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VISUALES

Se trata de compuestos qumicos que tienen la propiedad de cambiar Indicadores de color su color con la temperatura. Solo sirven de indicacin

-50 a 1000

3. OPERACIN DEL MDULO DE TEMPERATURA


Este mdulo de control de Temperatura permitir que el estudiante aprenda y experimente con un sistema de control automtico autnomo (PLC) y un sistema de supervisin y control por computadora (SCADA). Para esto, el fluido (agua) una vez almacenado en el tanque inferior, ser bombeado con una electrobomba tipo centrfuga, a un tanque superior, recirculando el agua constantemente. La temperatura ser variada por una resistencia calefactora en el tanque inferior, cuyo ciclo de encendido est modulado por un ancho de pulso (PWM) generado en el PLC, adems la perturbacin podr ser dada por el manejo de las vlvulas en forma manual y por el variador de velocidad que actuar sobre el caudal de la bomba, (ver secc. 3.2.1). El enfriamiento se llevar a cabo en el tanque superior, en cuyo interior se encuentra un serpentn, cuyo calentamiento de paredes exteriores servir para efectuar la transferencia de calor al lquido que se encontrar en el interior del mismo tanque fuera del serpentn, dicho lquido tender a ascender por la parte superior demostrndose as el principio de conveccin trmica. El estudiante fijar un valor de temperatura como valor de consigna, el transmisor de temperatura enviar seales a un PLC, cuando en el sistema se produzca una variacin de temperatura que est fuera del valor deseado, el PLC enviar una seal de control que pasar por un relay de estado slido modulando el ancho de pulso, el tiempo de trabajo de la resistencia, variando de esta forma la potencia entregada al proceso, para que aumente o disminuya la temperatura.

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3.1. Esquema general del lazo de control Computadora Supervisor controlador / HMI Variador de velocidad /Bomba Perturbaciones

PLC

Relay / Resistencia

Proceso Temperatura

Sensor / Transmisor De Temperatura

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El mdulo de temperatura consta de los siguientes equipos para llevar a cabo el control: 1 Bomba tipo centrifuga 1 Relay de estado slido 1 Variador de velocidad 2 Sensores PT100/ Transmisores de Temperatura 1 PLC 1 Supervisor Controlador /HMI Vlvulas manuales de posicin tipo bola 1 Tablero elctrico Sistema de tuberas y accesorios

El sistema de control ha sido concebido de tal forma que el PLC, empleando un algoritmo PID, se encargue de controlar y mantener el valor de consigna de la variable del proceso (temperatura). Los bloques de Computadora y Supervisor Controlador /HMI estn relacionados con supervisar y modificar los parmetros y variables de control del sistema que interactan directamente con el algoritmo PID implementado en el PLC. El PLC dentro del bloque general hace de controlador, es decir, es el encargado de decidir un determinado grado de accin correctiva sobre el relay y este a su vez sobre la resistencia. El grado de accin correctiva se calcula a partir de hacer ingresar al bloque PID el valor de Temperatura (Obtenido a travs del Sensor / Transmisor), valor de consigna (Set Point), Tiempo de integracin, Tiempo de derivacin y Ganancia Proporcional contenido en su memoria. El bloque Relay / Resistencia representa el mando de potencia y actuador, que en funcin de la seal resultante del PID enviada desde el PLC, modifican la variable manipulada (temperatura), que lleva a mantener la temperatura en el punto de consigna. El Proceso lo constituye el cambio de temperatura en el tanque. Las Perturbaciones al Proceso van ha ser generadas por las vlvulas de posicin tipo bola por el variador de velocidad que acta sobre la bomba que pueden ser manipuladas a criterio del operador. El PLC y el HMI estn enlazados con una comunicacin ethernet. A su vez el PLC est enlazado con la PC tambin bajo una comunicacin ethernet (Con Protocolo Modbus TCP). El HMI y Computador pueden realizar la tarea de supervisar y modificar parmetros de control del PLC (Para que el computador pueda modificar los parmetros de control se le debe poner como controlador, esto se hace desde el HMI). 3.2. Operacin por HMI 3.2.1. Condiciones previas para la operacin ADVERTENCIA: Antes de manipular el mdulo debe haber ledo el manual completamente y haber entendido el funcionamiento. Verificar que el sistema se encuentre sin energa. Asegurarse que la vlvula V3 est completamente cerrada. Para poder llenar el tanque T2, verificar que las vlvulas V1 est 50% abierta y V2 est completamente abierta. Conectar la entrada de la vlvula V1 a una toma de agua y dejar fluir el lquido, hasta conseguir llenar aproximadamente los del tanque T2. Cerrar la vlvula V2. Una vez cerrada la vlvula V2, se proceder al llenado del tanque superior T1.

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Verificar que el nivel en tanque T1 sea ms o menos constante. Es importante verificar que el nivel en T2 cubra el serpentn en su interior, para que los efectos de transferencia trmica, se cumplan. La velocidad del motor de la bomba va a estar predefinida en 80 % abierta, aunque puede ser cambiada por el usuario. (Esto lo puede hacer desde el HMI local o desde la PC ver seccin 2.5 y/o 2.6). 3.2.2. Operacin Conectar la alimentacin del mdulo a la lnea trifsica de 220 VAC. Abrir el tablero de control y subir las llaves Trifsica, Termomagnetica, el interruptor diferencial y el guardamotor a ON para energizar el sistema (Verificar esto con la Lmpara de SISTEMA ENERGIZADO en el Tablero). Subir la segunda llave termomagnetica a ON para alimentar la resistencia Calefactora. Cerrar el tablero y verificar en el HMI Local si los valores de los parmetros de control (SetPoint, Kp, Ti, Td) con los que arrancar el sistema cuando entre en el Modo HMI son los que se desea. (Para conocer la operacin del HMI vea la Seccin 2.5) Fijar el selector S1 en HMI. Estas acciones fijan las condiciones necesarias para controlar la temperatura desde el HMI en el tablero. Presionar el botn de INICIAR situado en el HMI para arrancar el sistema. Realice el control modulando la velocidad del variador. Llevar el sistema al nivel de Temperatura deseado dentro del rango de trabajo (15 50 C) de forma manual ingresando diferentes valores de SetPoint. Puede ver el valor de la temperatura en el HMI. Cuando haya terminado detenga el sistema usando el botn DETENER y finalmente vuelva el Selector S1 a la posicin 0. Finalmente si ya no va a seguir usando el Mdulo baje las llaves termomagnticas, trifsica, interruptor diferencial y guardamotor a OFF para dejar sin energa el sistema y desconecte la toma de alimentacin trifsica. ** Es importante que el programa este en modo RUN en la PC, ya que esta me permite el enlace del HMI al PLC.

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DIAGRAMA DE INSTRUMENTACION
3.3. Operacin desde la PC 3.3.1. Condiciones para la operacin Verificar que el sistema se encuentre sin energa. Asegurarse que las vlvulas V1, V2, V3 estn completamente cerradas. Para poder llenar el tanque T2, abrir la vlvula V2, conectar la salida de la vlvula V1 a una toma de agua y abrir dicha vlvula. Una vez llenado el tanque hasta un nivel evitando habilitar el lmite superior del tanque, cerrar la vlvula V2. Una vez cerrada la vlvula V2, se proceder al llenado del tanque superior T1 hasta un nivel evitando habilitar el lmite superior del tanque), cerrar la vlvula V1. Escoger la velocidad del motor de la bomba a 50%.(Esto lo puede hacer desde el HMI local o desde la PC ver seccin 2.5 y/o 2.6. Cuando energiza el sistema, este valor se encuentra predefinido a 0% por lo que es necesario que lo vare.

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura 3.3.2. Operacin

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Conectar la alimentacin del mdulo a la lnea trifsica de 220AC. Abrir el tablero de control y subir las llaves Trifsica, Termomagnetica, el interruptor diferencial y el guardamotor a ON para energizar el sistema (Verificar esto con la Lmpara de SISTEMA ENERGIZADO en el Tablero). Subir la segunda llave termomagnetica a ON para alimentar la resistencia Calefactora. Cerrar el tablero y verificar en la PC Local si los valores de los parmetros de control (SetPoint, Kp, Ti, Td) con los que arrancar el sistema cuando entre en el Modo PC son los que se desea. (Para conocer la operacin del HMI vea la Seccin 2.5) Fijar el selector S1 en PC esto habilitar el sistema para el control desde la PC. Presionar el botn de INICIAR situado en la PC para arrancar el sistema. Inmediatamente el PLC tomar el control del sistema de acuerdo con los parmetros que se hayan ingresado. Ud. puede cambiar los parmetros de control y la velocidad del motor de la bomba a voluntad y ver como responde el sistema a las perturbaciones. Para salir del modo simplemente retorne el Selector S1 a cero o pulse DETENER. Finalmente si ya no va a seguir usando el Mdulo de Temperatura baje las llaves termomagnticas trifsica, interruptor diferencial y guardamotor a OFF para desenergizar el sistema y desconecte la toma de alimentacin trifsica. 3.4. Mantenimiento despus de la operacin Desconectar la alimentacin trifsica general de 220 VAC Vaciar el agua del tanque T1 y T2 abriendo las vlvulas V2 y V3. Limpiar el interior del tanque con un pao. Limpiar las caeras y estructuras del mdulo. 3.5. Supervisin y control por supervisor- controlador HMI El HMI local es el medio que nos permite ejecutar control y supervisin de la planta de manera inmediata y siempre se encuentra activo. Este HMI tiene una pantalla en entorno LabView, la cual exhibe un programa SCADA que presenta funciones de supervisin solamente as como tambin nos permite realizar modificaciones de control de mando en el proceso y los parmetros de control del controlador PID.

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La primera pantalla nos permite seleccionar entre las opciones Monitoreo o Control PID, desde esta pantalla podemos iniciar o detener la operacin desde el HMI, el boton STOP en la parte inferior nos permite salir de la aplicacin del HMI

Debido a restricciones de los componentes del sistema, el escalamiento de nuestras seales est limitado a un rango de 0 a 50 C. En la ventana de Monitoreo nos es permitido elegir el Setpoint del proceso asi como tambien la Perturbacin generada por la bomba. Desde esta pantalla tambien podemos monitorear la temperatura del Tanque Principal y la temperatura del Tanque del Enfriador. En la esquina inferior derecha se observa un boton Regresar que nos ayuda a retornar a la pantalla inicial.

La ventana del Controlador PID nos habilitada realizar modificaciones de los parmetros de control como son: la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo.

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura 3.6. Supervisin y control por Software SCADA sobre la PC:

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A continuacin se describir la operacin del programa de supervisin y control desarrollado para el mdulo de Temperatura MCT 09/001, este software cuenta con cuatro pantallas una destinada a supervisin solamente, la segunda para fines de registrador y control de parmetros, la tercera como base de registros histricos y la ultima proporciona informacin adicional de nuestra empresa. IMPORTANTE: Para que la PC pueda modificar los parmetros de control del proceso debe aparecer como controlador. (Ver Seccin 3.5) 3.6.1. Pantalla de Mmico del Sistema: Esta pantalla nos permite visualizar las alarmas y el estado general del Mdulo de Temperatura desde aqu se puede iniciar la supervisin. En esta pantalla no se pueden hacer cambios de ningn parmetro.

REGISTRADOR: Haciendo clic sobre este botn pasamos a visualizar la 2da pantalla (ver seccin 3.6.2). INICIAR/DETENER: Haciendo clic sobre este botn iniciamos la supervisin, es decir nos conectamos al PLC y recogemos informacin acerca del estado y variables del sistema. Cuando el sistema se encuentra adquiriendo informacin, este botn cambia a Detener Supervisin lo que nos permite desconectarnos del PLC de forma segura. REINICIAR: Haciendo clic sobre este botn reiniciaremos las pantallas y variables que se estn almacenando en memoria. HISTORICO: Haciendo clic sobre este botn visualizamos la pantalla donde se encuentra la pantalla de datos histricos (ver seccin 3.6.3).

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ACERCA DE..: Nos permite ver la versin del software y el nombre de la licencia. SALIR DEL PROGRAMA: Nos permite cerrar el software de supervisin en cualquier momento aunque es recomendable parar la supervisin antes de salir del programa. 3.6.2. Pantalla del Registrador: A travs de este Panel podemos observar un grfico de tendencia de la seal de la variable controlada, en este caso temperatura en conjunto con el Set Point. Adems nos permite ver el valor instantneo de la Variable de control Dutty Cycle % generado por el algoritmo PID y que modula la potencia que disipa la resistencia. Adems nos permite ver (y modificar, si el controlador es la PC) el valor de la constantes del PID y el Setpoint, tambin permite ingresar perturbaciones usando la Vlvula proporcional y Activar / Desactivar la grabacin de los datos en la base de datos a una frecuencia de muestreo configurable. A continuacin se describe cada uno de los controles e indicadores:

MIMICO: Haciendo clic sobre este botn visualizamos la pantalla donde se encuentra el mmico del sistema (ver seccin 3.6.1). INICIAR/DETENER: Haciendo clic sobre este botn iniciamos la supervisin, es decir nos conectamos al PLC y recogemos informacin acerca del estado y variables del sistema. Cuando el sistema se encuentra adquiriendo informacin, este botn cambia a Detener Supervisin lo que nos permite desconectarnos del PLC de forma segura. REINICIAR: Haciendo clic sobre este botn reiniciaremos las pantallas y variables que se estn almacenando en memoria. HISTORICO: Haciendo clic sobre este botn visualizamos la pantalla donde se encuentra la pantalla de datos histricos (ver seccin 3.6.3). ACERCA DE..: Nos permite ver la versin del software y el nombre de la licencia.

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SALIR DEL PROGRAMA: Nos permite cerrar el software de supervisin en cualquier momento aunque es recomendable parar la supervisin antes de salir del programa. CONTROLADOR: Este Indicador nos permite saber el modo en el que se encuentra el Software de Supervisin. La seleccin del modo se hace desde el HMI Local. Cuando aparece como: HMI: la PC acta solo como supervisin, es decir, el software no nos permite modificar los parmetros de control del sistema. PC: La PC a travs de este software puede realizar el control, es decir, puede modificar todos los parmetros de control y observar como influyen en el proceso, en este caso podemos cambiar sin ninguna restriccin todos los parmetros. FRECUENCIA DEL VARIADOR (%): Permite ingresar perturbaciones al sistema a travs de cambios en caudal de agua que circula a travs de la tubera. CONSTANTES DEL PID Y SETPOINT: Nos permite ver y/o modificar (Si est en modo PC controlador) los parmetros de control del proceso. Es decir, las constantes del algoritmo PID y el valor de consigna o Set Point. TEMPERATURA Y DUTTY CYCLE: En esta seccin se muestra indicadores digitales, de la variable controlada (Temperatura) instantnea y el valor del Dutty Cycle o Ancho del pulso porcentual que recibe la resistencia para realizar el calentamiento, esta seal de control la genera a travs del algoritmo PID cuya salida se usa para modular en ancho de pulso una onda cuadrada de 1 Hz. Tambin en esta seccin se muestra el indicador de controlador activo que se explic antes por separado. CONFIGURACION GUARDAR: Esta seccin nos permite configurar la grabacin de muestras en la base de datos en el disco duro, que luego podrn se recuperados a travs de la funcin HISTORICO que veremos ms adelante. Las configuraciones que se pueden hacer son: Activar / Desactivar la grabacin, seleccionar la frecuencia de muestreo y la ruta donde se grabarn los datos. Una vez terminado la prctica se deber salir del programa. 3.6.3. Pantalla del Histrico:

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MIMICO: Haciendo clic sobre este botn visualizamos la pantalla donde se encuentra el mmico del sistema (ver seccin 3.6.1). REGISTRADOR: Haciendo clic sobre este botn visualizamos la pantalla donde se encuentra el registrados del sistema (ver seccin 3.6.2). ACERCA DE..: Nos permite ver la versin del software y el nombre de la licencia. SALIR DEL PROGRAMA: Nos permite cerrar el software de supervisin en cualquier momento aunque es recomendable parar la supervisin antes de salir del programa. GRAFICADOR: Aqu se proyectan las graficas histricas, presenta un cursor que permite ubicarse en un punto en el tiempo. Presenta un barra de desplazamiento en la parte superior con la cual podemos desplazarnos hacia la derecha o izquierda en el tiempo con una mayor o menor velocidad de desplazamiento. SELECCIN DE ARCHIVO: Nos da la opcin de elegir algn archivo previamente existente en la carpeta C:/INDUCONTROL/TEMPERATURA_USS/histrico o buscar cualquier otro archivo presente en el ordenador. REGISTRO DE INDICADORES: Podemos observar el valor que alcanzaron variables importantes como Temperatura del tanque Principal, temperatura del tanque del enfriador, la seal de control de la resistencia, el controlador en operacin, las constantes pid y el valor de la perturbacin. TIEMPOS LIMITES: Elige los tiempos mximos y mnimos del graficador.

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4. APNDICE

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura 4.1. APENDICE A1: 4.1.1. Requerimientos de instalacin de los mdulos: Consumo Elctrico del Mdulo de Temperatura Generalidades: Alimentacin trifsica General Frecuencia Potencia total (vatios) DESCRIPCION PLC Fuente de Alimentacin Contactor Variador de velocidad (Trifsico) Resistencia Calefactora Bomba Hidrulica HMI Luces PK2600 Tx de Temperatura Mdulo de Entradas Analgicas Mdulo de Salidas Analgicas Total : Requerimientos para la Computadora Procesador Memoria : Disco Duro : Tarjeta de Video : Bus PCI : Lectora de CD : Fllopy Disck Puertos USB Tarjeta de Red Integrada Monitor Teclado y Mouse

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220 VAC 60 Hz 3732.75 CONSUMO (vatios) 30 18 110 750 220 560 5 20 10 0.8 1.45 2.5 3732.75

P-IV 2.4 Ghz 256 Mbytes. 40 Gbytes 16 Mbytes 2 Unidades 1 Unidad 1.44 Mb 4 10/100Mb. 15 01

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura 4.2. APENDICE A2: 4.2.1. CARACTERSTICAS TCNICAS DEL MDULO DE TEMPERATURA

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Dimensiones : 50 x 173 x 145 cm Estructura sobre ruedas en hierro cromado. Sistema de tuberas de en acero inoxidable AISI 316. Lneas de conexin y vlvulas de cierre en acero inoxidable AISI 316. 1 tanque de recogida de agua en acero inoxidable AISI 316, capacidad : 125 litros 1 tanque de enfriamiento en acero inoxidable AISI 316, capacidad : 125 litros 1 bomba centrfuga monoblock con todas sus partes hmedas en acero inoxidable AISI 316, Potencia mx. 2.2 KW , frecuencia 50Hz. 2 Transmisor de temperatura rango : seal de salida 4 - 20 mA. 4 interruptores de nivel en polipropileno, presin mxima : 10 bar 1 tablero electrnico que incluye pulsadores de arranque y parada, botones indicadores de funcionamiento, seleccionador de operacin manual - automtico. 1 PLC con mdulos de entrada y salida analgica. 1 terminal de operador hombre - maquina 1 llave de alimentacin principal, 1 contactor, 1 fuente de alimentacin 24 DVC, 1 bornera de conexiones y 1 portafusibles. Rango de operacin: (15-50C (Optimo))

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura 4.3. APNDICE A3 ESPECIFICACIN DE INSTRUMENTACION 1. BOMBA ELECTRICA TIPO: CENTRIFUGA FABRICANTE: PENTAX DESCRIPCIN

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El accionamiento de la bomba centrfuga consiste en un impulsor que gira dentro de una caja circular; el fluido entra a la bomba cerca del centro del impulsor rotatorio (rodete) y es llevado hacia arriba por accin centrfuga. La energa cintica del fluido aumenta desde el centro del impulsor hasta los extremos de las aletas impulsoras. Esta carga de velocidad se convierte en carga de presin cuando el fluido sale de la bomba. Especificaciones Bomba: Modelo : Ultra U5 120/3T. Potencia 1.2 HP. Frecuencia 60Hz , rpm. Motor : Trifsico.

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Relacin de graficas entra las variables Aplicaciones: Para lquidos moderadamente agresivos. Manejo de fluidos, agua y lquidos mecnicamente no agresivos. Suministro de agua. Irrigacin. Circulacin de agua (fro, caliente, refrigerado).

2. SENSOR DE TEMPERATURA FABRICANTE: DANFOSS TIPO: MBT 5252

Aplicaciones: Para medir y tomar temperatura en sistemas hidrulicos y plantas de refrigeracin en instalaciones martimas o en todos aquellos lugares donde sea necesario un equipamiento fiable, robusto y preciso Medio gaseoso o lquido como por ejemplo: aire, gas, vapor, agua, aceite. Caractersticas: Temperatura del medio hasta +200C Puede utilizarse con conexiones de 2 o 3 hilos Conector macho y hembra dorado Resistencia del sensor Pt100. Conexin: NPT Transmisor de temperatura de 4 a 20mA

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3. SENSOR DE NIVEL INTERRUPTOR PLASTICO DE NIVEL MODELO: NKP FABRICANTE: KOBOLD Descripcin: El interruptor de nivel plstico NKP est diseado para el control econmico de lquidos en recipientes. Muchas aplicaciones industriales se pueden realizar con dos versiones plsticas diferentes cada uno con tres diferentes montajes. El interruptor es notable por su diseo libre de mantenimiento, dimensiones pequeas y contactos reed con alta capacidad de interrupcin. El interruptor se monta en la cara del recipiente. Un flotador plstico con bisagras con un imn flota hacia arriba y hacia abajo a travs del nivel lquido. El contacto reed encapsulado es manejado por el imn. La funcin de conmutacin (contacto N/A, contacto N/C) es determinada por la posicin de la instalacin. La funcin es invertida simplemente rotando el interruptor 180C.

Aplicaciones Lavado de automviles Limpieza de mquinas Tanques plsticos Refrigeracin con Lser Especificaciones Presin : mx. 10 bar Temperatura : mx. 100C Conexin : G , , NPT , M16 Material : Polipropileno , PVDF Detalles Tcnicos Cuerpo del interruptor : polipropileno Flotador: polipropileno Mx. temperatura: 80C / 175F Mx. presin: 10 bar / 145 psig Posicin de instalacin: Horizontal (30 desde el plano horizontal) Componentes de cont.: Contacto N/A/contacto N/C (dependiendo de la instalacin) Conexin elctrica: Cable trenzado AWG20, 2 ncleos, PVC, 1 m Capacidad de contacto: Mx. 250 VAC Mx. 50 watt/VA / mx. 1,5 A Resistencia de contacto: Mx. 80mOhm Fuerza elctrica mnima: 400 VDC/1 s Densidad del medio: >0.6 g/cm.

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4. VARIADOR DE VELOCIDAD FABRICANTE : SHNEIDER ELECTRIC MODELO : ALTIVAR 11 Funciones: El Altivar 11 es un convertidor de frecuencia para motores asincrnicos trifsicos de jaula para potencias comprendidas entre 0,18 kW y 2,2 kW. Las principales funciones integradas en el Altivar 11 son : Arranque y variacin de velocidad. Inversin del sentido de giro. Aceleracin, desaceleracin, parada. Protecciones del motor y variador. Comando 2 hilos/3 hilos. 4 velocidades preseleccionadas. Guardar la configuracin del variador. Inyeccin de corriente contnua en la parada. Conmutacin de rampas.

Aplicaciones Sistemas de manejo de material. Mquinas especiales (mezcladoras, lavadoras, centrfugas,...). Ventilacin, bombeo, controles de acceso, puertas automticas. Transporte horizontal (pequeos transportes, ). Funciones y entradas /salidas del variador : Comando 2 hilos en la transicin, Entrada lgica LI1 : sentido de marcha, Entrada lgica LI2 : sentido de reversa, Velocidades preseleccionadas: Entrada lgica LI3 : velocidades preseleccionadas, Entrada lgica LI4 : velocidades preseleccionadas, Entrada analgica AI1 : referencia de velocidad 0-5 V, Salida lgica /analgica DO : frecuencia motor (analgica), Adaptacin de la rampa de desaceleracin, Inyeccin de corriente contina automtica durante 0,5 s en la parada Funciones del visualizador y pulsadores El visualizador est formado de cdigos o valores programados que pueden observarse por intermedio de 3 dgitos de 7 segmentos. Los pulsadores permiten el desfile de mens y la modificacin de los valores. ESC : Pulsador de salida de los mens (sin accin de validacin). ENT : Pulsador de validacin para entrar a un men o validar el nuevo valor elegido. RUN :Comando local de marcha del motor. STOP Comando local de parada del motor. Potencimetro de consigna de velocidad.

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Descripcin de la bornera Cableado tipo contactor Tornillos imperdibles

Bornera de control Entradas: 4 entradas lgicas alimentadas por +15V internos o +24V externos (L1, L2, L3, L4) 1 entrada analgica en tensin o corriente 1 rel de defecto (RA/RC) 1 salida DO configurable: analgica o lgica Fuente de +5V Fuente de +15V Entradas lgicas asignables (LI1, LI2,LI3,LI4) Tiempo de muestreo: 20 ms Alimentacin interna :+15 v (externa 24 V) Multiasignacin de las entradas: permite combinar varias funciones en una misma entrada Lgica positiva (negativa disponible en la Gama A) Configuracin de fbrica: para control 2 hilos LI1 = marcha adelante LI2 = marcha atrs LI3/LI4= Velocidades preseleccionadas

Entrada analgica configurable (AI1) (resolucin 0,4% y linealidad 5%) Tensin:(0-5V) fuente interna o (0-10V) fuente externa Impedancia 40K, 30 V mx. Intensidad: (0-20 mA o 4-20mA) Impedancia de 250 No es necesario conectar una resistencia entre "AI1" y "COM.

Bornera de control: Salidas Salida DO: configurable como salida analgica o como salida lgica Salida analgica de colector abierto tipo PWM a 2 KHz. Tiempo muestreo: 20 ms Tensin de 30V mx., impedancia 1K, 10 mA mx.. Salida lgica de colector abierto Tensin de 30V mx., impedancia 100K, 50mA mx.

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Rel de defecto (RC/RA) libre de potencial Contacto abierto en caso de fallo o ausencia de alimentacin Poder de conmutacin mnimo: 10mA para 24 Vcc Poder de conmutacin mximo: 2 A para 250 Vac con carga inductiva

Bornera de control: Alimentaciones + 5V Alimentacin para potencimetro de consigna de 2,2 K a 10 K Intensidad mx. disponible: 10mA +15V Alimentacin de las entradas lgicas Protegida contra sobrecargas y cortocircuitos Intensidad mx. disponible: 100 mA Mens de configuracin

5 .

HMI FABRICANTE: NATIONAL INSTRUMENTS MODELO: TPC-2106T ESPECIFICACIONES: CPU: Intel XScale PXA 270, 416 MHz. VGA: incorporada al CPU. DRAM: 64 MB SDRAM incorporada.

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Almacenamiento de memoria: 64 MB NAND FLASH Ethernet: Controlador SMSC9115 10/100 Base-T, compatible con protocolo IEEE 802.3u

Elctricas: Voltaje: 18 a 32 VDC Mxima corriente: 3.15 A Mecnicas: Dimensiones: 188 x 141 mm. Profundidad de instalado: 44.4 mm. LCD: Tipo: Color TFT LCD Tamao: 5.6 pulg. Resolucin Mxima: 320 x 240 (QVGA) Calidad Mxima de Colores: 256K Radio Contraste: 400 Pantalla Tctil: Tipo: Resistiva Resolucin: Continua Controlador: DMC9000 Software: Windows CE Ambientales: Temperatura Operacin: 0 a 50 C Humedad: 10 a 95% Altitud Mxima: 2000 m.s.n.m. Limpieza de la unidad: Usar una escobilla suave y no metlica, asegurarse que la unidad este seca y libre de contaminantes antes de regresar al servicio. Programacin del HMI TPC 2106T: El software de programacin utilizado es Labview 8.6. con el toolkit para el Touch Panel.

6.

PLC FABRICANTE: SCHNEIDER ELECTRIC MODELO: TELEMECANIQUE TWIDO CPU Modelo: TWDLCAE40DRF Alimentacin a corriente continua 24 Vcc

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura o o o 12 entradas digitales 06 salidas Rel 02 salidas transistor 01 entrada analgica integrada 0-10 VCD 1 Puerto de comunicaciones Integrado RS-485 Modbus Maestro/Esclavo ASCII Remote Link para E/S distantes Hasta 7 Mdulos de Ampliacin Hasta 244 E/S 1 Potencimetro Integrado Hasta 6000 instrucciones de programa MDULOS DE ENTRADAS Y SALIDAS Modelo: TWDAMM3HT 02 Unidades 02 entradas anlogas 12 bits, configurables 4-20mA, 0-10 VDC 01 salida anloga 12 bits, configurables 4-20 mA, 0-10 VDC

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ACCESORIOS DE PLC Software de programacin del PLC Twido Suite (ver Manual de programacin en el CD). Software de programacin para el HMI XBTL1001M (ver Manual de programacin en el CD).

CPU

E/S Anlogas

7. GUARDAMOTOR FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC MODELO: GV2ME10 DESCRIPCIN Guardamotor termomagntico con conexin por terminales atornillables con botones pulsadores.

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura ESPECIFICACIONES: Rango de Ajuste para disparo trmico: 4 6.3 A Corriente de disparo magntico: 78 20% A Elctricas: Voltaje de operacin: 690 V Corriente: 3 A CARACTERISTICAS FISICAS: Profundidad: 97 mm Altura: 89 mm Peso: 0.35 kg Ancho: 44.5 mm 8. LLAVE DIFERENCIADORA FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC MODELO: ID/RCCB 16234 Elctricas: Voltaje de operacin: 240 V Corriente Nominal: 0.030 - 25 A 9. LLAVES TERMOMAGNETICAS FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC MODELO: C60N TIPO: Tripular y Bipolar Elctricas: Voltaje de operacin: 400 V Corriente: 32 A FABRICANTE: SHNEIDER ELECTRIC MODELO: C60H TIPO: Bipolar Elctricas: Voltaje de operacin: 400 V Corriente: 16 A

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4.4. APENDICE B ECUACIONES DE DISEO (SI) TRANSFERENCIA DE CALOR 1. Cantidad de calor transmitida Qc :

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura Q c = hcF A (TpF - TF ) En la que: hcF: A: TpF: TF:

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Es la conductancia convectiva trmica unitaria o coeficiente de transmisin del calor por conveccin en la interfase lquido-slido, en W/m2K Es el rea superficial en contacto con el fluido, en m2 Es la temperatura de la superficie Es la temperatura del fluido no perturbado

Para valores de hcF ver tabla 1 en el Fundamento Terico 2. Coeficiente de transmisin de calor por conveccin forzada: hcF = f (r, h, mF , K, Cp ) 3. Velocidad en Conveccion forzada: uF = Q/W (Esta impuesta al sistema por una bomba, ventilador,etc)

4. Velocidad en Conveccion Natural : uF = f (DT,b,g) Es decir, depende de : DT: b: g: Diferencia de temperaturas entre la superficie y el fluido Cambio de densidad por unidad de diferencia de temperatura Gravedad

5. Numero Grashoff : Gr = g b 6. Para la conveccin natural en rgimen laminar : N de Rayleigh vale: Ra = Gr Pr < 107 7. Para la conveccin natural en rgimen turbulento : N de Rayleigh vale: Ra = Gr Pr > 109 DT L3 n2

4.5. APENDICE C:
DESCRIPCIN DEL PROTOCOLO DE COMUNICACIONES Prestaciones de un sistemas MODBUS TCP/IP

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Las prestaciones dependen bsicamente de la red y el hardware. Si se usa MODBUS TCP/IP sobre Internet, las prestaciones sern las correspondientes a tiempos de respuesta en Internet, que no siempre sern las deseables para un sistema de control. Sin embargo pueden ser suficientes para la comunicacin destinada a depuracin y mantenimiento, evitando as desplazamientos al lugar de la instalacin. Si disponemos de una Intranet de altas prestaciones con conmutadores Ethernet de alta velocidad, la situacin es totalmente diferente. En teora, MODBUS TCP/IP, transporta datos hasta 250/(250+70+70) o alrededor de un 60% de eficiencia cuando se trasfieren registros en bloque, y puesto que 10 Base T proporciona unos 1.25 Mbps de datos, la velocidad de transferencia de informacin til ser: 1.25M / 2 * 60% = 360000 registros por Segundo En 100BaseT la velocidad es 10 veces mayor. Esto suponiendo que se estn empleando dispositivos que pueden dar servicio en la red Ehernet aprovechando todo el ancho de banda disponible. En los ensayos prcticos realizados por by Schneider Automation utilizando un PLC Ethernet MomentumTM con entradas/salidas Ethernet, demostr que se podan escasear hasta 4000 bloques I/O por segundo, cada uno con hasta 16 I/O analgicas de 12-bits o 32 I/O digitales (se pueden actualizar 4 bases por milisegundo). Aunque estos resultados estn por debajo del lmite terico calculado anteriormente, pero debemos recordar que el dispositivo se prob con una CPU de baja velocidad (80186 a 50MHz con 3 MIPS). Adems, el abaratamiento de los ordenadores personales y el desarrollo de redes Ethernet cada vez ms rpidas, permite elevar las velocidades de funcionamiento, a diferencia de otros buses que estn inherentemente limitados una sola velocidad. Cmo podemos comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre MODBUS TCP/IP? Puesto que MODBUS TCP/IP es simplemente un protocolo MODBUS encapsulado en TCP, es muy sencillo comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre MODBUS TCP/IP. Para ello se requiere una pasarela que convierta el protocolo MODBUS a MODBUS TCP/IP.

4.6. APNDICE D DESCRIPCIN DEL ALGORITMO PID DEL PLC CONTROLADORES

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En un lazo de control cerrado, el controlador es el dispositivo que compara el valor medido (valor actual) con el valor deseado y a continuacin clcula y emite una variable manipulada. La seccin anterior mostraba que los sistemas controlados pueden tener respuestas muy diferentes. Hay sistemas que responden rpidamente, sistemas que responden muy lentamente y sistemas con propiedades de almacenamiento. Para cada uno de estos sistemas controlados, los cambios en la variable manipulada y , deben realizarse de forma diferente. Por est razn hay varios tipos de controladores, cada uno con su propia respuesta. Respuesta al control La respuesta al control es la forma en la que el controlador deduce la variable manipulada a partir de la desviacin del sistema. Hay dos categoras muy amplias: controladores de accin continua y controladores de accin discontinua. Controlador de accin Continua La variable manipulada de un controlador de accin discontinua, cambia continuamente segn la desviacin del sistema. Los controladores de este tipo dan el valor de la desviacin del sistema como una seal de actuacin directa para el elemento de manipulacin. Uno de este tipo es el controlador centrfugo. Cambia su momento de inercia dependiendo de la velocidad y con ello, tiene una influencia directa sobre la velocidad.

Controlador por accin discontinua


La variable manipulada en un controlador de accin discontinua slo puede modificarse en pasos establecidos. El ms conocido de los controladores de accin discontinua es el controlador de dos puntos, que slo puede asumir las condiciones encendido o apagado. Un ejemplo es el termostato de una plancha. Deja circular o interrumpe la corriente elctrica para el elemento de calentamiento, segn sea la temperatura.

Est seccin trata solamente con los controladores de accin continua ya que estos se utilizan ms frecuentemente en la tecnologa de la automatizacin. Adems, los fundamentos de la tecnologa de control en lazo cerrado pueden explicarse mejor utilizando el controlador de accin continua como ejemplo.

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Cada sistema controlado tiene su propio tiempo de respuesta. Este tiempo de respuesta depende del diseo de la mquina o sistema y no puede ser influido por el ingeniero de control. La respuesta temporal del sistema controlador debe establecerse experimentalmente o por anlisis tericos. El controlador es tambin un sistema y tiene su propio tiempo de respuesta. Para alcanzar unas buenas prestaciones del control, el ingeniero de control debe especificar esta respuesta temporal. La respuesta temporal de un controlador de accin continua es determinada por tres componentes: Componente proporcional (componente P) Componente integral (componente I ) Componente diferencial (componente D) Las designaciones citadas indican como se calcula la variable manipulada a partir de la desviacin del sistema. Controlador Proporcional En el controlador proporcional, la salida de la variable manipulada es proporcional a la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, el valor de la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema es pequea, el valor de la variable manipulada es pequeo. Ya que la variable manipulada es proporcional a la desviacin del sistema, la variable manipulada slo est presente si hay una desviacin en el sistema. Por est razn, un controlador proporcional slo, no puede alcanzar una desviacin del sistema de cero. En este caso no estar presente la variable manipulada y por lo tanto no habra control.

Controlador de accin integral


Un controlador de accin integral aade la desviacin del sistema respecto al tiempo, es decir, est integrando. Por ejemplo, si en un sistema hay una desviacin constante, el valor de la variable manipulada sigue incrementndose, ya que depende de la suma respecto al tiempo. Sin embargo, a medida que el valor de la variable manipulada sigue creciendo, la desviacin del sistema decrece. Este

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proceso continua hasta que la desviacin del sistema es cero. Por ello, para evitar desviaciones permanentes del sistema se utilizan controladores de accin integral o componentes integrales en los controladores.

Controlador de accin Derivativa


El componente diferencial evala la velocidad con que se produce la desviacin del sistema. A esto se le llama tambin diferenciacin de la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema cambia rpidamente, la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema cambia lentamente, el valor de la variable manipulada, es pequeo. Un controlador con slo un componente D no tendra sentido, ya que la variable manipulada solamente estara presente durante un cambio en la desviacin del sistema. Un controlador puede consistir en un solo componente, por ejemplo, un controlador P o un controlador I . Un controlador tambin puede ser una combinacin de varios componentes la forma ms comn de un controlador de accin continua es un controlador PID. DETALLES TCNICOS DE LOS CONTROLADORES En la tecnologa de automatizacin, los controladores son casi exclusivamente elctricos o electrnicos. Aunque en algunos libros de texto se muestran controladores mecnicos y neumticos, raramente se hallan en los sistemas industriales modernos. Los controladores elctricos y electrnicos trabajan con seales de entrada y salida elctricas. Los transductores son sensores que convierten las variables fsicas en tensin o corriente. Los elementos de manipulacin y elementos motrices funcionan por salidas de corriente o de tensin. Tericamente no hay lmite en el margen de estas seales. En la prctica, sin embargo se han establecido mrgenes estndar para las seales de los controladores. Por tensin Por corriente 0 .10V 0...20 mA -10+10V 4 .20 mA

El procesamiento interno de las seales en el controlador es o bien analgico con circuitos amplificadores operacionales o digital con sistemas de microprocesadores.

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En los circuitos con amplificadores operacionales, las tensiones y corrientes se procesan directamente en los mdulos apropiados. En el procesamiento digital, las seales analgicas son primero convertidas en seales digitales. Despus del clculo de la variable manipulada en el microprocesador, el valor digital es de nuevo convertido en un valor analgico. Aunque tericamente estos dos tipos de procesamiento tienen que tratarse de forma muy diferente, en la prctica no hay diferencia con los controladores clsicos. MODO DE FUNCIONAMIENTO DE LOS DIFERENTES TIPOS DE CONTROLADOR Est seccin explica la respuesta al control de varios tipos de controlador y el significado de sus parmetros. Como en la explicacin de los sistemas controlados, para esta descripcin se utiliza la respuesta a un escaln. La variable de entrada al controlador es la desviacin del sistema es decir la diferencia entre el valor deseado y el valor real de la variable controlada. El controlador Proporcional En el caso del controlador proporcional, la seal de accionamiento es proporcional a la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, el valor de la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema es pequea, el valor de la variable manipulada es pequeo. L a respuesta temporal del controlador P en estado ideal, es exactamente la misma que la variable de entrada.

La relacin entre la variable manipulada y la desviacin del sistema es el coeficiente proporcional o la ganancia proporcional. Estas se designan por xp, kp o similares. Estos valores pueden establecerse en un controlador P. Determinan cmo se calcula la variable manipulada a partir de la desviacin del sistema. La ganancia proporcional se calcula como: Kp = y0/x0 Si la ganancia proporcional es demasiado elevada, el controlador provocar grandes cambios en el elemento manipulador ante ligeras desviaciones de la variable controlada. Si la ganancia

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proporcional es demasiado pequea, la respuesta del controlador ser demasiado dbil lo cual producir un control no satisfactorio. Un escaln en la desviacin del sistema provocar tambin un escaln en la variable de salida. El tamao de este escaln depende de la ganancia proporcional. En la prctica, los controladores a menudo tienen un tiempo de respuesta, es decir, el cambio en la variable manipulada no se realiza hasta transcurrido un cierto tiempo despus del cambio en la desviacin del sistema. En controladores elctricos, este retardo del tiempo normalmente puede ajustarse. Una propiedad importante del controlador P es que como resultado de la rgida relacin entre la desviacin del sistema y la variable manipulada, siempre queda alguna desviacin del sistema. El controlador P no puede compensar esta desviacin remanente del sistema. El controlador I El controlador integral aade a la desviacin del sistema respecto al tiempo. Integra la desviacin del sistema. Como resultado, la velocidad de cambio (y no su valor) de la variable manipulada es proporcional a la desviacin del sistema. Esto se demuestra por la respuesta a un escaln del controlador I : si la desviacin del sistema aumenta repentinamente, la variable manipulada aumenta continuamente. Cuanto mayor sea la desviacin del sistema, tanto mayor es el incremento en la variable manipulada.

Por est razn, el controlador I no es adecuado para una compensacin total de la desviacin remanente del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, la variable manipulada cambia rpidamente. Como resultado, la desviacin del sistema se vuelve mas pequea y la variable manipulada cambia ms lentamente hasta alcanzar el equilibrio. No obstante, un puro controlador I es inadecuado para muchos sistemas controlados, ya que, o bien causa oscilaciones del lazo cerrado o responde con demasiada lentitud a las desviaciones del sistema, en aquellos sistemas con tiempo de respuesta largos. En la prctica raramente se utilizan controladores I puros. El controlador PI

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El controlador PI es una combinacin del comportamiento del controlador P y del controlador I. Esto permite combinar las ventajas de ambos tipos de controlador: rpida reaccin y compensacin de la desviacin remanente del sistema. Por est razn, el controlador PI puede utilizarse para un gran nmero de sistemas. Adems de la ganancia proporcional, el controlador PI tiene un valor caracterstico adicional que indica el comportamiento del componente I: el tiempo de reposicin (tiempo de accin integral). Tiempo de reposicin El tiempo de reposicin es una medida de la rapidez con la que el controlador repone la variable manipulada (adems de la variable manipulada generada por el componente P) Para compensar una desviacin remanente del sistema. En otras palabras: el tiempo de reposicin es el periodo por el cual el controlador PI es ms rpido que el puro controlador I . El comportamiento se muestra por la curva del tiempo de respuesta del controlador PI.

El tiempo de reposicin es funcin de la ganancia proporcional kp ya que la velocidad de cambio de la variable manipulada es ms rpida para una mayor ganancia. En el caso de un tiempo de reposicin largo, el efecto de la componente integral es pequeo, ya que la suma de la desviacin del sistema es lenta. El efecto del componente integral es grande si el tiempo de reposicin es corto. La efectividad del controlador PI aumenta con el aumento de la ganancia kp y aumenta en el componente I ( es decir, disminuye en tiempo de reposicin). Sin embargo si estos dos valores son demasiado extremos, la intervencin del controlador es demasiado brusca y todo el lazo de control empieza a oscilar. Entonces la respuesta no es estable . El punto en que la oscilacin empieza es diferente para cada sistema controlado y debe ser determinado durante la puesta punto. El controlador PD El controlador PD consiste en una combinacin de accin proporcional y accin diferencial. La accin diferencial describe la velocidad de cambio de la desviacin del sistema. Cuanto mayor sea esta velocidad de cambio es decir, la amplitud de la desviacin del sistema en un determinado periodo de tiempo, mayor ser el componente diferencial. Adems de la respuesta del controlador al puro control P, las grandes desviaciones del sistema se encuentran con respuestas muy cortas, pero grande. Esto se expresa con el tiempo de accin derivativa (rate time).

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Manual del Mdulo de Control de Temperatura Tiempo de accin derivativa

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El tiempo de accin derivativa Td es una medida de que tan rpido compensa un controlador PD un cambio en la variable controlada, en relacin con un controlador P puro. Un salto en la variable manipulada compensa una gran parte de la desviacin del sistema antes de que un puro controlador P hubiera alcanzado este valor. Por lo tanto, el componente P aparece para responder ms pronto por un periodo igual al tiempo de accin derivativa.

En el controlador PD, raramente se utiliza, hay dos desventajas. Primeramente, no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema. En segundo lugar, un componente D ligeramente excesivo, lleva rpidamente a la inestabilidad del lazo de control. Entonces el sistema controlado tiende a oscilar. El Controlador PID Adems de las propiedades del controlador PI, el controlador PID se complementa con el componente D . Esto tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, el componente D asegura un cambio momentneo extremadamente elevado en la variable manipulada. Mientras la influencia de la componente D cae inmediatamente, la influencia de la componente I aumenta lentamente. Si el cambio en la desviacin del sistema es ligero, el comportamiento del componente D es despreciable. Este comportamiento tiene la ventaja de una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de la desviacin del sistema en el caso de cambio o variables perturbadoras. La desventaja es que el lazo de control es mucho ms propenso a oscilar y que por lo tanto los ajustes son ms difciles de realizar.

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Tiempo de accin Derivativa Como resultado del componente D, este tipo de controlador es ms rpido que un controlador P o un controlador PI. Esto se manifiesta en el tiempo de accin derivativa Td. El tiempo de accin derivativa es el periodo en el cual un controlador PID es ms rpido que un controlador PI. ALGORITMO PID En estado estacionario, un regulador PID varia el valor de su salida para llevar a cero el error de regulacin (E). EL error es la diferencia entre el valor de consigna (SP) (el punto de trabajo deseado) y la variable de proceso (PV) (el punto de trabajo real ) . El principio de una regulacin PID se basa en la ecuacin que se indica a continuacin y que expresa la salida M(t) como una funcin de un termino proporcional, uno integral y uno diferencial: M(t) Donde : Kc : Ganancia del controlador 1/Ti : Termino de reinicio (Reset term) ; donde Ti :termino integrativo TD : Termino de tasa ( Rate term) Para poder implementar esta funcin de regulacin en un sistema digita ,la funcin continua deber cuantificarse mediante muestreos peridicos del valor del error , calculndose seguidamente el valor de la salida. La ecuacin que constituye la base de la solucin en un sistema digital es: Mn Salida = Kc * en + KI* + Minicial + KD * (en - en -1) Trmino Diferencial = Kc [ (E) + 1/Ti (E) dt + TD. d(PV)/dt + bias

Trmino Trmino integral Proporcional

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Mn : es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo Kc : es la ganancia del lazo En : es el valor del error de regulacin en el muestreo n-esimo En-1 : es el valor previo del error de regulacin (en el muestreo (n-1)-esimo ) KI : es la constante proporcional del termino integral Minicial : es el valor inicial de la salida de lazo KD : es la constante proporcional del termino diferencial Para esta ecuacin , el termino integral se muestra en funcin de todos los trminos del error , desde el primer muestreo actual. El termino diferencial es una funcin del muestreo actual y del muestreo previo ; mientras que el muestreo proporcional solo es funcin del muestreo actual. En un sistema digital no es practico almacenar todos los muestreos del error , adems de no ser necesario. Como un sistema digital debe calcular el valor de salida cada vez que se muestre el error, comenzando por el primer muestreo, solo es necesario almacenar el valor previo del error y el valor previo del termino integral. Debido a la naturaleza repetitiva de la solucin basada en un sistema digital es posible simplificar la ecuacin a resolver en cada muestreo. La ecuacin simplificada es: Mn = Salida Donde : Mn : es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo Kc : Es la ganancia del lazo En : Es el valor de error de regulacin en el muestreo n-esimo En-1 : Es el valor previo de regulacin en el muestreo (n-1)-esimo Ki : Es la constante proporcional del termino integral MX : Es el valor previo del termino integral (en el muestreo (n-1)esimo ) KD : Es la constante proporcional del termino diferencial Para calcular el valor de salida del lazo , la CPU utiliza una forma modificada de la ecuacin simplificada anterior. Esta ecuacin modificada es comp. La siguiente: Mn Salida Donde : Mn : es el valor de salida del lazo calculado en el muestreo n-esimo MPn : es el valor del termino proporcional de salida del lazo en el muestreo n-esimo MIn : es el valor del termino integral de salida del lazo en el muestreo n-esimo MDn : es el valor del termino diferencial de salida del lazo en el muestreo n-esimo = MPn + MIn Trmino integral + MDn Trmino Diferencial Kc * en + Trmino Proporcional KI * en + MX + KD * (en-en-1) Trmino integral Trmino diferencial

Trmino Proporcional

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4.7. APNDICE E HOJAS TECNICAS

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