2-Résolution Des Équation D'état

TD Espace d'tat Universit de Caen, Master 1
re
anne, AII & ESCI Ph. Dorlans
TD n2 : Solution des quations d'tat Analyse de systmes --------------------------------------------------------------------------
1
RESOLUTION DE L'EQUATION D'ETAT
ANALYSE DE SYSTEMES LINEAIRES

Un systme linaire d'ordre "n" possdant "m" entres et "p" sorties peut se mettre sous la forme suivante:

x(t) Ax(t) Bu(t) = + & (1)
y(t) Cx(t) Du(t) = + (2)
o

A est la matrice d'tat de dimension (n n)
B est la matrice d'application de la commande ou matrice d'entre de dimension (n m)
C est la matrice de sortie de dimension (p n)
D est le terme de transmission direct entre les entres et les sorties de dimension (p m)

x(t) est le vecteur d'tat de dimension (n 1)
u(t) est le vecteur d'entre de dimension (m 1)
y(t) est le vecteur de sortie de dimension (p 1)

On montre que la solution gnrale de l'quation diffrentielle (1) est donne par l'expression suivante :

0
0
t
A(t t ) A(t )
0
t
x(t) e x(t ) e B u( ) d

= +
(3)

o
0
x(t ) correspond l'tat initial du systme.

L'quation (3) est donc forme de deux termes, le premier correspondant la solution de l'quation (1) en
rgime libre c'est--dire pour une entre nulle (u(t) = 0) et avec
0
x(t ) 0 et le second la solution de
l'quation (1) en rgime forc c'est--dire avec un signal de commande u(t) non nul et
0
x(t ) 0 = . On en
dduit la rponse du systme linaire :

0
0
t
A(t t ) A(t )
0
t
y(t) Cx(t) Ce x(t ) C e B u( ) d

= = +
(4)

Par la suite, on fixera :
0
t 0 = . L'quation (3) fait apparatre la matrice
At
e appele matrice de transition.
Il existe plusieurs mthodes pour dterminer la matrice
At
e . Parmi toutes les mthodes, nous utiliserons :

Le calcul direct de
At
e partir de son dveloppement limit.

2 3 i
At 2 3 i
n
i 0
A A A
e I At t t t
2! 3! i!
=
= + + + + =

L (5)
La mthode de la transforme de Laplace. En effet, on montre que : ( )
1
At 1
n
e TL pI A

(
=
(

La mthode de la diagonalisation : si A n'est pas diagonale, il existe un changement de base tel
que
At t 1
e T e T

= o T est la matrice de changement de base et est la forme diagonale de A.

re
2
Objectifs du TD : calculer la matrice de transition par diffrentes mthodes et en dduire la solution de
l'quation d'tat de systmes linaires continus en rgime libre et en rgime forc. Analyser des systmes
en fonction de leurs modes propres.

Exercice 1 : questions de cours

1) Soit un systme linaire dcrit par les quations (1) et (2). On pose
0
t 0 = . En considrant
0
x(t ) x(0) 0 = et en appliquant la transforme de Laplace l'quation d'tat du systme (1), retrouver
lexpression de x(t) en fonction de x(0), de
At
e et de u (t).

2) On applique un changement de base tel que : x(t) = T d(t) o T est la matrice de changement de base
et d(t) reprsente le vecteur d'tat dans la nouvelle base. Montrer que le systme linaire (1) et (2) peut se
mettre sous la forme suivante :

d(t) A' d(t) B' u(t) = +
&
(6)
y(t) C' d(t) D' u(t) = + (7)

Exprimer les matrices A', B', C' et D' en fonction de A, B, C, D et T.

3) Que doit contenir T pour que A' ait une forme de Jordan (ou diagonale) ?

Exercice 2 : tude du double intgrateur

On tudie un systme de type double intgrateur dans l'espace d'tat. On appelle u(t) lentre du systme
et y(t) sa sortie.

1) La premire variable d'tat ) t ( x
1
correspondant la sortie du systme double intgrateur, crire
lquation dtat du systme et lquation de sortie (le vecteur dtat tant not x(t)). En dduire
l'expression des matrices A, B, C et D. En dduire le schma de simulation du fonctionnement.

2) Calculer la matrice de transition note
A t
e . On utilisera successivement :
Le calcul direct de
t A
e .
En utilisant la mthode de la transforme de Laplace inverse.

3) En dduire la rponse indicielle et la rponse impulsionnelle du systme double intgrateur.

4) Montrer que la rponse impulsionnelle est la mme si on applique une transformation similaire c'est-
-dire un changement de base quelconque.

Exercice 3

Soit un systme linaire dcrit par la fonction de transfert suivante o U(p) et Y(p) correspondent
respectivement la Transforme de Laplace de lentre u (t) et de la sortie y(t) du systme.

2 2
Y(p) 1
G(p)
U(p) p
= =
+

re
3
En fait, il s'agit du systme double intgrateur boucl par un gain (-
2
) dans la chane de retour. On
montre que ce systme peut se mettre sous la forme suivante :

2
0 1 0
x(t) x(t) u(t)
0 1
( (
= +
( (

& et [ ] y(t) 1 0 x(t) =

1) Calculer la matrice de transition en utilisant :

La transforme de Laplace inverse

La mthode de la diagonalisation de la matrice A.

2) En dduire l'expression de la rponse indicielle et de la rponse impulsionnelle du systme boucl.

Exercice 4

Soit un systme du 2
nd
ordre dcrit par la fonction de transfert suivante :

2
Y(p) 1
G(p)
U(p) p 3p 2
= =
+ +

o U(p) et Y(p) correspondent respectivement la Transforme de Laplace de lentre u (t) et de la sortie
y(t) du systme.

1) Mettre le systme sous forme canonique de commandabilit.

2) A partir de cette reprsentation, calculer la matrice de transition par la mthode de la Transforme de
Laplace inverse. Quels sont les modes propres et que reprsentent-ils ?

3) Raliser une nouvelle reprsentation d'tat obtenue partir de la dcomposition en lments simples
de G(p). Tracer un schma de simulation du fonctionnement du systme. Comment appelle-t-on cette
reprsentation ?

4) A partir de la reprsentation canonique de commandabilit prcdente, appliquer un changement de
base appropri de manire retrouver la reprsentation d'tat du 3). Retrouver ensuite l'expression de la
matrice de transition calcule au 2).

Exercice 5 : analyse d'un systme en rgime libre

Soit le systme ayant pour fonction de transfert : ( )
( ) ( ) 2 p 1 p
K
p G
2
+ +
= o K dsigne une constante.

On cherche pour ce systme une reprsentation dtat de la forme :

x(t) Ax(t) Bu(t) = + &
y(t) Cx(t) Du(t) = +

o u(t) est le signal dentre, y(t) le signal de sortie, x(t) le vecteur dtat , A, B, C et D sont des matrices
dont on prcisera les dimensions.
re
4
1) Justifier le fait que D soit nul pour ce systme.

2) Trouver les matrices A, B, C correspondant une reprsentation de Jordan (ou diagonale) du systme.
Faire le schma de simulation correspondant et vrifier que la reprsentation obtenue conduit bien la
fonction de transfert G(p).

Dans tout ce qui suit, le signal dentre u(t) est suppos nul.

3) On suppose qu' linstant t = 0, x(0) 0 . Montrer que lexpression du vecteur dtat x(t) linstant t
est : ( ) ) 0 ( x ) t ( t x = , o ) t ( est une matrice dont on tablira lexpression explicite pour le systme
considr. Donner lexpression de x (t) en fonction des composantes de x(0).

4) Quappelle-t-on mode propre du systme ? Montrer que ce systme possde trois modes propres.

5) Quelle forme doit avoir x(0) pour que lvolution de x(t) ne fasse intervenir quun seul mode propre ?

6) Montrer quil existe un mode propre qu'il est impossible dobtenir seul. Quel autre mode propre
apparat ncessairement lorsquon lexcite ?

7) Dans un espace figuratif, ltat du systme est reprsent par un point M dont les coordonnes sont les
composantes de x(t). Donner lallure de la courbe dcrite par ce point lorsquen reprsentation modale,
une seule composante de x(0) est non nulle (on tudiera tous les cas possibles).

8) Lorsque x(0) est quelconque, montrer que, si t , le point M tend vers lorigine sur une courbe
tangente lun des axes de coordonnes.

Exercice 6 : analyse d'un systme hydraulique

On considre le systme hydraulique prsent l'exercice 5 du TD n1. Les caractristiques du systme
sont telles que lquation dvolution des hauteurs d'eau est dcrite par :

[ ]
3 1 0 0
x(t) 2 3 2 x(t) 1 u(t) et y(t) 0 1 0 x(t)
0 1 3 0
| | | |
| |
= + =
| |
| |
\ \
&
avec x(t) =
1
2
3
h (t)
h (t)
h (t)
| |
|
|
|
\
et le signal de sortie y(t) correspond la hauteur d'eau h
2
(t).

On ralise le changement de reprsentation dfini par la matrice T tel que : x(t) = T d(t) avec

1 1 1
T 2 0 2
1 1 1
| |
|
=
|
|
\
et
-1
1 1 1
1
T 2 0 2
4
1 1 1
| |
|
=
|
|
\

1) Montrer que ce changement de base fait apparatre les modes propres du systme.

2) Ecrire les quations dtat dans cette nouvelle base et donner le schma de simulation correspondant.

re
5
3) On sintresse au rgime libre (u(t) = 0). Quelle doit tre la relation entre les 3 hauteurs initiales pour
que le mode de constante de temps 0,2s napparaisse pas ? Donner lvolution ultrieure de h
2
en fonction
du temps.

4) u(t) est un chelon unitaire. Dterminer l'expression de h
2
(t) en fonction du temps, les conditions
initiales tant supposes nulles, x(0) = 0.

Exercice 7

Un systme a pour fonction de transfert :
2
2
) 2 p )( 1 p (
p
) p ( G
+ +
=

1) Elaborer pour ce systme une reprsentation dtat sous forme canonique de Jordan. Prciser ses
variables dtat et ses matrices (A, B, C, D).

2) On sintresse la trajectoire du vecteur dtat x(t) obtenue lorsquon applique un chelon unitaire
lentre de commande et partir de la condition initiale suivante : [ ]
T
x(0) 1 0 1 = . Pour dterminer x(t),
on suivra la dmarche suivante :

a) Ecrire lexpression de la solution x(t) de lquation dtat.
b) Exprimer la matrice de transition
At
(t) e = en fonction de la matrice
(
(
=
2 0
1 2
.
c) Montrer que pour tout entier n :
(
(
(

=
n
1 - n n
n
0
n
( 2 = ).
d) Exprimer explicitement
t
e
en fonction de t.

e) En dduire lexpression explicite de ) t ( en fonction de t.

f) En dduire lexpression explicite de x(t) en fonction de t.

3) A partir de l'expression de x(t), en dduire lvolution du signal de sortie y(t). En dessiner lallure et
interprter celle-ci.

Elments de rponse

Exercice 2

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
0 0 1
( (
= +
( (

& , [ ] y(t) 1 0 x(t) = et
At
1 t
e
0 1
(
=
(

Rponse impulsionnelle : y(t) y(0) t y(0) t = + + &
Rponse indicielle :
2
y(t) y(0) t y(0) t / 2 = + + &

re
6
Exercice 3

1 1
T
j j
(
=
(

,
1
j 1
1
T
j 1 2j
(
=
(

et
At
cos( t) sin( t) /
e
sin( t) cos( t)
(
=
(

Rponse impulsionnelle :
sin ( t) sin ( t)
y(t) cos ( t) y(0) y(0)

= + +

&
Rponse indicielle :
2
sin ( t) sin ( t)
y(t) cos ( t) y(0) y(0)

= + +

&

Exercice 4

0 1 0
x(t) x(t) u(t)
2 3 1
( (
= +
( (

& , [ ] y(t) 1 0 x(t) =

1 1
T
1 2
(
=
(

,
1
2 1
T
1 1
(
=
(

et
t 2t t 2t
At
t 2t t 2t
2e e e e
e
2e 2e e e

(
=
(
+ +

Exercice 5

1 1 0 0
x(t) 0 1 0 x(t) K u(t)
0 0 2 K
( (
( (
= +
( (
( (

& , [ ] y(t) 1 0 1 x(t) = et
t t
At t
2t
e t e 0
e 0 e 0
0 0 e

(
(
=
(
(

Impossible de faire apparatre le mode
t
t e
sans faire apparatre le mode

t
e
.

Exercice 6

1 0 0 1
1
d(t) 0 3 0 d(t) 0 u(t)
4
0 0 5 1
( (
( (
= +
( (
( (

&
et [ ] y(t) 2 0 2 d(t) =

La constante de temps ne doit pas apparatre donc pas de mode
5t
e
d'o
3
d (0) 0 = et donc
1
2 1 3
d(0) T x(0) x (0) x (0) x (0)
= = +

( )
t t t
2 1 3 1 1 2 3 2
1
h(t) Td(t) x (t) 2d (t) 2d (t) 2d (0) e 2 x (0) x (0) x (0) e x (0) e
4

= = = = + + =
Exercice 7

1 0 0 1
x(t) 0 2 1 x(t) 0 u(t)
0 0 2 1
( (
( (
= +
( (
( (

& , [ ] y(t) 1 4 0 x(t) =

re
7
t
At
t
e 0
e
0 e
(
=
(

avec
1
0
(
=
(

, par rcurrence
n n
n
n
n
0
(
=
(

Dveloppement limit de
t
e
l'ordre n :

2 n
t
2 n n 1 n
2 n
2 n 2 n 1
2
( t) ( t)
e I t
2! n!
( t) 2 t ( t) n t
1 0 t t
2! 2! n! n!
0 1 0 t
( t) ( t)
0 0
2! n!
( t) ( t) ( t) ( t)
1 t t 1 t
2! n! 2! (n 1)!
( t) ( t)
0 1 t
2!

= + + + +
( (
( (
( (
( ( = + + + +
( (
( (

( (

| |
+ + + + + + + +
|
\
=

+ + + +
L
L
L L
L
t t
t
n
e t e
et 2
0 e
n!

(
(
(
(
= =
(
(

(

t
At 2t 2t
2t
e 0 0
e 0 e te
0 0 e
(
(
=
(
(

( t )
t t
A(t ) 2( t )
2(t ) 0 0
e
e B d (t ) e d
e

(
(
=
(
(

Changement de variable : t d d = =

Pour calculer
t
2
0
e d

, on pose : u = d'o du = d et
2 2
1
dv e d v e
2

= =

[ ] u dv u v vdu =

t 2t
2 2t
0
t 1 e
e d e
2 4 4

= +

t
At A(t )
0
x(t) e x(0) e B u( ) d
= +

( )
( )
( )
t
t
2t
2t 2t 2t 2t
2t
2t 2t
1 e
1
e
t 1 e t 1
x(t) t e e e 1 e
2 4 4 2 4
e
1 1
1 e 1 e
2 2

( (
( (
(
( (
(
= + + = + ( (
(
( (
(
( ( (

+
( (

re
8
si x(0) = 0,
( )
t
2t
2t
2t
1 e
t 1 e
x(t) e
2 4 4
1
1 e
2
(
(
= + (
(
(
(

, ( )
t 2t
1 2
y(t) x (t) 4x (t) e e 1 2t

= = +

On remarque que y(0) = 0, c'est toujours le cas pour un systme strictement propre.

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