1.

Introduo

O presente trabalho tem como objeto de estudo do movimento plano um VSNT (Veculo Submersvel No Tripulado) de pequenas dimenses para captao de imagens em ambiente fluvial a pequenas profundidades. Pretende-se, a partir do modelo fsico do veculo, desenvolver um modelo matemtico linear e um no-linear adequados. A partir dessa modelagem sero feitas algumas simulaes dinmicas. As sadas, ou seja, os movimentos de avano, deriva e guinada deste submersvel em funo do tempo, bem como as trajetrias apresentadas sero determinadas a partir de entradas (foras propulsoras) conhecidas. O estudo e a modelagem do sistema de lastro do submersvel no esto no escopo deste trabalho, pois so assuntos bastante complicados para o presente nvel de conhecimento. Desse modo, ser feita apenas a anlise do movimento plano do veculo em questo. Pretende-se, tambm, comprovar a validade de um modelo linear em certas condies de operao a partir da comparao dos resultados obtidos com o modelo no-linear. importante ressaltar, que o tema escolhido tem ampla aplicao no s no que se refere modelagem de sistemas dinmicos, mas tambm no que diz respeito ao controle desses sistemas. O mesmo submersvel pode ser usado como objeto de estudo para um trabalho de controle que visa projetar um seguidor de trajetrias pr-determinadas.

2. Modelo Fsico

A estrutura do veculo divide-se em trs partes principais: o corpo bsico, a torreta e a bolina, conforme pode ser observado na figura 1.

Figura 1: Configurao bsica do VSNT Ja I.

O corpo bsico tem formato cilndrico e extremidades em formato de parabolide. Nele encontram-se abrigados os sistemas eltricos, eletrnicos, mecnicos e pneumticos. Na proa situa-se a cmera de vdeo responsvel pela captura de imagens e, na popa, encontram-se as sadas dos dois propulsores que compe o sistema propulsor. Sobre o corpo bsico situa-se a torreta. Nela est abrigado o refletor, cuja funo a gerao de luz artificial para auxiliar o registro de imagens. A bolina localiza-se na parte inferior do corpo bsico e em seu interior abriga-se o sistema de lastro, responsvel pelo movimento de caturro (subida e descida do submersvel). Os parmetros (dimenses, massa, momento de inrcia, massas adicionais e amortecimentos viscosos) do veculo submersvel adotado, o VSNT Ja I, foram obtidos experimentalmente [1] e esto exibidos no Anexo A.

3. Modelo Matemtico do Submarino

O modelo do submarino (esboado na figura 2) pode ser interpretado como um modelo fsico, que deve ser traduzido matematicamente para que se possa realizar a simulao dinmica do mesmo.

Figura 2: Esboo do Veculo Submarino No-Tripulado (VSNT).

A modelagem matemtica do problema envolve a escolha de dois sistemas de referenciais: um referencial inercial O0X0Y0Z0 e um segundo referencial solidrio ao veculo, O1X1Y1Z1 (cujos eixos so coincidentes com os eixos principais de inrcia). A origem do sistema de coordenadas solidrio ao veculo o seu centro geomtrico. A fim de se iniciar a modelagem, foram adotadas algumas hipteses simplificadoras:

O corpo do submersvel rgido; Os pesos e suas distribuies no veculo so constantes; O centro de gravidade do veculo coincide com o seu centro geomtrico, isto X1G = Y1G = Z1G = 0. O modelo se movimenta apenas no plano XY (bidimensional), pois se admite que a fora peso e a fora de empuxo hidrosttico tm o mesmo mdulo, mesma direo, sentidos opostos e mesmo ponto de aplicao;

As foras exercidas pela correnteza so desprezveis; A velocidade na direo X1 sempre maior ou igual a zero, ou seja, o movimento sempre avante. As massas adicionais so constantes e, portanto, independem das aceleraes do veculo.

Tendo as hipteses citadas em vista, as equaes de movimento em relao ao referencial mvel so [1]: & X = (m + m11 ) (u v r ) & Y = (m + m 22 ) (v + u r ) & N = ( I Z + m 66 ) r

(1)

onde: X e Y so, respectivamente, as foras resultantes atuantes nas direes X1 e Y1; N o momento resultante atuante em relao ao eixo O1Z1; m a massa do veculo; m11 e m22 so as massas adicionais nas direes X1 e Y1, respectivamente; IZ o momento de inrcia do veculo em relao ao eixo O1Z1; m66 o momento de inrcia adicional em relao ao eixo O1Z1; & & u, v e u , v so, respectivamente, as velocidades e aceleraes lineares do veculo nos eixos O1X1 e O1Y1 (medidas a partir do referencial fixo ao submarino); & r e r so, respectivamente, a velocidade e acelerao angular do veculo em relao ao eixo O1Z1 (medidas a partir do referencial fixo ao submarino).

As foras (ou momentos) resultantes atuantes em cada um dos eixos tm a seguinte forma:

F = A + P
onde: A a fora (ou momento) devido ao amortecimento viscoso, que envolve um termo linear e outro quadrtico da respectiva velocidade; P a fora (ou momento) devido aos propulsores.

Logo: X = AX + PX Y = AY N = AN + PN (2)

Tendo em vista que o amortecimento viscoso pode ser modelado como sendo:
A = ca + d a a

onde: c e d so, respectivamente, os coeficientes de amortecimento linear e quadrtico; a a velocidade do corpo (medida no referencial mvel) no eixo em que se averigua o amortecimento.

Obtm-se: A X = c11 u + d 11 u u AY = c 22 v + d 22 v v AN = c 66 r + d 66 r r (3)

Levando em conta a arquitetura do submarino, as foras e momentos devido aos propulsores so:
PX = F1 + F2 PN = d ( F1 F2 ) 2

(4)

(3) e (4) em (2) resulta, finalmente: X = c11 u d 11 u u + F1 + F2 Y = c 22 v d 22 v v N = c 66 r d 66 r r + d ( F1 F2 ) 2 (5)

Obtm-se as equaes finais, com (5) em (1): & (m + m11 ) (u vr ) = c11 u d 11 u u + F1 + F2 & ( m + m 22 ) (v + ur ) = c 22 v d 22 v v & ( I Z + m 66 ) r = c 66 r d 66 r r + d ( F1 F2 ) 2 (6)

Mudando o referencial para o referencial inercial atravs das Equaes de Euler [2]:
& X = u cos v sen & Y = u sen + v cos & =r

(7)

Nas equaes (6), nota-se a presena de termos no lineares. Faz-se necessria, portanto, a linearizao dos mesmos ao redor de um ponto de equilbrio do sistema ( x , y , z ,...) , atravs da srie de Taylor, desprezando os termos de segunda ordem [3]: f x f y f z

f ( x, y, z ,...) = f ( x , y , z ,...) +

(x x) +
X ,Y , Z ,...

( y y) +
X ,Y , Z ,...

(z z)K
X ,Y , Z ,...

Nota-se que, para linearizar uma das equaes, deve-se isolar a varivel

& & & que representa a acelerao (u, v, r ) e lineariz-la em torno de um ponto de
equilbrio, uma vez que, neste ponto, as derivadas de u , v , r so nulas, o que torna f (u , v , r ) = 0 . Isolando as variveis em questo, obtm-se:

& u= & v=

[(c11 u d 11 u u ) + ( F1 + F2 )] (m + m11 ) (c 22 v d 22 v v ) (m + m 22 ) ur

+vr
(8)

( F F2 ) d (c 66 r d 66 r r ) + 1 2 & r= ( I Z + m66 )

& & & Assim, adotando-se que u, v, r so funes de u , v, r , F1 , F2 , e definindo

a = a a , as equaes de (8) ao serem linearizadas com o polinmio de

Taylor de primeira ordem correspondente, resultam nas seguintes equaes:
(c11 2 d 11 u ) (m + m11 ) (c 22 2 d 22 v ) (m + m 22 ) (c 66 2 d 66 r ) ( I Z + m 66 )

& u= & v= & r=

u + r v + v r + v r u u r r +

1 1 F1 + F2 (m + m11 ) (m + m11 )

(9)

d d F1 F2 2 ( I Z + m 66 ) 2 ( I Z + m 66 )

Como x, y e so posies, que, portanto, podem crescer quando o sistema se encontra em equilbrio, as mesmas no devem ser linearizadas,

& & & devendo ser obtidas atravs da integrao de x, y e .

Da teoria de modelagem de sistemas lineares e controle, sabe-se que as equaes de (9) devem ser escritas na forma o que resulta no sistema:
c11 2 d11 u m + m11 & u v = & r r & 0 1 1 u m + m m + m11 F 11 1 (12) u 0 0 v + F d d r 2 c66 2 d66 r 2 (I + m ) 2 (I + m ) Z Z 66 66 IZ + m66 v

& x = A x + B u (10) , y = C x + D u (11)

r c22 2 d22 v m + m22 0

Para a obteno das posies x, y e , pode-se integrar as equaes obtidas em (8). Para que isso possa ser realizado numericamente no Scilab, implantou-se uma integrao numrica da seguinte forma:
r( p ) + r( p +1) t( p +1) t( p ) 2

( p +1) = ( p ) +

] [ ] [ ]
(13)

( p ) + ( p +1) u( p ) + u( p +1) ( p ) + ( p +1) v( p ) + v( p +1) X ( p +1) = X ( p ) + cos t( p +1) t( p ) sen t( p +1) t( p ) 2 2 2 2 ( p ) + ( p +1) u( p ) + u( p +1) ( p ) + ( p +1) v( p ) + v( p +1) Y( p +1) = Y( p ) + sen t( p +1) t( p ) + cos t( p +1) t( p ) 2 2 2 2

Com isso, todo o modelo matemtico linearizado encontra-se completo, restando apenas escrever as equaes obtidas no Scilab para o incio das simulaes. A resoluo do mesmo problema de forma no linear pode ser feita no Scilab diretamente a partir das equaes (8) atravs da implementao do mtodo iterativo de Runge-Kutta de 4 ordem. O Anexo B contm o cdigo fonte de um programa computacional desenvolvido para o Scilab (submarino.sce) que permite a realizao de simulaes lineares e no-lineares do submersvel em questo a partir de entradas e condies iniciais conhecidas.

4. Funes de Transferncia do Sistema

A funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo a razo entre as transformadas de Laplace da sada (funo resposta) e a transformada de Laplace da entrada (funo excitao), considerando-se nulas todas as condies iniciais. importante ressaltar que a funo de transferncia uma expresso que relaciona a sada entrada de um sistema linear invarivel no tempo em termos dos parmetros do sistema [3]. Uma funo de transferncia capaz de relacionar uma nica sada do sistema a uma nica entrada do mesmo, sendo, portanto, ideal para sistemas SISO (Single Input Single Output). No entanto, para sistemas SIMO (Single Input Multiple Output), MISO (Multiple Input Single Output) e MIMO

(Multiple Input Multiple Output) so necessrias vrias funes de transferncia. No caso do submarino em estudo, tem-se 3 sadas (velocidades u, v e r medidas em relao ao referencial mvel) e 2 entradas (foras propulsoras F1 e F2), o que caracteriza um sistema MIMO. Pode-se representar o sistema como mostrado na Figura 3 abaixo:

Figura 3: Representao do sistema.

Sero necessrias 6 funes de transferncia (Gij), que iro compor a matriz das funes de transferncia H(s). Uma vez que o sistema tem 2 entradas e 3 sadas, pode-se represent-lo na forma matricial, que como o Scilab interpreta os dados, da seguinte forma:
u G11 v = G 21 r G31 G12 F G22 1 F G32 2

Utilizando o comando ss2tf do Scilab, pode-se obter as 6 relaes necessrias para caracterizar a dinmica do submersvel:

5,226 10 17 + 3,453 10 3 s 0,309 + s u 1,197 10 3 s v = 0,137 + 0,765 s + s 2 r 17 3 9,454 10 + 7,982 10 s 0,476 + s

5,226 10 17 + 3,453 10 3 s 0,309 + s 1,603 10 17 + 1,197 10 3 s F1 F2 0,137 + 0,765 s + s 2 8,934 10 17 7,982 10 3 s 0,476 + s

5. Determinao dos Plos do Sistema

Plos so pontos singulares das funes de transferncia em que elas se aproximam do infinito. Matematicamente, podem ser definidos como as razes dos denominadores das funes de transferncia. Os plos so entidades importantssimas para a verificao da estabilidade (ou instabilidade) de um sistema dinmico [3]. Conhecidas as funes de transferncia do sistema, calcula-se facilmente seus respectivos plos: Do denominador de G11 tem-se: s1 = 0,309 . Do denominador de G21 tem-se: s 2 = 0,286 e s 3 = 0,476 Do denominador de G31 tem-se: s 4 = s3 = 0,476

6. Anlise de Estabilidade do Sistema

Uma das caractersticas mais importantes do comportamento dinmico de um sistema sua estabilidade absoluta, isto , se o sistema estvel ou instvel. Um sistema est em equilbrio se, caso no atue nenhuma perturbao ou entrada sobre ele, sua sada permanea no mesmo estado. Um sistema linear e invariante no tempo estvel se sua sada volta ao seu estado de equilbrio quando o sistema sujeito a uma perturbao. Caso a sada deste sistema apresente uma oscilao que continua indefinidamente ou que divirja sem limite a partir de seu estado de equilbrio, pode-se dizer que o sistema instvel [3]. A estabilidade de um sistema est diretamente ligada posio de seus plos no plano complexo. Em um sistema estvel (amortecido), todos os plos possuem parte real negativa, ou seja, seus plos situam-se no semi-plano esquerdo. Para que um sistema seja instvel, basta que um de seus plos tenha parte real positiva, ou seja, que um dos plos encontre-se posicionado no semi-plano direito. Caso todos os plos do sistema apresentem parte real nula, ele pode ser chamado de sistema no amortecido [4]. A explicao matemtica para a classificao exposta acima pode ser facilitada observando-se a resposta no domnio do tempo de um sistema

10

submetido a uma entrada conhecida. Essa resposta pode ser escrita de maneira genrica como:

x(t ) = i e ai t + j e
i =1 j =1

b j t

sen( t ) + j e

b j t

cos( t )

onde i , j , j so coeficientes constantes

ai so os plos reais bi so partes reais dos plos complexos

Percebe-se que para que a resposta a uma excitao conhecida tenda a um valor constante, caracterizando um sistema estvel, necessrio que as partes reais dos plos do sistema sejam negativas, j que isso torna as exponenciais temporais da resposta decrescentes [4]. Para o sistema em questo, pode-se plotar no Scilab atravs do comando plzr o seguinte grfico de plos e zeros:

Figura 4: Plos e Zeros do sistema.

11

Nota-se que todos os plos do sistema apresentam parte real negativa, o que demonstra sua estabilidade. fcil perceber que, para um sistema estvel, quanto mais longe o plo estiver do eixo imaginrio, mais rapidamente o sistema tende para o equilbrio (j que as exponenciais da resposta possuem expoentes cada vez mais negativos). No entanto, percebe-se na prtica que a dinmica do sistema ditada pelos plos mais prximos do eixo imaginrio, ou seja, pelas respostas mais lentas [4].

7. Simulaes

Para uma melhor compreenso do estudo do VSNT necessrio plotar grficos que ilustrem bem as respostas do submarino para algumas entradas (foras dos propulsores). Com o uso do programa que se encontra no Anexo B foram plotados os grficos de uma entrada senoidal, degrau e rampa. Para estas simulaes o ponto de equilbrio escolhido foi o de ueq=0,15 m/s, veq=0 e req=0. Tambm foram plotados grficos com entradas de naturezas diferentes nos propulsores, isto , considera-se uma entrada do tipo rampa em um propulsor, e uma entrada degrau no outro propulsor. Para estas simulaes o ponto de equilbrio escolhido tambm foi o de ueq=0,15 m/s, veq=0 e req=0.

12

Entrada Degrau: Para a entrada degrau, foram consideras foras iguais em ambos os propulsores, com magnitude de 5 N. Obtivemos os seguintes grficos:

Figura 5: Posio x em funo do tempo.

Figura 6: Posio y em funo do tempo.

13

Figura 7: ngulo em funo do tempo.

Figura 8: u em funo do tempo.

Observa-se que, para a curva da velocidade linear, devido linearizao, u 0 = 0,15 m

(velocidade inicial), enquanto que, na curva da

velocidade no-linear u 0 = 0 , que o que de fato acontece.

14

Figura 9: v em funo do tempo.

Figura 10: velocidade angular r em funo do tempo.

Nota-se que, sendo as foras em ambos os propulsores iguais, a velocidade v sempre nula, portanto, r tambm nulo ao longo do tempo. Consequentemente, o deslocamento em y nulo, bem como psi.

15

& Figura 11: Acelerao u em funo do tempo.

& Figura 12: Acelerao v em funo do tempo.

16

& Figura 13: Acelerao angular r em funo do tempo.

Deve-se observar que, como conseqncia das velocidades v e r iguais
& & a zero ao longo do tempo, tm-se as aceleraes v e r tambm iguais a zero.

O grfico da Figura 14 nos permite analisar a trajetria do VSNT no plano Oxy.

Figura 14: Trajetria do submarino no plano Oxy.

17

Entrada rampa: A entrada rampa consiste em um aumento linear da fora at, neste caso, 5 N. Em ambos os motores a fora aplicada igual, o que resulta em y,

& & , v, r, v e r constantes e iguais a zero ao longo do tempo. Os respectivos

grficos no foram plotados uma vez que so iguais aos grficos das Figuras 6, 7, 9, 10, 12 e 13 respectivamente. A trajetria do submarino para uma entrada rampa semelhante ao obtido com uma entrada degrau, uma vez que, estando ambos os propulsores ligados, o submarino anda em linha reta, sempre na direo x. O grfico da trajetria para entrada rampa no foi plotado pois igual ao grfico da Figura 14.

Figura 15: deslocamento x em funo do tempo para entrada rampa.

18

Figura 16: velocidade u em funo do tempo para entrada rampa.

& Figura 17: acelerao u em funo do tempo para entrada rampa.

19

Entrada Senoidal: Para a entrada senoidal, foi aplicada uma fora constante nos propulsores de 5 N somada a uma fora senoidal. Portanto a fora nos propulsores varia entre 4 e 6 N. Mais uma vez, sendo as foras nos propulsores iguais, necessrio somente plotar os grficos do deslocamento em x, velocidade u e acelerao
& u . A trajetria tambm se assemelha mostrada no grfico da Figura 14.

Figura 18: Deslocamento x em funo do tempo para entrada senoidal.

20

Figura 19: Velocidade u em funo do tempo para entrada senoidal.

& Figura 20: Acelerao u em funo do tempo para entrada senoidal.

21

Entrada Degrau com foras diferentes nos propulsores: Resposta do submarino a uma fora de 5 N e 3N aplicadas nos propulsores 1 e 2 respectivamente.

Figura 21: Deslocamento em x em funo do tempo para foras de 5 N e 3 N nos propulsores.

Figura 22: Deslocamento em y em funo do tempo para foras diferentes nos propulsores.

22

Figura 23: em funo do tempo.

Figura 24: Velocidade u em funo do tempo.

23

Figura 25: Velocidade v em funo do tempo para foras diferentes nos propulsores.

Figura 26: Velocidade angular r para os propulsores de 5 N e 3 N em funo do tempo.

24

& Figura 27: Acelerao u em funo do tempo.

& Figura 28: Acelerao v em funo do tempo.

25

& Figura 29: Acelerao angular r para propulsores com foras diferentes.

Figura 30: Trajetria no plano Oxy em funo do tempo para o submarino com foras nos propulsores 1 e 2 de 5 N e 3 N respectivamente.

No grfico da Figura 30 fica explcito que o submarino far uma curva quando sujeito a diferentes foras em seus propulsores.

26

Entradas de naturezas distintas nos propulsores: Neste caso particular, no propulsor 1 atua uma entrada do tipo rampa com intensidade mxima de 5 N, enquanto no propulsor 2 tem-se uma entrada degrau com intensidade constante de 3,5 N. Nota-se, que num primeiro instante o propulsor 2 possui uma fora de maior intensidade, e, a partir de um dado momento, a situao se inverte, admitindo no propulsor 1 fora maior. Essa entrada faz com que a trajetria do VSNT seja primeiramente uma curva para a esquerda e, em seguida, faa uma curva para a direita (Grfico 37). Todas essas anlises podem ser extradas dos grficos a seguir:

Figura 31: Deslocamento de x em funo do tempo para entradas de natureza distintas.

27

Figura 32: Deslocamento y em funo do tempo.

Figura 33: ngulo em funo do tempo.

28

Figura 34: Velocidade u em funo do tempo para entradas distintas.

Figura 35: Velocidade v em funo do tempo.

29

Figura 36: Velocidade r em funo do tempo.

& Figura 37: Acelerao u em funo do tempo para entradas diferentes.

30

& Figura 38: Acelerao v em funo do tempo.

Figura 39: Acelerao angular

& r em funo do tempo para entradas de naturezas

distintas.

31

Figura 40: Trajetria no plano Oxy para o VSNT submetido a entradas distintas.

32

8. Concluso

Aps simular diversas entradas diferentes nos modelos desenvolvidos, pode-se observar nos grficos acima que os modelos (linear e no linear), independentemente da entrada, so coerentes entre si. As diferenas apresentadas so devidas s aproximaes da linearizao e problemas causados pela escolha do ponto de equilbrio. Um exemplo disso o grfico 5, onde se verifica facilmente que a velocidade u do modelo linear tem velocidade inicial u 0 = 0.15 m s , enquanto que a velocidade do modelo no linear comea do zero. Portanto, esse tipo de erro, mostra que uma abordagem linear pode muitas vezes facilitar a anlise do sistema, j que seu comportamento se assemelha ao modelo no linear (mais correto), mas deve ser aplicado com cautela, j que possui imprecises inerentes em seus resultados. Analisando os resultados obtidos, cabe aqui algumas sugestes de melhoria dos modelos desenvolvidos:

Diminuir o nmero de simplificaes tais como, considerar movimentos verticais, movimentos de rotao nos outros eixos, etc.; Considerar efeitos da correnteza; Considerar efeitos de lastro; Modelo linear: o Uma melhor escolha do ponto de equilbrio (atravs de um mtodo iterativo computacional).

33

o 9. Referncias Bibliogrficas

[1] SORANI, L. A., 2003, Estudo da Dinmica e Controle de um Submersvel no Tripulado para Uso no Ambiente Fluvial, Dissertao de Mestrado apresentada Escola Politcnica, So Paulo. [2] FOSSEN, T. I., 1994, Guidance and Control of Ocean Vehicles, John Wiley & Sons, Chichester. [3] OGATA, K., 1982, Engenharia de Controle Moderno 8 edio, Prentice Hall do Brasil, Rio de Janeiro. [4] FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; NAEINI, A. E.; Feedback Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley, Massachusetts.

34

Anexo A Parmetros Principais do submersvel VSNT Ja I

Dados Dimenses Principais Comprimento Largura Altura Inrcia Massa (m) Momento de Inrcia (Iz) Massas Adicionais Sentido Longitudinal (m11) Sentido Transversal (m22) Sentido Rotacional (m66) Amortecimentos Viscosos Lineares Sentido Longitudinal (c11) Sentido Transversal (c22) Sentido Rotacional (c66) Quadrticos Sentido Longitudinal (d11) Sentido Transversal (d22) Sentido Rotacional (d66)

Mdulo

Unidade

1,315 0,406 1,335

m m M

164,14 10,64

kg kg.m2

125,47 106,25 5,96

kg kg kg.m2

39,63 78,07 7,906

kg/s kg/s kg.m2/s

165,87 936,69 83,20

kg/m kg/m kg/m2

Propulso Nmero de Hlices Configurao 2 -

Longitudinal m m/s m/s

Distncia entre Propulsores (d) 0,265 Velocidade Mxima Velocidade Mdia 0,30 0,15

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Anexo B Cdigo-fonte do Arquivo submarino.sce

t=0:0.05:30; F1=3*ones(t); F2=5*ones(t); uzero=0; vzero=0; rzero=0;

m=164.14; iz=10.64; m11=125.47; m22=106.25; m66=5.96; c11=39.63; c22=78.07; c66=7.906; d11=165.87; d22=936.69; d66=83.2; d=0.265; mx=m+m11; my=m+m22; izn=iz+m66; ub=0.15; vb=0; rb=0; f1b=(c11*ub+d11*ub*abs(ub))/2; f2b=(c11*ub+d11*ub*abs(ub))/2; mF1=f1b*ones(t); mF2=f2b*ones(t); dF1=F1-mF1; dF2=F2-mF2; A=[(-c11-2*d11*abs(ub))/mx rb vb;-rb (-c22-2*d22*abs(vb))/my -ub;0 0 (-c66-d66*abs(rb))/izn]; B=[1/mx 1/mx;0 0;d/(izn*2) -d/(izn*2)]; C=A; D=B; xo=[uzero;vzero;rzero]; sub=syslin('c',A,B,C,D,xo); u=[dF1;dF2]; [Xace,Xvel]=csim(u,t,sub); mu=ub*ones(t); mv=vb*ones(t); mr=rb*ones(t); Xcorr=[mu;mv;mr]; Xvel=Xvel+Xcorr; G=ss2tf(sub); Xpos(1,1)=0; Xpos(2,1)=0; Xpos(3,1)=0;

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p=1; n=length(t); h=t(2)-t(1); while p<n Xpos(3,p+1)=Xpos(3,p)+(Xvel(3,p)+Xvel(3,p+1))*h/2;

Xpos(2,p+1)=Xpos(2,p)+sin((Xpos(3,p)+Xpos(3,p+1))/2)*((Xvel(1,p)+Xvel(1,p+1))/2)*h+cos((Xpos(3,p)+Xpos( 3,p+1))/2)*((Xvel(2,p)+Xvel(2,p+1))/2)*h; Xpos(1,p+1)=Xpos(1,p)+cos((Xpos(3,p)+Xpos(3,p+1))/2)*((Xvel(1,p)+Xvel(1,p+1))/2)*hsin((Xpos(3,p)+Xpos(3,p+1))/2)*((Xvel(2,p)+Xvel(2,p+1))/2)*h; p=p+1; end linear=[Xpos;Xvel;Xace]; linear=linear';

naolinear(1,4)=uzero; naolinear(1,5)=vzero; naolinear(1,6)=rzero; naolinear(1,1)=0; naolinear(1,2)=0; naolinear(1,3)=0; uant=uzero; vant=vzero; rant=rzero; xant=0; yant=0; psiant=0; deff('[up]=funcaou(t,u,v,r,psi,F1,F2)','up=(1/(mx))*(-c11*u-d11*u*abs(u)+F1+F2)+v*r'); deff('[vp]=funcaov(t,u,v,r,psi,F1,F2)','vp=(1/(my))*(-c22*v-d22*v*abs(v))-u*r'); deff('[rp]=funcaor(t,u,v,r,psi,F1,F2)','rp=(1/(izn))*(-c66*r-d66*r*abs(r)+(F1-F2)*d/2)'); deff('[xp]=funcaox(t,u,v,r,psi,F1,F2)','xp=cos(psi)*u-sin(psi)*v'); deff('[yp]=funcaoy(t,u,v,r,psi,F1,F2)','yp=sin(psi)*u+cos(psi)*v'); deff('[psip]=funcaopsi(t,u,v,r,psi,F1,F2)','psip=r'); p=1; while p<n k1=funcaou(t(p),uant,vant,rant,psiant,F1(p),F2(p));

k2=funcaou(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k1,vant+(1/2)*h*k1,rant+(1/2)*h*k1,psiant+(1/2)*h*k1,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2);

k3=funcaou(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k2,vant+(1/2)*h*k2,rant+(1/2)*h*k2,psiant+(1/2)*h*k2,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2); k4=funcaou(t(p)+h,uant+h*k3,vant+h*k3,rant+h*k3,psiant+h*k3,F1(p+1),F2(p+1)); u=uant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4); k1=funcaov(t(p),uant,vant,rant,psiant,F1(p),F2(p));

k2=funcaov(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k1,vant+(1/2)*h*k1,rant+(1/2)*h*k1,psiant+(1/2)*h*k1,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2);

k3=funcaov(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k2,vant+(1/2)*h*k2,rant+(1/2)*h*k2,psiant+(1/2)*h*k2,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2);

37

k4=funcaov(t(p)+h,uant+h*k3,vant+h*k3,rant+h*k3,psiant+h*k3,F1(p+1),F2(p+1)); v=vant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4); k1=funcaor(t(p),uant,vant,rant,psiant,F1(p),F2(p));

k2=funcaor(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k1,vant+(1/2)*h*k1,rant+(1/2)*h*k1,psiant+(1/2)*h*k1,(F1(p)+F1(p+1))/2,( F2(p)+F2(p+1))/2);

k3=funcaor(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k2,vant+(1/2)*h*k2,rant+(1/2)*h*k2,psiant+(1/2)*h*k2,(F1(p)+F1(p+1))/2,( F2(p)+F2(p+1))/2); k4=funcaor(t(p)+h,uant+h*k3,vant+h*k3,rant+h*k3,psiant+h*k3,F1(p+1),F2(p+1)); r=rant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4); k1=funcaox(t(p),uant,vant,rant,psiant,F1(p),F2(p));

k2=funcaox(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k1,vant+(1/2)*h*k1,rant+(1/2)*h*k1,psiant+(1/2)*h*k1,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2);

k3=funcaox(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k2,vant+(1/2)*h*k2,rant+(1/2)*h*k2,psiant+(1/2)*h*k2,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2); k4=funcaox(t(p)+h,uant+h*k3,vant+h*k3,rant+h*k3,psiant+h*k3,F1(p+1),F2(p+1)); x=xant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4); k1=funcaoy(t(p),uant,vant,rant,psiant,F1(p),F2(p));

k2=funcaoy(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k1,vant+(1/2)*h*k1,rant+(1/2)*h*k1,psiant+(1/2)*h*k1,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2);

k3=funcaoy(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k2,vant+(1/2)*h*k2,rant+(1/2)*h*k2,psiant+(1/2)*h*k2,(F1(p)+F1(p+1))/2, (F2(p)+F2(p+1))/2); k4=funcaoy(t(p)+h,uant+h*k3,vant+h*k3,rant+h*k3,psiant+h*k3,F1(p+1),F2(p+1)); y=yant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4); k1=funcaopsi(t(p),uant,vant,rant,psiant,F1(p),F2(p));

k2=funcaopsi(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k1,vant+(1/2)*h*k1,rant+(1/2)*h*k1,psiant+(1/2)*h*k1,(F1(p)+F1(p+1))/ 2,(F2(p)+F2(p+1))/2);

k3=funcaopsi(t(p)+(1/2)*h,uant+(1/2)*h*k2,vant+(1/2)*h*k2,rant+(1/2)*h*k2,psiant+(1/2)*h*k2,(F1(p)+F1(p+1))/ 2,(F2(p)+F2(p+1))/2); k4=funcaopsi(t(p)+h,uant+h*k3,vant+h*k3,rant+h*k3,psiant+h*k3,F1(p+1),F2(p+1)); psi=psiant+(h/6)*(k1+2*k2+2*k3+k4); up=funcaou(t(p+1),u,v,r,psi,F1(p+1),F2(p+1)); vp=funcaov(t(p+1),u,v,r,psi,F1(p+1),F2(p+1)); rp=funcaor(t(p+1),u,v,r,psi,F1(p+1),F2(p+1)); p=p+1; uant=u; vant=v; rant=r; xant=x; yant=y; psiant=psi; naolinear(p,4)=u; naolinear(p,5)=v; naolinear(p,6)=r;

38

naolinear(p,1)=x; naolinear(p,2)=y; naolinear(p,3)=psi; naolinear(p,7)=up; naolinear(p,8)=vp; naolinear(p,9)=rp; end

xset("window",0); plot2d(t,[linear(:,1) naolinear(:,1)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","x(m)");

xset("window",1); plot2d(t,[linear(:,2) naolinear(:,2)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","y(m)");

xset("window",2); plot2d(t,[linear(:,3) naolinear(:,3)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","psi(rad)");

xset("window",3); plot2d(t,[linear(:,4) naolinear(:,4)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","u(m/s)");

xset("window",4); plot2d(t,[linear(:,5) naolinear(:,5)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","v(m/s)");

xset("window",5); plot2d(t,[linear(:,6) naolinear(:,6)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","r(rad/s)");

xset("window",6); plot2d(t,[linear(:,7) naolinear(:,7)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","up(m/s^2)");

xset("window",7); plot2d(t,[linear(:,8) naolinear(:,8)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","vp(m/s^2)");

xset("window",8); plot2d(t,[linear(:,9) naolinear(:,9)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","t(s)","rp(rad/s^2)");

xset("window",9); plot2d([linear(:,1),naolinear(:,1)],[linear(:,2),naolinear(:,2)]); xtitle("PRETO - Linear ; AZUL - No Linear","x(m)","y(m)");

xset("window",10); plzr(sub);

39

xset("window",11); bode(G(:,1));

xset("window",12); bode(G(:,2));

xset("window",13); nyquist(G(:,1));

xset("window",14); nyquist(G(:,2));

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