UCLM

PROBLEMAS RESUELTOS DINMICA SLIDO RGIDO

Equipo docente Antonio J Barbero, Alfonso Calera, Mariano Hernndez. Escuela Tcnica Superior de Agrnomos (Albacete) Pablo Muiz, Jos A. de Toro E.U.Ingeniera Tcnica Agrcola (Ciudad Real) Departamento Fsica Aplicada UCLM

PROBLEMA 1
UCLM

Demuestre que la energa cintica de un cuerpo que rueda sin deslizar es la suma de la energa cintica de rotacin con respecto al eje que pasa por el CM ms la energa cintica del movimiento lineal del cuerpo como si toda su masa estuviese concentrada en el CM.
M CM R
Teorema de Steiner:
Respecto al CIR el cuerpo rodante tiene un movimiento de rotacin pura; por tanto la energa cintica de su movimiento es: 1 EC (CIR ) = I CIR 2

vCM

I CIR = I CM + MR 2

Si rueda sin deslizar vCM = R

CIR

EC (CIR ) =

1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 I CM + MR 2 2 = I CM + MR = I CM + M (R ) 2 2 2 2 2 1 1 2 EC (CIR ) = I CM 2 + MvCM 2 2
Energa cintica de rotacin con respecto al eje que pasa por el CM Energa cintica de traslacin del CM

PROBLEMA 2
UCLM

Una pequea bolita de dimetro 2r situada inicialmente en reposo en el polo de una cpula semiesfrica cuyo radio es R (R = 100r) empieza a rodar sobre la superficie de la misma. Se pide:
a) Determinar la velocidad del centro de masas de la bolita desde que empieza a rodar hasta que pierde contacto con la cpula, determinando el ngulo s, medido con respecto a la vertical, para el que se produce dicha prdida de contacto (suponemos que la fuerza de rozamiento es suficiente para mantener la rodadura en todo el trayecto de la bolita sobre la cpula. Para ver hata qu punto esta suposicin es realista, vase problema siguiente). Representar grficamente el cuadrado de la velocidad del centro de masas de la bolita en unidades gR. Determinar la velocidad angular de la bolita en el momento en que pierde contacto con la superficie semiesfrica. Cuntas vueltas da la bolita hasta ese momento?

b) c)

2r

s
O
3

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

En un instante cualquiera
mg cos

2r
Fc R

(R + r )(1 cos )
mg sen

mg

A medida que rueda, la energa potencial de la bolita se va convirtiendo en energa cintica de traslacin y energa cintica de rotacin

1 1 2 1 12 7 v mg (R + r )(1 cos ) = mv 2 + I = mv 2 + mr 2 = mv 2 2 2 2 25 r 10

Relacin entre la velocidad del centro de la bolita y el ngulo descrito sobre la superficie v2 = 10 g ( R + r )(1 cos ) 7

Qu fuerza obliga a la bolita a seguir una trayectoria curva?

4

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

mg cos N Fc R mg sen

A la componente radial del peso... ... hay que restarle la reaccin normal N sobre la bolita

La diferencia entre ambas es la fuerza centrpeta mg

Fc = mg cos N

El momento en que la bolita se separa de la superficie esfrica es aquel en que el valor de N se reduce a cero. Denotaremos por s a las magnitudes en ese momento 2r Fcs R

mg sens

(R + r )(1 cos s )

s
mg

2 vs m = mg cos s (R + r )

2 vs = g ( R + r ) cos s

O mg coss

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

Combinando este resultado con el balance de energa:

2 vs = g ( R + r ) cos s

cos s =

10 17

cos s =

2 vs =

10 g (R + r )(1 cos s ) 7

10 (1 cos s ) 7

s = 54

Sustituyendo para la velocidad angular:

(s r )2 = 10 g (R + r )1 10 = 10 g (R + r ) 7 17 17

s =

1 10 R+r g ( R + r ) = 2.40 r 17 r

Para R = 100 r

s = 24.1 rad/s
La longitud l de la circunferencia completa de la bolita es l = 2 r

La longitud L del arco de circunferencia sobre la cpula recorrida por el CM de la bolita es

L = s (R + r ) =

54 (R + r ) 180

Por tanto el nmero de vueltas ser (rueda sin deslizar)

n= 1 54 101r L 1 54 (R + r ) = = = 15.15 vueltas 2r 180 l 2r 180

PROBLEMA 2 (Continuacin)
UCLM

Representacin grfica (apartado b)

Componente radial del peso (unidades mg)
2,0 1,8 1,6 1,4 1,2

v2 en funcin del ngulo (unidades gR)

v /gR

1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Grados

PROBLEMA 3
UCLM

Una esfera maciza y homognea de radio r = 5 cm est situada inicialmente en reposo en el punto ms alto de una superficie semiclndrica cuyo radio es R = 20 cm. El coeficiente de rozamiento esttico entre esfera y cilindro es = 0.70. Si la esfera empieza a rodar sobre la superficie cilndrica, determine el valor del ngulo d medido respecto a la vertical para el cual se inicia el deslizamiento, y la velocidad del CM de la esfera en ese momento. Qu valor debera tener el coeficiente de rozamiento para que la esfera rodase hasta su separacin de la superficie cilndrica?

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

ma
FR FC
r

mg sin
X

mg cos
N

F F

Velocidad CM

= mg sin FR = ma mv 2 = N mg cos = FC = R+r

Para que ruede sin deslizar la condicin es

FR < N
Por tanto debemos calcular la fuerza de rozamiento y la normal para comprobar si hay rodadura o deslizamiento Posicin en un instante cualquiera

Hiptesis de rodadura:
CM

= FR r = I CM

F r = R I CM

=
FR =

a r

FR r 2 a = r = I CM

mr 2 FX = mg sin FR = ma = FR I CM
I CM = Qmr 2

mg sin 1 + mr 2 I CM

Q FR = mg sin Q + 1

Q es un coeficiente que depende de la simetra, en el caso de una esfera su valor es 2/5

2 FR = mg sin 7

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

Determinacin de la normal N Cuando la esfera ocupa la posicin mostrada, su CM ha descendido h h

h = (R + r )(1 cos ) 1 1 mgh = I CM 2 + mv 2 2 2 2 1 1 2 v mg (R + r )(1 cos ) = Qmr + mv 2 2 r 2 2 v2 = g (R + r )(1 cos ) Q + 1

Posicin en un instante cualquiera Hiptesis de rodadura:

v r

mv 2 FY = N mg cos = FC = R+r mv 2 N+ = mg cos R+r

2 mvs N+ = mg cos s R+r

Ntese que a medida que el slido rodante cae, el mdulo de la fuerza centrpeta va aumentando y el de la fuerza normal N va disminuyendo; la separacin del slido y la superficie se produce en el momento en que la fuerza normal vale cero. Clculo del ngulo s en que se produce la separacin de la superficie
0

Sustituyendo para el ngulo s el valor de v2 dado por

en esta ecuacin, queda

10

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

2 2 vs = g (R + r )(1 cos s ) Q + 1 2 (Q + 1) cos s = 1 + [2 (Q + 1)]

m 2 g ( R + r )(1 cos s ) = mg cos s (R + r ) Q + 1

2 (Q + 1) s = cos 1 + [2 (Q + 1)]
1

Sustituyendo Q = 2/5

s = 54

Este resultado es el mismo que el del problema anterior pero para que pueda ser aceptado hay que demostrar la hiptesis de rodadura! Clculo de la normal en un instante cualquiera:

mv 2 m 2 N = mg cos = mg cos g ( R + r )(1 cos ) R+r R + r Q + 1

2 2 N = mg 1 + cos mg Q + 1 Q + 1
Para que ruede sin deslizar la condicin es

FR < N

Q FR = mg sin Q + 1

Rodar si

Q sin Q + 1 > 2 2 1 + cos Q + 1 Q + 1

11

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

El deslizamiento comenzar cuando

Q sin d Q + 1 = 2 2 1 + cos d Q + 1 Q + 1 A cos d C = B sin d

Tenemos que comprobar si el ngulo de deslizamiento d es menor que el ngulo de separacin s calculado anteriormente.

1 +

2 Q 2 cos d = sin d Q + 1 Q + 1 Q + 1 A C

A2 cos 2 d + C 2 2 AC cos d = B 2 1 cos 2 d

(A
Sustituyendo

+ B 2 cos 2 d 2 AC cos d + C 2 B 2 = 0 1 2 AC 4 A2C 2 4 A2 + B 2 C 2 B 2 2 A2 + B 2

= 0.70, Q = 2/5

cos d =

( )

)(

))

A = 1.70 B = 2/7 C=1

AC B A2 + B 2 C 2 cos d = A2 + B 2

cos d = 0.70708 cos d = 0.43707

d = 45 d = 64

El deslizamiento comienza para el menor de los valores calculados de d, es decir, para un ngulo de 45 que es menor que el ngulo de separacin s = 54 calculado suponiendo rodadura en todo el trayecto.

12

PROBLEMA 3 (Continuacin)
UCLM

Velocidad del CM al iniciarse el deslizamiento:

d = 45

2 2 v2 = g (R + r )(1 cos d ) = 9.8(0.20 + 0.05)(1 cos 45) 2 / 5 + 1 Q + 1

v 2 = 1.025

v = 1.01 m/s

Qu valor debera tener el coeficiente de rozamiento para que hubiese rodadura hasta la separacin de la superficie?

Q sin s Q + 1 s > 2 2 1 + coss Q + 1 Q + 1

Antes de hacer ningn clculo

2/5 sin 54 2 / 5 + 1 s > 2 2 1+ cos 54 2 / 5 + 1 2 / 5 + 1

Qu resultado cabe esperar al hacer la operacin? s !!

La razn es simplemente que la condicin del coeficiente para que haya rodadura es > FR / N Y como la separacin de la superficie se produce cuando N = 0, la consecuencia es que el coeficiente de rozamiento para que siga habiendo rodadura en = s tiende a infinito. Observacin: para hacer la operacin sustityase s = cos-1(10/17), que es el valor exacto

13

PROBLEMA 4

Un carrete cilndrico de 10 cm de radio y 2 kg se desenrolla por efecto de la gravedad. Determine la velocidad de su CM despus de que se haya desenrollado 1 m de cuerda (suponga que la cuerda no desliza a medida que el carrete baja).
Energa cintica total del carrete:
Masa del carrete Velocidad del CM en un instante dado

Energa cintica del Energa cintica de EC = + movimiento del CM rotacin respecto CM

1 1 = mv 2 + I 2 2 2

Velocidad angular en el mismo instante

h=1m
A medida que la cuerda se desenrolla se cumple

v =R 1 1 1 EC = m( R )2 + I 2 = mR 2 + I 2 2 2 2

Momento de inercia respecto al CM

Suponiendo que el carrete parti del reposo, la energa cintica se ha incrementado desde 0 hasta EC, a expensas de disminuir la energa potencial en U=-mgh.

EC = U

1 mR 2 + I 2 = mgh 2

2mgh mR 2 + I
2mghR 2 4 4 = gh = 9.8 = 3.61 m/s 2 3 3 (3 / 2)mR
14

Por lo tanto la velocidad de CM es Carrete cilndrico

1 I = mR 2 2

2mgh v=R = 2 mR + I

Vase que en el resultado no influyen ni la masa ni el radio del carrete

PROBLEMA 5 En un campeonato de bolos el experto jugador Pedro Picapiedra lanza la bola con una velocidad de 8 m/s. Inicialmente la bola tiene velocidad angular nula y desliza sin rodar por el piso de la bolera, donde el coeficiente de rozamiento dinmico es = 0.25. Cunto tiempo tardar la bola en comenzar a rodar sin deslizamiento, y qu distancia recorre hasta ese momento? Momento de inercia de una esfera respecto a un dimetro: I = (2 / 5)mR 2
Sean m, R la masa y radio de la bola. Cuando la bola toma contacto con el piso (punto P), a su movimiento se opone la fuerza de rozamiento dinmica F, ya que la bola desliza (hay velocidad relativa entre el punto de contacto y el suelo). Dicha fuerza F reduce progresivamente la velocidad del CM (inicialmente v0 = 8 m/s), y al mismo tiempo crea un momento respecto al CM que hace que la bola empiece a girar, de modo que su velocidad angular crece mientras que la velocidad v de su CM se reduce.
Hasta cuando se mantiene esta situacin?

R
CM

v0

F
P

CM

La causa de la friccin dinmica es que el punto P tiene velocidad relativa respecto al suelo. Pero en el momento en que se alcanzan unos valores vf y f que cumplen la condicin vf = fR (condicin de rodadura) esto deja de ocurrir: P est instantneamente en reposo respecto al suelo. Por lo tanto la fuerza de rozamiento dinmica deja de influir, y a partir de ese momento la bola rodar (ya no desliza). Determinacin de la velocidad del CM en funcin del tiempo antes de la rodadura:

R F
P

F = N = mg

Mientras dure el deslizamiento esta fuerza origina un movimiento uniformemente retardado cuya aceleracin es:

a=
Por lo tanto la velocidad en funcin del tiempo es:

F = g = 2.45 m/s 2 m v(t ) = v0 + at = v0 gt = 8 2.45t (m/s)

15

PROBLEMA 5 (Continuacin)

Adems, la fuerza F crea un momento respecto al CM cuyo mdulo es De acuerdo con la ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin respecto al CM y es la aceleracin angular.

= RF = mgR

y est asociado con un giro horario.

= I = mgR , donde I es el momento de inercia

2R

mgR 5g = = = 2
I

(2 / 5)mR

Esta es la aceleracin angular mientras dura el deslizamiento: gracias a ella la velocidad angular crece desde 0 hasta f = vf/R en el momento en que se inicia la rodadura (valor de veocidad angular que se mantiene posterormente si se considera despreciable la resistencia a la rodadura). Mientras dura el deslizamiento

(t ) = t =

5g t 2R

Velocidad angular

Velocidad lineal del CM En el instante de comienzo de la rodadura, una vez transcurrido un tiempo tf:

v f = v0 gt f = 8 2.45t f

f =

5g tf 2R

Relacin entre ambas:

vf = f R

v0 gt f =

5g tf 2

tf =

2v0 = 0.93 s 7 g

Velocidad del CM en ese instante:

v f = v0 gt f = 8 2.45 0.93 = 5.72 m/s

2 v 2 v0 f

Se trata de un movimiento uniformemente retardado donde el espacio recorrido es:

xf =

2a

5.722 82 = = 6.38 m 2( 2.45)

16

PROBLEMA 6 Un cilindro macizo de masa m y radio R rueda sin deslizar a lo largo de un plano inclinado un ngulo sobre la horizontal. En el punto ms alto la velocidad del CM es v0. Haciendo uso del concepto de momento angular, calcule la velocidad del CM y la velocidad angular del cilindro en cualquier instante posterior. Determine tambin cual es el valor mnimo del coeficiente de rozamiento entre el plano inclinado y el cilindro para que ste caiga efectivamente rodando sin deslizar.
Elegimos como referencia el punto P de contacto entre el cilindro y el plano inclinado. Si rueda sin deslizar, este punto de contacto P es el CIR, y su velocidad relativa a la superficie inclinada es nula (aunque su aceleracin no es nula). Momento angular respecto al punto P:
Velocidad angular

CM

mg cos
FR
P

mg sin
mg
Z Y

r r LCM = I CM k

( )

r r r r LP = LCM + R mv r r R = Rj r r r r r R mv = Rmv k v = vi
Velocidad del CM

( )

Momento inercia respecto al CM

r r r r r r = I CM + mR 2 k LP = LCM + R mv = ( I CM + Rmv ) k

( )

)( )
17

Si rueda sin deslizar v = R

PROBLEMA 6 (Continuacin)
Momento de las fuerzas respecto al punto P: la nica que crea un torque es la componente mgsin . Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin:

r dL r P = P dt

r r P = R j mg sin i r r P = Rmg sin k r

( )

La cada del cilindro es un movimiento bidimensional en el plano XY. Todos los vectores axiales estn dirigidos segn Z. Por eso podemos establecer la siguiente relacin entre los mdulos:

dL P = P dt

d d I CM + mR 2 = I CM + mR 2 Rmg sin = dt dt

[ (

)] (

CM

Rmg sin d = = dt I CM + mR 2
(Vase que la aceleracin angular es constante)

Rmg sin d = dt I CM + mR 2

mg cos
FR
P

mg sin
mg
Z Y

Puesto que consideramos que ya en el punto ms alto el cilindro rueda sin deslizar debe verificarse

0 = v0 / R

v Rmg sin v0 Rmg sin t + t= 0+ R (1 / 2 )mR 2 + mR 2 R I CM + mR 2

v0 2 g sin + t R 3R 2 g sin t 3
18

R 2 mg sin R 2 mg sin t v = v0 + t = v0 + 2 (1 / 2)mR 2 + mR 2 I CM + mR

v = v0 +

PROBLEMA 6 (Continuacin)
Se producir rodadura mientras que la fuerza de rozamiento sea inferior al valor mximo posible de rozamiento esttico N (N = mgcos).

FR < N
R
Aplicando la 2 ley de Newton:

Condicin para rodadura

F FR = ma

F = mg sin

Momento creado respecto al punto de contacto P por la componente del peso paralela a la superficie del plano inclinado:

FR

FR = I P

FR IP

a = R

N = mg cos

FR 2 FR = F ma = F m IP

1 R2 = mg sin FR = F ma = F 1 m 2 (3 / 2)mR 3
Para que haya rodadura

FR < N

1 mg sin < mg cos 3

> tan

1 3

19

PROBLEMA 7 Un todoterreno con traccin en las cuatro ruedas est parado en una calle donde el coeficiente de rozamiento esttico entre neumtico y asfalto vale = 0.75. Si se pone en marcha, cul es el valor mximo posible de su aceleracin sin que las ruedas patinen?.
La aceleracin mxima de avance corresponde al rozamiento esttico mximo entre las ruedas y el asfalto. El motor del vehculo hace girar las ruedas y, mientras stas no resbalen, la fuerza de rozamiento esttica FR, que se opone a la fuerza que la superficie de los neumticos en contacto con el asfalto hacen sobre l, impulsa el vehculo hacia delante. Tngase en cuenta que la parte inferior de los neumticos hace sobre el pavimento una fuerza dirigida hacia atrs. Es decir, la fuerza de rozamiento esttica determina el movimiento del todoterreno hacia delante porque es la nica fuerza externa exterior que acta en sentido horizontal. Hay cuatro puntos de contacto con el suelo, uno por cada neumtico. Para simplificar supondremos que el peso Mg del vehculo se reparte por igual entre ellos, y que las cuatro fuerzas de rozamiento son iguales. Fuerza de rozamiento entre cada neumtico y el suelo

N
CM

FR =

2 ley de Newton:

F = 4F

= Ma

N 1 = Mg 4 4 1 4 Mg = Ma 4

Mg
r FR r FR

a = g = 0.75 9.8 = 7.35 m/s 2

Comentario: si las ruedas resbalasen sobre el terreno, entonces habra velocidad relativa entre la superficie inferior del neumtico y el asfalto. Esto dara lugar a un rozamiento dinmico, la fuerza correspondiente tambin estara dirigida hacia delante, pero como el coeficiente dinmico es inferior al esttico, la aceleracin resultante seria menor.

20

PROBLEMA 8 Un automvil viaja a 126 km/h por una carretera recta y llana. De improviso una caballera cruza la carretera 150 m por delante del vehculo. Suponiendo que el conductor reaccione de forma instantnea y aplique el freno de inmediato, cmo le conviene hacerlo para evitar el atropello, de forma brusca bloqueando las ruedas o de manera suave pero firme de manera que las ruedas rueden sin deslizar? Suponga que los frenos actan por igual sobre las cuatro ruedas del vehculo y que los coeficientes de rozamiento esttico y dinmico son, respectivamente, E = 0.60 y D = 0.35.
Caso de frenar bruscamente, bloqueando las ruedas Las ruedas se deslizan sobre el asfalto y la fuerza responsable de la desaceleracin ser el rozamiento dinmico. Suponiendo que el peso se reparte por igual entre las cuatro ruedas, la fuerza de rozamiento dinmica en cada una es

FD = D

N Mg = D 4 4

La fuerza total que acta sobre el vehculo es 4 FD

4 FD = MaD = 4 D

Mg 4

aD = D g = 0.35 9.8 = 3.43 m/s 2

N
CM

Esta aceleracin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad de coche; el espacio recorrido hasta detenerse ser:

2 v0

= 2aD xD

v0 = 126 km/h = 35 m/s

2 v 2 v0 352 xD = = = 178.6 m 2aD 2 3.53

Mg FD FD

v=0

(finalmente se detiene)

21

PROBLEMA 8 (Continuacin)

Caso de frenar suavemente, de modo que las ruedas rueden sin deslizar La frenada se debe a la fuerza de rozamiento esttica. Suponiendo, como antes, que el peso se reparte por igual entre las cuatro ruedas, la fuerza de rozamiento en cada una es:

FE = E

N Mg = E 4 4 Mg 4

La fuerza total que acta sobre el vehculo es 4 FE

4 FE = MaE = 4 E

aE = E g = 0.60 9.8 = 5.88 m/s 2

Esta aceleracin tambin tiene sentido negativo, y hace disminuir la velocidad del coche; el espacio recorrido hasta detenerse ser: 2 v 2 v0 352 xD = = = 104.2 m 2aE 2 5.88

2 v0

= 2aE xE

Vase que en el primer caso la distancia de frenada es mayor que la distancia al obstculo (150 m), mientras que en el segundo caso puede evitarse el atropello.

22

PROBLEMA 9
UCLM

Una barra delgada y homognea de longitud L y peso W est articulada al suelo en su extremo inferior O. Inicialmente se encuentra colocada verticalmente y en reposo (vase figura). En un momento dado empieza a caer movindose en el plano vertical de la figura. Se pide: a) Su velocidad angular y su aceleracin angular en funcin del ngulo formado con la vertical. Represntense grficamente velocidad y aceleracin angular en funcin del ngulo. b) Las componentes normal y tangencial de la reaccin en O en funcin del ngulo formado con la vertical. Represntense grficamente ambas componentes en funcin del ngulo. Supngase ausencia de friccin en la articulacin.
23

L W

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Apartado a) En ausencia de rozamiento se conserva la energa mecnica.

Nivel de referencia de energa potencial

Veamos la energa mecnica cuando la barra estaba vertical (1), y cuando se encuentra formando un ngulo (2). El C.M, que al principio ocupaba la posicin C, pasa a ocupar la posicin C.

1 2

L
U1 + K1 = U 2 + K 2
0 0

C W L/2 O
Fn Ft
DSL en un instante cualquiera.
24

L (1 cos ) 2

L U1 = W (1 cos ) 2 1 K 2 = I O 2 2
(Rotacin)

L cos 2

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Momento de inercia respecto al extremo O

DETERMINACIN VELOCIDAD ANGULAR

1 1W 2 2 1 L K 2 = I O 2 = 23 g 2 3g = (1 cos ) L
2

U1 = W

1 1W 2 2 L L = K 2 (1 cos ) = 23 g 2
3g (1 cos ) L

CLCULO ACELERACIN ANGULAR: PROCEDIMIENTO 1

Tomando momentos de las fuerzas respecto al punto O (vase DSL) slo queda el momento correspondiente al peso:

L O =W sen 2
Ecuacin fundamental dinmica rotacin:

O = I O

1W 2 L W sen = L 2 3g

3g sen 2L
25

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

CLCULO ACELERACIN ANGULAR: PROCEDIMIENTO 2

Relacin entre y

d d d d = = d dt dt d
sen 3 g sen = 3g (1 cos ) L 2 2 L

3g (1 cos ) L

d 3 g = d L

3g sen 2L

Representacin grfica de la velocidad angular y de la aceleracin angular en funcin del ngulo

Unidades 3g L
270 90 180 360

Unidades 3g 2L

()

26

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Apartado b)
CLCULO REACCIN NORMAL

La diferencia entre la componente del peso paralela a la barra Wcos y la reaccin normal Fn debe ser igual a la fuerza centrpeta Fc.

rCM =

L 2

Fc =

W 2 L W 2 rCM = 2 g g Fn

W cos

2 =

3g (1 cos ) L

Fc W 3g (1 cos ) L = 3W (1 cos ) g L 2 2

Fc = W cos Fn =

Fn =

W (5 cos 3) 2
27

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

CLCULO REACCIN TANGENCIAL

La suma de fuerzas tangenciales actuando sobre el C.M. de la barra que cae ha de ser igual a su masa por la aceleracin tangencial (2 ley de Newton aplicada a la componente tangente).

W sen Ft =

W at g

La aceleracin tangencial del C.M. es

rCM =

L 2

at = rCM = Ft = W sen

L 2

W sen

W L g 2

3g = sen 2L

W L 3g Ft = W sen g 2 2L
Ft = W sen 4

Ft W at g

28

PROBLEMA 9 (Continuacin)
UCLM

Representacin grfica de las reacciones en O

Fn =

W (5 cos 3) 2

Ft =

W sen 4

Ft
Unidades
W
1 270 90 180 360

Fn
Unidades W

()

Qu significado debe atribuirse al hecho de que para algunos valores de ngulo las reacciones sean negativas?

-4

29

PROBLEMA 10
UCLM

A Una varilla delgada de peso W y longitud L que se encuentra apoyada en una pared y un suelo lisos se desliza hasta que finalmente cae al suelo (considrese que todo el movimiento tiene lugar en el plano de la figura). En el instante presentado en el esquema, cuando el ngulo formado por la parte superior de la varilla con la pared es , su velocidad angular es (al W tiempo que desliza sobre el suelo y la pared, la varilla est girando en sentido contrario a las agujas del reloj). Determine la aceleracin del CM de la varilla y su aceleracin angular. A NA

CM

r = k r

Fuerzas que actan: DSL Aceleracin del CM:

Masa de la varilla:m = W g
Estas dos componentes cartesianas son desconocidas; hay que calcularlas.

r r r aCM = a xi + a y j

CM

2 ley de Newton:

F F

= N A = m ax = NB W = m ay
1 mL2 12
30

Y Z X
NB

Ecuacin de momentos respecto al CM:

I=

CM = N A sin(90 ) + N B sin = I

L 2

L 2

PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM

N A = m ax
Tenemos tres ecuaciones
NB W = m ay

y 5 incgnitas N A , N B , ax , a y ,

NB

L L sin N A cos = I 2 2

Para resolver esto, necesitamos dos relaciones adicionales, que obtendremos del hecho de que el extremo A resbala hacia abajo a lo largo de la pared (y por eso no tiene aceleracin segn el eje X) y del hecho de que el extremo B resbala hacia la derecha sobre el suelo (y por tanto no tiene aceleracin segn el eje Y).

r r r r r r r aCM = a A + rCM / A 2 rCM / A = k r r r r r L r r A no tiene aceleracin aCM = ax i + a y j = a A j + rCM / A = (i sin j cos ) segn el eje X! 2 r r r A r r i j k = k NA r r L L r 2 sin i + 2 cos j 0 + 0 rCM / A 2 2 L sin L cos 0 2 2 CM
Aceleracin del CM respecto de A:

r L r L r r 2 2 aCM = a A j + cos sin i + sin + cos j 2 2

Igualando componentes

Y Z X
NB

r r L ax = cos 2 sin i 2

31

PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM

Aceleracin del CM respecto de B: B no tiene aceleracin segn el eje Y

r r r r r aCM = aB + rCM / B 2 rCM / B r j 0 L cos 2 r k

0

= k
r L 2

r aCM

r i r r r = a x i + a y j = aB i + 0 L sin 2

2 2 + sin i cos j

L 2

r L r r rCM / B = ( i sin + j cos ) 2 r L r L r A r r r aCM = aB i + cos + 2 sin i sin + 2 cos j = k NA 2 2 r rCM / A r L r a y = sin + 2 cos j Igualando componentes 2 CM

Y Z X

r rCM / B
NB

Las componentes de la aceleracin del CM son ax, ay. Falta determinar la aceleracin angular.
32

PROBLEMA 10 (Continuacin)
UCLM

N A = m ax

NA =

NB W = m ay

mL cos 2 sin 2 mL NB = W sin + 2 cos 2

)
W = mg

NB

L L sin N A cos = I 2 2

L mL L mL cos 2 sin sin W sin + 2 cos cos 2 2 2 2

1 mL2 12

L L 2 L 2 1 2 2 1 2 1 2 2 mL + mL sin + mL cos = mg sin sin cos + sin cos 2 2 2 4 4 12

L 1 1 2 + L = g sin 2 12 4

3g sin 2L

Momento de inercia respecto al CM

1 I = mL2 12

L cos 2 sin 2 L a y = sin + 2 cos 2 ax =

) )
33