INFORME DE TEORIA DE CONTROL (Reloj de Pndulo)

I. CONCEPTOS PRELIMINARES. Pndulo. Es un sistema fsico que puede oscilar bajo la accin gravitatoria u otra caracterstica fsica (elasticidad, por ejemplo) y que est configurado por una masa suspendida de un punto o de un eje horizontal fijos mediante un hilo, una varilla, u otro dispositivo que sirve para medir el tiempo. Longitud del pndulo. es la distancia entre el punto de suspensin y el centro de gravedad del pndulo. Oscilacin simple. Es la trayectoria descrita entre dos posiciones extremas (arco AB). Oscilacin completa. La doble oscilacin es la trayectoria realizada desde una posicin extrema hasta volver a ella, pasando por la otra extrema (arco ABA). Angulo de amplitud o amplitud. Es el ngulo formado por la posicin de reposo (equilibrio) y una de las posiciones extremas. Perodo o tiempo de oscilacin doble. Es el tiempo que emplea el pndulo en efectuar una oscilacin doble. Tiempo de oscilacin simple. Es el tiempo que emplea el pndulo en efectuar una oscilacin simple. Elongacin. Distancia entre la posicin de reposo OR y cualquier otra posicin. Frecuencia. Es el nmero de oscilaciones en cada unidad de tiempo. Resonancia. El trmino resonancia se refiere a un conjunto de fenmenos relacionados con los movimientos peridicos o casi peridicos en que se produce reforzamiento de una oscilacin al someter el sistema a oscilaciones de una frecuencia determinada. El amortiguamiento. se define como la capacidad de un sistema o cuerpo para disipar energa cintica en otro tipo de energa. II. ENUNCIADO En primer lugar vamos a analizar el enunciado del proyecto, citado a continuacin: Realizar la Simulacin de un reloj pndulo simple en el lenguaje de programacin con el que mejor se acomode, para lo cual deber realizar los distintos clculos para las diferentes magnitudes que intervienen en un sistema de movimiento armnico simple, como por ejemplo la frecuencia, coeficiente de amortiguamiento, la aceleracin de la gravedad en su localidad, etc. Adems deber graficar la respuesta en funcin del tiempo y analizar las respuestas obtenidas con los conceptos aprendidos en clases. III. PLANIFICACION. Para la resolucin de este proyecto hemos decidido trabajar en el lenguaje de programacin matemtico MATLAB, adems vamos a seguir los siguientes pasos: 1. Grafica y obtencin del modelo matemtico del pndulo. 2. Obtener el valor de todas las constantes del sistema, tomando en cuenta que para un reloj de pndulo el periodo es: T=1s. 3. Analizar con que tipo de sistema de control estamos tratando y decidir como actuar ante el. 4. Resolver las ecuaciones diferenciales y obtener la ecuacin en funcin del tiempo. 5. Una vez resuelto el modelo y con la ecuacin en funcin del tiempo procederemos a programar en MATLAB una pequea simulacin del reloj del pndulo. 6. Analizaremos las respuestas a travs de las herramientas que nos provee el texto gua y el MATLAB (Simulink). 7. Por ultimo daremos nuestras conclusiones del proyecto.

IV. MODELO MATEMATICO

Finalmente el sistema queda de la siguiente manera:

Dividimos la ltima ecuacin por mL y nos queda:

Fig. 1. Pndulo simple.

, entonces:

Por trigonometra

Sumatoria de fuerzas en la direccin radial:

Sumatoria de fuerzas en la direccin tangencial: Ftan = matan

V. CONSTANTES A continuacin se definen y calculan los valores de las constantes a usar en el resto del proyecto, tomando en cuenta que el periodo ya nos viene dado y este es de un segundo: Periodo del pndulo:

atan

Recordemos que la velocidad es:

Gravedad en el Ecuador: Remplazando en la ecuacin anterior, nos queda: Masa de la esfera de hierro: El amortiguamiento se comporta como una fuerza proporcional a la velocidad, como lo son las fuerzas de rozamiento con fluidos como el aire, agua, etc., en nuestro caso hay una fuerza de amortiguamiento (Ff), que es la friccin con el aire, la formula de esta fuerza es la siguiente:

Coeficiente de densidad del hierro:

Radio de la esfera:

( )

Longitud de la cuerda:

Estamos frente a un sistema amortiguado, con entrada nula y salida una onda peridica sinodal con un desfase determinado, modulada por una exponencial que decrece con el tiempo y una constante. La masa tender a su posicin de reposo pero la fuerza amortiguadora no es lo suficientemente fuerte como para frenarlo antes de que llegue al punto de reposo. Luego volver en la otra direccin, se pasar de nuevo del centro y volver a pasarse cuando vuelva, cada vez la oscilacin ser menor, as hasta que se detendr. Entonces el pndulo estara realizando un movimiento subamortiguado.

Coeficiente de friccin de la esfera:

Fig. 2 movimiento del pndulo simple.

Coeficiente de viscosidad del aire:

Cuando el amortiguamiento se hace prximo a cero la vibracin durar ms tiempo. Como podemos anular el amortiguamiento? Que fuerza tenemos que aplicar para que el movimiento tienda al infinito?

Constantes del modelo matemtico:

Fig. 3 Sistema retroalimentado

La respuesta esta en la resonancia. Si la frecuencia impulsora es igual a la frecuencia natural del sistema, este oscilar con amplitud mxima. Este fenmeno se denomina resonancia y a la frecuencia a la que ocurre se la llama frecuencia de resonancia. En este punto la transferencia de energa de la fuerza aplicada al oscilador forzado es mxima. Propongamos una fuerza con igual frecuencia, en este caso: , donde A es la amplitud mxima y w frecuencia angular, por ultimo la ecuacin quedara de la siguiente forma: VI. SISTEMA DE CONTROL

VII. RESOLUCION DE ECUACIONES Funcion de transferencia:

Para esta situacin nos ha parecido conveniente optar por la opcin b:

ms

Identificamos fcilmente la entrada: y la salida del sistema: , procedamos a aplicar la transformada de Laplace a la ecuacin:

( )

No existe eleccin de la constante A que satisfaga la ecuacin para toda , entonces incluiremos un trmino sinodal a la solucin particular, que nos quedara de la siguiente manera: {

Remplazando en la ecuacin original: Entonces obtenemos la componente de estado cero y la componente de respuesta de estado cero, pero como las condiciones iniciales son: { Solamente tendremos la componente de respuesta de estado cero:

Resolviendo este sistema de dos ecuaciones, para el coeficiente A:

Y si obtenemos las races: Y para el coeficiente B: Concluimos entonces, que este es un sistema subamortiguado. Ahora bien, para obtener la ecuacin en funcin del tiempo tenemos 2 opciones: a) Obtener las fracciones parciales de la componente de estado cero y luego aplicar Laplace inverso. b) Utilizar resolucin de ecuaciones no homogneas con el mtodo de coeficientes indeterminados.
( ) ( )

Volvamos al concepto de resonancia citado en el apartado anterior, ya obtuvimos la solucin particular de la ecuacin no homognea, entonces esta va a ser la parte estacionaria del sistema donde se van aplicar las vibraciones forzadas. Un movimiento con poco amortiguamiento se asemeja mucho a un coseno, en este caso la funcin de entrada que elegimos y para un poco o nulo amortiguamiento el coeficiente de amortiguamiento se aproxima a cero: , con lo cual nuestra frecuencia angular nos queda:

VIII. MATLAB

Fig. 4 Pantalla Principal

La solucin particular nos queda:

Remplacemos las constantes que definimos en el apartado V, para hallar la constante B:

Y ahora procedemos a encontrar el valor de la constante A:

Fig. 5 Simulacin del pndulo

La ecuacin en funcin del tiempo es:

Fig. 6 Grafica de la funcin de transferencia

IX. CONCLUSIONES En este proyecto pudimos hacer que la fuerza de amortiguamiento del sistema de un pndulo simple sea nula, esto se logro ingresando una fuerza de igual frecuencia que la natural, adems se sabe que la resonancia est presente en todos los sistemas resonantes por alto que sea su amortiguamiento, de igual manera nos dimos cuenta que los parmetros de un pndulo como su longitud, radio de la esfera, masa, se pueden calcular a partir del periodo en el que se desee mover el cuerpo. Una de las herramientas que nos ayudo en gran manera fue el simulink, que nos permiti ver la forma de onda del movimiento armnico simple. Por otro lado nos dimos cuenta que un reloj de pndulo calculado a partir de una ecuacin en funcin del tiempo en Matlab, no es para preciso, debido a que el calculo del segundo depende de la velocidad del procesador en el que estemos trabajando, esto nos producir siempre un margen de error distinto. IX. BIBLIOGRAFIA [1] Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera. Boyce-DiPrima [2] Movimiento Oscilatorio. Tecnun [3] Movimiento Armonico Amortiguado. Universidad de Castilla, La Mancha. [4]Manual de Simulink, Alicia Arce Rubio, Guilherme Vianna Raffo. [5] Aprenda Matlab 6.0, Javier Atencia, Raul Nestar [6] Sistemas de control, Gene H. Hostetter [7]Manual de Interfaz Grafica de Usuario Matlab, Diego Orlando Barragn Guerrero. [8]Paginas Web: http://ruina.tam.cornell.edu/research/topics/locom otion_and_robotics/ranger/ranger_paper/Reports/ Ranger_Robot/control/simulator/doublependulum. html http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/trabaj o/pendulo/pendulo.htm http://www.portalplanetasedna.com.ar/pendulo.ht m http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/maniz ales/4070002/contenido/capitulo3_3.html