Sheherazade ECP 2008

ECOLE CENTRALE PARIS
COMPTE-RENDU DE LANCEMENT FUSEX SHEHERAZADE - 2008
Arthur Droit Eric Joffre Marc Locheron
Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage
Rapport final
PROJET
N du projet : 9086 Date : 06/2008
2me anne
Promotion 2009
Conception et ralisation dune fuse mono-tage
lves participant au projet :
Encadrants :
DroitArthur Joffre Eric Locheron Marc
Fiorina Benot El Ghazi Samira Walton Alain Jean-Bart Erika
Rapport final
Projet 9086 Conception dune fuse exprimentale mono-tage
RAPPORT FINAL
DROIT Arthur JOFFRE Eric LOCHERON Marc Ecole Centrale Paris Anne 2007-2008 - Promotion 2009
Rapport final
Sommaire
Remerciements ....................................................................................................................................... 4 Rsum .................................................................................................................................................... 5 Abstract ................................................................................................................................................... 6 IPrsentation du projet dans son contexte ...................................................................................... 7 I-1 Un projet ambitieux entam l'an pass ........................................................................................ 7 I-2 Etat du projet en dbut danne ................................................................................................. 10 IIPrsentation de la ralisation de nos objectifs ............................................................................. 13 II-1 Llectronique, lment essentiel pour pouvoir faire dcoller la fuse .................................... 13 II-2 Conception du parachute ........................................................................................................... 17 II-3 Divers lments de finalisation .................................................................................................. 19 II-4 Expriences additionnelles.......................................................................................................... 20 IIIOrganisation du travail .............................................................................................................. 22
III-1 Le travail en groupe................................................................................................................... 22 III-2 Adaptation de lorganisation de lquipe tout au long de lanne ........................................... 22 III-3 Planning ..................................................................................................................................... 22 III-4 Financement .............................................................................................................................. 23 III-5 Scurit...................................................................................................................................... 29 III-6 Difficults rencontres .............................................................................................................. 29 III-7 Comptences acquises, enseignements ................................................................................... 30 Annexes32
Rapport final
Remerciements
Nous tenons tout dabord remercier Mr Benot Fiorina pour la confiance quil nous a accorde tout au long du projet, pour ses conseils aviss qui ont su nous viter quelques piges et nous ont permis de sortir de quelques impasses, et pour le recul quil nous a permis de prendre afin de ne pas nous carter des objectifs.
Nous remercions tous les bnvoles de Plante Science qui nous ont prt main forte en de nombreuses occasions des dbuts de la conception jusquau lancement de la fuse. Nous remercions plus particulirement Clment Marion, notre rfrent, contact privilgi au sein de lassociation.
Nous adressons toute notre gratitude envers Mme Samira El Ghazi et M. Alain Walton qui ont toujours rpondu avec enthousiasme nos sollicitations. Ils ont patiemment continu apporter leur aide au projet Fusex, comme ils lont fait lan dernier. Nous remercions galement Mme Erika JeanBart, qui a fait un travail considrable sur la partie mcanique lan dernier, et qui cette anne, sest toujours montre disponible et intresse par notre progression.
Nous exprimons galement notre reconnaissance envers tous les membres des laboratoires EM2C et LISA. Ils ont toujours montr beaucoup dintrt pour notre projet et nont jamais hsit nous proposer leur aide. Leur compagnie agrable a fait de ce projet une exprience plaisante vivre tout au long de sa ralisation.
Nous tenions galement remercier le Club 92, la Direction des Etudes de lEcole Centrale et lassociation dlves Air Piston qui ont plac leur confiance en nous en participant au financement de notre projet.
Enfin nous remercions toutes les personnes qui ont aimablement contribu au bon droulement de ce projet.
Rapport final
Rsum
Engag lanne passe par un groupe de cinq lves, le projet fuse Shhrazade arrive son aboutissement. Son objectif ultime, le lancement de la fuse sur le centre dessais militaires de la Courtine et linterprtation des mesures faites en vol, sera accompli dbut aot 2008, marquant ainsi la fin dune exprience extraordinaire que nous avons vcue tout au long de lanne.
Celle-ci aura t loccasion pour nous de mettre nos connaissances thoriques au profit de la ralisation concrte dun objet complexe, et denrichir notre formation de nouvelles comptences scientifiques et techniques. Mais dune manire peut-tre plus importante encore, elle nous a permis de dcouvrir le milieu de la recherche sous un il nouveau, en rencontrant certains de ses acteurs. Le triple encadrement du laboratoire EM2C, de lassociation plantes sciences, et du CNES a constitu un cadre idal pour faire connaissance avec le secteur aronautique qui nous passionne tous les trois. Les personnes que cette exprience nous a amen rencontrer ont toujours fait preuve dune extrme assistance lorsque nous avons fait appel eux. Enfin, les difficults lies la ralisation dun projet de longue dure, premire exprience du genre pour nous, ont t riches denseignement en matire dorganisation et de planification du travail, de recherches de subventions, et de communication, autant daspects qui seront essentiels dans notre vie professionnelle future et que seule lexprience permet de dvelopper.
Le prsent rapport a pour objectif de prsenter le travail que nous avons effectu tout au long de lanne. Nous y exposerons de la manire la plus prcise possible les difficults rencontres, les solutions envisages, et les comparerons avec celles que nos prdcesseurs avaient imagines. Le lecteur trouvera les dveloppements de notre discours dans les annexes et se reportera au rapport technique pour un aperu plus exhaustif de la ralisation concrte de notre prototype, de manire faciliter la lecture du prsent rapport, dont nous vous souhaitons la lecture agrable.
Rapport final
Abstract
Initiated last year by a group of five students, the rocket project Shhrazade has come to an end. Its ultimate objective - the launching of the rocket on the military base of La Courtine, along with the interpretation of the results of the embedded experiments is to be accomplished in early August 2008, thus marking the end of an extraordinary experience which we lived throughout the year.
This has been the occasion for us to put our theoretical knowledge to the conception of a complex object, and to enrich our education by new scientific and technical skills. But in an even more important way, it enabled us to discover the field of research from a completely new point of view and to be introduced to some of its protagonists. Triple supervision of EM2C laboratory, Plante sciences association, and space French research centre CNES accounted for an ideal framework to learn about the aeronautics sector, which the three of us have a passion about. The people that this experience led us to meet always showed real obligingness every time we called upon them. Finally, the difficulties related to the realization of a long duration project the first experience of such kind for us taught us much about work planning, fund raising, and communication, as many aspects which will be essential in our future professional life, and which only the experiment makes it possible to develop. This report is aimed at presenting the work we carried out throughout the year. It will expose the difficulties we encountered, the solutions we gave to them, in comparison to those that our predecessors had imagined. Details that feed our speech are deferred to appendixes and a more detailed presentation of the concrete accomplishment of our prototype will be found in the technical report, in order to ease the reading of the present one, which we hope that you will enjoy the reading.
Rapport final
I-
Prsentation du projet dans son contexte

I-1 Un projet ambitieux entam l'an pass
Prsentation du projet
Le projet que nous avons repris cette anne avait t commenc par 5 camarades lan dernier. Les grandes lignes de son objectif nont pas chang : concevoir une fuse exprimentale, apte voler et embarquant une ou plusieurs expriences embarques. En parallle de lencadrement de Benot Fiorina du laboratoire EM2C, il est soutenu et encadr par les bnvoles de lassociation Plante Sciences, qui nous ont fourni une aide technique et dfini un cahier des charges prcis, ainsi que par le CNES, qui, sous rserve de respect de ce dernier, met gratuitement notre disposition un propulseur poudre. Comme nous lavons prcis en introduction, le lancement de la fuse est prvu dbut Aot sur le centre dessais militaires de la Courtine.
Le vol de la fuse en deux mots

Avant de dcrire plus en dtail les caractristiques prcises de la fuse et des expriences quelle embarque, nous exposons rapidement ici les diffrentes tapes du vol de la fuse qui ont conditionn toute la ralisation pratique de celle-ci. La figure ci-dessous, tire du rapport de lan dernier dtaille ces diffrentes phases :
Rapport final
Pendant la premire phase du vol, dune dure approximative de 3 secondes, la fuse, propulse par le moteur poudre du CNES, quitte la rampe de lancement installe avec une inclinaison dont langle dpend essentiellement des conditions de vent. Dune pousse moyenne de 570 N, le propulseur communique la fuse une vitesse approchant les 270 mtres par seconde, soit Mach 0,79, sa vitesse maximale. La phase suivante est la phase balistique o la fuse nest plus soumise qu la force de gravit (et aux frottements de lair), et devrait atteindre une altitude maximum avoisinant 2500 mtres, quelques 20 secondes aprs le dcollage. La phase de descente est alors amorce, ralentie considrablement par louverture du parachute, prvue pour advenir culmination. Les caractristiques du parachute que nous avons conu cette anne ont t calcules pour une vitesse de descente denviron 10 m/s. La trajectoire est alors fortement dpendante du vent et il est trs difficile de prvoir la zone de rcupration de la fuse. On estime cependant que celle-ci touchera le sol environ quatre minutes aprs le dcollage, dans un primtre pouvant aller jusqu trois kilomtres.
Notre exprience
Lobjectif principal de notre projet, et la premire condition spcifie par Plante sciences pour autoriser le lancement, est la ralisation dune exprience embarque. Aprs avoir envisag plusieurs possibilits, nos prdcesseurs avaient choisi de mesurer la pression en diffrents endroits de logive, par lintermdiaire de 6 capteurs.
Position des capteurs Le capteur rouge, plac en tte dogive, joue le rle dun tube de Pitot. Il permet donc, par simple application du thorme de Bernoulli, la mesure de la vitesse (axiale) de la fuse. Les 5 autres sont placs en diffrents points de logive, afin de pouvoir dterminer les caractristiques de lcoulement autour de celle-ci. Ltablissement des courbes thoriques dvolution de la pression mesure par ces six capteurs effectu lan dernier, la fois par les membres du projet fusex 2007, et par un lve de notre promotion y ayant consacr une tude en autonomie, rend possible leur comparaison avec les rsultats que nous obtiendrons aprs rcupration des donnes en vol.
Voici lallure des courbes thoriques obtenues par application notre tude de la thorie des corps lancs, mettre en regard avec le schma prcdent pour la couleur des courbes, et avec la figure donnant la trajectoire de la fuse pour lvolution temporelle :
Rapport final
Pression (bars)
Temps (secondes)
En plus de ces 6 capteurs, notre fuse embarque un acclromtre uniaxe plac dans lalignement de la fuse. Lacclration mesure par cet acclromtre pourra tre intgre numriquement pour obtenir la vitesse axiale de la fuse. Nous pourrons donc comparer la vitesse donne par les mesures acclromtriques celle obtenue par interprtation des mesures de pression effectues par le tube Pitot. Les mesures prises par les 6 capteurs et lacclromtre sont transmises au sol en temps rel, grce une transmission radio, aprs un traitement lectronique du signal dont le dtail est donn plus bas.
La solution technique retenue

On peut considrer notre fuse comme lassemblage des lments suivants : Une structure mcanique porteuse fige Un systme lectronique assurant lacquisition des mesures de pression et dacclration, et leur transmission radio Un systme de dclenchement du parachute Le parachute lui-mme et les lments le reliant la fuse Un propulseur poudre
Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage Voici un schma qui montre lemplacement de ces diffrents lments :
Rapport final
Caractristiques gnrales de la fuse : Masse avant dcollage : 6,5 kg Hauteur totale : 1,66 m Diamtre extrieur : 73 mm
I-2 Etat du projet en dbut danne

Ce qui avait dj t ralis lan dernier
Partie mcanique
La conception et la ralisation de la structure mcanique de la fuse avait constitu la plus grande partie du travail effectu par les lves ayant commenc le projet lan dernier. Lensemble des lments majeurs de la fuse avaient ainsi t conus dune manire tout fait correcte. La figure suivante en reprsente les principaux lments, avec et sans le tube 2 masquant les rails sur lesquels les diffrentes cartes lectroniques sont fixes.
10
Rapport final
La fuse avait t pour cela t modlise laide du logiciel de CAO CATIA, suite quoi les diffrentes pices avaient t usines, grce laide prcieuse dErika et Alain : Logive : lment le plus important de la fuse (puisque comportant les entres dair des capteurs), elle a t conue lEcole Normale Suprieur de Cachan, par dpts successifs de fils de plastique chauds Le tube 2 : situ juste en dessous de logive, il a t rcupr dune prcdente fuse. Il est en aluminium et contient deux sries de rails, lune supportant llectronique de lexprience, lautre celle de la rcupration, ainsi que la case parachute. Il comporte plusieurs trous qui permettent daccder aux cartes lectroniques, ainsi que le spcifie le cahier des charges de Plante-Sciences. Ce tube comporte aussi une trappe permettant ljection du parachute.
11
Rapport final
Le tube 1 : situ en bas de la fuse, il a t achet lentreprise WEBER Matriaux. Comme le tube 2, il est en aluminium. Les ailerons : Conus eux aussi laide du logiciel CATIA et dimensionns grce des modlisations sous Maple et au logiciel Trajec (dvelopp et fourni par PlanteSciences), ils ont t dcoups dans de laluminium puis redresss. Ils ont ensuite t colls sur le tube 1.
Partie lectronique
Le schma gnral de llectronique avait t conu lan dernier. Il est constitu de deux parties indpendantes : La chane de mesure de lexprience, permettant le traitement du signal envoy par les capteurs et son envoi par tlmesure grce au KIWI , metteur fourni par Plante sciences. Le dispositif permettant louverture de la trappe du parachute.
Les cartes avaient t dessines laide du logiciel Eagle et fabriques par le laboratoire LISA. En revanche, elles navaient pas t correctement testes.
Ce quil nous restait faire La majeure partie de notre travail cette anne a t de rendre fonctionnelle la partie lectronique. En effet, si les cartes lectroniques avaient t imprimes lan dernier, elles navaient t que peu testes et aucune ne fonctionnait vraiment correctement. Nous les avons donc reprises une une, les avons modifies et faites refaire par le laboratoire LISA quand cela tait ncessaire. Enfin, nous avons vrifi leur fonctionnement, prises sparment, et une fois quelles taient relies entre elles. Une grosse partie du travail accomplir cette anne consistait en la programmation et le test du microcontrleur PIC, dont la fonction est de numriser les donnes et de les ordonner en trames. Un programme avait en effet t commenc lan dernier mais il navait pas t finalis ni test. Par ailleurs, le dispositif douverture de la trappe du parachute tait galement refaire. Ce dernier, trop volumineux, serait sans doute rest coinc dans la fuse mme en cas douverture correcte de la trappe. Nous devions donc concevoir un parachute aux bonnes dimensions pour retenir la fuse pendant sa chute, se dployant convenablement louverture de la trappe et ne prenant pas trop de place au sein de la fuse.
12
Rapport final
II-
Prsentation de la ralisation de nos objectifs
II-1 Llectronique, lment essentiel pour pouvoir faire dcoller la fuse

Llectronique ayant constitu la plus grande partie de notre travail cette anne, la description de tous les problmes rencontrs, des solutions que nous y avons apports, et de la ralisation pratique des cartes jusqu leur intgration dans la fuse, pourrait composer la quasi-intgralit de notre rapport, rendant ce dernier assez peu lisible. Cest pourquoi nous avons dcid de reporter les considrations purement techniques un autre rapport, dit technique dtaillant les aspects exprimentaux de notre travail. Le prsent paragraphe a pour objectif de dcrire de la manire la plus claire possible les diffrentes tapes de traitement du signal permettant au final la transmission des donnes exprimentales au cours du vol.
Prsentation de la chane de mesure
Pour mener bien la chane de mesures relative lexprience, nous utilisons 4 cartes lectroniques : - la carte des capteurs, sur lesquels parviennent les arrives dair - la carte des filtres et de lacclromtre - la carte du microcontrleur PIC et du VCO - la carte de lmetteur Kiwi . Le but de cette chane de mesure dbutant par la prise des mesures analogiques de pression et dacclration, est de traiter ces signaux grce aux filtres puis de construire une trame
13
Rapport final
numrique laide du PIC. Enfin ce nouveau signal est modul en frquence par le VCO avant dtre envoy au sol par tlmesure laide du tltransmetteur Kiwi, fourni par Plante Sciences lors de la campagne de lancement sur le site de La Courtine. Dautre part, la ralisation du systme de rcupration ncessite galement lintroduction dans la fuse dune carte lectronique. Cest une minuterie qui dclenche louverture de la trappe du parachute lapoge du vol de la fuse. a) Carte des capteurs La carte des capteurs est essentiellement compose de six pressiomtres, correspondant aux diffrents points de prise de pression, tels que prsents dans le paragraphe prcdent. Elle a d tre refaite car il existait de nombreux faux contacts et car il manquait des condensateurs de dcouplage prs de certaines pattes des capteurs. De tels condensateurs sont destins viter dabmer le capteur en cas de brusque variation de tension, et sils ne sont pas obligatoires, ils sont trs fortement conseills. Dailleurs, leur prsence est spcifie dans le document de donnes constructeurs, dont le schma ci-dessous est extrait.
En sortie de cette carte, on obtient sur des pistes diffrentes six valeurs de tension, proportionnelles aux pressions mesures par les diffrents capteurs. b) Carte des filtres et de lacclromtre Filtres
Le but de ces filtres est dviter le repliement du signal. En effet, daprs le thorme de Shannon, lchantillonnage doit tre deux fois plus rapide que la vitesse de variation du signal. On le filtre donc de manire ce quaucune frquence ne soit suprieure la moiti de la frquence dchantillonnage. Pour cela, on utilise un simple montage de filtre passe-bas avec une rsistance et un condensateur par piste.
14
Rapport final
La carte des filtres avait t ralise lan dernier mais nous y avons dcel une erreur substantielle, probablement due une simple erreur dtourderie : La gamme de frquences filtres est dtermine par la valeur du rapport , qui dfinit la pulsation de coupure du filtre. Les composants initialement souds sur la carte taient tels que la frquence de coupure tait compltement diffrente de celle souhaite. Nous avons fini par remarquer qu'elle en valait en fait exactement l'inverse, ce qui nous a amen considrer que le groupe prcdent avait considr la formule errone , au lieu de .
Acclromtre
Le montage de lacclromtre ne fonctionnait pas en ltat. Nous lavons donc modifi et en avons profit pour amplifier et dcaler le signal de sortie de manire optimiser la gamme dacclration mesurable. En effet, les composants utiliss de manire brute permettent de mesurer des acclrations comprises entre -50g et +50g, avec une sensibilit denviron 38 mV/g. Or dans le cas qui nous concerne, les acclrations mesures varient entre -14g pendant la phase propulse une valeur que lon a estim pouvoir atteindre jusqu +1g cause de la dclration due aux frottements. Lutilisation que nous faisons du capteur dacclration ne ncessite donc pas le quart de ltendue de mesures quil permet, au prix dune sensibilit trop faible pour les variations dacclration que nous nous attendons observer. NB : lacclration effectivement mesure est en ralit a g, projet sur laxe du capteur, orient dans le sens ogive- ailerons, do le signe pour lacclration mesure durant la premire phase : mesure = (13g ez - (- g ez)) . (-ez) = -14 g, o lon ne tient pas compte de linclinaison initiale de la fuse. Le dcalage et lamplification en sortie de lacclromtre nous permettent damliorer ceci, en utilisant un montage que nous avons dcrit et expliqu dans le rapport technique. Au final, on obtient grce ce montage une sensibilit de 140 mV/g soit quatre fois plus quen utilisant lacclromtre brut.
On reprsente sur le graphe ci-aprs la comparaison entre le signal de sortie avec (bleu) ou sans (rouge) ce traitement du signal de lacclromtre. Nous ne pouvions pas amplifier le signal de manire plus importante dans la mesure o la sortie effective est une sortie damplificateur oprationnel qui sature 0 Volts (saturation basse) et 3,7 Volts (saturation haute) lorsquil est aliment en 5 Volts, ce qui restreignait les valeurs cet intervalle. On lit sur le graphique lacclration en units de g en abscisse et la tension en Volts en ordonne.
15
Rapport final
3,50 3,00 2,50 2,00 1,50 1,00 0,50 0,00 -14,00 -13,00 -12,00 -11,00 -10,00 -9,00 -8,00 -7,00 -6,00 -5,00 -4,00 -3,00 -2,00 -1,00 0,00 1,00 2,00 Sortie dcale et amplifie Sortie brute
c) Carte PIC VCO En sortie de la carte des filtres, on a donc dsormais les six signaux correspondant aux mesures de pression, filtrs, ainsi que le signal dacclration, soit au total sept tensions analogiques contenant les mesures de nos diverses expriences. Pour pouvoir exploiter ces mesures, il faut les convertir dans un format bien spcifique permettant leur transmission au sol. Cest justement le but de la carte PIC-VCO.
Microcontrleur PIC
Le microcontrleur PIC numrise et organise en trames les donnes quil reoit en entre selon une mthode que nous pouvons choisir en le programmant. Il na donc quune seule sortie, dont les seules valeurs possibles sont 0V (0 numrique) et 5V (1 numrique). Comme nous lavons prcis plus haut, le programme du microcontrleur avait t crit lan pass, mais non test, notamment cause du fait que les cartes lectroniques en amont de cette dernire ne fonctionnaient pas correctement. Cependant, lensemble de la carte ayant t correctement ralis, nous navons pas jug ncessaire de refaire celle-ci.
Modulateur de frquence VCO
La fonction du VCO, utilis en mode modulateur de frquence, est de convertir les crneaux de 0V en un signal sinusodal de frquence 9kHz et les crneaux de 5V en signal sinusodal de frquence 15 kHz. Ces deux frquences correspondent un standard pour les metteurs-rcepteurs de Plante Science et il est trs important quelles soient trs prcisment tablies. A nouveau produites partir dassociations de condensateurs et rsistances en srie, ces deux frquences ont donc t ajustes
16
Rapport final
pour se rapprocher le mieux possible des valeurs idales. Finalement la frquence haute obtenue est de 14,95 kHz, et la frquence basse de 8,98kHZ, ce qui nous situe largement dans la marge derreur acceptable fixe 2%.
Sortie PIC
Sortie VCO
II-2 Conception du parachute

Fabrication de la toile de parachute
Comme nous lavons expliqu plus haut il est impratif que la fuse soit munie dun systme destin ralentir sa chute, et qui se dploie au sommet de sa trajectoire. Lquipe de lan pass avait dj rcupr un parachute hmisphrique qui devait quiper la fuse bi-tage de lanne prcdente. Ce dernier tait surdimensionn pour notre fuse mono-tage, et encombrait inutilement lintrieur du fuselage. Cest pourquoi nous avons choisi cette anne de fabriquer un parachute cruciforme qui, dune part est plus compact par sa forme (voir annexe I pour le comparatif parachute hmisphrique-cruciforme), et par ses dimensions (puisque conu pour notre fuse contrairement au prcdent), et dautre part est plus fiable en cas douverture grande vitesse. Nous avons rcupr des chutes de toile de spi au club voile de Centrale. Le parachute tant un lment de scurit central, nous avons confi sa confection partir de nos plans une professionnelle de la couture (Lucinda Couture Antony).
Nous avons galement gagn une place considrable dans la case parachute en optant pour des suspentes en kevlar qui prsentent une rigidit ingalable pour un encombrement minimal.
17
Rapport final
Le gain de place dans la case parachute rime avec gain de scurit car en minimisant lencombrement on minimise les risques lis des scenarii dans lesquels le parachute reste coinc dans la fuse ou bien sorte mais ne souvre pas car trop comprim.
Conception dune minuterie lectromagntique

La carte de minuterie parachute est destine commander louverture de la trappe culmination de la fuse, c'est--dire environ 21 secondes aprs son dcollage. Le principe de fonctionnement est assez simple : Aprs dbranchement dun jack (utilis en simple interrupteur), la charge dun condensateur fait passer en saturation haute un amplificateur comparateur, ce qui alimente alors une ventouse lectromagntique. Le courant lectrique qui la parcourt libre alors, par phnomne dinduction magntique, une plaque mtallique colle la trappe. Lajustement de la valeur de la rsistance de charge du circuit RC permet de prdire la seconde prs la date douverture du parachute, que nous avons pour linstant fixe 21 secondes mais qui, selon les conditions de vent le jour du lancement, pourra tre modifie. En ralit, la conception de cette minuterie nest pas si aise que cela car Plante Sciences nous impose linsertion de diodes dans notre montage. Une premire diode permet dindiquer si le circuit de la minuterie est aliment en tension, ce quon commande laide dun interrupteur, et une seconde sallume lorsquun courant parcourt la ventouse (ce qui libre la trappe si elle est colle la ventouse). Or, dans les gammes de tensions utilises, les tensions seuil des diodes ne sont pas toujours ngligeables, et ces dernires dpendent (faiblement, certes) du courant qui les traversent. Un calcul approch donne cependant des prvisions trs correctes, et il est prsent en dtail dans le rapport technique. L talonnage effectif du montage permet de relier la valeur de la rsistance de charge (en abscisse, units : kOhm) et la dure sparant le dbranchement du jack (en ordonnes en secondes), soit louverture de la trappe. Jusquau dernier instant, nous pourrons donc ajuster cette dure la seconde prs.
18
Rapport final
II-3 Divers lments de finalisation

Une fuse de 6kg propulse par un moteur poudre, lance 270 m.s-1 est un vrai missile. On comprend donc pourquoi le moteur fourni par le CNES nest dlivr qu condition quun cahier des charges extrmement prcis et strict soit vrifi. Ceci permet dexpliquer pourquoi il y a un foss entre une fuse presque prte voler et une fuse qui vole. Il y a en effet une multitude de dtails ne pas oublier. Nous avons tent den prsenter un dans cette partie, pour montrer la dmarche que nous avons suivie chaque fois: besoin du cahier des charges+contraintes= solution imagine puis ralise.
Ralisation des hublots

Besoin du cahier des charges : -On doit pouvoir accder rapidement linterrupteur qui met en route la carte de la minuterie. -La diode tmoignant de la mise en route de la carte doit tre visible de lextrieur de la fuse Contraintes : -La fuse doit tre relativement lisse et ne pas prsenter douverture bante -Tout systme rajout dans le fuselage ne doit pas gner linsertion des bagues, des rails, et des cartes montes dessus. Solution imagine et ralise : Nous avons ralis un hublot transparent (thermoform) qui recouvre les deux brches voisines : lune en face de linterrupteur dalimentation et lautre de la diode tmoin. Ce hublot peut coulisser vers le bas afin de librer louverture situe au-dessus de linterrupteur. Le guide de glissement du hublot est constitu de 4 vis, munie de rondelles sur lesquelles reposent des ressorts qui plaquent la surface en plastique contre le corps du fuselage.
Hublot Ecrou
Vis Rondelle
Fuselage
19
Rapport final
II-4 Expriences additionnelles

Comme il restait de la place lintrieur de la fuse, nous avons rflchi des expriences simples que nous pourrions raliser en plus. Ces expriences devaient tre le plus simples possibles de faon ne pas perdre de vue lobjectif principal : faire dcoller la fuse et mener bien notre exprience de mesure de pression. Nous avons donc pens deux lments rajouter dans la fuse : un traceur GPS et une camra embarque. Ajout dun traceur GPS
Il nous a tout dabord paru intressant dajouter un traceur GPS dans la fuse. Un tel dispositif, dont le fonctionnement est parfaitement autonome, permet denregistrer sa position GPS avec une frquence dtermine. Dans notre cas, il tait ncessaire que celleci soit trs importante tant donn la courte dure de lexprience (environ 25 secondes, car la phase de descente nest que de peu dintrt pour notre exprience). Nous avons trouv un traceur permettant denregistrer sa propre position chaque seconde, ce qui correspond la frquence maximale existante sur le march. Mmorisant galement lheure prcise de chaque mesure et la vitesse correspondante, il devrait donc nous permettre daccder une information supplmentaire : la composante horizontale de la vitesse de notre fuse. Avec le tube de Pitot et lacclromtre, nous disposons dj de la vitesse selon laxe de la fuse ; le GPS nous permet donc de connatre langle que fait la fuse avec lhorizontale et donc de mieux prciser se trajectoire. Par ailleurs, le traceur GPS que nous avons choisi donne aussi laltitude, autre lment pour vrifier nos mesures et la trajectoire de la fuse.
Sa trs petite taille (72 x 46 x 20 mm) va nous permettre de porter une attention toute particulire sa protection dans la fuse car il est indispensable de le rcuprer dans un tat correct
20
Rapport final
pour exploiter les mesures. Il suffit ensuite de le connecter un ordinateur via une prise USB pour rcuprer les donnes. Grce son fonctionnement totalement indpendant du reste de llectronique de la fuse, et sa taille extraordinaire, le rajout de cet lment ne reprsente pas une grande difficult.
Ajout dune camra embarque
Nous nous sommes galement procur une camra miniature afin de filmer le vol depuis lintrieur de la fuse. Bien que cet lment ne prsente pas dintrt scientifique rel, il permettra de garder un souvenir du vol de notre fuse. Prsente comme lune des plus petites camras au monde (40 x 80 x 14 mm), elle offre une offre une rsolution dune qualit tout fait correcte pour lutilisation qui en est faite, et une prcision qui nest pas affecte par la vitesse de lobjet sur lequel elle est fixe (ce qui, dans notre cas, est bien-sr dterminant). Elle stocke elle-mme les donnes vidos, si bien que son fonctionnement est galement totalement autonome.
Enfin, ses dimensions nous permettent, ici encore, de la protger de manire efficace contre les chocs importants subis lors de latterrissage de la fuse, car de mme que pour le traceur GPS, la rcupration des donnes est conditionne par le maintien de lintgrit de la camra.
Essais en soufflerie
Afin de vrifier le bon fonctionnement de nos capteurs, nous avons utilis la grande soufflerie du laboratoire EM2C pour y raliser quelques essais. Malheureusement, nous navons pu y consacrer quun temps limit, tant donn la prparation considrable que de tels essais ncessitaient, et le travail quil fallait encore fournir sur llectronique de la fuse. Les rsultats obtenus et les difficults rencontres sont reports au rapport technique et ne seront pas discuts ici.
21
Rapport final
III-
Organisation du travail
III-1 Le travail en groupe

Notre exprience du travail en groupe na videmment pas t la mme que celle vcue par nos prdcesseurs. Ces derniers taient cinq et, partant de zro, ils avaient d se spcialiser chacun dans une partie bien prcise (mcanique, lectronique, etc) et se coordonner. Cette anne, nous tions seulement trois, et comme notre objectif tait de terminer la fuse en rglant tous les problmes survenant dans diffrents domaines, il tait ncessaire que nous ayons tous une vision globale du projet. Bien entendu, cela ne nous a pas dispens de nous spcialiser chacun sur un nombre prcis de tches effectuer et de nous coordonner mais nous devions tous tre parfaitement au courant du travail effectu par les autres, afin de bien garder lesprit notre objectif et davoir conscience de notre situation par rapport au but recherch : rendre la fuse oprationnelle.
Etant seulement trois, il ntait pas difficile de se runir trs souvent, et la communication na donc pos aucun problme. Nous avons veill malgr tout utiliser des modes de communication formels (rapports crits par exemple), afin damliorer la transmission dinformation avec nousmmes travers le temps (il nous est arriv au dbut de devoir refaire des essais pour tablir la correspondance entre les numros des capteurs et leur position sur logive de la fuse, ce genre dincident nous inciter mieux garder des traces de tous nos travaux).
III-2 Adaptation de lorganisation de lquipe tout au long de lanne

Malgr une comprhension globale du systme ncessaire de la part de chacun des membres du groupe, nous avons t naturellement amens nous spcialiser sur de nombreuses tches. En particulier, la comprhension du microcontrleur ncessitait trop dinvestissement pour que nous puissions tous nous y consacrer. A partir de janvier Arthur sest ainsi attel la comprhension du fonctionnement du microcontrleur PIC (dont le rle est de convertir les 7 mesures analogiques des capteurs en une seule trame numrique), pendant que les deux autres continuaient de rgler un un les obstacles au lancement de la fuse (lectronique dfectueuse, conception dun nouveau parachute etc.).
III-3 Planning
On peut dgager trois grandes phases dans notre projet : une premire de septembre dcembre, durant laquelle nous avons tous les trois tudi le travail effectu lan pass, et identifi les tapes restant valider. Durant cette tape nous avons commenc rsoudre quelques problmes, mais afin daccrotre notre efficacit, nous avons rapidement adopt une classification de
22
Rapport final
tous les points valider que nous avons rparti dans lquipe et dans le temps, grce notamment au diagramme de Gantt que lon trouvera en annexe. Ce diagramme tant fait, nous avons pu entamer une phase de conception plus efficace. Cest notamment partir de cette priode que nous nous sommes plus ou moins rpartis les problmes rsoudre, tel que nous lavons expliqu dans le paragraphe prcdent. De fait, les tches effectivement menes ont diffr de manire notable avec ce quon avait prvu lors de la ralisation du planning. Le dbut des essais en soufflerie, par exemple, a t retard de presque un mois car il a fallu attendre que le laboratoire LISA imprime une nouvelle carte pour les capteurs, ce qui explique que nous nayons pu raliser quun seul des deux ensembles dexpriences que nous avions prvues. Durant cette priode, nous avons assur le fonctionnement et la fiabilit de toutes les cartes lectroniques. Enfin partir de mai, nous sommes entrs dans une phase de finalisation, o nous avons pris du recul pour bien avoir conscience des jalons qui nous sparent de la certification de la fuse. En parallle, nous avons entam la ralisation des divers lments de finalisation tels que les hublots En effet dans un projet aussi complexe que le ntre, on aurait vite fait de sembourber dans des dtails, ou de foncer le nez dans le guidon en passant ct des chances.
III-4 Financement
Dpenses
La plus grande partie de notre activit cette anne ayant consist en lamlioration de llectronique de la fuse, les dpenses effectues ont t relativement limites. En effet, bien que nous ayons initialement envisag la possibilit de les faire imprimer par une entreprise dlectronique industrielle, ce qui aurait t lorigine de frais et de dlais importants, nous avons finalement dcid de reprendre la solution de lquipe prcdente. Ainsi, grce laide de Samira, lensemble des cartes ont t ralises entirement gratuitement par le laboratoire dlectronique de lEcole Centrale LISA. De plus, tous les composants que nous avons intgrs sur les cartes taient disponibles en grande quantit et il na pas t ncessaire den faire lacquisition de nouveaux.
Par ailleurs, il faut souligner laide majeure du CNES et de Plante Sciences. Sous rserve de respect du cahier des charges, le CNES nous fournit en effet le propulseur, dont le cot dpasse le budget de notre projet! Pour sa part lassociation Plante Sciences nous fournit aussi bien lmetteur Kiwi que le rcepteur permettant de recueillir les donnes tltransmises.
Seuls les achats finaux du matriel Hi-Tech embarqu camra vido traceur GPS, de nombreuses piles dalimentation rechargeables, ainsi que la ralisation du parachute de ont t lorigine des dpenses effectues, et prsentes ci-dessous. Enfin, linscription la semaine de
23
Rapport final
lancement et le dplacement sur le site de la Courtine constituent une part importante du budget final de notre projet.
Subventions
Nous avons fait appel diverses sources de subvention en dbut danne pour financer notre projet et les achats mentionns ci-dessus :
Nous avons tout dabord fait le ncessaire pour effectuer ds le dbut de lanne une demande de report de la subvention du Club 92, dont disposaient les membres du projet lan dernier, et que nous avons obtenu. Pour la seconde anne conscutive, la direction des tudes de lEcole a galement bien voulu nous accorder la subvention que nous lui demandions, cette anne hauteur de 600. Nous avons enfin rpondu un appel subvention, organis sous forme de concours par lassociation Air Piston, association de promotion de l'aronautique dirige par des lves de notre promotion lEcole. Pour cela, nous avons d prparer une soutenance devant son prsident Olivier Bernhard, et fournir un document dune page prsentant de manire synthtique notre projet. On pourra trouver ce document en annexe. Elle-mme finance par Dassault Aviation, lassociation Air Piston, nous a finalement accord la subvention de 500 mise en jeu.
Budgets
Lors de la rdaction du rapport intermdiaire en dcembre, il nous avait t demand de prsenter un budget prvisionnel. Bien que la nature des dpenses effectivement ralises ait t assez loigne de nos prvisions dalors, il tait important den raliser une premire estimation. Finalement, si le budget global du projet fusex 2008 est assez proche de celui initialement prvu, on peut constater que nous avions largement surestim nos dpenses en matriel lectronique, et qu linverse nous avions sous-estim les cots lis la campagne de lancement. Nous avons reprsent ci-aprs les diffrents budgets (prvisionnel et rel) en vue de leur comparaison. Etant donn limportance du cot du propulseur, cot assum par le CNES, ceux-ci sont reprsents avec ou sans sa prise en compte.
24
Rapport final
Budget prvisionnel : Dpenses Parachute Cartes lectroniques Camra Autres composants lectroniques (servomoteur, cartes flash) Frais divers (dplacements ) Moteur Total 50 300 200 300 300 2000 3150
Parachute Cartes lectroniques Camra Autres composants lectroniques (servomoteur, cartes flash) Frais divers (dplacements ) Moteur
Budget prvisionnel - Dpenses (avec et sans moteur)
Parachute Cartes lectroniques Camra Autres composants lectroniques (servomoteur, cartes flash) Frais divers (dplacements )
25

Budget prvisionnel : Recettes Recettes dj perues Report de financement Club 92 Subventions espres Subvention direction des tudes Sponsoring des entreprises Don de matriel Moteur fourni par le CNES Total
Rapport final
300 600 250 2000 3150
Report de financement Club 92
Subvention direction des tudes
Sponsoring des entreprises Don de matriel
Moteur fourni par le CNES
Budget prvisionnel - Recettes (avec et sans moteur)
Report de financement Club 92
Subvention direction des tudes
Sponsoring des entreprises Don de matriel
26
Rapport final
Budget rel : Dpenses Parachute Traceur GPS Camra Alimentation Chargeur piles Inscription campagne de lancement Frais de dplacement Moteur Total 53 195,5 115,1 190 65 390 200 2000 3208,6
Parachute Traceur GPS Camra Alimentation Chargeur piles Inscription campagne de lancement Frais de dplacement Moteur
Budget rel - Dpenses (avec et sans moteur)
Parachute Traceur GPS Camra Alimentation Chargeur piles Inscription campagne de lancement Frais de dplacement
27
Rapport final
Budget rel : Recettes Subvention Air Piston Subvention DE Report de financement Club 92 CNES (Moteur ) Total 500 600 334 2000 3434
Subvention Air Piston (500 euros) Subvention DE (600 euros) Report de financement Club 92 (334 euros) CNES (Moteur )
Budget rel - Recettes (avec et sans moteur)
Subvention Air Piston (500 euros) Subvention DE (600 euros) Report de financement Club 92 (334 euros)
28
Rapport final
III-5 Scurit
Pour pouvoir lancer notre fuse dans de bonnes conditions, nous devons respecter un certain nombre de consignes de scurit, notamment donnes par Plantes Sciences dans le cahier des charges. Par mesure de scurit, il tait interdit de concevoir nous mme le propulseur poudre de la fuse, qui nous est en fait fourni gratuitement par le CNES. La scurit propos du moteur nest donc pas de notre ressort. De mme, lors de la campagne de lancement la Courtine, nous sommes encadrs par des professionnels et cest un pyrotechnicien qui dclenche lallumage du moteur. Les risques sont donc encore une fois rduits au minimum. Outre les lments de scurit relatifs au vol de la fuse que nous avons d assurer afin de valider le cahier des charges, nous devions bien videmment tre prudents tout au long de la ralisation de notre prototype. Par exemple la soudure, le perage des cartes, les diverses coupes la scie ruban ncessitaient des prcautions auxquelles Samira et Alain nous ont sensibilis.
III-6 Difficults rencontres

Ce projet nous a permis de faire plusieurs constats significatifs de ceux que lon rencontre dans le monde du travail. Parmi ceux qui nous ont sembl le plus important, nous avons dune part pris la mesure de la difficult de reprendre un travail entam par autrui, et dautre part, appris une nouvelle fois que le plus difficile grer dans un projet complexe comme le ntre est le temps.
Reprendre le travail dautrui
La premire difficult laquelle nous nous sommes heurts a t de reprendre un travail entam par une autre quipe. Il est en effet trs difficile de ne pas perdre du temps refaire des essais ou des raisonnements dj raliss malgr les rapports que nos prdcesseurs nous ont transmis. Inversement, il faut parfois remettre en cause le travail qui a dj t effectu plutt que de continuer aveuglment sur une base que lon est amen revoir tardivement. Il y a un quilibre trouver entre la confiance que lon accorde lhritage et les rserves que lon doit mettre. Ce constat nous a permis de prendre conscience de limportance du soin apporter aux prises de notes et aux divers rapports crits pour communiquer entre deux quipes souhaitant changer leurs savoirs.
29
Rapport final
Grer le temps et la complexit
Une fuse exprimentale est, au final, un agencement de petites ralisations, de petits systmes simples comprendre, mais dont la coordination et le nombre considrable en font un projet dune grande complexit. Nous avons par exemple sous-estim llectronique car, sur le papier, celle-ci semble lmentaire : des entres physiques, des filtres puis un convertisseur analogique-numrique, mais dans la ralit on se heurte des centaines de petits problmes qui doivent tre rsolus les uns aprs les autres, tout en respectant la compatibilit avec le reste de la chane de mesure. Autrement dit, sur le diagramme de Gantt, on part du gnral que lon dcoupe en points particuliers ; sur ces points on est confront des problmes. Avant de valider une solution, on doit remonter au plus gnral pour vrifier que la solution sintgre bien dans la fuse complte (en choisissant un interrupteur on doit vrifier que celui-ci est assez compact pour ne pas dpasser du fuselage, ni gner les autres composants).
Nous avions prvu une ou deux semaines pour nous immerger dans le projet et comprendre le fonctionnement de la fuse, le cahier des charges et les points valider. En ralit il nous a fallu plusieurs mois pour vraiment comprendre en dtails comment fonctionne la chane de mesure. Aucune carte ne fonctionnait du premier coup et il a fallu beaucoup de temps pour raliser des essais, faire la distinction entre les dysfonctionnements lis des faux-contacts et ceux lis une mauvaise conception intrinsque de la carte, reconcevoir, souder nouveau les composants, puis recommencer les tests et ainsi de suite.
Par nature, les imprvus ne peuvent figurer dans un planning. Nous avons d ainsi de nombreuses reprises revoir nos chances suite une srie de petits incidents. Les essais en soufflerie ont t reports car il a fallu refaire les cartes des capteurs de pression au dernier moment. On imagine alors quel point il doit tre difficile de respecter les dlais en entreprise, o les projets sont notoirement plus complexes et le non respect des chances infiniment plus lourds de consquences. Une telle russite passe ncessairement par la conception dun planning qui comprend des marges de scurit, qui prvoit les risques de non respect des dlais, et surtout qui dtaille les tches effectuer avec une exhaustivit la plus proche possible de la ralit.
III-7 Comptences acquises, enseignements

La liste des difficults rencontres est longue, cest bien l la richesse de notre projet ! En effet, nous avons vraiment eu limpression de nous heurter des problmatiques dentreprise. Lexprience que lon a pu en tirer constitue lenseignement majeur de notre projet. En effet, ce sont vraiment les dtails les plus insignifiants qui nous ont le plus retard, comme par exemple la recherche dun faux-contact sur une carte (la comprhension dun tel petit souci rvle parfois un problme bien plus grave que prvu, tel un ensemble de valeurs de rsistances mal choisies, ou des
30
Rapport final
tensions supposes constantes qui chutent, et nous amnent revoir la conception mme de la carte !). On comprend aisment comment, une autre chelle, un simple manque de communication au sujet de cblages lectriques a pu induire des dlais de livraison importants chez Airbus. Ce projet nous a galement permis dacqurir des comptences techniques. Nous avons ainsi appris concevoir des cartes lectroniques, souder, percer, scier, etc., ce pourquoi nous remercions dailleurs Samira et Alain, qui nont jamais hsit nous transmettre un peu de leur savoir-faire.
31
Rapport final
ANNEXE I - Conception du parachute

On dtermine la surface du parachute en exprimant lquilibre des forces dans la descente freine de la fuse ce qui nous donne :
o :
Vd est la vitesse de chute, M la masse de la fuse g la constante de gravitation Cx le coefficient de trane R la masse volumique de lair
Deux types de parachutes existent : le modle hmisphrique, et le cruciforme. Le premier est meilleur en thorie, mais plus difficile fabriquer car il sagit dune forme 3D contrairement au cruciforme qui peut se mettre plat. Dautre part, si le cruciforme est meilleur en thorie, le cruciforme est plus fiable dans les ouvertures hautes vitesses et donc offre une meilleure scurit dans labsolu. Ces deux raisons nous ont pousss concevoir un parachute cruciforme.
Parachute cruciforme
Parachute hmisphrique
32
Rapport final
ANNEXE II - Le parachute cruciforme
33
Rapport final
ANNEXE III Demande de subvention Air Piston Dassault Aviation
34
Rapport final
ANNEXE IV Diagramme de GANTT prvisionnel (novembre 2007)
35
Rapport technique Projet 9086

Projet de deuxime anne 9086
CONCEPTION ET REALISATION DUNE FUSEE EXPERIMENTALE MONO-ETAGE
Encadrant : Benot Fiorina
Elves: Arthur Droit Eric Joffre Marc Locheron

Juin 2008
Juin 2008
SOMMAIRE
Introduction .........................................................................................................................................................................3 IRalisation des cartes lectroniques ................................................................................................................4 I-1 Mthodes gnrales...............................................................................................................................................4 Conception de nouvelles cartes ..........................................................................................................................4 Ralisation ...................................................................................................................................................................7 I-2 Prsentation de nos cas concrets.....................................................................................................................8 La carte des capteurs ..............................................................................................................................................8 Carte des filtres et de lacclromtre .......................................................................................................... 10 Le micro-contrleur ............................................................................................................................................. 14 La carte du minuteur............................................................................................................................................ 22 IIEssais en soufflerie ............................................................................................................................................... 26 Expriences envisages ........................................................................................................................................... 26 Mise en uvre ............................................................................................................................................................. 26 Rsultats......................................................................................................................................................................... 27 Critiques ......................................................................................................................................................................... 29 CONCLUSION................................................................................................................................................................ 30
Juin 2008
INTRODUCTION
Concevoir et raliser une fuse exprimentale est un projet ambitieux qui fait appel de nombreuses disciplines. Nous avons dcid de relever le dfi, tout comme nos prdcesseurs, de concevoir et raliser chaque organe de la fuse. Cest un dfi certes ardu mais qui procure une satisfaction incomparable lorsque la chane complte, imagine et ralise de bout en bout par nos soins, fonctionne. Afin de raliser notre objectif final de lancer une fuse exprimentale emmenant son bord une exprience embarque dont les donnes sont transmises au sol en temps rel, il nous a fallu acqurir de nouveaux savoir-faire dans plusieurs domaines. Llectronique est lun de ces domaines dans lequel nous tions parfaitement novices et dont il a fallu acqurir les outils et les mthodes pour remplir notre mission qui consistait rendre fonctionnelle la chane de mesure (principal lment manquant pour autoriser le vol de la fuse). Le prsent rapport a pour vocation de retracer fidlement, autant que faire se peut, les problmes techniques que nous avons rencontrs, les tests effectus pour les identifier, les solutions imagines, et enfin la ralisation de ces solutions. Une partie est galement consacre aux essais raliss en soufflerie.
Juin 2008
I-
REALISATION DES CARTES ELECTRONIQUES
I-1 METHODES GENERALES

Nous avons tent de prsenter dans cette partie toutes les mthodes que nous avons utilises pour tester les cartes lectroniques ralises lan dernier, comprendre quels taient les problmes, puis concevoir et enfin raliser de nouvelles cartes oprationnelles.
La grande difficult lorsquon teste une carte lectronique, provient du fait quil faut arriver dterminer si le problme est li une mauvaise conception thorique de la carte, ou bien une ralisation douteuse (faux-contacts), ceci dautant plus que nos cartes qui comportaient souvent deux couches avec des pistes relativement fines et nombreuses taient ralises par le laboratoire LISA qui ne dispose pas dun matriel tout neuf pour imprimer les cartes.
CONCEPTION DE NOUVELLES CARTES

Afin de concevoir de nouvelles cartes (ou du moins de modifier celles existantes), nous avons utilis la version dessai gratuite du clbre logiciel de ralisation de PCB : Eagle. La version dessai limite seulement la taille des cartes, et bloque quelques fonctions avances mais est largement suffisante pour rpondre nos besoins. Le logiciel gre deux faades en parallles : dune part le schma lectronique sur lequel on ajoute les composant et o on cre les connections lectroniques de manire schmatique, et dautre part le board sur lequel on met en place concrtement et non plus schmatiquement les pistes, les composants sur la carte telle quon va limprimer. Le logiciel fait le lien entre ces deux aspects en reliant dun trait fin tous les points qui doivent tre connects. Cela facilite la mise en place des pistes. Notons quil existe de nombreuses options rglables comme lpaisseur des pistes la distance minimale imposer entre deux pistes voisines ou une piste et composant par scurit (le logiciel possde une fonction qui dtermine les endroits ne respectant pas ces critres). Une fois la carte termine, il ne reste plus qu mettre un plan de masse : toutes les parties non utilises de la carte sont relies la masse par une grande surface en cuivre. Ceci prsente deux avantages : dune part tout ce qui est reli la masse reprsente du cuivre qui na pas t dcap par le bain dacide et na donc pas encrass la cuve, amliorant ainsi le rendu final, et dautre part cela permet damliorer la connexion de tous les points de masse entre eux.
Juin 2008
Schematic Cette interface nous permet de concevoir des schmas lectroniques de manire conviviale et visuellement agrable.
Juin 2008
Board Cette interface permet de concevoir les calques (typons) qui vont tre utiliss pour sensibiliser les parties enlever sous laction du bain dacide. Les traits fins reprsentent les pistes restant tracer. Les pistes en rouge sont situes sur le dessus de la carte et celles en bleu sur le dessous. Il faut veiller dune part bien sr ce que deux pistes dune mme couleur ne se croisent pas, et dautre part ne pas se retrouver avec des soudures impossibles raliser (soudures entre le dessus de la carte et une prise 9 broches par exemple). Voil le genre de calque, que lon obtient une fois le plan de masse ajout :
Juin 2008
REALISATION
Une carte lectronique est constitue dune plaque depoxy ou de baklite (epoxy en ce qui nous concerne), dune couche de cuivre dpose dessus, elle-mme recouverte dune rsine photosensible abrite par une feuille de protection. Pour raliser le circuit imprim souhait, on retire la feuille de protection dans une chambre noire, on place le calque (opaque au niveau des pistes et du plan de masse) sur la rsine. On place ensuite la plaque sous une insoleuse qui va retirer la rsine partout o cette dernire nest pas protge par le calque. Ainsi les zones de cuivre non protges par la rsine seront dcapes crant ainsi des pistes.
Une fois la carte sortie du bain et nettoye, il faut la percer au niveau des emplacements prvus pour passer les pattes des composants, ces derniers sont ensuite souds ltain, dune part pour les fixer, et dautre part pour assure leur jonction lectrique avec la piste voisine.
Juin 2008
I-2 PRESENTATION DE NOS CAS CONCRETS

LA CARTE DES CAPTEURS
Cette premire carte de la chane de mesure supporte les capteurs de pression aliments en 5V qui envoient en sortie une tension, fonction linaire de la pression.
Extrait de la datasheet des capteurs de pression PSI signifie pound per square inch , et on a la correspondance 1bar=14,51 PSI. Les capteurs achets lan dernier sont le ASDX030 pour le Pitot et le ASDX015 pour les autres prises de pression. Le ASDX030 supporte une plus large gamme de pression et a donc t plac en tte dogive pour cette raison. Nous nous sommes aperu que la datasheet lgue par nos prdcesseurs ne correspondait pas nos capteurs. En rcuprant la donne-constructeur adquate, nous avons constat quil existe deux types de modle : lun de mesure absolu et lautre de mesure relative. Dans notre cas, nos capteurs mesurent une pression absolue par rapport une petite capsule de vide de rfrence. Ce choix effectu lan dernier ntait pas forcment judicieux puisquil y a toute une gamme de pressions entre 0 et 0,8 bar qui nest pas utilise. Mesurer une pression en relatif par rapport une pression de rfrence (celle rgnant lintrieur du fuselage qui peut tre connue en embarquant un baromtre) aurait t une solution plus adapte. Sur un projet complexe comme une fuse exprimentale il faut savoir ne pas tre trop ambitieux et garder en tte lobjectif n1 : faire voler la fuse. Il vaut mieux une fuse avec une exprience de prcision mdiocre qui vole quun vritable laboratoire de mesures qui reste au sol. Cest pourquoi nous navons pas perdu de temps revoir le choix des capteurs qui reprsentent un cot non ngligeable, et pour lesquels les dlais de livraison peuvent tre de lordre de plusieurs mois (comme nos camarades de lan dernier en ont fait lexprience) cest dire une dure pendant laquelle nous ne pouvons effectuer aucun essai sur la chane de mesure. Deux condensateurs sont prsents entre deux pattes et la masse pour chacun des capteurs. Il sagit de condensateurs de dcouplage, dont le rle est de limiter les pics de tension. Pour tre 8
Juin 2008
efficaces ces derniers doivent tre situs au plus proche des pattes. La carte dont nous avons hrite en reprenant le projet avait regroup tous les condensateurs au mme endroit loin des pattes sur lesquelles ils devaient agir. Nous avons donc repris le board de cette carte sous Eagle pour revoir la disposition des composants (le schma lectrique demeurant correct). Le renouvellement de la carte tait galement justifi par le fait que la prcdente prsentait de nombreux faux-contacts (car les condensateurs ntaient pas souds directement mais monts sur tulipes). Dautre part nous avons profit de refaire la carte pour changer le type de tulipe sur lesquels on vient brancher les capteurs, les prcdentes ne tenant pas bien ces derniers. Ainsi, il nest dornavant plus ncessaire de fixer les capteurs sur la carte autrement que par embotement (auparavant du scotch tait utilis). Ces prcisions ont pour but de montrer quel point la ralisation dune fuse exprimentale doit faire face une accumulation de toute une srie de petits problmes trier et rsoudre les uns aprs les autres.
Schma lectronique de la carte des capteurs
Disposition des pistes et des composants de la carte des capteurs

CARTE DES FILTRES ET DE LACCELEROMETRE
Juin 2008
Cette carte a, rappelons-le, pour objectif de filtrer les signaux en provenance des capteurs de pression (ie enlever les frquences leves dues du bruit), et de fournir en sortie de carte un signal dacclration amplifi.
Schma lectronique de la carte filtre+accelero
Il est intressant de distinguer les deux fonctions ralises par la carte sur ce schma : la partie filtre passe-bas RC, et le montage visant amplifier la sortie de lacclromtre (montage amplificateur avec ajout dune tension doffset). Ce schma doit tre le plus clair et complet possible, cest lui qui permettra didentifier une erreur de conception en cas de dysfonctionnement de la carte produite. Il permet galement de connatre quelles sont les connections raliser et de suivre un signal de carte en carte (comme la masse ou lalimentation 5V).
10
Juin 2008
Disposition des pistes et des composants de la carte filtres+accelero
Les typons de cette carte ont t particulirement ardus concevoir. Au vu du nombre important de connexions raliser, lassistant du logiciel (qui permet de tracer les pistes partir du schma lectronique) sest avr impuissant. Manuellement, il a fallu veiller ce quaucune piste ne se coupe et ce quil ny ait pas de soudures impossibles raliser (notamment au niveau de la prise 9 broches ce qui explique que les pistes incidentes soient en bleu c'est--dire sur la face du dessous).
Comme nous lavons expliqu dans le rapport, nous avons souhait optimis les performances de lacclromtre embarqu en adaptant notre exprience la gamme dacclrations mesures. Il ne nous tait clairement pas ncessaire de disposer des mesurables directement par lacclromtre. Durant le vol, et tant donn son orientation, lacclromtre est suppos mesurer des acclrations comprises entre -14g et environ 1g. Lobjectif de notre montage a donc t dobtenir la meilleure sensibilit de mesure.
11
Juin 2008
Pour cela, il tait vident quil fallait notoirement amplifier le signal, la sensibilit brute , de 38 mV/g tant un peu trop faible. Lutilisation dun montage amplificateur avec AO prsente une contrainte majeure : rester dans la gamme de tension impose par ses tensions de tension saturation. Cest le rle de loffset qui recadre le signal dans une gamme de valeurs acceptables. Dans le montage suivant, lAO en haut droite est utilis en amplificateur, et lAO en bas gauche joue le rle doffset. Cet offset est rgl par un pont diviseur de tension (do lAO utilis dans un montage suiveur) effectu sur la tension dalimentation.
La tension de sortie sexprime alors par :
12
Juin 2008
Avec les alimentations utilises, les tensions de saturation haute et basse sont respectivement de 0 Volt et 3,8 Volts. Finalement, les valeurs suivantes des rsistances permettent dobtenir un rsultat presque optimal :
En effet la sensibilit obtenue de 140 mV/g, et le dcalage vers le bas quelles permettent dobtenir le rsultat suivant (courbe bleue), comparer avec la droite rouge correspondant une utilisation brute du capteur.
3,50 3,00 2,50 2,00 1,50 1,00 0,50 0,00 -14,00 -13,00 -12,00 -11,00 -10,00 -9,00 -8,00 -7,00 -6,00 -5,00 -4,00 -3,00 -2,00 -1,00 0,00 1,00 2,00
Sortie dcale et amplifie Sortie brute
13

LE MICRO-CONTROLEUR
Programmation du microcontrleur PIC Approche du problme
Juin 2008
Lobjectif dans la programmation du PIC est dcrire un programme pour effectuer une conversion analogique-numrique des tensions provenant des capteurs et de lacclromtre, et de construire une trame de 8 octets, chaque octet donnant la valeur dun capteur.
LE MICROCONTROLEUR PIC 18F4525

Afin de profiter de lexprience de nos ans nous avons gard le mme microcontrleur pour poursuivre cette anne. Il sagit du PIC 18F4525 de la socit Microship.
14
Juin 2008
Choix de lIDE :
Comme nous utilisons le PIC de Microchip, il tait logique dutiliser lIDE de la mme entreprise, savoir MPLAB IDE v 8.10 (la dernire version), en tlchargement sur le site microchip.com. Choix du langage de programmation : Nous ne connaissions ni le C, ni lassembleur. Nous avons donc choisi le langage le plus simple : le C. Ce langage a comme atouts dtre utilis trs souvent en programmation et dtre assez abordable. De plus nous avons trouv un tutoriel trs bien fait sur ce langage au site http://www.siteduzero.com/tuto-3-8-0-apprenez-a-programmer-enc.html.
15
Juin 2008
Choix du compilateur : ons Nous avons choisi dutiliser le compiler C de Microchip pour les PIC 18F : Microchip C18 Toolsuite, tlcharg sur le site microchip.com. Pour nous familiariser avec ce compilateur, nous avons utilis un tutoriel en franais : http://www.aix-mrs.iufm.fr/formations/filieres/ge/data/PIC/PICC/MCC18%20v14.pdf mrs.iufm.fr/formations/filieres/ge/data/PIC/PICC/MCC18%20v14.pdf Choix du programmer :
Nous avons choisi dutiliser le PICSTART PLUS. Pour le prendre en main, nous avons utilis le manuel de microchip ladresse : http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/51028f.pdf. http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/51028f.pdf Enfin, nous nous sommes bien videmment souvent rfr au datasheet du PIC 18F4525. Exprience n1 : valider les outputs La premire exprience que nous avons effectue est de brancher simplement une LED brancher et une rsistance sur une patte du PORTB du PIC, et dcrire un programme qui permette dallumer cette diode. Pour cela, nous avons crit le programme suivant : #include <p18f4525.h> void main(void) { TRISB = 0; //permet de choisir lintgralit du PORTB comme sortie digitale. while(1) { PORTB = 0xFF; // les 8 pattes du PORT B sont alimentes } }
16
Juin 2008
Ce petit programme, pourtant trs simple, na pas fonctionn tout de suite. En effet, nous ne parvenions pas faire allumer les diodes situes sur le PORTB. Cest alors que nous avons fait appel laide dAhmad Berjaoui, lve de 2e anne membre du club de robotique de Centrale ayant dj travaill sur un microcontrleur PIC de Microchip. Il nous a montr lutilit des Bits de configuration du PIC. Le rglage de ces bits de configuration, qui se rglent soit par des lignes de code soit par une fentre sous MPLAB, est indispensable au bon fonctionnement du microcontrleur.
Le problme principal que je rencontrais tait li loscillateur. La premire ligne de Configuration Bits tait en effet rgle sur un oscillateur externe et le PIC ne pouvait donc pas fonctionner seul.
Le deuxime problme dans ces Bits de configuration concernait le PORTB
17
Juin 2008
Il fallait ici rgler le PORTB sur PORTB<4 :0> configured as digital I/O on RESET pour pouvoir utiliser le PORT B comme sortie numrique. Enfin, il fallait dsactiver le Low Voltage Programmer sinon le PORTB.RB2 ne fonctionne pas. Ces derniers rglages effectus, une diode sallume quelque soit sa position sur le PORTB.
Exprience n2 : valider les inputs

Cette deuxime exprience consiste allumer une diode situ sur le PORTB condition quune tension soit applique sur une patte du PORTA. Le programme est le suivant : #include<p18f4525.h> void main(void) { TRISA = 0b00010000 ; //RA4 est choisi comme entre analogique TRISB = 0; // le PORTB est choisi comme sortie numrique PORTB = 0; // Les diodes sont initialises 0 while(1) { if (PORTA & 0x10) PORTB = 0xFF; // si RA4 est aliment, le PORTB est aliment aussi else PORTB = 0; } }
Exprience 3 : conversion analogique-numrique dune tension La troisime tape tait de faire fonctionner la conversion analogique-numrique du microcontrleur. Pour cela nous avons crit un programme permettant de tester cette fonction. Lide de ce test est denvoyer une tension sur une patte du port A du PIC, de convertir ce signal analogique en numrique, et dafficher la valeur en binaire de cette tension sur 8 diodes branches sur les 8 pattes du PORTB du PIC.
18

Voil le programme : #include "p18f4525.h"
Juin 2008
void main(void){ // //Configuration de l'oscillateur OSCCONbits.IRCF2 = 1 ; //permet de choisir la frquence du quartz (ici on prend 8MHz) OSCCONbits.IRCF1 = 1 ; OSCCONbits.IRCF0 = 1 ; TRISB = 0 ; // dfinit le port B comme output PORTB = 0 ; //Configuration de la CAN // //dfinition de ce que sont les entres et les sorties TRISA = 0b00000001 ; //RA0 entre analogique // ADCON0bits.ADON = 1 ; //permet de "enable" la conversion // ADCON1bits.VCFG1 = 0 ; //la tension de rfrence sera Vss ADCON1bits.VCFG0 = 0 ; //la tension suprieure de rfrence sera celle de Vdd // ADCON1bits.PCFG3 = 0 ; //on choisit tout le PORTA comme analogique ADCON1bits.PCFG2 = 0 ; ADCON1bits.PCFG1 = 0 ; ADCON1bits.PCFG0 = 0 ; // ADCON2bits.ADFM = 0 ; // les bits seront justifis gauche // ADCON2bits.ACQT2 = 0 ; // permet de faire une pause de 2TAD avant la conversion ADCON2bits.ACQT1 = 0 ; ADCON2bits.ACQT0 = 1 ; // ADCON2bits.ADCS2 = 1 ; // donne la frquence d'acquisition des valeurs (1/f = 1TAD = temps de conversion de 1bit). On prend ici une frquence de 8/16 MHz ADCON2bits.ADCS1 = 0 ; ADCON2bits.ADCS0 = 1 ; // // while(1){ // Conversion analogique numrique du signal sur A0 ADCON0bits.CHS3 = 0 ; // choisit la chane (A0) ADCON0bits.CHS2 = 0 ; ADCON0bits.CHS1 = 0 ; ADCON0bits.CHS0 = 0 ; ADCON0bits.GO = 1 ; // lance la conversion while(ADCON0bits.GO==1){ //attend la fin de la conversion } PORTB = ADRESH ; // envoie le rsultat de la conversion sur le PORTB } } 19
Juin 2008
Ce programme se divise en plusieurs tapes. Tout dabord, il faut configurer la vitesse de loscillateur interne du microcontrleur. Ensuite, il faut dfinir le PORTB, o sont places les diodes, comme sortie numrique et la patte 0 du PORTA, sur laquelle est envoye la tension variable, comme entre analogique. Reste enfin dterminer le temps dacquisition des valeurs. Je nai malheureusement pas russi faire fonctionner ce programme par manque de temps.
Exprience 4 : transmission de donnes

La deuxime partie du programme final est la transmission des trames donnes par la conversion analogique-numrique par le port srie du microcontrleur. Nous avons donc crit un programme pour tester cette partie. Ensuite on peut brancher directement le PIC au port srie dun ordinateur et lire ce qui est envoy grce un terminal. #include "p18f4525.h" void main(void){ //Configuration de l'emmetteur // TRISCbits.TRISC7 = 1; TRISCbits.TRISC6 = 0; // On transmet par le port srie sur la patte TX RCSTAbits.SPEN = 1 ; // TXSTAbits.BRGH = 1 ; //permet de choisir le type de prcision fort BAUDCONbits.BRG16 = 1 ; //On veut prendre en compte SPBRGH SPBRGH = 0b00000001 ; // donne la vitesse de transmission (on a choisi N=416 pour avoir 60 SPBRG = 0b10100000 ; // trames par seconde avec une frquence d'horloge de 8Mhz) // TXSTAbits.SYNC = 0 ; // mode asynchrone // TXSTAbits.TX9 = 0 ; //on fait un envoi sur 8 bits et pas 9 // TXSTAbits.TXEN = 1; //on met en service le module EUSART // //Configuration de l'oscillateur OSCCONbits.IRCF2 = 1 ; //permet de choisir la frquence du quartz (ici on prend 8MHz) OSCCONbits.IRCF1 = 1 ; OSCCONbits.IRCF0 = 1 ;
unsigned char trame[8] ; trame[0] = 0x00 // dans le programme final, la trame fera 8 octets. Pour ce programme de test, on utilise donc aussi une trame de 8 octets, mais dont on dfinit la valeur. trame[1] = 0x02 trame[2] = 0x04 trame[3] = 0x06 trame[4] = 0x08 trame[6] = 0x0A trame[7] = 0xFF //envoi de la trame 20

TXREG = trame[0] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } TXREG = trame[1] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } TXREG = trame[2] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } TXREG = trame[3] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } TXREG = trame[4] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } TXREG = trame[5] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } TXREG = trame[6] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } TXREG = trame[7] ; while(PIR1bits.TXIF=0){ } while(TXSTAbits.TRMT==0){//on attend que le dernier bit soit transmis } } }
Juin 2008
21
Juin 2008
LA CARTE DU MINUTEUR
La minuterie qui dclenche lalimentation de la ventouse (mettant ainsi un champ oppos celui de laimant permanent et librant ainsi la trappe retenant le parachute prisonnier dans la fuse) fonctionne laide dun AO en mode comparateur qui bascule de Vsat +Vsat lorsque la charge du circuit RC permet la tension de lentre + de dpasser celle de lentre inverseuse. Le transistor devient alors passant, ce qui permet dalimenter la ventouse. La diode LED2 doit tre visible depuis lextrieur de la fuse car elle indique que le circuit est correctement aliment. Louverture du parachute tant un lment crucial de scurit, la minuterie doit fonctionner coup sr : la diode LED3 est ainsi un moyen supplmentaire de dceler dventuels dysfonctionnements. 22
Juin 2008
Schma lectronique de la carte minuterie
23
Juin 2008
La premire chose noter est le fonctionnement en mode comparateur de lAO. Deux cas sont distinguer : - V- > V+ : Alors lAO est en saturation basse (0 Volts), et le transistor est donc bloqu. La ventouse nest donc pas alimente par E2, et aucun courant ne la traverse : la trappe est maintenue. - V+ > V- : Alors lAO est en saturation haute (environ 3,8 Volts), et le transistor devient passant. La ventouse, alimente, est parcourue par un courant important, ce qui cre un champ magntique qui compense le champ permanent de laimant : la trappe est libre. Le principe de fonctionnement de la minuterie repose sur la transition entre ces deux tats. Il est facile de calculer V- car on a un simple pont diviseur de tension. V- = * E1
On peut donc facilement faire varier cette tension (astreinte tout de mme rester entre 0 et E1). En fixant :
on obtient V- = 3,94 Volts. Intressons-nous dsormais au circuit de gauche. Lorsque le Jack est branch, les diodes LED1 et LED2 sont allumes, R6 est parcourue par un courant et C2 est charge sous une tension, note V0+, gale la tension de seuil de la diode LED2. Cette dernire varie assez peu avec le courant qui la traverse, et vaut environ 2 Volts. Ceci tant infrieur V- , lAO est en saturation basse et la trappe est maintenue lorsque le jack est branch. Dsormais, on dbranche le jack. On obtient alors, comme montage quivalent, le mme montage ceci prs quon y a enlev la branche avec le jack et la diode LED2. La partie gauche se rsume trs simplement un circuit de charge RC srie. La tension sous laquelle ce condensateur se charge est gale E1 Vseuil(LED1), et en thorie, elle varie donc avec le temps, car la tension seuil dune diode dpend faiblement du courant qui la traverse. Toutefois, ceci est presque impossible valuer numriquement, et a priori on peut le ngliger dans un premier temps. Ltude se rsume alors au simple montage suivant :
E1 = + 5Volts
V+
24
Juin 2008
Un lment auquel navaient pas pens nos prdcesseurs, en ngligeant compltement la tension de seuil aux bornes de la LED1 est le fait que la tension efficace de charge ne serait pas suffisante pour faire basculer lAO en saturation haute ! En effet, C2 se charge sous E1Vseuil(LED1), soit environ 5 2 = 3 Volts, ce qui est infrieur V-, et on ne peut donc pas esprer la moindre rponse au dbranchement du jack. Il nous a donc fallu retirer LED1, par ailleurs peu utile, de manire charger C2 sous 5 Volts. La solution est alors, par simple rsolution de lquation diffrentielle du premier ordre en V+, en notant V0 la tension V+ avant dbranchement du Jack. V+ = dont on peut facilement vrifier quelle dpasse effectivement V-, note V, une date , telle que
La modification de R6, grce lutilisation dun potentiomtre, permet de modifier , date douverture du parachute.
t = Bascule de lAO
Trappe maintenue
Trappe libre
25
Rapport technique Projet 9086 IIESSAIS EN SOUFFLERIE
Juin 2008
Il nous a paru intressant de profiter de lopportunit dtre au laboratoire EM2C pour utiliser la soufflerie afin de tester divers paramtres sur diffrentes configurations de la fuse. Nous allons prsenter dans cette partie quelles expriences nous avons envisages, comment nous les avons mises en uvre, quels rsultats nous avons obtenus, et quelles difficults nous avons rencontres.
EXPERIENCES ENVISAGEES
Parmi les expriences possibles nous avons envisag de : -Tester tout dabord le bon fonctionnement des capteurs -Tester linfluence de langle dincidence sur le profil de pression le long de logive -Mesurer la trane (diffrence entre une ogive conique et la ntre) -Mesurer le couple de rappel induit par les ailerons en fonction de langle dincidence
MISE EN UVRE
La fuse ne rentrait pas en intgralit dans la partie utilisable de la soufflerie (elle tait de plus trop lourde pour la potence, et on ne voulait pas la dtriorer en ajoutant sur le fuselage des mcanismes de fixation). On a donc rcupr un morceau de tube de mme diamtre sur que lon a quip de trois points dattache (cf. schma ci-dessous).
Avant de la fuse (logive nest pas reprsente) Fuselage Bti de la soufflerie
Les trois points de fixation sont entours en rouge
26

RESULTATS
Etalonnage de la soufflerie
Juin 2008
Nous avons ralis toutes nos expriences dans la grande soufflerie du laboratoire EM2C. Celleci permet dune part de mettre des objets de taille importante comme un morceau de fuselage de fuse avec une ogive, et permet dautre part datteindre des vitesses dcoulement de 40 m.s-1. La correspondance entre la vitesse de rotation du ventilateur et la vitesse du vent gnr dans la veine dessai (mesure avec un fil chaud) est la premire chose quil nous a paru ncessaire dtablir avant dentamer nos essais. Cela permet par la suite de se contenter de lire la valeur affiche par le tachymtre et de ne pas avoir mesurer la vitesse de lair chaque nouvelle mesure.
45 40 35 30 25 Series1 20 15 10 5 0 0 500 1000 1500 2000 Linear (Series1)
27

Rsultats
Juin 2008
Voici les rsultats que nous avons obtenus au niveau du tube Pitot en faisant varier progressivement la vitesse de lair dans la veine dessai, la fuse restant incidence nulle. Vitesse vent Tension (m/s) thorique (V) 0 5,4 8,5 10,2 13,9 16,2 20,6 23,2 25,6 27,8 31,1 35,9 39,1 40,8 2,5149 2,5152 2,5156 2,5159 2,5168 2,5175 2,5190 2,5201 2,5212 2,5224 2,5243 2,5274 2,5297 2,5310 2,531 2,521 2,511 2,514 2,512 2,516 Tension du capteur du Pitot (en V)
Etalonnage du Pitot
2,535 2,53 Tension (V) 2,525 2,52 2,515 2,51 0 10 20 30 40 50 Tension mesure Tension thorique Poly. (Tension thorique)
Vitesse vent gnr (m/s)
28
Juin 2008
La tension thorique est obtenue laide de la feuille de donne constructeur du capteur du tube Pitot. Ce dernier a une sensibilit de 0,133 V par PSI (avec lquivalence 1 bar=14,51 PSI) et une tension doffset voisine de 0,5V (que lon mesure plus prcisment laide de la tension obtenue pour 1,013 bar). Dautre part on a avec le thorme de Bernoulli : P=P0+1/2**V, ce qui permet de relier la tension que lon devrait obtenir la vitesse dcoulement de lair en entre de veine dessai.
CRITIQUES
A premire vue les rsultats obtenus ne semblent pas trs concluants. Cependant, il faut bien voir que les variations de tensions observes sont trs faibles, mais varient avec le carr de la vitesse de lair incident, donc deviennent plus tangibles partir de 50m.s-1. Voici une courbe reprsentant la tension sur la gamme de vitesse typique du vol de la fuse afin de fixer les ides (on voit que la soufflerie couvre une maigre partie faible vitesse).
Etendue des mesures par rapport aux conditions de vol de la fuse

3,3 3,2 3,1 Tension (V) 3 2,9 2,8 2,7 2,6 2,5 0 50 100 150 200 250 300 Tension mesure Tension thorique Poly. (Tension thorique)
Vitesse vent gnr (m/s)
Comme nous lavons dit lors de la prsentation des cartes lectroniques, le choix des capteurs effectu lan dernier nest pas trs judicieux car il varie seulement de lordre de 1V au cours du vol et sa sensibilit nest pas optimale. Nous nous sommes malheureusement rendus compte de cela trop tard et acheter de nouveaux capteurs aurait considrablement retard nos essais en soufflerie.
29

CONCLUSION
Juin 2008
Nous regrettons de ne pas avoir effectu toutes les expriences que nous souhaitions, ce cause de la faible sensibilit des capteurs (ou de la trop faible vitesse dcoulement de la soufflerie). Nous sommes cependant satisfaits davoir pu dcouvrir cet outil largement utilis en aronautique quest la soufflerie. Ce fut par ailleurs enrichissant de concevoir une exprience, de la raliser, et dexploiter les rsultats.
30
ECOLE CENTRALE PARIS
COMPTE-RENDU DE LANCEMENT FUSEX SHEHERAZADE - 2008
Arthur Droit Eric Joffre Marc Locheron
Prambule
Le prsent rapport dcrit la finalisation de notre fuse exprimentale Shhrazade, son vol au site de la Courtine le 31 Juillet 2007, et prsente les rsultats obtenus. Avant tout, nous tenons remercier chaleureusement Clment Marion, notre rfrent PlanteScience qui nous a accompagns tout au long de lanne, ainsi que toutes les personnes de lassociation qui nous sont venues en aide au cours de cette fabuleuse aventure. Nous avons vraiment pass des instants formidables, depuis lenthousiasme des dbuts du projet jusqu lexcitation des quelques nuits blanches passes souder au cours des dernires semaines. Les nombreuses frayeurs que nous avons pu avoir ainsi que les difficults techniques parfois droutantes que nous avons traverses ont rendu immense le plaisir que nous avons eu voir notre fuse senvoler. Nous nallons pas dtailler ici toute la gense du projet qui a t dcrite dans dautres documents, mais nous dcrirons plutt les derniers moments qui nous ont permis de valider le cahier des charges et de lancer Shhrazade sur son vol nominal. Les rapports davancement avant la Courtine nont pas t modifis a posteriori ce qui explique certaines explications fausses comme le fait que nous devions rajouter des hublots en plexiglas (nous pensions alors que cela tait ncessaire).
Contents
Prambule ............................................................................................................................................... 2 Finalisation du projet la Courtine ......................................................................................................... 4 Prsentation de Shhrazade ............................................................................................................. 4 Etat davancement au dbut du programme de lancement la Courtine ......................................... 5 Le vol ....................................................................................................................................................... 6 Rsultats pour le profil de pression ........................................................................................................ 9 Filtrage des donnes ........................................................................................................................... 9 La thorie........................................................................................................................................... 11 Rsultats pour lacclration ................................................................................................................. 13 Reconstitution dun scnario de vol ...................................................................................................... 13 Conclusion ............................................................................................................................................. 16
Finalisation du projet la Courtine
Prsentation de Shhrazade
Notre projet est tout ce quil y a de plus banal en termes darchitecture. En effet notre fuse exprimentale est constitue dun tube dalu, muni dailerons classiques, dun parachute cruciforme retenu dans sa case par une trappe verrouille par une ventouse magntique. La spcificit de notre fusex rside plutt dans notre exprience embarque. En effet notre ogive, usine en ABS par prototypage rapide prsente six orifices relis des tuyaux branchs sur des capteurs de pression. Nous avons par ailleurs tudi les caractristiques thoriques dun coulement autour dune ogive comme la ntre. Lobjectif de notre projet est donc dtablir une corrlation entre thorie et exprience. Dautre part nous avons embarqu un acclromtre mesurant lacclration verticale de la fuse. Cette information tait cense valider linformation de vitesse fournie par le tube Pitot (prise de pression situe la pointe de logive). Notons galement que nous avions muni la fuse dun GPS clef USB dont nous navons malheureusement pas pu rcuprer les donnes puisque nous navons pas retrouv notre engin ! Les tensions fournies par les capteurs sont filtres puis numrises et multiplexes par un microcontrleur sur une trame constitue de 10 bits de synchronisation suivis par 10 bits par capteur (8 bits de donne et 2 bits de parit). A chaque bit (0 ou 1) correspond une frquence. Ainsi les donnes sont modules en frquence par un VCO avant dtre mise en signal radio par le Kiwi. Llectronique de la fuse est scinde en deux grandes parties indpendantes, la tlmesure que lon vient dvoquer et llectronique de rcupration visant alimenter la ventouse 20 secondes aprs le dcollage afin douvrir le parachute. Cette dernire est constitue dun simple circuit RC se chargeant avec une constante de temps connue jusqu faire basculer en saturation haute un AO, ce qui provoque louverture dun transistor.
Etat davancement au dbut du programme de lancement la Courtine

L encore nous ne dtaillerons pas la ralisation technique de notre fuse prsente dans un prcdent rapport. En revanche nous prsenterons les points-clefs qui ont pos problme quelques jours avant le lancement.
Lantenne
En arrivant la Courtine, notre fuse tait globalement viable. Il manquait essentiellement limplantation de lantenne. Nous pensions que sa mise en place ne poserait pas de problme (imaginant quil sagissait dun fil mou). Larchitecture dj en place dans la fuse ne permettant pas beaucoup de marge de manuvre, nous avons eu recours une antenne fixe le long du fuselage sur son flanc extrieur.
Alsage de la bague de retenue moteur

Lors du dernier rendez-vous Ris-Orangis avant la Courtine nous nous sommes aperus que le moteur dpassait de la fuse. La bague de retenue a d tre alse pour tre transforme en bague de guidage, et il a donc fallu ajouter une patte de retenue amovible pouvant tre fixe par le pyrotechnicien en rampe.
Mise en place de tmoins

En arrivant la Courtine, il nous manquait des circuits de tmoins lumineux prouvant le bon droulement de la mise en route des cartes. Cette tape na pas pos de problme.
Une lectronique capricieuse

Finalement en allant la Courtine il ne nous restait plus qu tester lintgration. Tous les lments dlectronique fonctionnaient sparment. Il suffisait de tester la chane globale monte dans la fuse. Nous avons pens tort que ctait un dtail En effet, un rgulateur de tension (ncessaire pour les lments sensibles toute variation dalimentation comme les capteurs ou la minuterie) qui fonctionnait pour lalimentation de telle ou telle carte sparment, dfaillait lorsque la chane tait teste dans sa totalit. Il nous a fallu beaucoup dessais et laide dOlivier de Plante Sciences pour localiser la source de la panne.
Le vol
Shhrazade a t certifie le mercredi 30 Juillet pour voler le 31 juillet. Son vol fut nominal mais malheureusement nous ne lavons jamais retrouve. En effet elle tait particulirement bien motorise pour son poids ce qui explique quelle soit partie extraordinairement vite et haut ! Voici quelques photos du dcollage :
Rsultats pour le profil de pression

Nous en arrivons enfin laboutissement de notre projet : lexploitation des rsultats. Les donnes fournies par la station de rception au sol sont brutes, c'est--dire quelles nous reviennent sous forme de tableau Excel 7 colonnes (une colonne par capteur), chaque valeur tant un entier entre 1 et 256. Les lignes du tableau sont les diffrentes trames (espaces dun pas de temps de 0,02 secondes en moyenne). La date de chaque trame est donne par lhorloge du rcepteur mais des sauts de temps apparaissent (probablement dus des mesures non transmises par intermittence sous leffet par exemple du masquage de lantenne par le fuselage).
Filtrage des donnes

La premire tape consiste filtrer les donnes, c'est--dire que nous liminons tous les points trop carts de la moyenne locale (calcule sur les deux plus proches voisins par exemple). Le graphe suivant montre lvolution de nos signaux avec divers degrs de filtrage. Chaque courbe a la couleur du capteur, positionn sur le schma ci-dessous, auquel elle correspond.
20
60
140
X (mm)
Position des diffrents capteurs de pression sur logive
Variation relative maximale admise : 80%
t (s)
t (s)
t (s)
On remarque que nous navons pas judicieusement choisi les capteurs situs le long de logive puisque ces derniers ont satur environ 0,85 bar. La courbe complte du signal donn par le Pitot filtr est prsente plus loin dans la reconstitution du scnario de vol.
La thorie
Une valuation de la pression au cours du temps pour chaque capteur a t obtenue en couplant une estimation de la trajectoire avec une expression donnant la pression en un point dabscisse x du fuselage en fonction de la vitesse dcoulement. Dtermination de la trajectoire La trajectoire sobtient simplement en crivant la relation fondamentale de la dynamique applique la fuse. Cette dernire est soumise son poids, la pousse du moteur, un terme de portance (qui dpend de lincidence) et un terme de trane. On projette les quations de quantit de mouvement selon les axes horizontaux et verticaux. On crit galement lquation du moment. Notons que la masse dpend du temps car la consommation de carburant (poudre) a un effet nonngligeable sur le mouvement.
Pour simplifier, on suppose que la fuse est stable et ne prend pas dincidence au cours du temps. On connat par ailleurs la loi de pousse du moteur et sa consommation : F(t) = 900-167t pour t<3s (F donne en N); = 400(1-1.67(t-3)) pour 3s<t<3.6s = 0 sinon. Enfin on suppose que le coefficient de trane de la fuse est constant gale Ca=0,6 et sa surface de rfrence S=4985mm. La trane sexprime : Ra = S Ca o varie avec laltitude selon la loi souvent utilise en mcanique du vol : =(20-z)/(20+z)*0 o z est laltitude en km. On obtient les quations suivantes (v signifie bien videmment vitesse, a lacclration, les indices x et z signifient respectivement horizontal et vertical, et est langle entre laxe de la fuse et la verticale : m(t)*ax = (F(t)-Ra)*sin(); m(t)*az = (F(t)-Ra)*cos( )-m(t)*g;
= cos 1 (
vz vx + vz
Dtermination de la pression en fonction de la vitesse incidente
On utilise la thorie des corps lancs pour estimer le champ de pression autour de logive. Cette thorie nest valable que pour des nombres de Mach assez faible et loin de lextrmit du corps tudi. Aucune de ces conditions nest vrifie, et pourtant cette thorie compare des simulations numriques sous Fluent savre satisfaisante dans notre cas. Connaissant la trajectoire donc la vitesse au cours du temps nous pouvons tracer la pression donne par chaque capteur en fonction du temps.
Courbes thoriques des pressions donnes par les capteurs en fonction du temps
Le code des couleurs est le mme que celui utilis pour les courbes exprimentales
Il est intressant de noter que lon obtient exprimentalement des courbes lallure trs proche de celle des courbes thoriques. Il ne faut cependant pas trop chercher comparer numriquement ces courbes puisque la thorie est obtenue avec de nombreuses approximations.
Rsultats pour lacclration

Lacclromtre mesure lacclration selon laxe de la fuse dirig vers le bas. Les donnes obtenues sont trs bruites. En appliquant un filtre passe-bas dordre 1 de gain 1 et de frquence de coupure f=5Hz, on obtient un signal plus propre et lisible. On retrouve un pic dacclration 13g au dcollage voisin des 15g prvus thoriquement. Les courbes sont prsentes plus loin dans la reconstitution du scnario de vol.
Reconstitution dun scnario de vol

Nous avons tent dtablir le scnario du vol de la fuse partir des diffrents signaux filtrs fournis par les capteurs. Le dcollage se droule comme prvu, la fuse subit une acclration vers le haut pendant environ 3 secondes comme la thorie le prvoyait. Elle culmine au bout de 22,5 secondes (l encore nous
retrouvons la valeur prvue par la trajectoire). La vitesse de la fuse est alors quasi-nulle, et la pression mesure en pointe dogive est quasiment la pression statique. Nous trouvons 0.74 bar. On utilise une loi de pression linaire en fonction de laltitude (hypothse tout fait acceptable aux faibles altitudes auxquelles nous voluons) : P (bar) = 1-0,108*z(km), on trouve une altitude dapoge de 2400m. A lapoge, la ventouse magntique libre la trappe, mais cette dernire reste plaque contre le fuselage. La fuse retombe en chute libre. A t=41s le parachute parvient enfin souvrir. La pression mesure par le Pitot est la pression statique car logive est dirige vers le haut et se trouve donc abrite de lcoulement incident. Ceci est confirm par le fait que tous les capteurs donnent la mme valeur durant cette phase (ds lors que lon repasse au-dessus du seuil de saturation pour les capteurs 2 6). On trouve une altitude douverture de parachute z=1100 m environ. La fuse chute ensuite vitesse constante v=18m/s (on remonte cette valeur daprs la loi pression/altitude et la pente de la droite de la pression en fonction du temps partir de t=41s.
Acclration selon laxe de la fuse dirig vers le bas
-13
3 P=1,53 bar
Pression donne par le tube Pitot
Ouverture du parachute t = 41 s Libration de la trappe t22,5 s z=2400 m
P = 0,88 bar Pstatique
Descente sous parachute v=18m/s
z=1100 m
Conclusion
Notre objectif initial a t atteint : la qualit des courbes exprimentales obtenues dpasse nos esprances. Au vu de tous les problmes que nous avons eu rgler pour obtenir une chane de tlmesure qui fonctionne, nous nimaginions pas rcuprer des donnes, certes bruites, mais exploitables, au cours dun vol imposant tant de contraintes mcaniques toute llectronique. Lexprience Fusex nous a vraiment combls en tout point de vue. Nous avons acquis des comptences dans de nombreux domaines et eu la satisfaction de voir voler un objet complexe ( notre petite chelle !) et de mener bien notre exprience embarque. Nous remercions encore une fois Plantes Sciences pour nous avoir permis de vivre cette formidable aventure.

Sheherazade ECP 2008

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Sheherazade ECP 2008

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ECOLE CENTRALE PARIS

COMPTE-RENDU DE LANCEMENT FUSEX SHEHERAZADE - 2008

Arthur Droit Eric Joffre Marc Locheron

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

N du projet : 9086 Date : 06/2008

Conception et ralisation dune fuse mono-tage

lves participant au projet :

DroitArthur Joffre Eric Locheron Marc

Fiorina Benot El Ghazi Samira Walton Alain Jean-Bart Erika

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 Conception dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Prsentation du projet dans son contexte

Le vol de la fuse en deux mots

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

La solution technique retenue

I-2 Etat du projet en dbut danne

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Prsentation de la ralisation de nos objectifs

II-1 Llectronique, lment essentiel pour pouvoir faire dcoller la fuse

Prsentation de la chane de mesure

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Modulateur de frquence VCO

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

II-2 Conception du parachute

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Conception dune minuterie lectromagntique

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

II-3 Divers lments de finalisation

Ralisation des hublots

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

II-4 Expriences additionnelles

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Ajout dune camra embarque

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

III-1 Le travail en groupe

III-2 Adaptation de lorganisation de lquipe tout au long de lanne

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Budget prvisionnel - Dpenses (avec et sans moteur)

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

300 600 250 2000 3150

Report de financement Club 92

Subvention direction des tudes

Sponsoring des entreprises Don de matriel

Moteur fourni par le CNES

Budget prvisionnel - Recettes (avec et sans moteur)

Report de financement Club 92

Subvention direction des tudes

Sponsoring des entreprises Don de matriel

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Budget rel - Dpenses (avec et sans moteur)

Projet 9086 - Conception et ralisation dune fuse exprimentale mono-tage

Budget rel - Recettes (avec et sans moteur)