Root Locus

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Plan
Mthode du lieu dEvans
Octobre 2010
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Plan
Plan
1
Mise en contexte
2
Introduction - Exemples de lieux dEvans simples
3
Rgles pour le trac du lieu dEvans
4
Exemples de lieux dEvans - Vers la conception de correcteurs
5
Conception dun correcteur dynamique
6
Rcapitulation
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Mise en contexte
Exemples de lieux dEvans -Vers la conception de correcteurs
Rcapitulation
Contexte
Ce que lon sait :
Lien entre caractristiques de la rponse indicielle (temps de
monte, temps dtablissament, dpassement) et position des
ples dun systme du second ordre caractris par
n
, et
Effet dun zro ou dun ple additionnel sur la rponse transitoire
Modication de la position des ples dun systme par rtroaction
Incite conception dun rgulateur base sur ltude du lieu des
ples de la boucle ferme en fonction dun paramtre de la
boucle ouverte (le plus souvent le gain proportionnel du
rgulateur)
Mthode du lieu dEvans (root locus)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Objectifs
Comprendre comment exploiter un lieu dEvans
Etre capable desquisser un lieu dEvans an de pouvoir
dterminer comment un rgulateur donn affecte les ples de la
boucle ferme
Comprendre lutilit des compensateurs avance et retard de
phase et tre capable de les synthtiser
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Mise en contexte
Rcapitulation
Visualisation dans le cas de la rgulation dun systme de
chauffe
Voir dmonstration laide du logiciel MATLAB
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Mise en contexte
Rcapitulation
Notations-Equation caractristique (1)
Fonction de transfert entre R(p) et Y(p) pour une boucle ferme (avec modle
de capteur)
Y(p)
R(p)
= T (p) =
D(p)G(p)
1 + D(p)G(p)H(p)
Equation caractristique de la boucle ferme
1 + D(p)G(p)H(p) = 0
Doit tre mise sous forme polynomiale avec coefcients dpendant de faon
afne dun paramtre K
a(p) + Kb(p) = 0
avec a(p) et b(p) deux polunmes Soit, en introduisant la fonction de transfert
L(p) =
b(p)
a(p)
1 + KL(p) = 0
Cas le plus frquent K gain du rgulateur et L(p) proportionnel
D(p)G(p)H(p)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Factorsation du numrateur et du dnominateur de L(p)
b(p) polynme monic de degr m
b(p) = p
m
+ b
1
p
m1
+ + b
m
= (p z
1
)(p z
2
) (p z
m
)
a(p) polynme monic de degr n avec n m
a(p) = p
n
+ a
1
p
n1
+ + a
n
= (p p
1
)(p p
2
) (p p
n
)
Factorisation du polynme caractristique
a(p) + Kb(p) = (p r
1
)(p r
2
) (p r
n
)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Mise en garde
Le paramtre K utilis traditionnellement pour noter le gain dEvans
ne doit pas tre confondu avec la notation K utilise antrieurement
pour le gain statique dun systme rgl (cf systmes du premier ordre
et du deuxime ordre notamment)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple:rgulation de position dun moteur courant
continu
Position du probleme
Systme rgl : G(p) =
A
p(p+c)
avec A et c rels positifs
Rgulateur proportionnel: D(p) = k
P
Capteur idal: H(p) = 1
Pour la simplicit de lanalyse, supposons c = 1
Traduction dans les notations introduites
L(p) =
1
p(p + 1)
K = Ak
P
b(p) = 1 a(p) = p
2
+ p
p
1
= 0, p
2
= 1, pas de zro
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Mise en contexte
Rcapitulation
continu
Position des ples de la boucle ferme
Polynme caractristique
a(p) + Kb(p) = p
2
+ p + K = 0
Do
r
1
, r
2
=
1
2

1 4K
2
0 K 1/4, racines relles dans lintervalle [1 0]
K = 1/4 racines confondues en K = 1/2
K > 1/4 racines complexes conjugues avec partie relle
constante en 1/2 et partie imaginaire croissante avec K.
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Mise en contexte
Rcapitulation
continu
Figure: Lieu dEvans pour L(p) =
1
p(p+1)
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Mise en contexte
Rcapitulation
continu
Reprsentation graphique
Marques pour les racines de a(p) (ples de la boucle ouverte)
correspondant K = 0
2 branches correspondent lvolution des deux ples en
fonction de K
Branches orientes selon K croissant
A chaque point du lieu correspond une valeur de K ( = 0.5
obtenu pour K = 1 soit k
P
= 1/A)
Si, pour une valeur de K donne la rponse transitoire est
satisfaisante, la conception est termine; sinon besoin de
considrer un rgulateur plus compliqu
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Mise en contexte
Rcapitulation
Dnitions
Dnition 1
Le lieu dEvans (positif) de L(p) est le lieu des racines de 1 + KL(p) lorsque K varie
de 0 linni. Le plus souvent, 1 + KL(p) = 0 est lquation caractristique de la
boucle ferme et, dans ce cas, le lieu dEvans est le lieu des ples de la boucle ferme
Dnition 2
Le lieu dEvans (positif) de L(p) est le lieu des points du plan complexe o
largument de L(p) vaut 180
Soit p
0
un point du lieu; notons
i
= arg(p
0
p
i
), i = 1, , n et
i
= arg(p
0
z
i
), i = 1, , m, alors, il existe un entier pour lequel
m
i=1
i=1
i
= 180
(2 1)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Dnitions
Dnition 3
Le lieu dEvans (ngatif) de L(p) est le lieu des points du plan
complexe o largument de L(p) vaut 0
Soit p
0
i
= arg(p
0
p
i
), i = 1, , n
et
i
= arg(p
0
z
i
), i = 1, , m, alors, il existe un entier
pour lequel
m
i=1
i=1
i
= 360
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Mise en contexte
Rcapitulation
Remarques importantes
Condition sur le module:
|KL(p)| = 1
Permet de graduer le lieu en fonction de K
Il est ncessaire dutiliser les mmes chelles sur laxe des
abscisses et laxe des ordonnes pour reprsenter le lieu dEvans
(cf mesures dangles et de distances)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple (1)
Soit le systme rtroaction unitaire caractris par
K L(p) =
K
p(p+1)(p+2)
Par dnition du lieu,
arg
_
K
p(p + 1)(p + 2)
_
= 180
(2 1)
Soit, pour K > 0,
arg p arg(p + 1) arg(p + 2) = 180
(2 1)
Condition sur le module:
|K L(p)| = |
K
p(p + 1)(p + 2)
| = 1
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple(2)-Lieu sur laxe rel
Laxe rel positif ne fait pas partie du lieu . En effet, soit un point
test p sur laxe rel positif
arg p = arg(p + 1) = arg(p + 2) = 0
Point test p dans lintervalle ] 1 0[

arg p = 180
arg(p + 1) = arg(p + 2) = 0
Do
arg p arg(p + 1) arg(p + 2) = 180
et donc la portion de laxe rel dans lintervalle ] 1 0[

appartient au lieu
En continuant de la sorte, on dduit que
La portion de laxe rel entre 2 et 1 ne fait pas partie du lieu
La portion de laxe rel entre 2 et fait partie du lieu
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple(2)-Asymptotes
Quand p est trs loign de lorigine:
K L(p)
K
p
3
Condition sur les arguments:
3 arg p = 180
(2 1)
ce qui donne les 3 directions suivantes pour les asymptotes
180
(2 1)
3
= 0, 1, 2
(Choisir soit le signe +, soit le signe )
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple(3)-Asymptotes (suite)
Pour un point trs loign de lorigine
K L(p) =
K
p
3
+ 3p
2
+

K
(p + 1)
3
(1)
Pour K > 0, il vient
arg(p + 1) = 60
(2 + 1)
Substituer p = + j
arctg

+ 1
= 60
(2 + 1)
Prendre la tangente des deux membres
+ 1

3
= 0 + 1 +

3
= 0 = 0
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple(4)-Asymptotes (suite)
Figure: Asymptotes pour le lieu dEvans de
1
p(p+1)(p+2)
[Ogata, 2010]
Point dintersection des asymptotes obtenu en annulant le
dnominateur de (1)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exempls (5) - Points o le lieu quitte laxe rel
En ces points lquation caractristique possde un ple multiple. Donc
f (p) a(p) + Kb(p) = 0 et f
(p) = a
(p) + Kb
(p) = 0
ou

dsigne la drive par rapport p
Il en rsulte a(p)b
(p) b(p)a
(p) = 0
Ceci revient calculer les valeurs de p pour lesquelles
dK
dp
= 0. En effet,
f (p) = 0 K = a(p)/b(p) et
dK
dp
=
a
(p)b(p) a(p)b
(p)
b(p)
2
Dans le cas considr:
K = (p
3
+ 3p
2
+ 2p)
et
dK
dp
= (3p
2
+ 6p + 2) = 0 donne p = 0.4226 et p = 1.5774
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exempls (6) - Points o le lieu quitte laxe rel
Seul le point p = 0.4226 appartient au lieu positif (cf condition
dexistence du lieu sur laxe rel)
La condition sur le module donne
K = 0.3849 pour p = 0.4226
K = 0.3849 pour p = 1.5774
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exempls (7) - Points o le lieu intersecte laxe imaginaire
Premire approche par le critre de Routh (la plus simple)
Equation caractristique : p
3
+ 3p
2
+ 2p + K = 0
Table de Routh
p
3
1 2
p
2
3 K
p
1 6K
3
p
0
K
K = 6 annule le terme en p
1
de la premire colonne
Points dintersection avec laxe imaginaire donns par
3p
2
+ K = 3p
2
+ 6 = 0 p = j
2
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exempls (8) - Points o le lieu intersecte laxe imaginaire
Deuxime approche en posant p = j dans lquation
caractristique
Equation caractristique : p
3
+ 3p
2
+ 2p + K = 0
p = j (K 3
2
) + j(2
3
) = 0
En galant la partie relle et la partie imaginaire zro, il vient:
_
=
2 K = 6
= 0 K = 0
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exempls (9) - Lieu dEvans nal
Figure: Lieu dEvans de
1
p(p+1)(p+2)
[Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 1 - Branches de lieu
Enonc
Les n branches du lieu partent des ples de L(p) et m dentre elles se
terminent aux zros nis de L(p) et les (n m) restantes aux zros
linni de L(p).
Justication
Pour K = 0, a(p) + Kb(p) = 0 donne a(p) = 0 ples de L(p)
Comme L(p) = 1/K, L(p) = 0 quand K
2 possibilits: soit b(p) = 0 (m zros nis de L(p)), soit p
lorsque n > m ( (n m) zros linni, voir rgle 3)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 2 - Conditions dexistence sur laxe rel
Enonc
Les points de laxe rel qui appartiennent au lieu sont situs gauche
dun nombre impair de ples et de zros.
Justication
Pour un point de laxe rel, la contribution
1
+
2
de deux ples
complexes conjugus est nulle; il en va de mme pour la
contribution de deux zros complexes conjugus
Pour un point de laxe rel, la contribution () dun ple (zro)
est nulle si le point se trouve droite du ple (zro) considr.
Elle vaut 180
si le point se trouve gauche du ple (zro)

considr.
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 3 - Asymptotes
Enonc
Les n m asymptotes ont un point dintersection commun sur laxe
rel en
=
n
i=1
p
i
m
i=1
z
i
n m
Elles font, avec laxe rel positif, un angle
=
180
(2 1)
n m
= 0, 1, , n m 1
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 3 - Asymptotes
Justication - orientations
Pour un point p du lieu trs loign de lorigine, arg(p p
i
) est
le mme pour tous les ples p
i
, i = 1 n et cet angle est
identique arg(p z
i
), i = 1, , m. Les m contributions des
zros suppriment celles de m ples. Il reste donc (n m)
contributions lies aux (n m) ples restants
K L(p)
K
p
nm
Orientations des asymptotes :
180
(2 + 1)
n m
= 0, 1, , n m 1
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 3 - Asymptotes (suite)
Justication - point dintersection
En effectuant les produits dans K L(p), il vient
K L(p) = K
p
m
(z
1
+ z
2
+ + z
m
)p
m1
+ + (1)
m
z
1
z
2
z
m
p
n
(p
1
+ p
2
+ + p
n
)p
n1
+ + (1)
n
p
1
p
2
p
n
Par division polynomiale, on obtient:
K L(p) =
K
p
nm
(
n
i=1
p
i
m
i=1
z
i
)p
nm1
+
Pour les grandes valeurs de p cette expression est approche par
K L(p) =
K
_
p
_
n
i=1
p
i
m
i=1
z
i
_
/(n m)
nm
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 3 - Asymptotes (suite)
Justication - point dintersection
Reprsente un faisceau de droites dont lintersection sur laxe
rel est:
p =
n
i=1
p
i
m
i=1
z
i
n m
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 4 - Points o le lieu quitte ou rejoint laxe rel
Conditions dexistence
Lorsque le segment entre deux ples adjacents sur laxe rel
appartient au lieu, il existe au moins un point o le lieu quitte
laxe rel entre les deux ples.
Lorsque le segment entre deux zros adjacents sur laxe rel (lun
dentre eux pouvant tre linni) appartient au lieu, il existe au
moins un point o le lieu rejoint laxe rel entre les deux zros
Si le segment entre un ple et un zro ( ni ou inni) sur laxe
rel appartient au lieu, il peut ne pas y avoir de point o le lieu
rejoint ou quitte laxe rel, ou il peut exister la fois des points
o le lieu quitte et rejoint laxe rel.
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 4 - Points o le lieu quitte ou rejoint laxe rel
Calcul
Ces points correspondent des racines multiples de lquation caractristique
a(p) + Kb(p) = 0
Points donns par les solutions de lquation suivante
dK
dp
=
a
(p)b(p) b
(p)a(p)
b(p)
2
= 0
pour autant quelles appartiennent au lieu
Le lieu approche ou quitte une racine de multiplicit q par des branches
spares dun angle de 180
/q (justi ultrieurement)
Remarque
dK
dp
= 0 peut avoir des racines complexes conjugues correspondant des ples
multiples en dehors de laxe rel. Pour voir si ces points appartiennent au lieu, il faut
vrier que la valeut de K correspondante est positive (lieu positif).
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 5 - Points o le lieu intersecte laxe imagninaire
Enonc
Lorsque de tels points existent, on peut les dterminer soit
par le critre de Routh en dterminant la ou les valeurs de K qui
annulent un des coefcients de la premire colonne de la table de
Routh. Si ce coefcient est associ la ligne p
i
, les racines du
polynme associ la ligne p
i+1
donnent les valeurs des ples
sur laxe imaginaire (lorsque la ligne p est nulle)
en substituant p par j dans lquation caractristique et en
rsolvant le systme de deux quations (partie relle et partie
imaginaire) deux inconnues ( et K).
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Mise en contexte
Rcapitulation
Boucle ouverte possdant des ples complexes conjugus
(1)
Exemple
Soit K L(p) =
K(p+2)
p
2
+2p+3
Ples p
1,2
= 1 j
2
Trac
Lieu sur laxe rel
Point o le lieu rejoint laxe rel
Directions de dpart du lieu partir des ples complexes
conjugus
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Mise en contexte
Rcapitulation
(2)
Directions de dpart du lieu partir des ples complexes conjugus
Rgle de largument pour un point proche du ple p
1
1
(
1
+
2
) = 180
(2 + 1)
Point inniment rapproch (pour obtenir la pente de la tangente au lieu)
1
= 180
2
+
1
= 180
90
+ 55
= 145
Figure: Dtermination de lorientation de la tangente au lieu [Ogata, 2010]

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Mise en contexte
Rcapitulation
(3)
Directions de dpart du lieu partir des ples complexes conjugus
Par symtrie, la tangente au lieu en p
2
forme un angle de 145
par rapport laxe rel positif

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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 6 - Angle de dpart (darrive) en des ples (zros)
complexes conjugus
Cas de ples et de zros simples
Angle de dpart dune branche du lieu partir dun ple complexe conjugu
,dep
=
m
i=1
i = 1
i =
i
180
Angle darrive dune branche du lieu en un zro complexe conjugu
,arr
=
n
i=1
i = 1
i =
i
+ 180
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 6 (suite)
Cas de ples et de zros multiples
Angle de dpart dune branche en un ple de multiplicit q
q
,dep
=
m
i=1
i = 1
i =
i
180
(2 1) = 1, , q
Angle darrive dune branche en un zro de multiplicit q
q
,arr
=
n
i=1
i = 1
i =
i
+ 180
(2 1) = 1, , q
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgle 6 (suite)
Cas de ples et de zros multiples
En particulier, la rgle pour langle de dpart en un ple de
multiplicit q mne lorientation du lieu aux points o il quitte
ou rejoint laxe rel (notion de continuation dun lieu)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Condition sur le module - dtermination du gain associ
une position des ples
Expression de la condition en termes de ples et zros
K =
1
|L(p)|
=
|p p
1
| |p p
n
|
|p z
1
| |p z
m
|
En labsence de zro le dnominateur vaut 1.
Application
Reprenons lexemple L(p) =
p+2
p
2
+2p+3
Dterminer la valeur de K pour laquelle la boucle ferme possde deux ples
complexes conjugus avec un facteur damortissement = 0.7
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Mise en contexte
Rcapitulation
Condition sur le module - dtermination du gain associ
une position des ples
Expression de la condition en termes de ples et zros
Le point dintersection entre le lieu et la droite correspondant = 0.7 est
p = 1.67 + j1.70. Do
K = |
(p + 1 j
2)(p + 1 + j
2)
p + 2
|
p=1.67+j1.70
= 1.34
Illustration [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Quelques commentaires
Cas o le degr relatif de L(p) est suprieur ou gal 2
Forme de L(p)
L(p) =
p
m
+ b
1
p
m1
+ + b
m
p
n
+ a
1
p
n1
+ + a
n
avec n m 2
Somme des ples de la boucle ferme donne par a
1
indpendamment de K
Si certains des ples se dplacent vers la droite lorsquon
augmene K, les autres doivent se dplacer vers la gauche (voir
lieu de gauche sur le slide suivant)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Quelques commentaires (suite)
Sensibilit la position des ples et zros
De lgers dplacements des ples et zros de L(p) peuvent induire un
changement important de la conguration du lieu.
Figure: Changements de conguration [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Simplication de ples et de zros dans L(p)
L(p) = D(p)G(p)H(p)
Les ples et zros simplis napparaissent pas dans le lieu dEvans
mais ils ont une inuence sur les transitoires par rapport aux
conditions initiales et/ou aux perturbations (voir antrieurement
ltude des simplications laide dune reprsentation interne)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Prsence dune partie de cercle dans un lieu dEvans
Une partie de cercle ne peut apparatre que pour les congurations
suivantes des ples et des zros
2 ples et 1 zro
2 ples et 2 zros
1 ple et 2 zros
Dmonstration de la forme circulaire dans le lieu de
p+2
p
2
+2p+3
(Voir
Ogata, 2010, p 282)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Lieu dEvans ngatif (1)
Rappel
Le lieu dEvans (ngatif) de L(p) est le lieu des points du plan
complexe o largument de L(p) vaut 0
Soit p
0
i
= arg(p
0
p
i
), i = 1, , n
et
i
= arg(p
0
z
i
), i = 1, , m, alors, il existe un entier
pour lequel
m
i=1
i=1
i
= 360
Lieu sur laxe rel

Si le nombre total de ples et de zros droite dun point de laxe rel
est pair, alors ce point appartient au lieu dEvans ngatif (0 est
considr comme un nombre pair)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Asymptotes
Le point dintersection des asymptotes est calcul comme pour le
lieu positif.
Les directions des asymptotes sont:
360
n m
= 0, 1, , n m1
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Mise en contexte
Rcapitulation
Angle de dpart (darrive) en des ples (zros) complexes conjugus
Cas de ples et de zros simples
Angle de dpart dune branche du lieu partir dun ple complexe conjugu
,dep
=
m
i=1
i = 1
i =
i
Angle darrive dune branche du lieu en un zro complexe conjugu
,arr
=
n
i=1
i = 1
i =
i
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Mise en contexte
Rcapitulation
Angle de dpart (darrive) en des ples (zros) complexes conjugus
Cas de ples ou de zros de multiplicit q
Angle de dpart dune branche en un ple de multiplicit q
q
,dep
=
m
i=1
i = 1
i =
i
360
= 0, , q 1
Angle darrive dune branche en un zro de multiplicit q
q
,arr
=
n
i=1
i = 1
i =
i
+ 360
= 0, , q 1
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Mise en contexte
Rcapitulation
Quelques exemples de lieux dEvans positifs et ngatifs [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception de rgulateurs par lieu dEvans - Rgulation
dattitude dun satellite
Objectif
Rgulation dattitude requise pour assurer que les antennes, les capteurs et les
panneaux solaires sont orients de faon approprie
Considrer la rgulation dattitude par rapport un des trois axes (axe
orthogonal lcran dans la gure ci-dessous)
Figure: Schma dun satellite de communication [Franklin et al., 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Position du problme et modlisation
Position du problme
Mesure de lattitude du satellite par rapport un rfrentiel
inertiel (non soumis une acclration angulaire)
Le moteur provoque un moment F
c
(t)d autour du centre de
masse
Moment perturbateur M
d
(t)
Modle
Thorme du moment cintique: J
(t) = dF
c
(t) + M
D
(t)
avec J moment dinertie par rapport au centre de masse du
satellite
Fonction de transfert entre U(p) = F
c
(p) et (p):
(p)
U(p)
=
d
Jp
2
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgulateur proportionnel
Lieu dEvans
Rgulateur : D(p) = k
P
Dtermination de L(p)
Posons K = k
P
d/J L(p) = 1/p
2
Le lieu est laxe imaginaire impossible datteindre des
performances raisonnables
Attirer le lieu dans le demi-plan gauche rgulateur actions
proportionnelle et drive (PD)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgulateur PD
Lieu dEvans
Rgulateur : D(p) = k
P
+ k
D
p
Choisir k
P
= k
D
(position du zro discute ultrierement) avec
K = k
P
d/J
Equation caractristique de la boucle ferme
1 + K
1 + p
p
2
= 0
Trac du lieu
Points de dpart ou darrive sur laxe rel:
b
(p)a(p) a
(p)b(p) = p
2
2p(p + 1) = 0
soit p
2
2p = 0 do p = 2 et p = 0
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgulateur PD
Lieu dEvans (suite)
Illustration du lieu [Franklin et al., 2010]
Facteur dAmortissement = 0.7 obtenu pour K = 2, soit pour
k
P
= 2J/d
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgulateur PD
Effet dun zro sur la forme du lieu dEvans
Laddition dun zro dans le demi-plan gauche attire le lieu dEvans
vers la gauche
Mise en oeuvre pratique du r gulateur PD
Besoin de rajouter un ple pour obtenir un systme propre
D(p) = k
P
+
k
D
p
p/p
D
+ 1
soit
D(p) = K
p + z
D
p + p
D
avec K = k
P
+ k
D
p
D
et z
D
= k
P
p
D
/K
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgulateur PD propre
Effet du ple de ltrage
Ple loign pour ne pas inuencer signicativement la forme du
lieu p
D
= 12
Equation caractristique
1 + K
p + 1
p
2
(p + 12)
= 0
Trac du lieu
3 branches (deux partant de 0 et une de 12)
12 p 1 appartient au lieu
2 asymptotes qui sintersectent en
12(1)
2
= 11/2
Point de dpart ou darrive sur laxe rel
2p
3
+ 15p
2
+ 24p = 0 soit p = 0, p = 2.3 et p = 5.2
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rgulateur PD propre (suite)
Lgre distortion du cercle obtenu pour le cas sans ple de
ltrage
Lieu trs similaire pour les points proches de lorigine [Franklin
et al., 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Ple de faible valeur p
D
= 4
Equation caractristique: 1 + K
p+1
p
2
(p+4)
= 0
Illustration de lvolution du lieu, emploi de linstruction rltool
(MATLAB)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Un ple additionnel se dplaant partir de la gauche pousse les
branches du lieu vers la droite lorsquil se rapproche du lieu initial
(sans ce ple additionnel)
Rgulateur ou correcteur avance de phase (lead compensator)
D(p) = K
p+z
D
p+p
D
avec z
D
< p
D
Rponse une sinusode de pulsation
0
dphase de
= arctg
0
z
D
arctg
0
p
D
Comme est positif, on parle de rgulateur avance de phase
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Mise en contexte
Rcapitulation
Inclusion de la exiblit dans le modle du satellite
Actionneur et capteur collocaliss
Systme rgl : G(p) =
(p+0.1)
2
+6
2
p
2
((p+0.1)
2
+6.6
2
)
Rgulateur (rtroaction unitaire): D(p) = K
p+1
p+12
Boucle ouverte: L(p) =
p+1
p+12
(p+0.1)
2
+6
2
p
2
((p+0.1)
2
+6.6
2
)
Notations p
1
= 0.1 + j6.6,p
2
= 0.1 j6.6, p
3
= p
4
= 0,
p
5
= 12, z
1
= 0.1 + j6, z
2
= 0.1 j6, z
3
= 1
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Mise en contexte
Rcapitulation
Inclusion de la exiblit dans le modle du satellite (suite)
Lieu dEvans
5 branches dont 3 vont vers les zros
12 p 1 appartient au lieu
Point dintersection des asymptotes
p =
12 0.1 0.1 (0.1 0.1 1)
5 3
=
11
2
Direction de dpart partir du ple en p = 0.1 + j6.6
1
= arg(p
1
z
1
) + arg(p
1
z
2
) + arg(p
1
z
3
)
arg(p
1
p
2
) arg(p
1
p
3
) arg(p
1
p
4
) arg(p
1
p
5
) 180
soit
1
arctg(6.6/0.9)+90
+90
_
90
+ 2arctg(6.6/0.1) + arctg
6.6
11.9
_
180
do
1
= 215.04
= 144.95
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Mise en contexte
Rcapitulation
Lieu dEvans (suite)
Dans le cas dun actionneur et dun capteur collocaliss, la prsence
dun seul mode exible induit une paire de racines faiblement
amorties dans lquation caractristique, mais ne cause pas
linstabilit de la boucle ferme
Figure: Lieu dEvans de L(p) =
p+1
p+12
(p+0.1)
2
+6
2
p
2
((p+0.1)
2
+6.6
2
)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Actionneur et capteur non collocaliss
Systme rgl : G(p) =
1
(p+0.1)
2
+6.6
2
Rgulateur (rtroaction unitaire): D(p) = K
p+1
p+12
Boucle ouverte: L(p) =
p+1
p+12
1
p
2
((p+0.1)
2
+6.6
2
)
Exercice
Dterminez lallure du lieu; en particulier valuez langle de
dpart des branches issues des deux ples complexes conjugus.
Le rgulateur choisi est-il appropri ?
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Mise en contexte
Rcapitulation
Considrations gnrales
Mise en forme du lieu dEvans par ajout de ples et de zros
Souvent on cherche avoir une paire de ples complexes
conjugus dominants caractrisant la dynamique souhaite pour
la boucles ferme (ples et zros additionnels affectent peu les
caractristiques de la rponse).
Correcteurs les plus utiliss:
Correcteur avance de phase: approche la fonction dun
rgulateur PD acclre la rponse en diminuant le temps de
monte et le dpassement indiciel
Correcteur retard de phase: approche la fonction dun
rgulateur PI gnralement utilis pour amliorer la prcision
de la boucle ferme
Correcteur notch: permet dassurer la stabilit de la boucle
ferme pour un systme avec des ples faiblement amortis (cf
actionneur et capteur non collocaliss)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Considrations gnrales
Correcteurs avance ou retard de phase (lead or lag compensator)
Fonction de transfert du correcteur
D(p) = k
c
p + z
C
p + p
C
Si z
C
< p
C
avance de phase
Si z
C
> p
C
retard de phase
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Mise en contexte
Rcapitulation
Effet de laddition de ples dans le demi-plan gauche
Laddition dun ple attire le lieu vers la droite
Figure: Lieu dEvans de systmes un, deux et trois ples [Ogata,2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Effet de laddition de zros dans le demi-plan gauche
Laddition dun zro dans le demi-plan gauche attire le lieu vers la
gauche tend, pour un gain K donn, amliorer la marge de
stabilit et acclrer la rponse (cf effet dun zro additionnel dans
une rponse indicielle)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception dun rgulateur avance de phase
Marche suivre
Dtermination de la position souhaite pour les ples de la
boucle ferme sur la base des spcications
Vrication du fait que les spcications ne peuvent pas tre
atteintes par ajustement du gain de la boucle; si elles ne peuvent
tre atteintes, considrer un correcteur avance de phase qui
apporte langle requis pour obtenir les ples en boucle ferme
souhaits z
C
et p
C
Dterminer k
C
par la condition sur le module.
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception dun rgulateur avance de phase -Exemple
Position du problme
Systme rgl : G(p) =
10
p(p+1)
Spcications : dpassement indiciel infrieur ou gal 20
pourcents et temps de monte infrieur ou gal 0.6 s.
Conception du correcteur
A partir des relations obtenues pour un systme du 2
e
ordre, on
obtient: 0.5 et
n

1.8
0.6
= 3 rad/s soit des ples en
p = 1.5 j2.5981 (racines de
p
2
+ 2 0.5 3 p + 3
2
= p
2
+ 3p + 9 = 0)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception dun rgulateur avance de phase - Exemple
Lieu dEvans pour L(p) = G(p)
Par observation du lieu, on constate limpossibilit dobtenir la fois
n
= 3 et
un amortissement sufsant.
Pour K = 1 la boucle ferme donne:
Y(p)
R(p)
=
10
p
2
+p+10
soit des ples en
p = 0.5 3.1225j, soit un facteur damortissement gal 0.16 pour
n
= 3.16rad s
1
.
Figure: Lieu dEvans de L(p) = 1/(p(p + 1)) [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception dun rgulateur avance de phase - Exemple
Angle apporter par le correcteur avance de phase
Condition sur les arguments pour que le lieu passe par les ples
souhaits
arg G(p)|
1.5j2.5981
+ arg D(p)|
1.5j2.5981
= 180
(2 + 1)
On en dduit
arg D(p)|
1.5j2.5981
= 180 + 120 + 100.894 = 400.894
soit un angle quivalent de 40.894
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception dun rgulateur avance de phase - Exemple (2)
Dtermination de z
C
et p
C
- premire mthode
Mthode donnant le rapport z
C
/p
C
le plus grand (k
C
grand)
Construction gomtrique pour la dtermination de z
C
= 1/T et
p
C
= 1/T [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Dtermination de D(p)
On en dduit:
D(p) = k
C
p + 1.94
p + 4.65
Condition sur le module pour la dtermination de k
C
|k
C
p + 1.94
p + 4.65
10
p(p + 1)
|
p=1.5+j2.60
= 1
soit k
C
= 1.23
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Mise en contexte
Rcapitulation
Lieu dEvans pour le rgulateur conu [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Dtermination de z
C
et p
C
- deuxime mthode
Compensation du ple en 1 du systme par le zro z
C
du
correcteur
p
C
= 3 pour vrier la condition sur l argument de L(p)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Dtermination de D(p)
Par la condition sur le module de L(p) :
k
C
= |
p(p + 3)
10
|
p=1.5+j2.60
= 0.9
Do
D(p) = 0.9
p + 1
p + 3
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Mise en contexte
Rcapitulation
Comparaison entre les deux mthodes
k
C
plus grand par la mthode 1 temps de monte plus petit,
dpassement indiciel plus grand et erreur statique vis--vis dune
consigne en rampe plus petite
Pour la premire mthode: K
v
= lim
p0
pD(p)G(p) = 5.139
Pour la deuxime mthode: K
v
= lim
p0
pD(p)G(p) = 3
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rponses indicielles pour les rgulateurs conus [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rponses une rampe pour les rgulateurs conus [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception dun rgulateur retard de phase (1)
Rappel de lobjectif
Le systme possde une rponse transitoire offrant les
caractristiques requises, mais des proprits non satisfaisantes
ltat dquilibre.
Besoin daugmenter le gain de la boucle ouverte sans modier de
faon signicative les caractristiques de la rponse transitoire
pas de modication signicative du lieu dEvans au voisinage
des ples dominants.
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Mise en contexte
Rcapitulation
Approche
Concevoir un correcteur dont la contribution angulaire est faible
(<5
par exemple) dans le voisinage des ples dominants

Placer le ple et le zro du correcteur proches lun de lautre et
proches de lorigine du plan complexe
Justication: soit p
1
un des ples dominants
Condition sur le module de D(p): |D(p
1
)| = |k
C
p
1
+z
C
p
1
+p
C
| k
C
k
C
sera choisi proche de 1 pour ne pas affecter signicativement
la rponse transitoire
Augmentation du gain statique : D(0) = z
C
/p
C
Condition sur largument de D(p): 5
< arg
p
1
+z
C
p
1
+p
C
< 0
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Mise en contexte
Rcapitulation
Marche suivre
Tracer le lieu dEvans de G(p) et localiser les ples dominants sur la base des
spcications
Evaluer la constante derreur statique dintrt pour le problme et dterminer
le facteur par lequel il faut augmenter cette constante pour vrier les
spcications
Dterminer z
C
et p
C
pour atteindre le gain statique du correcteur requis sans
modier de faon signicative le lieu dEvans
Tracer le lieu dEvans obtenu avec le correcteur et ajuster le gain k
C
au besoin
Note
La prsence dun ple lent en boucle ferme d au correcteur retard
de phase peut induire un transitoire lent, particulirement dans la
rponse une perturbation (z
C
pas trop proche de zro)
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Mise en contexte
Rcapitulation
Conception dun rgulateur retard de phase - Exemple
Enonc
Soit le systme rgl dcrit par G(p) =
1.06
p(p+1)(p+2)
. Plac dans une boucle
rtroaction unitaire avec un rgulateur proportionnel de gain k
P
= 1, la boucle
ferme donne une rponse transitoire satisfaisante, mais la constante derreur de
vitesse est trop faible (K
v
= 0.53s
1
). On souhaite obtenir une rponse transitoire
similaire, mais avec une constante derreur de vitesse K
v
= 5s
1
.
Solution
La fonction de transfert de la boucle ferme est:
Y(p)
R(p)
=
1.06
(p + 0.3307 j0.5864)(p + 0.3307 + j0.5864)(p + 2.3386)
Ples dominants: p
1,2
= 0.3307 j0.5864
Amortissement: = 0.491 et
n
= 0.673s
1
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Mise en contexte
Rcapitulation
(suite)
Solution
Comme la constante derreur de vitesse doit tre multiplie dun facteur 10
environ, on choisit un rapport z
C
/p
C
= 10. On choisit p
C
= 0.005 et z
C
= 0.05
(beaucoup plus proches de lorigine que les ples dominants). Contribution
angulaire au voisinage dun ple dominant:
arg(p
1
+ 0.05) arg(p
1
+ 0.005) = 3.47
Boucle ouverte du correcteur en cascade avec le systme rgl

D(p)G(p) =
k
C
(p + 0.05)1.06
p(p + 0.005)(p + 1)(p + 2)
Gain dEvans: K = 1.06k
C
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Mise en contexte
Rcapitulation
(suite)
Figure: (a) Lieux dEvans du systme avec (L(p) =
p+0.05
p(p+0.005)(p+1)(p+2)
) et
sans (L(p) =
1
p(p+1)(p+2)
) correcteur, (b) Dtail du cas avec correcteur dans
le voisinage de lorigine [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
(suite)
Solution
Si lon conserve le mme amortissement pour les ples dominants, ceux-ci
deviennent:
p
1,2
= 0.31 j0.55
(correspond p
2
+ 0.6200p + 0.3986 et donc = 0.491).
Valeur de K correspondante:
K = |
p(p + 0.005)(p + 1)(p + 2)
p + 0.05
|
p=0.31+j0.55
= 1.024
Soit k
C
= K/1.06 = 0.966
Correcteur D(p) = 0.966
p+0.05
p+0.005
Constante derreur de vitesse: K
v
= lim
p0
pD(p)G(p) = 5.12s
1
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Mise en contexte
Rcapitulation
(suite)
Solution
Autres ples de la boucle ferme:
p
3
= 2.326 loign de laxe imaginaire par rapport aux ples complexes
conjugus
p
4
= 0.0549 proche du zro en 0.05 induit transitoire lent mais de faible
amplitude
Figure: Rponse en boucle ferme du systme avec et sans correcteur
retard de phase pour une consigne en rampe [Ogata, 2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
(suite)
Figure: Rponse en boucle ferme du systme avec et sans correcteur
retard de phase pour une consigne de la forme dun chelon unitaire [Ogata,
2010]
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Mise en contexte
Rcapitulation
Correcteur avance et retard de phase
Lead-lag compensator
Mise en srie dun compensateur avance de phase et dun
compensateur retard de phase
Utilis lorsquon doit la fois amliorer la rponse transitoire et
la prcision du systme lquilibre
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Mise en contexte
Rcapitulation
Prsence de modes oscillants peu amortis dans le systme
Stabilisation par le gain (gain stabilization)
Par ajout dun correcteur retard de phase (du premier ou deuxime ordre),
possibilit de diminuer le gain sufsamment aux hautes frquences et en
particulier la frquence de ce mode oscillant.
Inconvnient: peut mener une rponse trop lente
Stabilisation par la phase (phase stabilization)
Ajout dun correcteur notch dans le rgulateur
D
notch
(p) =
p
2
+ 2
0
p +
2
0
(p +
0
)
2
Choisir
0
de sorte que les branches du lieu quittent les ples oscillants en se
dplaant vers la gauche
Mthode plus sensible que la prcdente aux incertitudes ou aux changements
de la pulsation propre du mode oscillant
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Mise en contexte
Rcapitulation
Effet dune erreur sur le gain du systme rgl - Marge de
gain
Dnition
Marge de gain: facteur maximum et/ou minimum par lequel on peut
modier le gain du systme rgl ( ou de la boucle ouverte) sans
perdre la stabilit de la boucle ferme (marge de gain souvent
exprime en dB)
Contexte (cf gure au slide suivant)
Rgulatzeur D(p) conu sur la base du modle nominal (obtenu
pour g = 1)
Quelle est la valeur la plus grande (et/ou la plus petite) de g pour
laquelle la boucle ferme reste stable ?
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Mise en contexte
Rcapitulation
Effet dune erreur sur le gain du systme rgl - Marge de
gain
+
-
Figure: Boucle ferme incluant un systme rgl de gain incertain
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Mise en contexte
Rcapitulation
Dtermination de la marge de gain par le lieu dEvans -
Exemple
+
-
Figure: Systme rgl avec gain incertain; boucle ferme avec rgulateur
proportionnel D(p) = k
P
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple
Trac du lieu bas sur la factorisation suivante: K = k
P
,
L(p) =
1
p(p+1)(p+2)
Spcications : facteur damortissement = 0.5 pour les ples
dominants de la boucle ferme
A partir des spcications et du trac du lieu dEvans, il vient
k
P
= K = 1.0383 ( cf slide suivant)
Valeur maximale de K avant de perdre la stabilit: K = 6
Marge de gain: MG = 20 log
10
6/1.0383 = 15.27dB
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Mise en contexte
Rcapitulation
Exemple
1
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rcapitulation
Le lieu dEvans reprsente lvolution des ples de la boucle ferme en
fonction dun paramtre apparaissant de manire linaire dans les coefcients
de lquation caractristique (a(p) + Kb(p) = 0 avec L(p) = b(p)/a(p))
La condition sur les arguments est la base des rgles pour le trac du lieu.
Lieu positif
m
i=1
i=1
i
= 180
(2 1)
Lieu ngatif
m
i=1
i=1
i
= 360
La condition sur le module permet de dterminer la valeur absolue du gain

dEvans K pour un point du lieu p
0
K = 1/|L(p
0
)|
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Mise en contexte
Rcapitulation
Rcapitulation (suite)
Correcteur avance de phase
D(p) = k
C
p + z
C
p + p
C
z
C
< p
C
Approche un correcteur PD. Permet de dplacer le lieu vers la
gauche et donc dacclrer la rponse transitoire et/ou
damliorer le facteur damortissement des ples dominants.
Correcteur retard de phase
D(p) = k
C
p + z
C
p + p
C
z
C
> p
C
Approche un rgulateur PI. Permet de diminuer lerreur statique
sans modier de faon signicative le temps de monte, en
augmentant le gain aux basses frquences.
105 / 105

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Point test p dans lintervalle ] 1 0[

et donc la portion de laxe rel dans lintervalle ] 1 0[

si le point se trouve gauche du ple (zro)

Figure: Dtermination de lorientation de la tangente au lieu [Ogata, 2010]

par rapport laxe rel positif

Angle darrive dune branche du lieu en un zro complexe conjugu

Lieu sur laxe rel

par exemple) dans le voisinage des ples dominants

Boucle ouverte du correcteur en cascade avec le systme rgl

La condition sur le module permet de dterminer la valeur absolue du gain

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