Otimização de Reguladores para Acionamento Controlado

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB
Pr-Diretoria de Pesquisa e Ps-Graduao

OTIMIZAO DE REGULADORES PARA ACIONAMENTO
CONTROLADO DE MOTORES DE INDUO ALIMENTADOS
POR INTERMDIO DE INVERSOR DE CORRENTE COM
COMUTAO NATURAL

CARLOS ALBERTO GUIA PEREIRA

Dissertao submetida Universidade Federal de Itajub - UNIFEI
como parte dos requisitos para obteno do grau de Mestre em
Cincias em Engenharia Eltrica

Orientador: Prof. ngelo Jos Junqueira Rezek, Dr.
Co-Orientador: Prof. Jos Antnio Cortez, Dr.

Itajub, julho de 2003

Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca Mau
Bibliotecria Margareth Ribeiro- CRB_6/1700

P436o
Pereira, Carlos Alberto Guia
Otimizao de reguladores para acionamento controlado de motores
de induo alimentados por intermdio de inversor de corrente com
comutao natural / por Carlos Alberto Guia Pereira ; orientado por
ngelo Jos Junqueira Rezek e co-orientado por Jos Antnio Cortez.
-- Itajub (MG) : UNIFEI, 2003.
115 p. il.

Dissertao (Mestrado) Universidade Federal de Itajub.

1. Acionamento. 2. Controle. 3. Simulao. 4. Otimizao. I. Rezek,
ngelo Jos Junqueira, orient. II. Cortez, Jos Antnio, co-orient. III.
Universidade Federal de Itajub. IV. Ttulo.

CDU 621.313.333(043)

i
Dedicatria

Dedico este trabalho a:
- meu filho e minhas filhas, meus netos, frutos
continuadores e disseminadores do meu amor, a
mim confiados: a quem amo, muito;
- Luzia, pela dedicao e apoio, em todos os
momentos: com quem compreendi o significado de
carinho e amor incondicional de me;
- meu pai (in memoriam) e minha me, minha
famlia, canais de vida, amor e aprendizagem: de
quem me orgulho, sempre;
- meu Deus, grande fonte de amor e vida,
misericordiosa fonte donde recebemos todo bem e
todos os dons, a quem ouso chamar Pai Eterno,
rogando por Suas Bnos, Graas, Guarda e
Proteo.

. . . No h o que seja dado com amor e feito com
boa vontade e carinho, que no seja recebido da
mesma maneira. . .
ii

Ns devemos ser a mudana
que queremos ver no mundo

Ghandi

iii
Agradecimentos

Ao Prof. ngelo Jos Junqueira Rezek, pela orientao, dedicao e
apoio. Por ter acreditado e sempre me incentivado a progredir. Pela
dedicao e a grande amizade demonstrada na realizao deste
trabalho, em todos os momentos.

Ao Prof. Jos Antnio Crtes, pelo incentivo e cooperao.

Ao Prof. Jos Policarpo Gonalves de Abreu e professores da Escola
Federal de Engenharia de Itajub que me mostraram os caminhos do
saber.

Aos amigos e funcionrios da secretaria de Ps-Graduao, do
Departamento de Eletrotcnica e do Laboratrio de Eletrotcnica da
EFEI, pela prestatividade e apoio durante o curso de Ps-Graduao,
nos ensaios laboratoriais e elaborao deste trabalho.

UNIFEI, antiga EFEI, FAPEMIG (Proc. TEC 2917/ 98), ao CNPQ e
ao povo brasileiro pelo suporte material e financeiro.

certo que, por maior zelo, agradeci apenas uma pequena frao das
pessoas a quem muito devo; peo, portanto, especial perdo quelas
que aqui omiti: Agradeo todos que colaboraram direta ou
indiretamente para a realizao, execuo e trmino deste trabalho.

minha famlia, pelo apoio, pelo incentivo, pelo amor que me faz
mover, em todas as investidas.

Aos meus pais e aos meus filhos

A DEUS.
iv
Resumo

O presente trabalho tem como objetivo o estudo e
implementao, em laboratrio, de um sistema de controle e
acionamento com motores de induo trifsicos alimentados por
intermdio de inversor de corrente tiristorizado, com comutao
natural. Os reguladores de corrente e de velocidade foram ajustados
de acordo com o critrio da otimizao simtrica.
No sistema de acionamento e controle proposto, foi utilizado um
motor de induo trifsico alimentado por um grupo retificador
inversor tiristorizado de seis pulsos, configurado como fonte de
corrente. Os valores de tenso e corrente contnua do circuito
intermedirio (link DC), foram obtidos em funo da variao do
ngulo de disparo da ponte retificadora CA-CC, ao passo que, na
ponte inversora CC-CA, o ngulo de disparo foi mantido fixo.
Na sada da ponte inversora e conectados em paralelo com o
motor, foram inseridos bancos de capacitores cuja funo principal
fornecer potncia reativa necessria comutao dos tiristores da
ponte inversora e garantir os nveis e as formas de onda compatveis
ao funcionamento do motor.
Para o controle do motor foi utilizado um sistema analgico de
regulao de velocidade e de corrente em malha fechada. O controle e
regulao foram modelados pelo emprego do mtodo de otimizao
simtrica, sendo os reguladores dimensionados e empregados
conforme esse mtodo.
Na configurao utilizada, tendo a ponte inversora um ngulo
de disparo fixo, os valores de corrente e tenso nos terminais do
motor puderam ser referenciados ao link DC, como uma carga
resistiva/ indutiva.

v
O emprego dessa configurao e a utilizao do mtodo de
otimizao simtrica, facilitam os clculos e simplificam o uso das
equaes eletromecnicas envolvidas.
Para verificao do funcionamento do sistema, foram
promovidos distrbios de carga no motor, registrando-se a velocidade
e as formas de onda de corrente atravs de um osciloscpio de
memria o que permitiu avaliar e comprovar toda a dinmica de
regulao.
Os clculos, os parmetros utilizados e os resultados relativos
simulao, tambm sero apresentados.

Palavras-chave: Acionamento; controle; simulao; otimizao.

vi

Abstract

The present work has as purpose the study and
implementation, in laboratory, the control and drive system for
three-phase induction motor fed by a thyristorized current inverter
with natural commutation. The current and speed regulators were
adjusted according to the symmetrical optimization criterion.
In the proposed control and drive system, it has been used a
three-phase induction motor fed by a six pulses thyristorized
rectifier-inverter group configured as current source inverter. The
DC link voltage and current levels are obtained through variation of
the rectifier trigger angle, whereas the inverter trigger angle is
maintained fixed.
At the inverter output, a large capacitor is connected in
parallel with the induction motor so that together they require a
leading power factor current. The main function of the capacitor is to
provide an enough reactive power that is required by inverter bridge
thyristors commutation and to ensure that levels and waveforms are
compatibles with motor functioning and driving.
The capacitor is therefore able to ensure that the induction
motor remains magnetized and that it can produce generated
voltages, which can assist in the switching of a naturally commuted
inverter.
The motor drive and control are achieved by using an
analogical speed and current control and regulation in closed loop
configuration. The control and regulation have been obtained using
the symmetrical optimization method and the regulators were
calculated (designed) and incorporated in the system by operational
amplifiers, according this method.

vii
In this configuration, where the inverter bridge trigger angle is
maintained fixed, the voltage and current values present at the
motor terminals are referred to DC link, as an inductive/ resistive
load.
This configuration and the symmetrical optimization method
usage make the calculation easy and simplify the use of
electromechanical equations involved.
In order to verify the system performance and regulation, load
disturbances were promoted; the speed and current waveforms were
recorded through a memory oscilloscope. It allows that the
regulation dynamics could be evaluated and proved.
The data and calculations, the parameters and the result
relatives to the simulation are presented as well.

Key words: Drive system; control; simulation; optimization.

viii
SUMRIO

1 Introduo 1
1.1 Motivao-------------------------------------------------1
1.2 Objetivos--------------------------------------------------4
1.2.1 Objetivo Geral---------------------------------------- 4
1.2.2 Objetivos Especiais---------------------------------- 4
1.3 Estrutura da Dissertao----------------------------- 5

2 Conversores Estticos de Potncia: Ponte
Retificadora e Ponte Inversora, Controladas, de
seis Pulsos 7
2.1 Introduo------------------------------------------------7
2.2 Ponte Retificadora CA-CC, Controlada, de seis
Pulsos----------------------------------------------------- 10
2.3 Ponte Retificadora CA-CC, Controlada, de seis
Pulsos----------------------------------------------------- 16

3 Inversor Fonte de Corrente para Motor de
Induo Auto Excitado por Capacitores 19
3.1 Introduo------------------------------------------------19
3.2 Clculos e Previses Tericas----------------------- 22
3.3 Clculo da Capacitncia do Banco------------------26

ix
4 Acionamento Controlado: Sistema de Disparo do
Retificador e do Inversor 28
4.1 Introduo------------------------------------------------28
4.2 Sistema Implementado-------------------------------- 30
4.3 Transformador Especial Delta/Zigue-Zague----- 34

5 Acionamento Controlado: Desenvolvimento e
Equacionamento do Sistema 36
5.1 Introduo------------------------------------------------36
5.2 Dados, Ensaios e Clculos Referentes ao Motor e
bobina de Alisamento---------------------------------- 39
5.2.1 Clculo da Resistncia e Indutncia
Equivalente do Motor, por fase--------------------------40
5.2.2 Clculo da Resistncia e Indutncia da
Bobina de Alisamento------------------------------------- 41
5.2.3 Clculos Eletromecnicos do Motor------- 42
5.3 Equacionamento e Diagramas de Bloco do
Motor------------------------------------------------------ 43
5.3.1 Equacionamento Eltrico do Motor------- 43
5.3.2 Equacionamento Mecnico do Motor------ 51

6 Acionamento Controlado : Estratgia de
Controle 55
6.1 Otimizao: Estratgia de Controle---------------- 55
6.2 Otimizao: Ajuste de Reguladores---------------- 58
6.3 Projeto da Malha de Corrente----------------------- 63
6.3 Projeto da Malha de Velocidade---------------------66

x
7 Resultados Experimentais 71
7.1 Introduo------------------------------------------------71
7.2 Resultados Experimentais----------------------------72
7.3 Formas de Ondas obtidas em Laboratrio-------- 82

8 Concluses 87
8.1 Consideraes Iniciais---------------------------------87
8.2 Resultados Obtidos-------------------------------------88
8.3 Concluses------------------------------------------------89
8.4 Sugestes para Novos Trabalhos--------------------90

9 Referncias Bibliogrficas 91

Anexo A Circuito de Disparo do Retificador
Trifsico Controlado 94

Anexo B Montagem Prtica em Laboratrio 97

Anexo C A Influncia do Fenmeno da
Comutao 108

1

Captulo 1

Introduo

1.1 - Motivao

Durante o curso de graduao e, posteriormente, durante o
curso de ps-graduao, foram apresentados vrios modelos e
sistemas de acionamento com motores de induo. Verificava-se o
emprego de equaes e clculos cada vez mais elaborados e
sofisticados, decorrentes do avano e desenvolvimento dos sistemas
de acionamento. Com a evoluo da eletrnica de potncia, as
aplicaes de acionamentos com regulao de velocidade de motores
AC foram ampliadas consideravelmente.

Atualmente se dispe de inmeros tipos de inversores de
frequncia (tambm chamados conversores estticos de potncia),
adaptados a diversas aplicaes, empregando diferentes tipos de
controle (escalar, vetorial ou DTC). A ttulo de exemplificao, com o
emprego de controle vetorial em inversores de freqncia, alm da
variao da velocidade (conseguido, tambm, com controle escalar),
possvel o controle do torque de forma precisa e rpida, a operao
em baixssimas rotaes e elevada velocidade de resposta dinmica a
variaes bruscas de carga.

A motivao inicial deste trabalho era o estudo de um sistema
simples, porm eficaz, de controle e regulao para acionamento com
motores AC, que pudesse ser apresentado em salas de aula e
implementado em laboratrio, para fins didticos.
2
Para evitar-se o uso de equaes e clculos sofisticados, optou-
se pelo emprego de inversores de freqncia configurados como fonte
de corrente, com comutao natural, sendo o motor AC representado
por uma carga indutiva/ resistiva e cuja f. e. m. pudesse ser
referenciada tenso contnua na ponte inversora de maneira que, o
sistema formado pelo motor AC e a ponte inversora, pudessem
representar uma carga com caractersticas muito prximas s de uma
mquina (motor) de corrente contnua alimentada por uma ponte
retificadora AC/ DC.

Inicialmente, cogitou-se o emprego de mquinas sncronas
sobre-excitadas, que oferecem a vantagem de trabalharem como
carga capacitiva, fornecendo potncia reativa necessria para a
comutao natural dos tiristores presentes nas pontes inversoras CC-
CA. Posteriormente, buscou-se um desafio maior: o emprego de
motores de induo trifsicos tipo gaiola, de menor custo, maior
robustez e que, dispensando o uso de escovas, so utilizados em larga
escala.

Neste trabalho, procurou-se, como indica seu ttulo, a
otimizao de reguladores para acionamento controlado de motores
de induo alimentados por intermdio de inversor de corrente
tiristorizado, com comutao natural. Nele, sero apresentadas as
estratgias utilizadas para que se consiga a comutao natural dos
inversores, ser apresentado um mtodo de projeto e otimizao de
reguladores e, em laboratrio, verificada a sua validade.

Devido ao enfoque deste trabalho, optou-se pelo emprego de
controle escalar otimizado (com utilizao de inversor configurado
em fonte de corrente) o que simplifica os clculos, mas implica em
no apresentar resposta dinmica to boa quanto apresentada com
o emprego de controle vetorial.
3

Figura 1. 1 : Sistema de acionamento e controle

O sistema proposto utiliza um conversor CA-CC-CA, composto
de:
- Uma ponte retificadora tiristorizada CA-CC, de seis pulsos,
totalmente controlada por variao do ngulo de disparo dos
tiristores;
- Um link DC com um indutor de alisamento;
- Uma ponte inversora tiristorizada CC-CA, de seis pulsos,
com ngulo de disparo fixo, com comutao natural e
configurada como fonte de corrente;
- Um motor de induo trifsico, cuja velocidade deseja-se
controlar;
- Bancos de capacitores, conectados em paralelo com o motor.
Os bancos de capacitores foram calculados e inseridos com a
funo principal de fornecer potncia reativa necessria
comutao dos tiristores da ponte inversora e garantir os
nveis e as formas de onda compatveis com o funcionamento
do motor.
4
O conjunto ponte inversora cc-ca e sua carga : motor de
induo/ bancos de capacitores foi considerado, nesse estudo, como
uma carga CC; ou seja, como se comportassem como um motor de
corrente contnua. Tal procedimento, a grande colaborao deste
trabalho, facilitou sobremaneira os clculos, simplificando o uso das

Ainda, toda regulao e controle foram otimizados pelo emprego
do Mtodo de Otimizao Simtrica, sendo que os reguladores foram
dimensionados e empregados conforme esse mtodo.

1.2 - Objetivos

1.2.1 Objetivo Geral

O objetivo geral desta dissertao o de apresentar um mtodo
de controle analgico para motor de induo trifsico, considerando-
se as caractersticas de funcionamento do mesmo.

O emprego das equaes eletromecnicas e o clculo das
constantes de tempo responsveis pela estabilidade do sistema foram
efetuados utilizando-se o mtodo de otimizao simtrica, de maneira
a alcanar a "Otimizao de reguladores para acionamento
controlado de motores de induo alimentados por intermdio de
inversor de corrente tiristorizado com comutao natural", ttulo
desta dissertao.

1.2.2 Objetivos Especficos

Para atender o objetivo geral mencionado anteriormente, foram
definidos os seguintes objetivos especficos:

5
Descrever a ponte conversora e inversora de seis pulsos,
enfatizando seus aspectos relevantes;

Realizar o estudo dos reguladores de corrente e velocidade,
visando a implementar um sistema de controle otimizado;

Executar e implementar em laboratrio o controle analgico de
velocidade (e de corrente) em malha fechada para acionamento e
estabilidade do sistema;

Apresentar as equaes, os clculos e a sistemtica utilizada na
escolha e emprego dos diversos componentes do sistema, com
nfase nos bancos de capacitores.

1.3 - Estrutura da Dissertao

Para atender os objetivos mencionados anteriormente esta
dissertao est estruturada em captulos, abordando inicialmente
estudos tericos, seguindo-se a implementao do sistema e a
apresentao e anlise dos resultados obtidos, conforme discriminado
a seguir:

O captulo 2 apresenta os conversores estticos de potncia e as
pontes retificadora e inversora, controladas, de seis pulsos. So
apresentadas vrias formas de ondas para ngulos de disparo = 0 ,
= 30 e = 120.

O captulo 3 apresenta o sistema de acionamento utilizando
inversores de corrente associados a bancos de capacitores para
controle de motores de induo por conversores com comutao
natural. Neste captulo so apresentadas as bases tericas, o
equacionamento e os clculos relativos aos bancos de capacitores.

O captulo 4 apresenta o sistema de disparo do retificador e
inversor para o acionamento controlado do motor de induo.
6

O captulo 5 apresenta o desenvolvimento e equacionamento do
sistema de acionamento controlado para motor de induo trifsico
auto-excitado por capacitores. Neste captulo so apresentados os
dados referentes ao motor e bobina de alisamento, obtidos atravs
de ensaios e clculos, o equacionamento eltrico e mecnico e
diagrama de blocos representativos do motor.

O captulo 6 apresenta a estratgia de controle para o
acionamento proposto. Neste captulo so apresentados os projetos
dos reguladores de corrente e de velocidade que, conectados em
cascata, realizam a limitao da corrente e o controle de velocidade
do acionamento proposto.

So tambm apresentadas as estratgias de ajuste e otimizao
das malhas e dos reguladores, com base nos critrios da otimizao
simtrica.

O captulo 7 apresenta os resultados experimentais obtidos em
laboratrio. So apresentadas as formas de onda de corrente, tenso
e velocidade em vrias situaes de carga. Para verificao do
funcionamento do sistema, foram promovidos distrbios de carga no
motor e as formas de onda de velocidade e corrente do controle foram
registradas, o que permitiu avaliar e comprovar toda dinmica de
regulao e controle.

O captulo 8 apresenta as concluses, as consideraes gerais e
sugestes para novos trabalhos.
7

Captulo 2

Conversores Estticos de Potncia :
Ponte Retificadora e Ponte Inversora,
Controladas, de Seis Pulsos

2.1 - Introduo

Denominamos, neste trabalho, Conversores de Potncia aos
sistemas que permitem o condicionamento de energia eltrica
fornecida a uma mquina, para comandar o seu funcionamento.
Atravs de dispositivos eletrnicos de potncia, tais sistemas
destinam-se a processar e converter potncia eltrica, permitindo
trabalharmos com formas apropriadas de tenses e correntes, a
partir de fontes disponveis.

Os conversores controlados permitem a variao da tenso e
corrente de sada por intermdio da alterao do ngulo de disparo
dos tiristores. Esta propriedade possibilita a utilizao ampla dos
conversores controlados nos sistemas de controle de mquinas
eltricas.

8

Os elementos responsveis pela retificao e inverso so os
tiristores ou SCR s (retificador controlado de silcio).

Neste trabalho, ser utilizado, como sistema conversor CA-CC-
CA, um conjunto Retificador-Inversor, conforme figura 2. 1 :

Figura 2. 1: Diagrama do Sistema Conversor CA-CC-CA

O sistema composto de:

-Um Retificador Controlado que, ligado rede de alimentao
trifsica, tem como objetivo transformar o sistema trifsico senoidal
(AC) em um sistema de corrente contnua (DC) no Circuito
Intermedirio;

-Um Circuito Intermedirio ou "Link DC" que, composto de uma
bobina (ou indutor) de alisamento ligando o Retificador ao Inversor,
tem como objetivo diminuir "ripples", mantendo o nvel de corrente
contnua o mais retificado possvel, sendo tambm responsvel pela
corrente imposta fornecida;

9

-Um Inversor de Frequncia controlado, com ngulo de disparo
fixo, que tem como objetivo transformar o sistema de corrente
contnua (DC) do Circuito Intermedirio em Trifsico senoidal (AC)
para alimentao do Motor de Induo;

A figura 2. 2 ilustra o Sistema :

Figura 2. 2 : Sistema Conversor Retificador / Inversor

Quando o Motor de Induo Trifsico (MIT) alimentado por
corrente tipo retangular, a tenso na armadura aproximadamente
senoidal. Com base nesta propriedade, utilizamos o conversor
Retificador/ Inversor configurado como Fonte de Corrente, com
comutao natural dos tiristores (SCR s).

Para garantir a comutao natural e a presena de tenso
praticamente senoidal na alimentao do motor, foram utilizados
Bancos de Capacitores, conectados em paralelo com o motor, na sada
da ponte inversora.

10

2.2 - Ponte Retificadora CA-CC, Controlada,
de 6 Pulsos

A figura 2. 3, abaixo, ilustra a ponte Conversora de seis pulsos,
totalmente controlada.

Figura 2. 3: Ponte Conversora Retificadora de seis pulsos

Na figura 2. 3 tem-se:

e
an
; e
bn
; e
cn
: Tenso AC (Valor instantneo) fase-neutro, de
alimentao da Ponte Conversora Retificadora
U
2
: Tenso de alimentao AC (Valor eficaz) fase-fase
V
dR
: Tenso DC (Valor mdio), entre o plo positivo e o plo
negativo ( V
PN
)
U
Pn
: Tenso plo positivo neutro
U
Nn
: Tenso plo negativo neutro
U
AC1
: Tenso anodo-catodo no tiristor 1

x
d
: Reatncia Indutiva da bobina (indutor) de alisamento

i
a
, i
b
, i
c
: Corrente (Valor instantneo) em cada fase de
alimentao da ponte retificadora ( i
a
: Corrente na fase a de
alimentao na ponte conversora)
11
i
1
, i
2
, i
3
, i
4
, i
5
, i
6
: Corrente em cada tiristor
(i
1
: Corrente no tiristor 1; i
3
: Corrente no tiristor 3)
I
a
: Corrente Contnua na sada da ponte retificadora (Corrente
no Link DC)

As foras eletromotrizes de alimentao da ponte conversora
retificadora so dadas pelas equaes:

e
an
= E
m
sen(t + / 6) (2. 1)

e
bn
= E
m
sen(t - / 2) (2. 2)

e
cn
= E
m
sen(t - 7/ 6) (2. 3)

Onde

E
m
: valor mximo (pico) da tenso fase neutro de alimentao
da ponte conversora.

As correntes nas fases so dadas por:

i
a
= i
1
i
4
(2. 4)

i
b
= i
3
i
6
(2. 5)

i
c
= i
5
i
2
(2. 6)

O valor mdio da corrente em cada tiristor dado por:

3
Ia
I
m
= (2. 7)
Sendo:

I
m
: valor mdio da corrente em cada tiristor;

I
a
: corrente contnua na sada da ponte.

O valor eficaz desta corrente dado por:

3
Ia
I
rms
= (2. 8)

12
O valor mdio de tenso na sada da ponte dado por:

cos . 35 , 1 cos
2 3
2 2
U U V
dR
= (2. 9)

2
2 3
U V
do
= (2. 10)

V
dR
= V
d0
cos (2. 11)

Sendo:
V
dR
: valor mdio da tenso na sada da ponte;
: ngulo de disparo;
U
2
= E
FF
: valor eficaz da tenso fase-fase de alimentao da
ponte conversora;
V
d0
: tenso de sada da ponte para ngulo de disparo igual a
zero grau.

Tambm, pode-se escrever:

cos E
6 3
V
FN dR
= (2. 12)

Uma vez que:

+ +
+
= =

P
P
mdio
d V . cos E V
m dR
=>
cos . sen . V
dR
P
E
P
m
=

Para P = 6 pulsos, temos:
cos .
3
cos .
6
sen .
6
V
dR m m
E E = =
Sendo:

U
2
= E
FF = 3 E
FN
E
m =
2 E
FF

Onde:

E
FN
: tenso fase-neutro de alimentao da ponte conversora.
E
m
: valor mximo (pico) da tenso fase-fase de alimentao.
P : nmero de pulsos da ponte tiristorizada.
13
Logo:

cos E
3
V
m dR
= (2. 13)

A figura 2. 4 ilustra as formas de onda da ponte retificadora de
seis pulsos para ngulo de disparo = 0. Desta forma, a ponte
tiristorizada se comporta como se fosse uma ponte no controlada a
diodos.

Como

V
dR
= V
d0
cos cos = cos0 = 1

V
dR
=
2
2 3
U V
do
=

As formas de onda da ponte conversora para um ngulo de
disparo = 30, so apresentadas na figura 2. 5. Os pulsos de disparo
so aplicados aos tiristores possibilitando a entrada em conduo dos
mesmos. Os nmeros que aparecem juntos aos tiristores representam
a ordem com que os mesmos so disparados.

14

Figura 2. 4 : Formas de Onda para ponte retificadora controlada
= 0
15

= 30
16

2.3 - Ponte Inversora CC-CA, Controlada, de
6 Pulsos

A figura 2. 6 ilustra o Conversor Retificador/ Inversor CA-CC-CA

A figura 2. 7 ilustra a ponte inversora.
Figura 2. 6 : Conversor Retificador/ Inversor CA-CC-CA

Figura 2. 7 : Ponte conversora inversora de seis pulsos
17

Desprezando-se a comutao, o ngulo de disparo da ponte
inversora est compreendido na faixa 90< < 180. Nesta faixa de
valores, a tenso mdia de sada da ponte negativa. A ponte
funciona como inversora havendo transferncia de potncia (do Link
DC) para a rede (carga AC).
A corrente na sada do inversor (Ic) dada por:

3
2
Ic Ia = [Ampre RMS]

A tenso AC na sada do inversor (U
1
), dada em funo da
tenso DC (V
dI
) e do ngulo de disparo da ponte inversora ()

cos U
2 3
V
1 dI
=

As formas de onda da ponte inversora para um ngulo de
disparo = 120 so apresentadas na figura 2. 8.

18

= 120

19

Captulo 3

Inversor Fonte de Corrente para
Motor de Induo Auto Excitado por
Capacitor

3.1 - Introduo

Os sistemas de acionamento que utilizam Inversores Fonte de
Corrente, associados a Bancos de Capacitores, permitem o controle
de Motores de Induo, com tiristores operando com Comutao
Natural. Tais sistemas so considerados como Conversores Sncronos
para uso com Motores de Induo ou, tambm, como Inversores
Comutados pela Carga para Motores de Induo [3]. Neste captulo,
sero denominados Inversores Fonte de Corrente para Motor de
Induo Auto Excitado por Capacitores.

A literatura regularmente menciona que Conversores Fonte de
Corrente com Comutao Natural somente poderiam ser usados para
acionamento de Motores Sncronos devido ao fato de que, quando
sobre-excitados, tais motores so capazes de gerar tenses e
correntes com caractersticas capacitivas, que possibilitam e
auxiliam a Comutao Natural dos Inversores.

20
Nesta configurao, o motor sncrono sobre-excitado pode ser
alimentado em corrente, por comutao natural: para haver
Comutao Natural, necessrio que a tenso esteja atrasada em
relao corrente, ou seja, devemos ter a corrente adiantada em fase
(com as mesmas caractersticas que uma carga capacitiva).

Se Motores de Induo fossem utilizados com esse sistema de
acionamento, haveria impossibilidade de se obter magnetizao do
motor e dificuldades na gerao das tenses necessrias Comutao
Natural: os Motores de Induo operam com correntes magnetizantes
em atraso de fase, enquanto os Conversores somente realizam
Comutao Natural se as correntes estiverem adiantadas em fase.

Em outras palavras, os motores de induo operam como carga
indutiva (corrente em atraso de fase) enquanto os inversores, para
operarem em comutao natural, necessitam de cargas com
caractersticas capacitivas (corrente adiantada em fase).

Para garantir a operao do Inversor Fonte de Corrente em
Comutao Natural, so utilizados Bancos de Capacitores conectados
em paralelo com os terminais do Motor de Induo, sendo este um dos
princpios bsicos deste trabalho.

A utilizao de Banco de Capacitores permite garantir que o
Motor de Induo mantenha-se magnetizado (operando em condies
normais, como carga indutiva) alm de gerar tenses (e correntes)
defasadas de maneira a possibilitar o chaveamento do Inversor com
Comutao Natural.

A operao de tal sistema requer, portanto, que o efeito
Capacitivo seja maior que o efeito Indutivo do Motor. Assim, o
sistema ir operar da maneira descrita se o motor estiver em
movimento e o conjunto Motor/ Capacitores estiver operando em uma
freqncia suficiente, que assegure a necessria ao ressonante
entre a Indutncia do Motor e a Capacitncia do Banco, para que a
21
carga representada pelo Motor e Banco de Capacitores tenha efeito
capacitivo, necessria Comutao Natural no chaveamento do
Inversor. O clculo do valor do Banco de Capacitores ser mostrado,
oportunamente.

Em baixas rotaes (e freqncias) ou para partida do motor,
poderia ser necessrio operar o chaveamento do inversor em sistema
de Comutao Forada, o que no seria objeto de estudo deste
trabalho. Neste trabalho, utilizamos uma Mquina de Corrente
Contnua acoplada ao eixo do Motor de Induo que, inicialmente,
operar como Motor levando o sistema a uma rotao prxima da
nominal e, posteriormente, como Gerador de Corrente Contnua
alimentando um Banco de Resistores, operando agora como Carga no
eixo do Motor de Induo.

O diagrama bsico do circuito de potncia e os componentes
principais do sistema so mostrados na figura 3. 1, abaixo:

Figura 3. 1 : Conversor Fonte de Corrente para Motor de
Induo Auto-Excitado por Capacitor
22

3.2 Clculos e Previses Tericas

A potncia AC (corrente I
2
e tenso U
2
) de alimentao ser
convertida em potncia DC (corrente Ia e tenso V
dR
) pela ponte
Retificadora Totalmente Controlada, sendo que a tenso V
dR
varia
em funo do ngulo de disparo .
A corrente de linha I
2
, fornecida pela rede na entrada do
conversor, referida corrente I
a
, no link DC, dada por:

I

I
2
= I
a
. (2 / 3) = 0, 816 . I
a
[Ampre RMS]
A tenso V
dR
, presente no link DC, varia em funo do ngulo
de disparo (desprezando-se a resistncia e a reatncia da ponte
retificadora de entrada), conforme a equao:
V
dR
= 3. (2/ ). U
2
. cos = 1, 35 . U
2
. cos

Haver, entretanto, uma pequena queda de tenso devido
passagem da corrente pelas resistncias e reatncias da fonte de
alimentao e da ponte retificadora de entrada. Conforme referencia
[3], para um valor nominal de corrente I
2N
, se esta queda tem valor
percentual aproximado de 4% da tenso V
d O
(para =0), teremos:

V
dR
= 1, 35 . U
2
. [( cos ) - 0, 04]

Tambm, conforme [14], teremos
- Na comutao dos tiristores, a troca de corrente sofrer
um atraso devido presena de indutncias (reatncias indutivas) na
fonte de alimentao, chamadas reatncias de comutao. A queda de
tenso provocada pela reatncia de comutao (X), por fase, na fonte
CA de um conversor de p=6 pulsos, alimentando uma carga com uma
corrente
L
, pode ser determinada pela equao:

23
)] cos( [cos sen
2
2
2
.
2

= =
p
U p
I
X p
V
L c

)] cos( [cos
2
2 3 . 3
2

= =
U
I
X
V
L c

- A queda de tenso provocada pela queda de tenso nos
tiristores V (
I
T
) e devido a resistncias (R), por fase, percorridas por
uma corrente de carga
L
, pode ser determinada pela equao:

V = 2. (V
T
) + 2. R. I
L

Assim, teremos a expresso geral para a tenso mdia na carga
de um conversor, dada por:

L L dR
I R I
X U
V . . 2 V 2.
. 3
cos
2 3
T
2
=

Considerando que as quedas tm valor percentual aproximado
de 4% da tenso V
d O
(para =0), verifica-se a equao:

2
T
2 3
. 04 , 0 . . 2 V 2.
. 3 U
I R I
X
L L

A potncia P
dc
no link DC, vinda da Ponte Retificadora dada
por:
P
dc
= I
a
. V
dR
[Watt]

Quando o sistema opera em regime permanente e em comutao
natural (desprezando-se a resistncia da bobina indutora de
alisamento), teremos a seguinte relao:

V
dI
= V
dR

A corrente Ic, corrente de carga na sada da Ponte Inversora,
em condies de comutao natural, ter forma de onda quase
retangular e ter valor aproximado de:

I
c
= I
a
. 2/ 3 =I
a
0, 816 [Ampre RMS]

I
c
=I
a
0, 816/ 1, 05 [componente fundamental da corrente]

24
Na figura 3. 2 (a), so representas as formas de onda da Tenso
e das Correntes nos terminais do Motor, do Banco de Capacitores e
da Ponte Inversora.

Figura 3. 2: Formas de Ondas Previstas na Teoria

importante salientar que grficos com resultados
experimentais obtidos em laboratrio, mostrados nas figuras 3. 3 (a) e
3. 3(b), confirmam as formas de onda apresentadas na figura 3. 2.

(a) Corrente no Capacitor e na Ponte Inversora

(b) Corrente no Motor de Induo

Figura 3. 3: Formas de Onda de Tenso e Correntes nos
terminais do Inversor, Motor e Banco de Capacitores

25
No sistema implementado, tanto o Banco de Capacitores como
os enrolamentos do estator do Motor de Induo esto conectados na
configurao tringulo (), conforme figura 3. 4.

Figura 3. 4: Diagrama de ligao do Banco de Capacitores e
Enrolamento Estator do Motor de Induo

O detalhamento das correntes e tenses apresentado a seguir:

Figura 3. 5: Tenses e Correntes na Ponte Inversora e
na Carga Motor/ Banco de Capacitores

O banco de capacitores est conectado em configurao
tringulo (), portanto, o valor da reatncia capacitiva, por fase, em
ligao equivalente estrela (Y), ser:

X
CY
= X
C
/ 3
26

Assim, a tenso por fase V
1
se relaciona com a tenso V
dI
na
ponte inversora, em funo do ngulo de disparo , neste sistema
mantido constante, com valor aproximado de 165 (valor real, obtido
em laboratrio: 153 < < 158)

V
dI
= 3 . V
1
. 1, 35 . cos

I
I

cap
= V
1
/ (2. . f . C
Y
) = V
1
/ X
CY

cap
= (U
1
/ 3) / (X
C
/ 3) => I
cap
= 3 U
1
/ X
C

A figura 3. 6, abaixo, apresenta o Circuito Equivalente, por fase,
da Carga representada pelo Motor de Induo e o Banco de
Capacitores

Figura 3. 6: Circuito Equivalente, por fase, da Carga
representada pelo Motor de Induo e o Banco de Capacitores

3.3 Clculo da Capacitncia do Banco

Temos, para o clculo da capacitncia do banco, os seguintes
dados do motor:
Tenso nominal: V
N
= 220 [V]
Corrente nominal: I
N
= 8, 8 [A]
Potncia nominal: P
N
= 2, 25 [KW]
Rendimento: = 0, 82 / / Fator de Potncia: F. P. = 0, 82

27
Reativo gerado pelo banco:

Q
C
= 3. V
2
/ X
C
onde X
C
= 1/ (2. . f. C)

Potncia Reativa consumida no motor:

Q
M
= 3 . 220 . I
N
. sen

Q
M
= 3. 220. 8, 8. sen(arc cos 0, 82) => Q
M
=1, 92[KVar]

Potncia Reativa necessria para comutao do inversor:

Q
I
= 3 . 220 . I
I
. sen Onde

I
I
= I
DC
2 / 3 (I
I
=> corrente eficaz de sada do inversor)

I
DC
7, 3 [A] (corrente mdia DC limitada pelo sistema)

sen = sen (180 153) (ngulo de disparo fixo: 153)

Q
I
= 3 . 220 . 7, 3 (2 / 3) . sen 27 => Q
I
= 989 [Var]

Potncia fornecida pelo Banco de Capacitores:

Q
C
= Q
M
+ Q
I
= 1919 + 989 3000 [Var]

Q
C
= 3. V
2
/ X
C
= 3000 => V
2
/ X
C
= 1000

X
C
= 220
2
/ 1000 => X
C
= 48, 4 []

Logo :

C
MI N
= 1/ (2. . f. X
C
)

Para uma rotao de 1500 [RPM] => f 50 [Hz]

C
MI N
= 1/ (314, 16 . 48, 4) = 65, 77 [ F]

Assim, adotou-se um Banco com Capacitncia

C = 70 [ F]
28

Captulo 4

Acionamento Controlado: Sistema de
Disparo do Retificador e do Inversor

4.1 - Introduo

O sistema de acionamento controlado, proposto neste trabalho,
composto de uma ponte retificadora controlada pela variao do
ngulo de disparo , alimentando uma ponte inversora com ngulo de
disparo fixo, trabalhando com comutao pela carga, representada
pelo motor de induo auto-excitado por capacitores. Nesta
configurao, o motor dito alimentado em corrente.

Uma malha interna de regulao de corrente foi implementada,
possibilitando a limitao da corrente do motor em um valor
previamente ajustado, garantindo sua proteo.

O sistema de disparo utilizado do tipo rampa, implementado
com o circuito integrado TCA-780 (atualmente TCA-785). Os pulsos
de disparo so produzidos pela interseco da tenso Vcc da sada do
regulador de corrente com a rampa, internamente gerada pelo TCA.

29
Conforme a referncia [5], cujo sistema de acionamento
anlogo ao utilizado neste trabalho, citado que um transformador
especial delta zigue-zague 195 foi utilizado para a referncia de
disparo do inversor, possibilitando a manuteno do ngulo de
disparo do inversor em valor fixo e prximo a 165, independente da
carga e velocidade da mquina.

Considerando-se, na configurao utilizada neste trabalho, que
o valor do torque pode ser aproximado expresso M = K. . I. cos ,
verifica-se que, quanto maior o valor de cos, menor ser a corrente
I requerida para produzir o mesmo conjugado.

Assim, com 165 deixa-se uma margem para comutao de 15
que, teoricamente, seria suficiente para que se conseguisse a
comutao do inversor utilizado no acionamento proposto. Porm, via
de regra, esta margem de comutao, geralmente utilizada em
acionamentos da ordem de 30 e o ngulo de disparo mximo
estaria prximo de = 150. Neste trabalho foi alcanado, em
ensaios em laboratrio, o valor prximo de = 158.

O banco de capacitores, conectado em paralelo com o motor de
induo, possibilita o fornecimento de potncia reativa, podendo
mesmo corrigir o fator de potncia do sistema.

A potncia reativa fornecida pelos capacitores garante, tambm,
a comutao natural da ponte inversora e as formas de onda de
tenso e corrente necessrias ao funcionamento do sistema e do
motor.
30

4.2 - Sistema Implementado

O inversor comutado pela carga motor/ banco de capacitores,
utilizando para tal um sensor de tenso na sada da mquina. O
sensor de tenso foi implementado com o circuito integrado TCA 780
da Icotron/ Siemens e, para a referncia de tenso, foi utilizado um
transformador defasador delta zigue-zague / - 195.

A figura 4. 1, a seguir, ilustra o sistema implementado:

Figura 4.1: Sistema experimental implementado

O transformador de sincronismo fornece as tenses de
referncia para que os pinos 5 dos circuitos integrados TCA 780
sejam adequadamente alimentados.
31

No caso do inversor, o transformador especial de sincronismo
/ - 195 possibilita o funcionamento do inversor com ngulo de
disparo igual a 165, subtrados os trinta graus (30) necessrios
referncia.

A figura 4. 2 ilustra o sistema de disparo tipo rampa
implementado.

Figura 4. 2: Sistema de disparo tipo rampa

A interseo do nvel Vcc com a rampa produz os pulsos P1 e P2
para o disparo dos tiristores 1 e 4 conforme mostrado na figura 4. 3.

Figura 4. 3: Ponte Retificadora totalmente controlada

32
A seguir, sero mostradas as bases tericas utilizadas para o
emprego do sistema de disparo proposto.

Para o disparo dos tiristores 3; 6 e 5; 2 so utilizados mais
dois circuitos integrados TCA-780. Os pinos 5 de cada circuito
integrado so alimentados, respectivamente, pelas tenses
secundarias das fases b e dos transformadores de sincronismo. c

Cabe salientar que o ngulo de disparo [] da ponte retificadora
varivel, ao passo que o ngulo de disparo da ponte inversora
fixo: seu valor terico nominal , aproximadamente, igual a 165 no
instante que o nvel do sistema de disparo do inversor atinge o
valor zero volts.
CC
V

Desta maneira, uma margem de comutao do inversor (terica)
de valor aproximado 15 (em relao aos 180) conseguida e o
disparo deste ocorre de maneira satisfatria, se o ngulo de
comutao menor do que quinze graus.
0

Com uma tenso de referncia diferente de zero graus ter-
se-iam ngulos de disparo diferentes para o inversor conforme
mostrado nas figuras 4. 4a e 4. 4b, a seguir:
CC
V

Figura 4. 4a: Gerao de rampa para velocidade nominal

33

Figura 4. 4b Gerao de rampa para metade da velocidade nominal

Como pode ser observada, a inclinao da rampa no a mesma
para velocidades diferentes da nominal, apresentando, assim,
problemas na gerao dos pulsos.

Para um mesmo nvel Vcc mostrado nas figuras 4. 4a e 4. 4b ter-
se-iam ngulos de disparos distintos; na figura 4. 4a, maior do
que 90 e na figura 4. 4b, menor do que 90.

Este problema foi solucionado, com o deslocamento da tenso
Vcc para zero volts: os pulsos produzidos so mostrados de maneira
pontilhada na figura 4. 4b.

Desta maneira, tem-se o circuito TCA 780 funcionando como um
detetor de zero (zero crossing). Com a utilizao dos transformadores
de sincronismo / Y 30 e / - 195, tem-se a um ngulo de disparo
do inversor fixo, correspondente a 165, para qualquer velocidade do
motor. Assim, ao invs de zero graus, teremos 165 devido s
defasagens dos transformadores de sincronismo.

34

4.3 - Transformador Especial Delta Zigue-
Zague

As figuras 4. 5a e 4. 5b ilustram o transformador especial delta
zigue-zague (180). O secundrio do transformador composto de
dois enrolamentos, denominados 1 enrolamento e 2 enrolamento,
onde foram conectados taps (que definem nmeros de espiras). Os
valores dos taps para a obteno dos defasamentos angulares de
165, 180, 195, 210 so apresentados na tabela 4. 1 a seguir.

Defasamento
Angular
TAP
1 Enrolamento
TAP
2 Enrolamento

165

141, 42 %N

51, 76%N

180

100%N

100%N

195

51, 76%N

141, 42%N

210

0%N

173, 21%N

Tabela 4. 1 Taps dos enrolamentos do secundrio

Onde:

N : Nmero de espiras necessrias para obteno do
defasamento angular 180. Este nmero define, tambm, a relao de
transformao do transformador.
35

Figura 4. 5a Transformador Dz6 (180), diagrama de conexes

Figura 4. 5b Transformador Dz6 (180), diagrama de fasores.
Verificao do Deslocamento Angular.

36

Captulo 5

Acionamento Controlado:
Desenvolvimento e Equacionamento
do Sistema

5.1 Introduo

Este captulo apresenta o desenvolvimento e equacionamento do
sistema de acionamento controlado de um motor de induo trifsico
auto-excitado por capacitores, conforme Figura 5. 1 a seguir:

No sistema de acionamento e controle proposto, foi utilizado um
motor de induo trifsico alimentado por um grupo retificador-
inversor tiristorizado, em ponte de seis pulsos, configurada como
fonte de corrente.

Os valores de tenso e corrente contnua do circuito

Na sada da ponte inversora e conectados em paralelo com o
motor, foram inseridos bancos de capacitores cuja funo principal
fornecer potncia reativa necessria comutao dos tiristores da
ponte inversora e garantir os nveis e as formas de onda compatveis
ao funcionamento e acionamento do motor.

Para partida do motor de induo foi utilizada uma mquina de
corrente contnua, inicialmente configurada como motor e, aps
37
partida do motor de induo, configurada como gerador, trabalhando
como carga para o motor de induo.

Para o controle do motor foi utilizado um sistema analgico de
regulao de velocidade e de corrente em malha fechada. O controle e
regulao foram modelados pelo emprego do mtodo de otimizao
simtrica, sendo os reguladores dimensionados e empregados
conforme esse mtodo.

Figura 5. 1: Sistema de acionamento implementado

Na figura 5. 2 , abaixo, a carga apresentada pelo Motor de
Induo/ Banco de capacitores ao sistema de acionamento controlado,
est representada por parmetros convertidos de tringulo para
estrela (/ ), com valores configurados por fase.

Figura 5. 2: Carga motor / banco de capacitores configurada por
fase
38

Na configurao utilizada, tendo a ponte inversora um ngulo
de disparo fixo, os valores de corrente e tenso nos terminais do
motor puderam ser referenciados ao link DC, como uma carga
resistiva/ indutiva, conforme figura 5. 3.

Figura 5. 3: Representao das resistncias e reatncias do
Indutor de Alisamento e do Motor de Induo, por fase, como carga
Resistiva/ Indutiva.

Com a configurao apresentada na figura 5. 3, os valores de
corrente e tenso nos terminais do motor puderam ser referenciados
ao link DC, como uma carga resistiva/ indutiva e a corrente (Ia) no
link DC, considerada a mesma (Im) que percorre o motor, passando
por 2. (Rm) e por 2. (Xm). Nesse caso, conforme referncias [1] e [3]:

Xd = 2. f. Ld / / Xm = 2. f. Lm / / R = p. Xm/ 2 = p. f. Lm

Ento, para p=6pulsos:

La = Ld + 2. Lm e Ra = Rd + 2. Rm + 6. f. Lm

Logo, a equao que representa eletricamente o sistema pode
ser escrita, conforme referncia [1]:

VdR = VdI + Ra. Ia + La.
dt
dIa
onde VdI =1, 35. U
1
cos

O conjunto ponte inversora cc-ca e sua carga : motor de
induo/ bancos de capacitores foi considerado, nesse estudo, como
uma carga CC; ou seja, como se comportasse como um motor de
corrente contnua. Tal procedimento, a grande colaborao deste
trabalho, facilitou sobremaneira os clculos, simplificando o uso das

39

5.2 Dados, Ensaios e Clculos Referentes
ao Motor e Bobina de Alisamento

Os dados do motor de induo esto apresentados na tabela 5. 1,
abaixo:

Fabricante Equacional
Potncia nominal P
N
= 2, 25 [KW]
Tenso de alimentao V
N
= 220 [V]
Corrente nominal I
N
= 8, 8 [A]
Frequncia f = 60 [Hz]
Rotao nominal n
N
= 1700 [RPM]
Rendimento = 0, 82
Fator de Potncia F. P. = 0, 82

Tabela 5. 1: Dados nominais do motor de induo utilizado

Para determinao dos parmetros por fase do Motor, foram
realizados ensaios em vazio e ensaios com rotor travado, conforme
diagrama de ligao mostrado na figura 5. 4, a seguir:

Figura 5. 4: Diagrama de Ligao para ensaios no motor
40

5.2.1 Clculo da Resistncia e Indutncia
Equivalente do Motor, Por Fase

Dos ensaios foram obtidos os seguintes resultados:

Ucc = 69 [V] e Icc = I
N
= 8, 8 [A]

W
1
= 500 [W] e W
2
= - 100 [W]

Wcc = W
1
+ W
2
= 400 [W]

Qcc = (W
1
- W
2)
. 3 = 1039, 23 [VAr]

Os valores equivalentes da Resistncia (Rm), Reatncia (Xm) e
Impedncia (Zm) do motor, por fase, so aproximadamente iguais a:

Rm = ( Wcc
/ F
) / (Icc)
2
= (400/3) / 8,8
2
= 1,72 []

Xm = ( Qcc
/ F
)/(Icc)
2
= (1039,23/3)/8,8
2
= 4,47[]

Rm = ( Ucc
/ F
) / (Icc) = (69/3) / 8,8 = 4,53 []

Clculo em P. U. :

S
N
= 3. U
N
. I
N
= 3. 220. 8, 8 = 3353, 25 [VA]

P. U. = (0, 22)2 / 0, 00335325 = 14, 434

Z% = (Ucc / U
N
). 100 = (69/ 220). 100 => Z% = 31, 364%

R% = (Wcc/ S
N
). 100 = (400/ 3353, 25)100=>R%=11, 929%

X% = ( (Z%)
2
(R%)
2
) => X% = 29, 007%

Z
PU
= 0, 31364 => Z = 0, 3136. 14, 43 => Z = 4, 527 []

R
PU
= 0, 11929 => R = 0, 1193. 14, 43 => R = 1, 722 []

X
PU
= 0, 29007 => X = 0, 2901. 14, 43 => X = 4, 187 []

Valores adotados, por fase:

Zm = 4, 66 []
Rm = 1, 72 []
Xm = 4, 33 []

41
Clculo da Indutncia (Lm) do motor, por fase:

Sabendo-se que:

Xm = 4, 33 = 2. . f. Lm

Ento:

Lm = 0, 01148 [H]

Para o Motor, teremos, por fase:

Rm = 1, 72 []
Lm = 11, 48 [mH]

5.2.2 Clculo da Resistncia e Indutncia da Bobina de
Alisamento

Dos ensaios realizados, foram obtidos os seguintes valores:

Zd = 125 []

Rd = 0, 6 []

Xd = 124, 99 []

Sabendo-se que:

Xd = 124, 99 = 2. . f. Lm

Obtm-se:

Ld = 0, 33157 [H]

Assim, para a Bobina de Alisamento, no link DC, teremos:

Rd = 0, 6 []
Ld = 331, 57 [mH]

42

A figura 5. 5, abaixo, apresenta os parmetros da Bobina de
Alisamento e do Motor de Induo, representados por fase, no sendo
considerada a presena do banco de capacitores.

Figura 5. 5: Representao das resistncias e reatncias do Indutor
de Alisamento e do Motor de Induo, por fase.

5.2.3 Clculos Eletromecnicos do Motor

Potncia Eltrica S
N
= 3. U
N
. I
N :

S
N
= 3. 220. 8, 8 = 3353, 25 => S
N
= 3, 35 [KVA]

Potncia Eltrica Ativa

Pe = S
N
. cos = 3. U
N
. I
N.
cos

Pe = 3353, 25. 0, 82 = 2749, 67 => Pe = 2, 75 [KW]

Potncia Mecnica Nominal (no eixo)

P
N
= Pe. = 3. U
N
. I
N.
(cos).

P
N
= 2749, 67. 0, 82 = 2254 => P
N
= 2, 25 [KW]

Conjugado Nominal M
N
= C
N
= P
N
/ (n
N
. (2. / 60). )

M
N
= 2254 / (1700. 0, 10472)

M
N
= 12, 66 [N. m]

Momento de Inrcia do sistema Motor de Induo / Carga
Mecnica:

J = 0, 1 [Kg. m
2
]
43

5.3 Equacionamento e Diagrama de Blocos
do Motor

5.3.1 Equacionamento Eltrico do Motor

As resistncias e reatncias do Indutor de Alisamento e do
Motor de Induo, configuradas como cargas Resistivas / Indutivas
na figura 5. 6(a), podem ser representadas como no circuito da
armadura do motor, mostrado na figura 5. 6(b), abaixo:
Figura 5. 6 (a): Circuito de circulao da corrente Ia
Figura 5. 6 (b): Circuito eltrico da armadura do motor /
conversor

Figura 5. 6 (c): Circuito eltrico equivalente, considerando-se a
f. e. m. (E) do ramo de magnetizao do motor
44
Das figuras 5. 6 (a) e 5. 6 (b), temos a equao (5. 1) da armadura
do motor:

VdR = VdI + Ra. Ia + La.
dt
dIa
(5. 1)

Onde:

VdR Tenso CC (Mdia) de sada da ponte Retificadora

VdI =1, 35. U
1
cos Tenso CC de sada da ponte Inversora

Ia Corrente no link DC (corrente da armadura)

La = Ld + 2. Lm Indutncia total, incluindo
indutncia do indutor de alisamento e indutncia do motor
refletida no link DC

Ra = Rd + 2. Rm Resistncia total, incluindo
resistncia do indutor de alisamento e resistncia do motor
refletida no link DC. No foi considerada a resistncia devido
reatncia de comutao (R = p. Xm/ 2 = p. f. Lm)

Aplicando a Transformada de Laplace na equao (5. 1):

( ) ( ) ( ) ( ) s V s I SL s I R s V
dI a a a a dR
+ + =

( ) ( ) ( ) [
a a a dI dR
SL R s I s V s V + = ]

( )
( ) ( )
a a
dI dR
a
SL R
s V s V
s I
+
= (5. 2)

Definindo a constante de tempo da armadura:

a
a
a
R
L
T = (5. 3)

Reagrupando convenientemente, temos:

( )
( ) ( )
a a
dI dR
a
R
1
ST 1
s V s V
s I
+

=
45
onde:

( ) ( )
a N
N
a
dI dR
N
N
a
ST 1
1
V
V
R
s V s V
I
I
I
+

=

( ) ( )
a N
N
a N
dI dR
N
a
ST 1
1
I
V
R V
s V s V
I
I
+

=

Assim,

a N a
N
N
dI dR
N
a
ST 1
1
I R
V
V
V V
I
I
+
= (5. 4)

Definindo-se os valores pu, temos :

N
a
a
I
I
i = (pu) (5. 5)

e
V
V
v
N
dR
dR
= = (pu) (5. 6)

u
V
V
v
N
dI
dI
= = (pu) (5. 7)
Fazendo:

N a
N
i
I R
V
v = (5. 8)

Onde:
N
V
dR
V nominal
N
I nominal
a
I
a
I corrente no link DC

Teremos a equao:
a
i
dI dR a
ST 1
v
) v (v i
+
= (5. 9)

46
Que pode ser representada no diagrama de blocos das grandezas
eltricas da armadura, conforme a figura 5. 7

Figura 5. 7: Diagrama de blocos equivalente do circuito da
armadura do motor / conversor

Substituindo:
E V
dR
= (5. 10)
N N
E V = (5. 11)
Teremos:
= cos U 35 , 1 E
2
(5. 12)
=
sen U 35 , 1
d
d
2
E
(5. 13)
Onde:
U
2
Tenso de alimentao AC do retificador (fase- fase),
fornecida pela rede [V]
ngulo de disparo do retificador

Assim:

=

sen . .
E
U
. 35 , 1
) ( d
) E E ( d
N
2 N
(5. 14)

47
Observando a figura 5. 8, verificaremos as relaes entre as
grandezas eltricas no Inversor e no Retificador, considerando a
resistncia total Ra e a indutncia total La:

Figura 5. 8: Circuito referenciado ao link DC

No inversor, temos:

U
1N
= 220 [V]

V
dI
= 1, 35 . U
1
. cos

Teoricamente o valor de seria = 165, porm o valor
alcanado, na prtica, foi aproximadamente = 153.
Assim:

V
dIN
= U
N
= 1, 35 . U
1N
. cos
U
N
= 1, 35 . 220 . cos 153 => U
N
= 265 [V]

Sendo a corrente nominal do motor

Im
N
= 8, 8 [A]

Teremos:
48
Ia
N
=
N
Im .
2
3
= 1, 225. 8, 8

Ia
N
= 10, 8 [A]

Tambm:

Potncia DC = Potncia Ativa AC

V
d0
. Ia
N
. cos = 3 . U
N
. Im
N( Fund)
. cos

2 3
. U
N
. Ia
N
. cos 153 = 3 . U
N
. Im
N
.
2
3
.
6
. cos 153

3. 2. Ia
N
= 3. 6. 8, 8 => Ia
N
= 8, 8. 6/ 2 = 10, 8 [A]

Assim, a tenso DC nominal na sada do retificador ser:

E
N
= V
N
= V
dRNomi nal

E
N
= U
N
+ Ra . Ia
N

E
N
= 265 + 4, 04 . 10, 8 => E
N
= 308 [V]

A tenso U
2
(V
AC
) de alimentao do retificador, ser:

E
N
= 1, 35 . U
2
. cos 7 => U
2
= 230 [V]

Da equao (5. 14)

=

sen . .
E
U
. 35 , 1
) ( d
) E E ( d
N
2 N
(5. 14)

49
Teremos, em valores p. u. :

( )
( )
=
sen
308
230
35 , 1
d
e d
u
(5. 15)

Onde:
u
: ngulo de disparo em pu

Definindo:

ganho esttico do conversor,
S
V

Teremos o ganho mximo para = 90:

17 , 3
d
de
V
o
90
u
1 S
=
=
=
(5. 16)

Teremos o ganho mnimo para = ( 7 + 15) = 22:

185 , 1
d
de
V
o
22
u
2 S
=
=
=
(nominal) (5. 17)

E para o ganho esttico mdio do conversor, temos:

V
S
= 2, 178 (5. 18)

Podemos definir a constante V
i
como o fator multiplicador da
corrente nominal (I
N
) para a obteno da corrente com rotor
bloqueado(I
AK
), quando tenso nominal aplicada armadura, sendo
calculada por:

I
N
= V
i
. I
AK
=> V
i
= I
N
/ I
AK

a
N
AK
R
E
I = =>
N a
N
N
AK
I . R
E
I
I
=

89 , 10
7 . 04 , 4
308
I . R
E
V
N a
N
i
= = = (5. 19)
50
OBS: Na equao (5. 19) foi utilizado o valor de corrente I
N
= 7
[A] obtida em laboratrio, com o banco de capacitores acoplado ao
motor, fornecendo parte da corrente nominal ( Ia
N
= 8, 8 . 6/ 2 =
10, 8 [A] ) requisitada. Foi observado que, para correntes com
intensidade superior a 7 [A], no havia reativo suficiente para
comutar o inversor.

Como resultado, temos para o ganho total,

V
Si a
= V
S
. V
i
(5. 20)

V
Si a
= 2, 178 . 10, 89

V
Si a
= 23, 72

A figura 5. 9 ilustra o diagrama esquemtico das grandezas
eltricas da armadura e do conversor esttico:

Figura 5. 9: Diagrama de blocos do circuito eltrico do motor /
conversor

Da equao (5. 9):
a
i
dI dR a
ST 1
v
) v (v i
+
= (5. 9)
51

O fator
a
i
ST 1
v
+
pode ser considerado como elemento
retardador de 1
a
ordem.
A determinao da constante T
a
pode ser feita medindo-se a
indutncia L
a
e a resistncia R
a
do circuito da armadura. Deve-se
levar em considerao a indutncia de alisamento includa em srie
com o circuito

La = Ld + 2. Lm Indutncia total, incluindo
refletida no link DC

Ra = Rd + 2. Rm Resistncia total, incluindo
refletida no link DC. No foi considerada a resistncia devido
reatncia de comutao (R = p. Xm/ 2 = p. f. Lm)

04 , 4
53 , 354
72 , 1 . 2 6 , 0
48 , 11 . 2 57 , 331
R
L
T
a
a
a
=
+
+
= =

T
a
= 88 [ms]

5.3.2 Equacionamento Mecnico do Motor

As variveis mecnicas do motor, esto representadas na figura
5. 10, abaixo:

Figura 5. 10: Representao mecnica do motor
52
Onde:

M : Conjugado motor

M
C
: Torque de carga ou conjugado resistente

B : Conjugado acelerante ( B = M - M
C
)

J : Momento de inrcia (motor + carga)

n : Rotao (RPM)

: Velocidade angular ( rad/ s)

I
a
: Corrente de armadura

: Fluxo do motor

Sabendo-se que o conjugado motor M pode ser expresso pela
equao:

M = K
1
. . I
a
(5. 21)

Sendo K
1
e constantes e considerando que o fator de
potncia do motor tambm constante e j considerado pela
constante K
1
, uma vez que o ngulo de disparo do inversor
mantido constante, independente da carga e da velocidade.

O conjugado acelerante B, desprezando-se o atrito viscoso,
dado por: :

dt
d
J B

= (5. 22)

Onde :
n
60
2

= (5. 23)

=
= dt . B
J
1
n
60
. 2
... .... dt
J
B

Substituindo as equaes (5. 21) e (5. 23) em (5. 22) e
reajustando, temos:

= dt B
n
60
2
J
M
M
n
n
N
N
N
N
(5. 24)
53

Podemos definir a constante de tempo de acelerao como
H
T

N
N
H
M
n J
60
2
T

= => = 1, 41 [s] (5. 25)
H
T
A constante de tempo T
H
pode ser interpretada como sendo o
tempo necessrio para o motor atingir a velocidade nominal partindo
do repouso, quando o mesmo acelerado por intermdio de um
conjugado resultante igual ao conjugado nominal do motor.
Fazendo:
= dt B
T
1
M
n
n
H N
N

Aplicando a transformada de Laplace:

S
B
T
1
M
n
n
H N
N
= (5. 26)

Sabendo-se que:

B = M - M
C

M = K . I
a

Temos

B
T . S
1
M
n
n
H N
N
=

A figura 5. 11 ilustra o diagrama de blocos referente parte
mecnica do motor

Figura 5. 11: Diagrama de blocos da parte mecnica do motor de
induo
54

Definindo-se em valores pu as grandezas corrente, conjugado
de carga, conjugado acelerante, rotao e conjugado motor, tem-se

a
N
a
i
I
I
= (pu)

C
N
C
m
M
M
= (pu)

u
N
n
n
n
= (pu)

m
M
M
N
= (pu)

O diagrama de blocos completo da mquina, incluindo o circuito
da armadura e a parte mecnica est apresentado na figura 5. 12.

Figura 5. 12: Diagrama de blocos completo (Eltrico e Mecnico) da
mquina

No prximo captulo ser apresentada a estratgia de controle e
apresentao da escolha e ajustes dos reguladores, utilizando-se o
Mtodo de Otimizao Simtrica.

55

Captulo 6

Acionamento Controlado: Estratgia
de Controle

6.1 - Otimizao: Estratgia de Controle

O sistema de acionamento implementado est representado na
Figura 6. 1, abaixo:

Figura 6. 1: Sistema de acionamento proposto
56

Neste captulo, sero apresentados os processos de escolha e
ajustes dos reguladores e filtros das malhas de corrente e de
velocidade. Tambm, ser apresentado o mtodo de otimizao
simtrica como estratgia de controle.

A figura 6. 2, abaixo, representa o diagrama esquemtico do
controle em malha fechada do motor de induo, apresentando as
malhas de regulao de corrente e de velocidade a serem otimizadas.

Figura 6. 2: Diagrama de blocos completo do acionamento

Otimizar um regulador implica obter uma resposta to exata e
rpida e de forma a mais amortecida quanto possvel. A otimizao
da malha de controle baseia-se na relao existente entre as diversas
constantes de tempo que aparecem no sistema, de forma a determinar
as caractersticas do controlador mais apropriado.

57

A otimizao de sistemas de acionamento pode ser feita atravs
dos seguintes mtodos:

a) Para um sistema que no apresenta nenhum elemento de
ao integral indicado o mtodo de Otimizao em funo do
Mdulo (OM), que se deriva da acomodao do mdulo da resposta de
frequncia no valor unitrio para a maior margem de frequncias
possvel.

Desta forma, permite corrigir rapidamente o efeito de um
degrau de referncia, de forma a garantir um desempenho com
relao de amortecimento prximo de e overshoot prximo de
, sem apresentar oscilaes significativas. No entanto, a
correo do efeito de uma perturbao lenta.
707 . 0 =
% 4 M
0
=

b) O mtodo de Otimizao em funo da Simetria (OS)
indicado para sistemas que apresentam elementos retardadores,
elementos de ao proporcional, elementos de tempo morto de pouca
importncia, e elementos de ao integral.
Sua principal vantagem a rpida correo dos efeitos devido a
perturbaes. Porm, na resposta a degrau, podem apresentar um
overshoot elevado de at 43%. A introduo de um componente de
alisamento do sinal de referncia reduz o overshoot mas aumenta o
tempo de acomodao da resposta a degrau do sistema.

c) A Otimizao em funo da Linearidade (OL) somente
tem sentido nos casos em que o overshoot deve ser nulo, embora com
resposta muito lenta, e em que a correo dos efeitos das
perturbaes de importncia secundria.

Neste trabalho, a estratgia utilizada para a escolha e ajuste
dos parmetros dos reguladores baseada no Mtodo de Otimizao
Simtrica [2].

58

6.2 - Otimizao e Ajuste dos Reguladores

A tabela 6. 1, a seguir, apresenta um resumo dos principais
conceitos para projeto de Reguladores Otimizados, em funo das
grandes constantes de tempo comparadas constante de tempo
equivalente das pequenas constantes de tempo. Tem-se:

T
0
: Constante de tempo de ao integral;

T
r1
: Primeira grande constante de tempo elevado do
primeiro elemento retardador de 1 ordem (maior retardo de 1
ordem);

T
r2
: Segunda grande constante de tempo elevado do
segundo elemento retardador de 1 ordem;

: Constante de tempo equivalente s constantes de
tempo pequenas de elementos retardadores de 1 ordem;

Dependendo do nmero de constantes de tempo significativas:
To, Tr1, Tr2 e que o sistema controlado oferece, o controlador pode
apresentar um, dois ou trs parmetros, isto , pode ser um
controlador I, ou um controlador PI, ou um controlador PID. Os
reguladores P e PD no sero utilizados por apresentarem erro no
nulo, em regime permanente.

Se o ajuste for feito empregando o mtodo da otimizao em
funo da simetria (como neste trabalho), um filtro com constante de
tempo Tgs, deve ser acrescentado. A constante de tempo deste filtro
tem o seguinte valor:

(
(
(
=
|
.
|
\
|

1
4
1 Tr
gs
e 1 . . 4 T (6. 1)

Esta equao vlida quando a malha de controle otimizada
possui apenas elementos retardadores de 1 ordem. A constante de
tempo desta malha de controle mais interna, equivalente, vale:

gs e
T
2
1
2 T + = (6. 2)

59

Constante Constante
de tem po de tem po
Constante Ao de equivalente
de tem po do Otim izao alisam ento do
de ao controlador do sinal (4) sistem a
integral
T
0
Tr
1
Tr
2 <1 >1 >>1
Tg
S Te
. (3)
I OM 2
PI OM 2
PI OS
0....4
2 ... 4
P OM 2
PID OM 2
PID OS
0....4
2 ... 4
PD OM 2
PI OS
4 4
P OM 2
PID OS
4 4
PD OM
2
Controlador
requerido
Grandes constantes
de tem po (1)
de tem po
Constante
Relao
constante e
as pequenas
de retardo
constantes de
tem po (2)
entre a grande

Tabela 6. 1: Ajuste Otimizado dos controladores: Escolha do tipo de
controlador e mtodo adequado de otimizao para o sistema

(1) No podem aparecer, simultaneamente, uma constante de tempo
de ao integral e uma constante de tempo de retardo .
0
T
1 r
T
(2) A relao existente entre a grande constante de tempo T e a
constante de tempo equivalente se refere constante de
tempo caracterstica do maior retardo de 1
1 r
T
a
ordem ou a
constante de tempo de ao integral
T
.
0
(3) O sistema controlado no inclui nenhum retardo que possa ser
considerado como grande.
(4) Constante de tempo do elemento de filtragem da entrada do
sistema.

60

Uma vez definido o regulador, deve-se determinar seu ganho e
constante de tempo, conforme a tabela 6. 2.

Tabela 6. 2: Determinao do ganho e constante de tempo do
regulador e ajuste dos parmetros dos reguladores resultantes da
aplicao dos mtodos de otimizao em funo da linearidade, do
mdulo e da simetria

61

Os dados do motor de induo esto apresentados na tabela 6. 3,
abaixo:

Fabricante Equacional
Potncia nominal P
N
= 2, 25 [KW]
Tenso de alimentao V
N
= 220 [V]
Corrente nominal I
N
= 8, 8 [A]
Frequncia f = 60 [Hz]
Rotao nominal n
N
= 1700 [RPM]
Rendimento = 0, 82
Fator de Potncia F. P. = 0, 82
Conjugado M = 12, 66 [N. m]
Momento de Inrcia
Sistema Motor / Carga
Mecnica

J = 0, 1 [Kg. m
2
]

Tabela 6. 3: Dados nominais do motor de induo utilizado

As constantes T
H
e T
a
foram obtidas em laboratrio e
equivalem a:

N
N
H
M
n J
60
2
T

= => T
H
= 1, 41 [s] (6. 3)

a
a
a
R
L
T = => T
a
= 88 [ms] (6. 4)

62

O transdutor de corrente (vide figura 6. 1) utilizado
constitudo de uma ponte de diodos alimentada pelo lado trifsico
(AC) atravs de TC s, incluindo um filtro.

O sinal do transdutor de corrente possui uma ondulao de 1/ 6
ciclo; assim, deve-se ter, para clculo da constante do filtro T
gi
:

Pulsos de Nmero
Perodo
T
gi
.
2
1
(6. 5)

Para f = 60 [Hz] , o perodo equivale a 16, 7 [ms] e para uma
ponte de seis pulsos, temos:

T
gi
: = 1, 5 [ms] (adotado) (6. 6)

O circuito de disparo pode no responder instantaneamente
mudana do ngulo de disparo . A constante de tempo pode variar
de 0 a 1/ 6 do ciclo; sendo adotado, para a constante de tempo T
SS
do
circuito de disparo, um valor igual a:

0 < T
SS
< 3 [ms] => T
SS
= 2, 5 [ms] (6. 7)

Temos, conforme visto no captulo 5, o ganho esttico mdio do
conversor V
S
(equao 5. 18) , dado por:

V
S
= 2, 178 (6. 8)

Tambm, o valor da constante V
i
(equao 5. 19), dada por:

N a
N
i
I . R
E
V = = 10, 89 (6. 9)

Como resultado, temos para o ganho total,

V
Si a
= V
S
. V
i
= 2, 178 . 10, 89

V
Si a
= 23, 72 (6. 10)

63

6.3 - Projeto da Malha de Corrente

A malha de regulao de corrente completa mostrada na
figura 6. 3, abaixo:

Figura 6. 3: malha de Regulao de Corrente

Aplicando a metodologia de otimizao e controle [2] proposta
por FROHR; ORTTENBURGER (1986), as constantes de tempo podem
ser divididas em grandes e pequenas constantes de tempo, sendo uma
grande constante de tempo maior que 4 vezes o somatrio das
demais. A constante Ta pode ser considerada uma grande constante
de tempo de retardo. A escolha do tipo de regulador a ser utilizado
obedece seguinte metodologia:

a) Calcula-se o ganho direto V
Si a
e a soma das pequenas
constantes de tempo :

Da equao (6. 10): V
Si a
= 23, 72

O valor da soma das pequenas constantes de tempo :

= T
SS
+ T
gi
(6. 11)

Das equaes (6. 6) e (6. 7):

= 2, 5 + 1, 5 => = 4 [ms] (6. 12)
64

b) Determina-se a relao entre a maior constante de tempo
T
a
e 4. (4 vezes a soma das pequenas constantes de tempo).

1 5 , 5
44
88
. 4
> = =
a
T
(6. 13)

c)
Consulta-se a tabela 6. 1 (3 linha) para a escolha do tipo
do regulador e do mtodo de otimizao a ser utilizado. Assim,
para a malha de corrente, o sistema apresenta uma grande
constante de tempo de retardo, dada por Ta e a relao Ta / 4..

Assim, o regulador requerido do tipo PI (Proporcional
Integral), empregando-se o mtodo de otimizao simtrica
(OS).

d) Pela tabela, para os valores da constante de alisamento de
sinal T
gs
e para a constante equivalente de otimizao Te ,
devemos ter:

0 < T
gs
4. e 2 < Te < 4. (6. 14)

e) O valor da constante de tempo de alisamento de sinal,
para o filtro do valor de referncia para a malha de corrente,
T
gs2,
, pode ser obtida pela equao (6. 1):

(
(
(
=
|
.
|
\
|

1
4
Ta
2 gs
e 1 . . 4 T => T
gs2
= 15, 8 [ms] (6. 15)

f) O valor da constante de tempo equivalente de otimizao
da malha de corrente Te , incluindo regulador e filtro de
referncia, dado pela equao (6. 2):

2
2
1
2
gs e
T T + = => Te = 15, 9 [ms] (6. 16)

g) De acordo com tabela 6. 2, o valor do ganho V
R
i ser:

=
Sia
a
Ri
V 2
T
V => V
R
i = 0, 46 (6. 17)

h) Tambm, o valor da constante de tempo do regulador Ti,
ser:

+
=
3 T
T
4 T
a
a
i
=> Ti = 14, 06 [ms] (6. 18)

65

Assim, as caractersticas do Regulador de Corrente Otimizado,
sero:

1) TIPO: PI
2) GANHO: V
R
i = 0, 46
3) CONSTANTE DE TEMPO: Ti = 14, 06 [ms]
4) FILTRO DE VALOR DE REFERNCIA: T
gs2
= 15, 81[ms]
5) FILTRO DO TRANSDUTOR DE CORRENTE: T
gi
= 1, 5 [ms]

Clculo dos componentes do regulador apresentado na figura
6. 4:

a) Filtro Valor Real (transdutor de Corrente):
6
gi
22 11
22 11
1
10 . 5 , 1 .
15 . 15
15 15
T .
R . R
R R
C

+
=
+
= => C
1
= 0, 2 [F]

Valor adotado : C1 = 0, 22 [F]
b) Filtro Valor Referncia:
6
gs
2 s 1 s
2 s 1 s
2
10 . 81 , 15 .
22 . 22
22 22
T .
R . R
R R
C

+
=
+
= => C2 = 1, 44 [F]

Valor adotado : C2 = 1, 22 [F]
c) Ganho:
6
3
F
i
2 M 1 M
10 . 8 , 8
10 . 06 , 14
C
T
) R . R (
= = + =>
F
i
C
T
= 1, 6 [K]

Figura 6. 4: Regulador e Filtro Implementado para Malha de
Corrente
66

6.4 - Projeto da Malha de Velocidade

A malha de regulao de velocidade completa mostrada na
figura 6. 5:

Figura 6. 5: Malha de Regulao de Velocidade

Para a malha de regulao de velocidade, a escolha do tipo de
regulador utilizado obedece ao mesmo procedimento utilizado para a
malha de regulao de corrente:

a) Calcula-se a soma das pequenas constantes de tempo:

= T
gn
+ Te (6. 19)

Devido ondulao da tenso de sada do tacogerador, um filtro
foi adicionado ao transdutor de velocidade. Adotou-se o valor de 100
[ms] para a constante de tempo do filtro do transdutor de velocidade:

T
gn
= 100 [ms] (valor adotado) (6. 20)

Sabe-se que, da equao (6. 16) para otimizao da malha de
corrente:

2 gs e
T
2
1
2 T + = => Te = 15, 9 [ms]

Assim,

67
= T
gn
+ Te = 100 + 15, 94

= 116 [ms] (6. 21)

b) Determina-se a relao entre a maior constante de tempo
T
H
e 4. (4 vezes a soma das pequenas constantes de tempo).

Da equao (6. 3):

N
N
H
M
n J
60
2
T

= => = 1, 41 [s]
H
T

Assim,

1 04 , 3
116 . 4
10 . 41 , 1
. 4
T
3
H
> = =

(6. 22)

c)
Consulta-se a tabela 6. 1 (8 linha) para a escolha do tipo
do regulador e do mtodo de otimizao a ser utilizado. Para a malha
de corrente, o sistema apresenta uma grande constante de tempo de
ao integral, dada por T
H
e a relao T
H
/ 4. > 1.
Portanto, o regulador requerido do tipo PI (Proporcional
Integral), empregando-se o mtodo de otimizao simtrica (OS). As
constantes de tempo de alisamento Tgs1 e equivalente de otimizao
Teq sero iguais a 4.

d)
Pela tabela 6. 1, para os valores da constante de
alisamento de sinal T
gs1
e para a constante equivalente de
otimizao Teq , devemos ter:

T
gs1
= Teq = 4. = 4. 116

T
gs1
= Teq = 464 [ms] (6. 23)

e)
De acordo com tabela 6. 2, o valor do ganho V
RN
ser:

=
2
T
V
H
RN
=> V
RN
= 6, 1 (6. 24)

f)
Pela tabela 6. 2, o valor da constante de tempo do
regulador Tn, ser:

Tn = 4. => Tn = 464 [ms] (6. 25)

68

Assim, as caractersticas do Regulador de Velocidade
Otimizado, sero:

1) TIPO: PI
2) GANHO: V
RN
= 6, 1
3) CONSTANTE DE TEMPO: Tn = 464 [ms]
4) FILTRO DE VALOR DE REFERNCIA: T
gs1
= 464 [ms]
5) FILTRO DO TRANSDUTOR DE VELOCIDADE: T
gn
= 100 [ms]

Clculo dos componentes do regulador apresentado na figura
6. 6:

d) Filtro Valor Real (transdutor de Velocidade):

6
gn
22 11
22 11
n
10 . 100 .
100 . 100
100 100
T .
R . R
R R
C

+
=
+
= => C
n
= 2 [F]

Valor adotado : Cn = 2, 2 [F]
e) Filtro Valor Referncia:

6
1 gs
2 s 1 s
2 s 1 s
L
10 . 464 .
100 . 100
100 100
T .
R . R
R R
C

+
=
+
= => C
L
= 9, 28 [F]

Valor adotado : C
L
= 8, 8 [F]
f) Ganho:
6
3
F
n
2 M 1 M
10 . 8 , 8
10 . 464
C
T
) R . R (
= = + =>
F
n
C
T
= 51, 7 [K]

Figura 6. 6: Regulador e Filtro Implementado para Malha de
Velocidade
69

A figura 6. 7, abaixo, ilustra o Sistema de Acionamento
implementado:

Figura 6. 7. a: Sistema de Acionamento Proposto

Figura 6. 7. b: Diagrama em Blocos (Malha Fechada) do Acionamento

70

Figura 6. 7. c: Reguladores e Filtros Implementados

71

Captulo 7

Resultados Experimentais

7.1 Introduo

Um dos objetivos desta dissertao o de apresentar um
mtodo de controle analgico para motor de induo trifsico, de
maneira a alcanar a "Otimizao de reguladores para acionamento
controlado de motores de induo alimentados por intermdio de
inversor de corrente tiristorizado com comutao natural", ttulo
desta dissertao.

Para atender este objetivo e verificar sua validade, foi
implementado, em laboratrio, um sistema de controle analgico de
velocidade e de corrente, em malha fechada, responsvel pelo
acionamento e estabilidade do sistema.

Para verificao da sensibilidade, aplicabilidade e operao do
sistema de acionamento e controle implementado, este captulo
apresenta os resultados experimentais e os resultados obtidos em
simulaes, onde foram promovidos distrbios de carga no motor.

Toda dinmica de regulao, controle e acionamento pode ser
avaliada e comprovada, registrando-se formas de onda de velocidade
e de corrente atravs de um osciloscpio de memria.

72

7.2 - Resultados Experimentais

A modelagem e os respectivos desenvolvimentos tericos
relatados nos captulos anteriores sero verificados neste captulo.

Para verificao do funcionamento do sistema, foram
promovidos distrbios de carga no motor, registrando-se as formas
de onda de velocidade e de corrente atravs de um osciloscpio de
memria, o que permitiu avaliar e comprovar toda a dinmica de
regulao.

Para a partida do Sistema e para obter-se variaes de carga
no Motor de Induo acoplou-se, em seu eixo, uma Mquina de
Corrente Contnua.

Para o processo de partida do Motor de Induo Trifsico, a
Mquina de Corrente Contnua foi empregada na configurao de
Motor DC.

Depois de atingido o regime de rotao prximo a 1500 RPM, o
Sistema de Controle e Acionamento via Conversor (Retificador e
Inversor) de Frequncia foi ativado e o Motor de Induo passou a
ser acionado e controlado pelo Sistema Implementado, enquanto a
Mquina de Corrente Contnua passou a trabalhar como Gerador DC
que, alimentando um banco de Resistores, passou a atuar como uma
Carga para o Motor de Induo.

A seguir sero mostradas as formas de ondas obtidas em
laboratrio:

73
A Figura 7. 1 apresenta as Formas de Onda da Corrente no link
DC e da Velocidade, quando ocorre um degrau de Carga (distrbio
negativo e positivo de Torque), mostrando a Regulao de
Velocidade:

V 1 0.600 V Trig TV CH1
0.2V 1V 1s SAVE

Figura 7. 1: Formas de Onda de Corrente no link DC e Velocidade,
quando um distrbio de Carga ocorre. Escalas Verticais :
Corrente - Curva Superior: 1DIV = 7 [A]
Velocidade Curva Inferior : 1DIV = 600 [RPM]

Na Figura 7. 1 verifica-se que, com a queda da Corrente no link
DC, indicando uma diminuio do conjugado de carga (distrbio
negativo na forma de onda da corrente), houve uma tendncia de
aumento da velocidade; porm, observa-se que o sistema de controle
e de regulao de velocidade atua e a velocidade estabiliza
rapidamente, em torno de 1500 RPM.

Verifica-se, tambm, que ao se adicionar carga (distrbio
positivo na forma de onda da corrente), houve uma tendncia de
diminuio da velocidade; porm, observa-se que o sistema de
controle e de regulao de velocidade atua e a velocidade estabiliza
novamente.
74
A Figura 7. 2 apresenta as Formas de Onda da Corrente e do
Nvel de Tenso Vcc do Regulador de Corrente, quando ocorre um
degrau de Carga (distrbio negativo e positivo de Torque):

0.2V 0.1V 1s SAVE

Figura 7. 2: Formas de Onda de Corrente e Tenso Vcc do Reg. de
Corrente, quando um distrbio de Carga ocorre. Escalas Verticais :
Corrente - Curva Superior: 1DIV = 3, 5 [A]
Tenso Vcc Curva Inferior : 1DIV = 0, 2 [V]

Na Figura 7. 2 verifica-se que, com a queda da Corrente no link
DC, indicando uma diminuio do conjugado de carga (distrbio
negativo na forma de onda da corrente), o Regulador de Corrente
atua de modo a alterar o ngulo de disparo do Retificador e, em
malha fechada, promover o Controle e Regulao da Velocidade.

Verifica-se, tambm, que ao se adicionar carga (distrbio
positivo na forma de onda da corrente), o Regulador de Corrente
atua de modo a, novamente, estabilizar o sistema.

75
A Figura 7. 3 apresenta a variao da rotao do motor,
trabalhando a vazio, desde valores prximos a 1170 RPM at valores
prximos a 1690 RPM.

Figura 7. 3: Patamares de velocidade (rotaes) do motor, operando a
vazio

Na Figura 7. 3 verifica-se o comportamento da velocidade do
motor (a vazio), apresentando patamares de velocidade. Conforme
previsto no projeto, a variao da velocidade pde ser feita de
maneira facilitada e eficaz, por intermdio de um potencimetro de
referncia de velocidade. No laboratrio, foram anotados os valores
de Rotao (fator de correo de escala = 1, 3) e o nmero de
capacitores presentes no banco, conforme tabela abaixo:

Rotao [RPM] N Capacitores. Rotao [RPM] N Capacitores.
900x1, 3= 1170 8 Caps 1200x1, 3= 1560 5 Caps
1050x1, 3= 1365 7 Caps 1250x1, 3= 1625 4 Caps
1150x1, 3= 1495 6 Caps 1300x1, 3= 1690 4 Caps

Pela tabela, medida que a rotao aumentava, o sistema
necessitava de menor nmero de capacitores no banco.
76
Verificou-se que o motor necessita de um nmero maior de
capacitores no banco medida que sua velocidade diminui pois as
tenses geradas no lado AC (do motor) diminuem com a diminuio
da frequncia; para compensar esse efeito, um nmero maior de
capacitores necessrio.
Como visto no captulo 3, o banco de capacitores gera reativo
necessrio ao funcionamento do motor e tambm para a comutao
dos tiristores do inversor:

Reativo gerado pelo banco:

Q
C
= 3. V
2
/ X
C
onde X
C
= 1/ (2. f. C) e V = U
1

Potncia Reativa consumida no motor:

Q
M
= 3. U
1
. I
N
. sen onde cos o fator de potncia do motor

Potncia Reativa necessria para comutao do inversor:

Q
I
= 3. U
1
. I
I
. sen onde I
I
= I
DC
2/ 3

(I
I
= corrente eficaz do inversor e I
DC
= corrente mdia DC)

Potncia fornecida pelo Banco de Capacitores:

Q
C
= Q
M
+ Q
I
= 3. V
2
/ X
C
= 3(U
1
)
2
2. f. C

Logo :

3(U
1
)
2
2. f. C = 3. U
1
. (I
I
. sen + I
N
. sen )

Nas consideraes tericas temos :

U = K f

Assim,

U
1
= 3. (I
I
. sen + I
N
. sen )/ (3. 2. f. C) = K f

C = 3. (I
I
. sen + I
N
. sen )/ ( K f
2
)

77
A Figura 7. 4 apresenta as Formas de Onda de Tenso do
Retificador e do Inversor para condies normais de trabalho
(Velocidade, Corrente e Tenso):

5V 5V 2ms SAVE

Figura 7. 4: Formas de Onda de Tenso de sada do Retificador e do
Inversor, para condies nominais de trabalho. Escalas Verticais
Tenso do Retificador - Curva Superior: 1DIV = 50 [V]
Tenso do Inversor Curva Inferior : 1DIV = 50 [V]

Na Figura 7. 4 verifica-se que, com carga e em condies
normais de trabalho, a Tenso de sada do Retificador tem valor
mdio positivo na base de frequncia de 60 Hz, enquanto a Tenso
do Inversor tem valor mdio negativo, com ngulo de disparo fixo
em aproximadamente 165, na base de frequncia de 50 Hz. Nesta
base de frequncia, a rotao do motor atinge valores prximos de
1500 RPM.

Observando-se as formas de Onda de Tenso de sada do
Retificador e do Inversor apresentadas na Figura 7. 4, verifica-se
que, para condies normais de trabalho, a Corrente de sada do
Inversor (lado AC) tem formato quase retangular, conforme previsto
no Captulo 2 e confirmado pela Figura 7. 5, a seguir.
78
A Figura 7. 5 apresenta as Formas de Onda de Corrente do
Capacitor e do Inversor para condies normais de trabalho
(Velocidade, Corrente e Tenso):

Trig TV CH1
0.5V 0.5V 5ms SAVE

Figura 7. 5: Formas de Onda de Corrente do Capacitor e do Inversor,
para condies nominais de trabalho. Escalas Verticais :
Corrente do Capacitor - Curva Superior: 1DIV = 20 [A]
Corrente do Inversor (Lado AC) Curva Inferior: 1DIV = 20 [A]

Na Figura 7. 5 verifica-se que, para condies normais de
trabalho, a Corrente de sada do Inversor (lado AC) tem formato
quase retangular, conforme previsto no Captulo 2.

A forma de onda da Corrente dos Capacitores tem influncia
dominante : verifica-se que as harmnicas no inversor fluem
principalmente pelos capacitores. Verifica-se, tambm, que a forma
de onda da Corrente dos Capacitores tal que, somada forma de
onda da Corrente de sada do Inversor, d como resultado a
Corrente do Motor, de formato quase senoidal.
79
A Figura 7. 6 apresenta as Formas de Onda de Corrente do
Motor para condies normais de trabalho (Velocidade, Corrente e
Tenso):

Trig TV CH1
0.2V + 0.2V 5ms SAVE

Figura 7. 6: Forma de Onda de Corrente do Motor, para condies
nominais de trabalho. (aspecto senoidal resultante da soma das
correntes do Inversor e Capacitor)
Escala Vertical : Corrente do Motor : 1DIV = 10 [A]

Na Figura 7. 6, verifica-se que a Corrente do Motor tem
formato senoidal e resultado da Soma das Correntes do Inversor
(lado AC) com a Corrente dos Capacitores. Verifica-se, na Figura
7. 6, que o valor de pico da Corrente do Capacitor
aproximadamente igual a soma dos valores de pico da Corrente do
Motor (mostrada na Figura 7. 6) com os valores da Corrente no Link
DC.

importante salientar que as Figuras 7. 5 e 7. 6, acima,
confirmam as formas de ondas previstas na teoria, mostradas no
Captulo 3.
Abaixo, sero mostradas as Figuras 7. 5 e 7. 6, ampliadas:
80

Trig TV CH1
0.5V 0.5V 5ms SAVE
Trig TV CH1
Figuras 7. 5 e 7. 6 ampliadas, para melhor visualizao que a
corrente na figura inferior resultante da Soma das ondas da figura
superior
81
A Figura 7. 7 apresenta as Formas de Onda Previstas na
Teoria onde so mostradas as Formas de Onda das Correntes do
Inversor e Capacitor e as Formas de Onda da Tenso e Corrente do
Motor, para o Conversor operando com Comutao Natural.

Figura 7. 7 : Formas de Onda, Previstas na Teoria, da Tenso e
Corrente do Motor e das Correntes do Inversor e Capacitor, para o
Conversor operando com Comutao Natural.

Na figura 7. 7 verifica-se que as Correntes do Motor e do
Inversor esto defasadas, o que provoca o aparecimento de picos e
variaes na forma de onda da Corrente do Capacitor, quando ocorre
comutao dos tiristores.

Verifica-se, novamente, que a forma de onda de Corrente do
Motor resultado da soma das formas de onda da Corrente do
Inversor com a dos Capacitores. Verifica-se, tambm, que a forma
de onda de Tenso nos terminais do Motor apresenta-se quase
senoidal, com pequenas distores e defasada da Corrente do Motor,
para que ocorra Comutao Natural, conforme previsto.
82

7.3 - Formas de Ondas Obtidas no
Laboratrio

A seguir sero mostradas algumas outras formas de onda
registradas no osciloscpio de memria:
0.2V 0.2V 5ms SAVE

Figura 7. 8: Formas de Onda de Corrente do Capacitor e do Inversor,
sem carga
Corrente do Capacitor - Curva Superior
Corrente do Inversor (Lado AC) Curva Inferior
Trig TV CH1

Figura 7. 9: Formas de Onda de Corrente do Motor, sem carga
Corrente do Motor Add Canal 1 + Canal 2
83
5V 5V 2ms SAVE

Inversor, sem carga 1500 RPM
Tenso do Retificador - Curva Superior (60 Hz)
Tenso do Inversor Curva Inferior (50 Hz)

5V 5V 2ms SAVE

Inversor, sem carga 1740 RPM
Tenso do Retificador - Curva Superior
Tenso do Inversor Curva Inferior

5V 5V 2ms SAVE

Inversor, sem carga 1750 RPM ngulo de disparo ~ 1
I
M
= 5, 8[A] V
M
= 240[V] I
DC
= 1, 65[A] - 4 Capacitores (40[F])

84
5V 5V 2ms SAVE

Inversor, sem carga 1513 RPM ngulo de disparo ~ 17
I
M
= 8, 0[A] V
M
= 230[V] I
DC
= 1, 8[A] - 7 Capacitores (70[F])

5V 5V 2ms SAVE

Inversor 1400 RPM ngulo de disparo ~ 33
I
M
= 6, 8[A] V
M
= 200[V] I
DC
= 1, 75[A] - 7 Capacitores (70[F])

5V 5V 2ms SAVE

I
M
= 5, 9[A] V
M
= 188[V] I
DC
= 1, 7[A]
85
5V 5V 2ms SAVE

I
M
= 5, 4[A] V
M
= 176[V] I
DC
= 1, 68[A]

5V 5V 2ms SAVE
I
M
= 4, 9[A] V
M
= 162[V] I
DC
= 1, 65[A]

5V 5V 2ms SAVE

Inversor - 1215 RPM
I
M
= 4, 0[A] V
M
= 140[V] I
DC
= 1, 68[A]
86
5V 5V 2ms SAVE

I
M
= 2, 9[A] V
M
= 110[V] I
DC
= 1, 8[A]

87

Captulo 8

Concluses

8.1 - Consideraes Iniciais

O principal objetivo desta dissertao constituiu-se na obteno
de resultados que comprovassem uma operao satisfatria do
acionamento controlado para motor de induo alimentado por
inversor de corrente tiristorizado, com comutao natural, sendo os
reguladores de corrente e velocidade do sistema ajustados de acordo
com o critrio da otimizao simtrica.

Os resultados foram previstos atravs de estudos tericos e
verificados em simulaes e ensaios em laboratrio.

A sistemtica apresentada foi elaborada de modo a buscar
alternativas simples, porm eficientes, que procurassem facilitar
clculos e simplificar o uso de equaes eletromecnicas envolvidas.

Para o estudo e implementao do sistema, inicialmente foi
cogitado o emprego de mquinas sncronas sobre-excitadas,
trabalhando como carga com caractersticas capacitivas para que
houvesse comutao natural dos tiristores do inversor CC-CA.

No sistema em estudo foi utilizado um motor de induo
trifsico auto-excitado por capacitores, alimentado por um grupo
retificador/ inversor - conversor tiristorizado, de seis pulsos,
configurado como fonte de corrente.
88

8.2 - Resultados Obtidos

a) Os valores de tenso e corrente contnua do circuito

b) Na configurao utilizada, tendo a ponte inversora um
ngulo de disparo fixo, os valores de corrente e tenso nos terminais
do motor puderam ser referenciados ao link DC, como uma carga
resistiva/ indutiva.

c) Na sada da ponte inversora e conectados em paralelo com
o motor, foram inseridos bancos de capacitores. Os bancos foram
calculados e inseridos com a funo principal de fornecer potncia
reativa necessria comutao dos tiristores da ponte inversora e
garantir os nveis e as formas de onda compatveis ao funcionamento
e acionamento do motor.

d) Para o controle do motor foi utilizado um sistema
analgico de regulao de velocidade e de corrente em malha fechada.
O controle e regulao foram modelados pelo emprego do mtodo de
otimizao simtrica, sendo os reguladores dimensionados e
empregados conforme esse mtodo.

e) Para verificao do funcionamento do sistema, foram
promovidos distrbios de carga no motor, registrando-se a velocidade
e as formas de onda de corrente atravs de um osciloscpio de
memria o que permitiu avaliar e comprovar toda a dinmica de
regulao.
89

8.3 - Concluses

As principais concluses obtidas neste trabalho, a partir dos
resultados acima citados, podem ser resumidas em:

a) O fato de, na configurao utilizada, a ponte inversora ter
um ngulo de disparo fixo, possibilitando que valores de corrente e
tenso nos terminais do motor pudessem ser referenciados ao link DC
como uma carga resistiva/ indutiva e, tambm, o fato de os valores de
tenso e corrente contnua do circuito intermedirio (link DC) serem
obtidos em funo da variao do ngulo de disparo da ponte
retificadora CA-CC, simplificaram o equacionamento eltrico e
mecnico e permitiram, de maneira simples e eficiente, a modelagem
e implementao de malhas e circuitos de regulao de corrente e de
velocidade.

b) O emprego da configurao proposta simplificou o projeto
e ajustes dos reguladores, determinados pelo critrio da otimizao
simtrica.
Os parmetros dos reguladores, encontrados mediante
verificao experimental, tm valores bem prximos dos calculados, o
que corrobora para comprovar a validade da modelagem.

c) Os reguladores de corrente e velocidade implementados
para alterao e controle da tenso e corrente do retificador,
possibilitaram a regulao da velocidade em presena de distrbios
no conjugado da carga: a regulao da velocidade foi realizada de
maneira a apresentar uma resposta dinmica satisfatria.

d) Conforme previsto, a variao da velocidade do motor de
induo pde ser feita de maneira tambm satisfatria, por
intermdio de uma referncia externa de velocidade.

90
8.4 - Sugestes para Novos Trabalhos

Para continuidade e aperfeioamento deste trabalho, prope-se:

a) No sistema apresentado neste trabalho, notou-se ser
necessrio um circuito auxiliar de comutao forada, utilizado em
situaes de baixa rotao e/ ou na partida do motor de induo. Em
baixas rotaes, o efeito capacitivo da carga representada pelo
motor/ banco de capacitores no suficiente para permitir a
comutao natural dos tiristores da ponte inversora; neste caso, os
tiristores no fazem o chaveamento (no comutam) na sequncia, na
ordem, na fase ou no tempo devido; assim, a corrente no flui do
inversor para os terminais do motor de forma correta.
Seria de grande interesse o estudo, o desenvolvimento e a
implementao de um circuito auxiliar de comutao forada, ficando
essa proposta como sugesto para novos trabalhos.
b) Operao do sistema apresentado nesta dissertao, em
vrios quadrantes.
c) Implementao do acionamento utilizando controle digital.
d) Implementao do acionamento utilizando controle fuzzy.

A presente dissertao produziu, at o momento, o artigo A
Simple Regulators Optimization Method for a Thyristorized
Controlled Induction Motor Drive System, (Ref. [7] e [8]), publicado e
apresentado na 2002 WSEAS International Conference on Systems
Science, Applied Mathematics & Computer Science and Engineering
Systems - Rio de Janeiro, Outubro de 2002 - e que pode servir como
possvel referncia para quem desejar dar continuidade ao trabalho.
91

Referncias Bibliogrficas

[1] PALMA, J. C. P. Accionamentos Electromecnicos de Velocidade
Varivel. Lisboa: Fundao Calouste Gulbenkian, 1999. ISBN :
972-31-0839-9.

[2] FRHR, F. & ORTTENBURGER, F. Introduccion al Control
Electronico. Barcelona: Marcombo S/ A, Siemens Aktiengesellschaft,
1986.

[3] FINNEY, D. Variable Frequency AC Motor Drive Systems.
London: Peter Peregrinus on behalf of the Instituition of Electrical
Engineers, 1988.

[4] ABREU, J. P. G. ; REZEK, A. J. J. ; COAN, R. J. P. Phase Shift
Transformer 0360
0
by Using Tap s with Constant Voltage (in
Portuguese), In: VI CBA, 1986, Belo Horizonte. Proceedings. Belo
Horizonte: CBA, 1986 Vol. II, p. 670-674.

[5] REZEK, A. J. J. ; RODRIGUES, M. S. ; MIRANDA, V. A. M. ;
OLIVEIRA, V. A. ; CASSULA, A. M. ; COSTA JR. , R. A. ; TORRES, A. Z.
Design and Simulation of a Controlled DC Drive (in portuguese), In:
II SIMEAR, ABINNE TEC 91, 1991, EPUSP So Paulo. Proceedings
of 2
nd
International Seminar on Electrical Machines and Controlled
Drives. So Paulo: USP, . 1991, vol. 3, p. 141-160.
92
[6] QUINDER, K. E. B. Implementao de um Sistema Controlado
para a Mquina Sncrona Utilizando Reguladores Analgicos e
Digitais. Dissertao (Mestrado em Engenharia Eltrica) Escola
Federal de Engenharia de Itajub atual UNIFEI, Itajub. 1999.

[7] REZEK, A. J. J. ; PEREIRA, C. A. G. ; SILVA, V. F. ; CORTEZ, J.
A. ; VICENTE, J. M. E. A Simple Regulators Optimization for a
Thyristorized Contolled Induction Motor Drive System. In: WSEAS
INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM SCIENCE, APPLIED
MATHEMATICS & COMPUTER SCIENCE AND POWER
ENGINEERING SYSTEMS, 2002, Rio de Janeiro. Proceedings of
WSEAS International Conferences. Rio de Janeiro, 2002. Disponvel
no site http: / / www. wseas. org e em formato CD-ROM ISBN : 960-8052-
74-9

[8] REZEK, A. J. J. ; PEREIRA, C. A. G. ; SILVA, V. F. ; CORTEZ, J.
A. ; VICENTE, J. M. E. A Simple Regulators Optimization for a
Thyristorized Contolled Induction Motor Drive System. In: WSEAS
INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEM SCIENCE, APPLIED
MATHEMATICS & COMPUTER SCIENCE AND POWER
ENGINEERING SYSTEMS, 2002, Rio de Janeiro. WSEAS
Transactions on Systems: Issue 1, Volume 2, January 2003 ISSN :
1109-2777

[9] REZEK, A. J. J. ; ABREU, J. P. G. ; SILVA, V. F. ; CORTEZ, A. J. ;
VICENTE, J. M. E. ; ALMEIDA, A. T. L. ; SILVA, L. E. B. ;
NAKASHIMA, K. ; PEREIRA, C. A. G. ; RODRIGUES, N. A. ; JIRCHIK,
O. ; OLIVEIRA, N. JR. Um Sistema de Controle de Velocidade em
Malha Fechada para o Acionamento do Motor Sncrono Utilizando um
Transformador Especial. Escola Federal de Engenharia de Itajub,
Itajub/ MG, Brasil.

93
[10] REZEK, A. J. J. Anlise em Regime Permanente e Transitrio
de um Sistema de Converso de Energia Eltrica AC/ DC. Dissertao
de mestrado em Engenharia Eltrica, EFEI, Itajub, 1986.

[11] ASSIS, W. O. Projeto e Implementao do Acionamento
Controlado para Mquina de Corrente Contnua Atravs de Chopper.
Dissertao de Mestrado em Engenharia Eltrica. EFEI, Itajub.
1997.

[12] QUINDER, K. E. B. ; REZEK, A. J. J. ; ABREU, J. P. G. ; SILVA,
V. F. ; CORTEZ, A. J. ; VICENTE, J. M. E. ; ALMEIDA, A. T. L. A
Controlled Synchronous Motor Drive System. In: 3
RD

INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ADVANCED
ELETROMECHANICAL MOTION SYSTEMS. Anais. Patras:
University of Patras, Greece, 1999.

[13] QUINDER, K. E. B. ; REZEK, A. J. J. ; ABREU, J. P. G. ; SILVA,
V. F. ; CORTEZ, A. J. ; VICENTE, J. M. E. ; ALMEIDA, A. T. L. A
Controlled Synchronous Motor Drive System. In: THE 5
TH

BRAZILIAN POWER ELETRONICS CONFERENCE. Anais. Foz do
Iguau, 1999.

[14] LANDER, C. W. Eletrnica Industrial, Teoria e Aplicaes. So
Paulo: Editora McGraw-Hill Ltda, 1988.

[15] ALMEIDA, J. L. A. Eletrnica de Potncia. So Paulo: Ed.
rica, 1986.

[16] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro:
Editora Prentice/ Hall do Brasil Ltda. , 1982.
94

Anexo A

Circuito de Disparo do Retificador
Trifsico Controlado

Conforme visto no Captulo 4 Acionamento Controlado:
Sistema de Disparo do Retificador e do Inversor - o sistema de
disparo utilizado do tipo rampa, implementado com o circuito
integrado TCA-780 da SIEMENS.

A Figura A1, abaixo, ilustra o sistema de disparo:

Figura A. 1: Sistema de disparo tipo Rampa

A interseo do nvel CC com a rampa, que gerada
internamente no TCA-780, faz com que sejam produzidos os pulsos de
disparo.
95
A tenso Vcc (nvel CC) vem da sada do Regulador de Corrente,
conforme indicado na Figura A. 2 (ilustrada no Captulo 1 como
Figura 1. 1), abaixo:

Figura A. 2: Sistema de Acionamento e Controle

Para a ponte Retificadora de Seis Pulsos devem ser utilizados
trs circuitos integrados TCA-780 (um para cada fase).

Os pulsos P1 e P2, so utilizados para o disparo dos tiristores 1
e 4. Para o disparo dos tiristores 3 e 6; 5 e 2, so utilizados mais dois
circuitos integrados TCA-780

A Figura A 3, a seguir, ilustra o circuito de disparo do sistema
Retificador e Inversor do acionamento controlado, para cada ponte
trifsica.

Figura A 3: Circuito de disparo para uma ponte trifsica
96
97

Anexo B

Montagem Prtica em Laboratrio

Neste anexo, sero mostradas fotografias para visualizao do
sistema implementado em laboratrio.

Ser mostrada a bancada de trabalho, o painel com os
reguladores, o sistema motor de induo/ mquina de corrente
contnua/ banco de resistores, os bancos de capacitores utilizados e
demais componentes do sistema.

Podero ser visualizadas as ligaes e interconexes do sistema.

Tambm, sero mostrados os equipamentos de medio e coleta
de dados.

Neste anexo, procurou-se mostrar, em fotografias, a montagem
prtica do sistema, os detalhes dos instrumentos de coleta de dados e
medidas, alm de uma viso geral do sistema implementado em
laboratrio.

98

Figura B. 1: Vista Geral do Sistema de Acionamento

Identificao das partes constituintes:

Vista lateral da bancada de acionamento;
Vista do motor de induo, mquina de corrente contnua
e carga do sistema, ao fundo;
Bobina (indutor) de alisamento, sob a bancada;
Instrumentos de medio (ampermetro e voltmetro) e
equipamento de coleta de dados (osciloscpio digital),
sobre a bancada;
Bancos de capacitores, sobre a bancada.

99

Figura B. 2: Vista Frontal da Bancada de Acionamento


Vista frontal da bancada de acionamento;
Vista das pontes retificadora e inversora, no painel
frontal da bancada;
Sobre a bancada: bobinas (indutores) de alisamento
inicialmente utilizados. Tambm, instrumentos de
medio (ampermetro e voltmetro) e chave de
fechamento do link DC.

100

Figura B. 3: Componentes do Sistema


Vista frontal da bancada de acionamento;
Bobina (indutor) de alisamento, sob a bancada;
Instrumentos de medio (ampermetro e voltmetro);
Osciloscpio digital, com memria, para coleta de dados e
registro de formas de ondas;
Reostato de campo e chave de fechamento do link DC;
Bancos de capacitores.

101

Figura B. 4: Detalhe dos Equipamentos de Coleta de dados


Vista parcial da bancada de acionamento;
registro de formas de ondas;
Multmetro digital;
Chave de fechamento do link DC;
Fusveis.

102

Figura B. 5: Detalhe dos Bancos de Capacitores


Vista frontal dos bancos de capacitores;
Reostato de campo;
Ao fundo, no painel da bancada, sada (AC) do inversor e
fiao de interconexo do motor e bancos de capacitores.

103

Figura B. 6: Motor de Induo e Carga


Motor de Induo Trifsico, direita;
Mquina de Corrente Contnua; utilizada, inicialmente,
como mquina auxiliar para a partida do motor de induo
e, em seguida, como gerador CC, atuando como carga
(alimentando um banco de resistores);
Tacogerador, acoplado no mesmo eixo do motor, sua
direita;
Instrumentos de medio (ampermetro e voltmetro);
Carga resistiva;
Reostato de campo e chave de fechamento das bobinas do
rotor.
104

Figura B. 7: Motor de Induo e Carga


Motor de Induo e Carga, mostrados na Figura B. 6;
Bancos de Capacitores, mostrados na figura B. 5;
Carga resistiva, em primeiro plano;
Ao fundo, no painel da bancada, sada (AC) do inversor e
fiao de interconexo do motor e bancos de capacitores.
105

Figura B. 8: Reguladores Analgicos e Varivolt


Vista frontal do painel dos Reguladores Analgicos:
Regulador de Corrente e Regulador de Velocidade, para
controle do sistema;
Regulador da tenso de alimentao, na entrada de
energia do sistema de acionamento: Varivolt (em primeiro
plano).
106

Figura B. 9: Reguladores Analgicos


Vista interna do painel dos Reguladores Analgicos, com
detalhes da montagem do Regulador de Corrente e
Regulador de Velocidade;
No lado direito, bancada de acionamento e Varivolt;
Fiao de interconexo do painel dos reguladores e
interconexo de alimentao do sistema/ entrada de
energia.
107

Figura B. 10: Equipamento para Coleta de Dados e Registro de
Formas de Ondas


PC (Personal Computer) com placa de aquisio de dados,
incluindo programa para gerar figuras e grficos:
PLOT(GRABBER), da Tektronix;
registro de formas de ondas.

108

Anexo C

A Influncia do Fenmeno da
Comutao

Conforme visto nos Captulos 3 e 5, a impedncia da fonte CA
(geralmente representada por um transformador), que corresponde
associao em srie de um indutor e um resistor, impe que a
passagem da corrente de um tiristor para outro seja feita durante um
certo intervalo de tempo, definido como tempo de comutao [14].
Esse tempo equivale ao tempo que a corrente demora para sair
do valor zero at atingir a corrente de regime no tiristor que vai
entrar em conduo, ou o tempo que a corrente demora para ir do
valor de regime at chegar a zero no tiristor a ser bloqueado.
O elemento predominante na fonte CA o indutor, sendo a
parte resistiva, geralmente, de valor desprezvel. Dessa forma, na
comutao dos tiristores, a troca de corrente sofrer um atraso
devido presena dessa indutncia que, na prtica, recebe o nome de
reatncia de comutao. Devido indutncia na fonte CA, na prtica
nunca existir uma comutao instantnea de corrente entre dois
SCR s. A Figura C. 1 ilustra a comutao entre os SCR s 1 e 3.
No intervalo t
0
t
1
, esto em conduo os SCR s 1 e 2. Logo as
tenses existentes na ponte sero:

V
Pn
= e
2a

V
d
= e
2a
- e
2c
= e
2ac

V
Nn
= e
2c

109
As tenses acima esto plotadas na Figura C. 1c e C. 1d, abaixo:

110
No intervalo t
1
t
2
, disparo do SCR 3, mais precisamente em t
1
, e
o circuito equivalente passa a ser o mostrado na Figura C. 1a. Como a
indutncia Lc da fonte AC impede uma transferncia de corrente
instantnea do SCR 1 para o SCR 3, durante um ngulo ,
denominado de ngulo de comutao, os SCR' s 1 e 3 estaro
conduzindo simultaneamente.
Como existe um indutor de alisamento Ld no circuito de
retificao (link DC), admite-se que a corrente Id no varie. Logo,
i
dl
+ i
d3
= Id

cuja derivada ser:
( ) ( )
0
3 1
= +
dt
i d
dt
i d
d d
(1)

No ramo do SCR1, vem:
n P
d
c a
v v
dt
di
L e =
1
2
(2)

No ramo do SCR 3 vem:
n P
d
c b
v v
dt
di
L e =
3
2
(3)

Igualando a equao (2) com a equao (3), tem-se:
dt
di
L e
dt
di
L e
d
c b
d
c a
3
2
1
2
=

Substituindo a expresso
dt
di
dt
di
d d 1 3
= da equao(1), vem:

a b
d
c
e e
dt
di
L
2 2
3
2 =

( ) | | (wt d e e
wL
i d
a b
c
d 2 2 3
2
1
= )

(4)

Como em wt igual a , i
d3
tem valor nulo, vem que:

i
d3
= i
S2
(cos - cos wt) (5)

onde

a
S
X
E
i
. 2
2 3
2
2
= (6)
A corrente i
d3
, portanto, a prpria corrente de curto circuito
do tipo bifsico que. "existiria", caso os SCR' s 1 e 3 ficassem
continuamente em conduo.
111
Como na prtica, assim que a corrente resu1tante no SCR 1,
que dada por

i
dl
= Id - i
d3

passa por zero, este SCR bloqueia, e a comutao deixa de
existir.
A Figura C. 1b, ilustra estes casos: as curvas de corrente
tracejadas indicam as "correntes" de curto e as curvas em negrito,
indicam as correntes reais.
Para a obteno da soluo da equao (4) no intervalo de
comutao, basta colocar os limites de integrao de at +;
tomando o cuidado de admitir que o fasor e
2b
- e
2a
seja:

e
2a
- e
2c
= 6.E
2
.senwt

por comodidade de deduo. Deste modo a equao (4) fica:

dwt wt E
X
di
a
Id
d
). sen(
. 2
1
2
0
3

+
=

Para wt = , temos i
d3
= 0
e
Para wt = + , temos i
d3
= Id ,
ou seja, a comutao j terminou

Logo,
( | + = cos cos
. 2
6
2
a
X
E
Id )| (7)

Onde:

X
a
= wL
c
=> reatncia equivalente da fonte CA

A equao (7) de grande importncia pois relaciona a corrente
de carga com os parmetros da fonte CA (transformador) e com o
ngulo de disparo ( ) e o de comutao ().
Conclui-se tambm, da anlise acima, que a comutao
representa um curto circuito no transformador e, portanto, o
sistema de alimentao CA sente que est existindo um consumo de
reativo.
No link CC , a comutao age no sentido de diminuir o valor
mdio da tenso retificada, conforme equacionamento a seguir:

( ) |
.
|
\
|
+ + = + =
dt
di
dt
di
L e e
dt
di
L
dt
di
L e e v v
d d
c b a
d
c
d
c b a n P
3 1
2 2
3 1
2 2
2

Da equao (1), observa-se que a soma entre parntesis e nula.
Logo,

112
2
2 2 b a
n p
e e
v v
+
=

como em um sistema trifsico equilibrado : e
2a
+ e
2b
+ e
2c
= 0

Tem-se na relao acima que

c n p Pn
e v v v
2
2
1
= =

Ou seja, durante a comutao do SCR 3 com o 1, o potencial do
plo positivo (P), em relao ao neutro (n), vale a relao acima.
A Figura C. 1c ilustra esta variao.
A tenso no plo negativo (N) dada por

c n N Nn
e v v v
2
= =

Isto significa que a tenso V
d
ter valor igual a:

c c c Nn Pn d d
e e e v v V V
2 2 2
. 5 , 1
2
1
= = =

Logo, a tenso retificada no intervalo t
1
t
2
varia bruscamente do
valor e
2ac
para -1, 5. e
2a
, conforme i1ustra a Figura C. 1d
importante frisar que a anlise acima deve ser feita com base
no circuito equivalente. Portanto, conclui-se que, alem da rea Sl
perdida devido ao ngulo de disparo , perde-se tambm a rea S2
devido reduo no potencial de V
d
, provocada pela comutao.
O valor mdio da rea S2 , multiplicado por 6 (existem 6
comutaes na ponte), representa a queda de tenso final, devido
comutao. Esta queda deve ser descontada na tenso retificada.
Este valor, de queda, dado por:

( ) . . 5 , 1
2
1
. 6
2 2
dwt e e V
c bc d
(
=

+

Cujo resultado, igual a
( |
+ = cos cos 6
2
3
2
E V
d
)| (8)
ou
113
( ) | |
+ = cos cos 6
3
2
2
E V
d

Substituda a relao acima na equao (7), vem:

. .
3
d a d
I X V =

=> . . .
3
d a d
I X V
= (9)

Que outra equao importante, pois relaciona a queda de
tenso devido comutao, com a reatncia da fonte AC e com a
corrente de carga.
Essa expresso pode ser escrita, conforme referncia [14], como:
. . .
2
1
d a d
I X p V
=
Vinda da equao (10), abaixo:

d
a
p
d c
w pw
w pw
p d mdio
I
pX
p
E p
I L dt wt E
pw
V
2
cos sen
.
) cos (
/ 2
1
=
(
(
= =

+
+
V
Onde:
X
a
= w. L
c
= 2f. L
c

E
m
= E
p
= 2. 3. E
2
= 6. E
2

E
m
= E
p
=>Valor de pico da tenso eficaz fase-neutro E
2

p => Nmero de pulsos do conversor (neste caso, p=6)
Fazendo:
( ) | |
+ = cos cos sen

p
E I X
p d a

Substituindo em (10), temos:
( ) | | | | ) cos( cos
6
sen
2
. 3 . 2 6
cos cos sen
2
2

+ + = + + = =
E
p
pE
V V
p
d mdio

Dando, como resultado, a equao (11):
( |
+ + = = cos cos
2
6 3
2
E
V V
d mdio
)| (11)

A Figura C. 2 e a Figura C. 3, ilustram as formas de ondas
resultantes, para uma ponte trifsica tiristorizada com ngulo de
disparo = 30 e ngulo de comutao = 30

114

Figura C. 2 : Correntes na ponte trifsica tiristorizada
= 30 e = 30
115

Figura C. 3 : A ponte trifsica tiristorizada com comutao
= 30 e = 30

Otimização de Reguladores para Acionamento Controlado

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB

Pr-Diretoria de Pesquisa e Ps-Graduao

+ = cos cos sen

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