Introduccin Ecuaciones lineales

Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de

orden 2
Introduccin Ecuaciones lineales
ndice
1 Introduccin
Deniciones generales
2 Ecuaciones lineales
Teorema de existencia y unicidad de soluciones
Conjunto de soluciones de la ecuacin homognea
Conjunto de soluciones de la ecuacin no homognea
Ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes
Ecuacin de Euler
Introduccin Ecuaciones lineales
1 Introduccin
Deniciones generales
2 Ecuaciones lineales
Teorema de existencia y unicidad de soluciones
Conjunto de soluciones de la ecuacin homognea
Conjunto de soluciones de la ecuacin no homognea
Ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes
Ecuacin de Euler
Introduccin Ecuaciones lineales
Deniciones generales
Forma general del ecuacin de orden 2:
y

= f (x, y, y

)
Equivalencia con sistema de orden 1. Denimos
y = y
1
y

= y

1
= y
2
y

= y

2
= f (x, y
1
, y
2
)
Y obtenemos el sistema equivalente de ecuaciones diferenciales ordinarias:
Y

= F(x, Y)
con Y = (y
1
, y
2
), y F C
k
(R
3
, R
2
)
Introduccin Ecuaciones lineales
1 Introduccin
Deniciones generales
2 Ecuaciones lineales
Teorema de existencia y unicidad de soluciones
Conjunto de soluciones de la ecuacin homognea
Conjunto de soluciones de la ecuacin no homognea
Ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes
Ecuacin de Euler
Introduccin Ecuaciones lineales
Ecuaciones lineales
Ecuaciones diferenciales ordinarias lineales de orden 2:
y

+ p
1
(x)y

+ p
2
(x)y = q(x)
Denicin
Una EDO lineal es homognea si q(x) = 0. En caso de que q(x) = 0 la
ecuacin se llama no homognea o completa
Operador diferencial: L[y] = q(x),
donde L :=
d
2
dx
2
+ p
1
(x)
d
dx
+ p
2
(x)
Es lineal porque L[y
1
+ y
2
] = L[y
1
] + L[y
2
]
Introduccin Ecuaciones lineales
Teorema de existencia y unicidad de soluciones
Problema de valor inicial (PVI)
Y

= F(x, Y)
Y(x
0
) = Y
0
Teorema: si F C(R
3
, R
2
) y
F
Y
acotada ! solucin
En el caso lineal
F(x, Y) =

F
1
(x, Y)
F
2
(x, Y)

y
2
p
1
(x)y
2
p
2
(x)y
1
+ q(x)

y las derivadas parciales son

F
1
y
1
= 0 y F
1
y
2
= 1
F
2
y
j
= p
3j
(x), para 1 j 2
Por lo tanto, si p
i
(x) para 1 i 2 son continuas, la existencia y unicidad
de solucin para el PVI est garantizada
Introduccin Ecuaciones lineales
Existencia y unicidad de soluciones (cont.)
Teorema
Sea la EDO lineal de orden 2, L[y] = q(x), x [a, b]. Si las funciones
p
i
(x), i = 1, . . . , 2, q(x) son todas continuas en [a, b], entonces existe una
nica solucin de la EDO que satisface las 2 condiciones iniciales
y(x
0
) = y
1
(x
0
) = y
1,0
, y

(x
0
) = y
2
(x
0
) = y
2,0
.
Introduccin Ecuaciones lineales
Conjunto de soluciones
El conjunto de soluciones de la ecuacin lineal homognea L[y] = 0 es un
espacio vectorial:
y(x) = 0 es solucin (L[0] = 0)
Si y
1
(x) e y
2
(x) son soluciones (L[y
1
(x)] = L[y
2
(x)] = 0), tambin lo es

1
y
1
(x) +
2
y
2
(x). En efecto
L[
1
y
1
(x) +
2
y
2
(x)] =
1
L[y
1
(x)] +
2
L[y
2
(x)] = 0
Introduccin Ecuaciones lineales
Dependencia e independencia lineal de funciones
Recordatorio
Denicin
Sean las funciones y
1
(x), y
2
(x) con x (a, b); sean las constantes a
1
, a
2
. Se
dice que las funciones y
1
, y
2
son linealmente independientes en (a,b) si

1
y
1
(x) +
2
y
2
(x) = 0, x (a, b)
1
=
2
= 0
Entonces dicho sistema de funciones se denomina sistema libre
En caso contrario, se dice que las funciones son linealmente dependientes en
(a,b), y a dicho sistema se lo denomina sistema ligado
Introduccin Ecuaciones lineales
Dependencia e independencia lineal de funciones (II)
Herramienta fundamental
Denicin
Sean las funciones y
1
(x), y
2
(x) con x (a, b), tales que admiten derivadas.
Se dene el Wronskiano asociado a dichas funciones como el determinante
W(y
1
, y
2
) =

y
1
y
2
y

1
y

Introduccin Ecuaciones lineales

Dependencia e independencia lineal de funciones (III)
Caraterizacin de la dependencia lineal
Teorema 1 (Condicin necesaria de dependencia lineal)
Sean y
1
(x), y
2
(x) con x (a, b), de manera que admiten derivadas. Si son
linealmente dependientes en (a, b) entonces W(y
1
, y
2
) = 0, x (a, b)
Nota: el recproco no es cierto. Se demuestra mediante un contraejemplo:
y
1
(x) =
_
x
2
, 1 < x < 0
0, 0 x < 1
, y
2
(x) =
_
0, 1 < x < 0
x
2
, 0 x < 1
Teorema 2 (Corolario de Teorema 1)
Si x
0
(a, b)/ W(y
1
, y
2
)|
x=x0
= W(x
0
) = 0, entonces y
1
(x), y
2
(x) son
linealmente independientes en (a, b)
Nota: el recproco no es cierto
Introduccin Ecuaciones lineales
Dependencia e independencia lineal de funciones (y IV)
Denicin
Sean las funciones y
1
(x), y
2
(x) con x (a, b). Sean
< y
i
, y
j
>=
_
b
a
y
i
(x)y
j
(x)dx, i, j = 1, 2. Se dene el determinante de Gram
asociado a dichas funciones
(y
1
, y
2
) =

< y
1
, y
1
> < y
1
, y
2
>
< y
2
, y
1
> < y
2
, y
2
>

Caraterizacin de la dependencia lineal (cont.)

Teorema 3 (Condicin necesaria y suciente para dependencia lineal)
Las funciones y
1
(x), y
2
(x) con x (a, b), son linealmente dependientes en
(a, b) (y
1
, y
2
) = 0
Introduccin Ecuaciones lineales
Dependencia e independencia lineal de funciones solucin
de L[y] = 0 con p
1
(x), p
2
(x), continuas en [a, b]
Teorema 4 (Condicin necesaria de independencia lineal de soluciones)
Sean y
1
(x), y
2
(x) con x (a, b), soluciones de L[y] = 0 con coecientes
p
1
(x), p
2
(x) continuos en [a, b]. Si son linealmente independientes en (a, b)
entonces W(y
1
, y
2
) = 0, x (a, b)
Teorema 5 (Corolario de teoremas 2 y 4: condicin necesaria y suciente de
independencia lineal de soluciones)
Las funciones y
1
(x), y
2
(x) con x (a, b), soluciones de L[y] = 0 con
coecientes p
1
(x), p
2
(x) continuos en [a, b], son linealmente independientes
en (a, b) x
0
(a, b)/W(x
0
) = 0
Nota: de forma equivalente se puede enunciar que y
1
(x), y
2
(x) son
linealmente dependientes en (a, b) W(y
1
, y
2
) = 0, x (a, b)
Introduccin Ecuaciones lineales
Dependencia e independencia lineal de funciones solucin
de L[y] = 0 con p
1
(x), p
2
(x) continuas en [a, b] (II)
Teorema 6
La ecuacin L[y] = 0 de orden 2 con coecientes p
1
(x), p
2
(x) continuos en
[a, b] slo tiene 2 soluciones linealmente independientes
Denicin (Sistema fundamental de soluciones)
Un conjunto de 2 soluciones particulares linealmente independientes de la
ecuacin lineal homognea L[y] = 0 se llama sistema fundamental de
soluciones de la ecuacin
Corolario (Corolario de teorema 6)
Si L[y] = 0 de orden 2 con coecientes p
1
(x), p
2
(x) continuos en [a, b] tiene
un sistema fundamental de soluciones y
1
(x), y
2
(x), entonces la solucin
general de L[y] = 0 viene dada por y = C
1
y
1
(x) +C
2
y
2
(x), donde C
1
, C
2
son
constantes arbitrarias
Introduccin Ecuaciones lineales
Dependencia e independencia lineal de funciones solucin
de L[y] = 0 con p
1
(x), p
2
(x) continuas en [a, b] (y III)
Mtodos para encontrar soluciones particulares de L[y] = 0:
Inspeccin: tanteando coecientes indeterminados
Si la suma de coecientes es cero, entonces y = e
x
es solucin
Caso de coecientes constantes: existe mtodo sistemtico que se ver
posteriormente
Mtodo de reduccin de orden (formalmente similar a variacin de
constantes): conocida una solucin, permite reducir a orden 1 la
ecuacin (lleva a encontrar otra linealmente independiente de la
primera)
Frmula de Abel-Liouville-Ostrogadski: conocida una solucin, esta
frmula permite encontrar otra linealmente independiente de la primera
Introduccin Ecuaciones lineales
Ejemplo
(1 x
2
)y

+ x
2
y

y = 0
Ilustrar tanteo de solucin de tipo y(x) = a + bx + cx
2
.
Solucin especial y
1
(x) por relacin entre coecientes.
Aplicacin de variacin de constantes para completar espacio con y
2
(x)
linealmente independiente de y
1
(x).
Introduccin Ecuaciones lineales
Frmula de Abel-Liouville-Ostrogadski
Sea S = {y
1
(x), y
2
(x)} un sistema fundamental de soluciones de L[y] = 0.
Entonces
_
y
1
y

1
y
2
y

2
_ _
p
2
(x)
p
1
(x)
_
=
_
y

1
y

2
_
tiene solucin nica para los p
1
(x), p
2
(x) puesto que su determinante es
W(y
1
, y
2
) = 0, x (a, b) por la independencia de y
1
, y
2
Resolviendo por Cramer
p
1
(x) =
1
W(x)

y
1
y

1
y
2
y

dW(x)
dx
W(x)
Por lo tanto: W(x) = Ke

R
p1(x)dx
, K = 0
Introduccin Ecuaciones lineales
Ejemplo
xy

(2x + 1)y

+ (x + 1)y = 0
Solucin especial y
1
(x) por relacin entre coecientes.
Aplicacin de Liouville-Ostrogradski para completar espacio con y
2
(x)
linealmente independiente de y
1
(x).
Introduccin Ecuaciones lineales
Conjunto de soluciones de L[y] = q(x)
Caracterizacin del conjunto de soluciones:
Si y
1
e y
2
son soluciones particulares de la completa, entonces y
1
y
2
es solucin de la homognea L[y] = 0
Principio de superposicin. Sea q(x) = q
1
(x) + q
2
(x), y L[y] = q
1
admite solucin y
1
, y L[y] = q
2
admite solucin y
2
; entonces y
1
+ y
2
es
solucin de L[y] = q
Si S = {y
1
(x), y
2
(x)} es un sistema fundamental de soluciones de
L[y] = 0 e y
p
(x) es solucin particular de la ecuacin completa
L[y] = q, entonces:
y(x) = y
p
(x) +
1
y
1
(x) +
2
y
2
(x),
i
ctes.
es solucin general de la completa
Introduccin Ecuaciones lineales
Mtodo de variacin de constantes
(o de variacin de parmetros)
Permite obtener solucin general de la completa a partir de solucin general
de la homognea. Sea
y(x) = C
1
y
1
(x) + C
2
y
2
(x), C
i
, i = 1, 2, ctes.
Asumimos que la solucin general de la completa L[y] = q(x) es de la forma
y(x) = C
1
(x)y
1
(x) + C
2
(x)y
2
(x), C
i
(x), i = 1, 2, funciones de x
Nos queda 1 grado de libertad, por lo que imponemos 1 condicin arbitraria
simplicadora
y

(x) = C

1
(x)y
1
(x) + C

2
(x)y
2
(x)
. .
=0
+C
1
(x)y

1
(x) + C
2
(x)y

2
(x)
= C
1
(x)y

1
(x) + C
2
(x)y

2
(x)
Introduccin Ecuaciones lineales
Mtodo de variacin de constantes
(o de variacin de parmetros) (II)
y

(x) = [C

1
(x)y

1
(x) + C

2
(x)y

2
(x)] + [C
2
(x)y

1
(x) + C
2
(x)y

2
(x)]
Sustituyendo en L[y] = q(x) y recordando que L[y
1
] = L[y
2
] = 0 se llega a
C

1
(x)y

1
(x) + C

2
(x)y

2
(x) = q(x)
de donde obtenemos el sistema lineal no homogneo
C

1
(x)y
1
(x) + C

2
(x)y
2
(x) = 0
C

1
(x)y

1
(x) + C

2
(x)y

2
(x) = q(x)
cuyo determinante es W(y
1
, y
2
) = 0 por lo que es compatible y determinado.
Introduccin Ecuaciones lineales
Mtodo de variacin de constantes
(o de variacin de parmetros) (y III)
Resolviendo en C

i
(x) =
i
(x) tenemos que C
i
(x) = k
i
+
_

i
(x)dx, i = 1, 2
Por lo tanto, la solucin general de la completa ser de la forma:
y
gc
(x) =
_
k
1
+
_

1
(x)dx
_
y
1
(x) +
_
k
2
+
_

2
(x)dx
_
y
2
(x)
Introduccin Ecuaciones lineales
Mtodo reduccin de orden, conocida una solucin
particular de homognea
Formalmente similar a variacin de constantes
Permite abordar solucin general de la completa
y

(x) + p
1
(x)y

+ p
2
(x)y = q(x)
asumiendo conocida y
1
(x), solucin particular de la homognea.
Consideramos que solucin general de completa es de la forma
y = C
1
(x)y
1
(x). Sustituyendo en ecuacin se obtiene una ecuacin lineal de
primer orden en C

1
(x)
y
1
(x)
dC

1
(x)
dx
+ (2y

1
(x) + p
1
(x)y
1
(x)) C

1
(x) = q(x)
cuya integracin da C

1
(x) = (x, k
1
); y la solucin general de la completa
ser
y = C
1
(x)y
1
(x) =
__
(x, k
1
)dx + k
2
_
y
1
(x)
Introduccin Ecuaciones lineales
Ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes
Ecuacin
y

+ p
1
y

+ p
2
y = q(x), p
i
ctes.
Ecuacin homognea L[y] = 0
Admite soluciones particulares de la forma y(x) = e
rx
Sustituyendo y

= re
rx
, y

= r
2
e
rx
en la ecuacin L[e
rx
] = e
rx
L(r) = 0 donde
L(r) = r
2
+ p
1
r + p
2
es el polinomio caracterstico
Como e
rx
= 0 entonces necesariamente
L(r) = 0
por lo que r debe ser raz de esa ecuacin caracterstica
Introduccin Ecuaciones lineales
L(r) = 0 tiene races reales
L(r) = 0 tiene 2 races reales distintas r
1
, r
2
S {e
r1x
, e
r2x
} es un sistema fundamental de soluciones de L[y] = 0
L(r) = 0 tiene raz mltiple
Si L(r) = (r r
1
)
2
entonces S {e
r1x
, xe
r1x
} es un sistema fundamental de
soluciones de L[y] = 0
Introduccin Ecuaciones lineales
L(r) = 0 tiene races complejas conjugadas
L(r) = 0 tiene races complejas conjugadas r
1
= + i, r
2
= i
Las soluciones y
1
= e
r1x
e y
2
= e
r2x
son complejas conjugadas y se
corresponden con dos soluciones reales e
x
cos x y e
x
sen x
Introduccin Ecuaciones lineales
Ecuacin completa
Mtodo de inspeccin (coecientes indeterminados) segn la forma de q(x).
q(x) = P
m
(x)e
rx
donde P
m
(x) es polinomio de grado m en x, y r es cte. dada:
Si P(r) = 0: se prueba con y
p
= Q
m
(x)e
rx
Si r es raz simple de P(r) = 0: se prueba con y
p
= xQ
m
(x)e
rx
Si r es raz de orden 2 de P(r) = 0: se prueba con y
p
= x
2
Q
m
(x)e
rx
donde los coecientes de Q
m
(x) se determinan imponiendo que L[y] = q(x)
q(x) = a cos x + b sen x, donde a, b, son ctes. dadas:
Si j no es raz de P(r) = 0: se prueba con y
p
= h cos x + k sen x
Si j es raz simple de P(r) = 0: se prueba con
y
p
= hx cos x + kx sen x
Si j es raz de orden 2 de P(r) = 0: se prueba con
y
p
= hx
2
cos x + kx
2
sen x
donde las constantes h, k se determinan imponiendo que L[y] = q(x)
Introduccin Ecuaciones lineales
Ecuacin de Euler
Forma general
a
0
(ax + b)
2
y

+ a
1
(ax + b)y

+ a
2
y = q(x)
Cambio de variable ax + b = e
t
conduce a
b
0
d
2
y
dt
2
+ b
1
dy
dt
+ b
2
y = q(
e
t
b
a
)
cuya solucin ser y = (t, C
1
, C
2
), y deshaciendo el cambio:
y = (ln(ax + b), C
1
, C
2
)