LABORATORIO DE SISTEMAS ELECTRNICOS DE CONTROL DISCRETO

CONTROL DIGITAL DE LA VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

PARTE II. IDENTIFICACIN DE PARMETROS DEL MOTOR

Departamento de Electrnica

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PARTE 2 - IDENTIFICACIN DE PARMETROS DEL MOTOR

Una vez diseada y comprobada la interfaz hardware que nos permite actuar sobre el motor desde el PC, as como recibir informacin sobre la velocidad del mismo, debemos centrarnos en el control de dicho motor. Para facilitar el diseo del controlador, es conveniente disponer de un modelo fiable de la planta (motor + interfaz). Podemos obtener dicho modelo de dos formas distintas, aunque complementarias: * A partir de los datos proporcionados por el fabricante. Sin embargo, estos datos suelen referirse al modelo del motor, pudiendo existir variaciones de un motor a otro. Adems, se requiere un estudio linealizado de la interfaz hardware. * Mediante tcnicas de identificacin de sistemas. Este mtodo permite la obtencin de un modelo ms exacto en base a datos de entrada-salida recogidos experimentalmente de la planta real. En esta prctica utilizaremos el segundo mtodo, contrastando los resultados obtenidos con los estimados en base al primero.

1. EL PROCESO DE IDENTIFICACIN
La obtencin de un modelo a partir de datos experimentales se realiza en las siguientes etapas:
1. REGISTRO DE DATOS. Mediante algn tipo de experimento sobre la planta, debemos obtener datos

de entrada - salida, procurando que contengan la mxima informacin posible sobre la planta. Dependiendo de la calidad del experimento, puede ser necesario realizar un post-tratramiento de los datos ( filtrado, eliminacin de niveles de continua, etc. ) 2. ELECCIN DE UNA POSIBLE ESTRUCTURA PARA EL MODELO. El conocimiento fsico de la planta que vamos a identificar ayuda a realizar una correcta eleccin de esta estructura.
3. AJUSTE DE LOS PARMETROS DEL MODELO EN BASE A LOS DATOS EXPERIMENTALES. Esta tarea se ve facilitada por la existencia en el mercado de paquetes software, como el TOOLBOX DE

IDENTIFICACIN de Matlab, que utilizaremos en esta prctica.

4. VALIDACIN DEL MODELO mediante la simulacin del mismo y la posterior comparacin de los

resultados con los obtenidos experimentalmente de la planta real. Si se cuenta con informaci de la planta, es conveniente contrastar los resultados obtenidos con los proporcionados por el fabricante. En caso de que el modelo no sea vlido, ser necesario retroceder a alguno de los pasos anteriores. La siguiente figura muestra el proceso de identificacin de sistemas:
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Conocimientos previos sobre la planta

Diseo del experimento de recogida de datos

Tratamiento de los datos

Eleccin de la estructura del modelo

Datos

Eleccin del criterio de ajuste de parmetros

Clculo del modelo

Validacin del modelo Modelo no vlido: revisar Modelo vlido: usar

2. REGISTRO DE DATOS DE ENTRADA - SALIDA

Para que el proceso de identificacin sea satisfactorio, los datos recogidos deben contener informacin significativa sobre la planta, en nuestro caso un motor de continua. Para ello, debemos plantearnos las siguientes cuestiones: 1. Qu seales debemos medir ? 2. Qu tipo de entrada conviene aplicar ? 3. Qu periodo de muestreo debemos usar ? 4. Cuantos datos necesitamos recoger ? Un conocimiento previo aproximado sobre la planta (por ejemplo los datos suministrados por el fabricante) pueden ayudarnos a resolver estas cuestiones. REALIZACIN PRCTICA - REGISTRO DE DATOS DE ENTRADA - SALIDA

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Escribir un programa en C que nos permita enviar distintas consignas de velocidad al motor a travs del puerto paralelo (cdigo digital entre 0 y 255) y leer a travs del mismo la respuesta del motor (cdigo digital proporcional a la velocidad de giro), usando la interfaz hardware diseada en la prctica anterior. El programa debe permitir: * Seleccionar distintos periodos de muestreo. * Seleccionar distintas entradas ( sucesin de escalones de distinta amplitud y duracin). * Almacenar los datos de entrada y salida en ficheros binarios para poder recuperarlos despus desde Matlab, para el posterior anlisis de los mismos. Qu factores son determinantes en la eleccin del periodo de muestreo ? Justificar el valor escogido para realizar el registro de datos y comentar qu sucede al aumentar o disminuir su valor.

3. TRATAMIENTO DE LOS DATOS

El siguiente paso es visualizar los datos recogidos, para decidir si son o no adecuados para el proceso de identificacin, o si necesitan algn tipo de tratamiento previo, como pude ser el filtrado de ruidos, eliminacin de componentes de variacin lenta, etc. REALIZACIN PRCTICA - TRATAMIENTO DE LOS DATOS * Recuperar en Matlab los datos recogidos en la fase anterior mediante el uso de las funciones: Si se guardan los datos en binario - fopen - fread - fclose Si se guardan los datos en ASCII -load * Realizar la representacin grfica de los datos. Utilizar para ello la funcin del TOOLBOX DE IDENTIFICACIN idplot. * Decidir si es necesario realizar un tratamiento de los datos. En caso de que sea necesario, el TOOLBOX DE IDENTIFICACIN proporciona las siguientes funciones para la manipulacin de datos: - dtrend - idfilt

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3. ELECCIN DE LA ESTRUCTURA DEL MODELO

El conocimiento previo de la planta a identificar facilita en gran medida la eleccin de la estructura del modelo. En nuestro caso, sabemos que la funcin de transferencia de un motor de continua puede aproximarse a la de un sistema de primer orden del tipo:

W ( s) V ( s)

s+1

e s L

donde A es la ganancia esttica del motor, la constante de tiempo del mismo, y L el retardo. Sin embargo, es importante hacer notar que nosotros no actuamos directamente sobre el motor, sino que lo hacemos a travs de la interfaz hardware. Los datos de entrada salida que hemos registrado son del conjunto
EXCITADOR ELECTRNICO + MOTOR + TACMETRO,

y no slo los del motor. Esto puede

observarse en la siguiente figura, donde VN es la tensin de excitacin mxima suministrada al motor por el puente en H, y T el periodo de reseteo del contador del tacmetro.
PC
INTERFAZ HARDWARE

MATLAB

Vcod
TOOLBOX DE IDENTIFICACIN

EXCITADOR ELECTRNICO

Vm
MOTOR

Kee =

VN 255

TACMETRO DIGITAL

Wcod
Ktac =

es L s+1

500 T 60

Wm

Por tanto, el sistema que estamos identificando realmente es: Wcod ( s) Vcod ( s)
= Kee

s+1

e sL Ktac

Puesto que Kee y Ktac son constantes fijadas por el diseador, la relacin entre el modelo identificado y el modelo del motor es inmediata. Existen diferentes mtodos de identificacin , de entre los cuales podemos destacar los siguientes:

1. MTODOS DE IDENTIFICACIN NO PARAMTRICOS

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Entre ellos se encuentran el estudio de la respuesta transitoria, correlacin de seales, estudio del espectro, de la repuesta en frecuencia, etc. De todos ellos el nico que vamos a utilizar nosotros es el estudio de la respuesta transitoria. REALIZACIN PRCTICA - ESTUDIO DE LA RESPUESTA TRANSITORIA En base a los datos de entrada- salida, hacer una estimacin de la constante de tiempo del motor, su ganancia esttica y su retardo. Indicar el procedimiento seguido para obtener dichos valores.

2. MTODOS DE IDENTIFICACIN PARAMTRICOS

Estos mtodos se basan en la obtencin del modelo a partir de una estructura y un nmero finito de parmetros. Entre las distintas estructuras (AR, ARX, ARMAX, OE, BJ...), nosotros slo ensayaremos la ARX, por ser una de los ms sencillos. Dicha estructura responde a la siguiente ecuacin en diferencias para caracterizar el sistema:

A( q ) y ( KT ) = B ( q ) u( KT LT ) + e( KT )
Un ejemplo de modelo ARX puede ser el siguiente:
y ( KT ) + a1 y ( KT T ) + a2 y ( KT 2 T ) = b0 u( KT 3T ) + b2 u( KT 4 T ) donde T es el periodo de muestreo, o en el dominio transformado: y( z) b0 + b1 z 1 3 =z u( z ) 1 + a1 z 1 + a2 z 2

La obtencin de un modelo de este tipo se realiza en dos pasos: 1. Eleccin de la estructura del modelo. En funcin de los conocimientos previos sobre el sistema, elegimos el nmero de parmetros de los polinomios A y B, as como el retardo del sistema. En el ejemplo anterior, el nmero de parmetros de A(q) es 2, el de B(q) es 2 y el retardo del sistema es 3. 2. Obtencin de los parmetros del modelo ( en el ejemplo a1, a2, b0, y b1 ) que ajustan la respuesta del mismo a los datos de entrada salida obtenidos experimentalmente. El primer paso es tarea del diseador, mientras que el segundo puede realizarse mediante el uso de herramientas software ( TOOLBOX DE IDENTIFICACIN).

REALIZACIN PRCTICA - ELECCIN DE LA ESTRUCTURA DEL MODELO

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Conociendo la funcin de transferencia terica del motor (con un polo, sin ceros y un determinado retardo), determinar cul puede ser la estructura del modelo ARX que mejor se adapte a los datos de entrada-salida obtenidos.

4. AJUSTE DE LOS PARMETROS DEL MODELO

El TOOLBOX DE IDENTIFICACIN proporciona diversas funciones que facilitan el proceso de identificacin paramtrica. Un listado de estas funciones se incluye al final de la prctica. Entre ellas, las que ms vamos a utilizar son: * Funciones para estimacin de parmetros: * Funciones para conversin de modelos:
ARX, ARXSTRUC , SELSTRUC ...

TH2ZP , TH2TF , D2CM ...

* Funciones para presentacin de modelos: ZPPLOT , PRESENT , IDPLOT ... REALIZACIN PRCTICA - OBTENCIN DE PARMETROS DEL MODELO ARX Utilizar la funcin ARX para obtener los parmetros del modelo cuya estructura elegimos en el apartado anterior. Dicho modelo pertenece al dominio discreto, pero puede convertirse fcilmente al dominio continuo mediante la funcin D2CM. Una vez traducido al dominio continuo, comparar los resultados con los obtenidos mediante el estudio de la respuesta transitoria.

5. VALIDACIN DEL MODELO

Una vez que disponemos del modelo, debemos decidir si ste se ajusta correctamente al comportamiento del motor. Para ello podemos seguir dos pasos: 1. Simulacin del modelo. Este mtodo consiste en aplicar nuevas entradas al modelo conseguido y a la planta real, y comprobar que las respuestas obtenidas en ambos casos son prcticamente iguales. Es importante que las entradas que utilicemos para validar el modelo sean distintas que las que utilizamos para hacer la identificacin del mismo. La simulacin del modelo puede realizarse con la funcin idsim o
filter.

2. Contrastacin con los datos proporcionados por el fabricante. Si consideramos que el modelo no se ajusta a la respuesta del motor, debemos retroceder a alguno de los puntos anteriores y repetir el proceso.
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REALIZACIN PRCTICA - VALIDACIN DEL MODELO Utilizar un nuevo conjunto de datos de entrada tanto para excitar a la planta real como para simular el modelo mediante la funcin IDSIM oFILTER. Probar varias estructuras y decidir cul de ellas se ajusta mejor a la planta Se puede utilizar la funcin COMPARE para ver la diferencia entre la planta ideal y la estimada. Indicar cuales son los valores definitivos de los parmetros A, y L obtenidos del proceso completo de identificacin.

SYSTEM IDENTIFICATION TOOLBOX

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