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Prctica 4: Seguidor de lnea

Nicols Robles Bello (20082005048), Carlos Julio Pulido Porras (20082005083) Camilo Andrs Ortiz Mendoza (20082005008) Diego Fernando Zapata Muoz (20082005093) Ingeniera Electrnica
Resumense construye un dispositivo electrnico seguidor de lnea, compuesto por tres sensores infrarrojos, uno de los sensores ser el encargado de enviar una seal a un circuito compuesto de tres comparadores de voltaje, la salida de cada uno de estos comparadores es transmitida a reguladores de voltaje ajustable que sern los encargados de alimentar un puente H encargado de controlar el giro del motor. La velocidad de los motores se varia mediante tres reguladores de voltaje, cada uno de estos se ajusta a un voltaje especifico. Este aparato se compone por dos moto reductores los cuales son controlados por el circuito integrado L293D, este integrado es alimentado por las salidas de los reguladores variables. El segundo y tercer sensor son usados para mantener el aparato estable en el circuito demarcado por las cintas, la informacin que brindan estos dos sensores es llevada a dos comparadores de voltaje ajustados previamente a un nivel de voltaje de referencia, los sensores CNY70 utilizados en este proyecto presentan fluctuaciones en la entrega de su seal debido a esto se hace necesario utilizar dos comparadores con el fin de mejorar la estabilidad de los voltajes. Palabras claves lnea, motor, seguidor, sensor. La solucin a este problema se compone por tres etapas: sensor, comparadores de voltaje y puente H. Las cuales harn que el seguidor de lnea realice su movimiento para lograr el funcionamiento de la estructura.

II. MATERIALES Para solucionar el problema se implementara un circuito seguidor de lnea. Los materiales que se usaran sern los siguientes: Resistencias 220 ,10k,2,2k,30k 2 Sensores CNY70 Moto reductor bipolar Puente H L298 4 diodos 1N4004 Pila cuadrada 9 v 3 LF 353

III.

ETAPAS DEL SEGUIDOR DE LNEA

El circuito est compuesto por tres etapas: Primera etapa: Sensor En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led infrarrojo del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R4 de 220 .

Fig.1. Vista superior del seguidor de lnea.

I. INTRODUCCION Disear e implementar un mvil que se desplace a lo largo de una pista, sin salirse de ella. El mvil debe ir por una trayectoria cerrada descrita por una cinta de color (veige, negro o rojo) de 1,5 cm. de ancho. La cinta se colocar sobre el piso del laboratorio de electrnica bsica y la forma de la trayectoria es arbitraria, con curvas en ambos sentidos. La velocidad del mvil depender del color de la cinta: 2 cm/s, si la cinta es roja; 5 cm/s,si la cinta es negra; y 10 cm/s, si la cinta es beige (cinta de enmascarar).

Ilustracin 1 Sensor CNY70

Cuando una superficie de colores refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 (Ilustracin 1) baja su resistencia interna entre colector y emisor con lo cual empieza a conducir una corriente como en el recorrido la corriente encuentra una resistencia provocara una cada de voltaje, este voltaje lo aplicamos a la entrada del conversor que posteriormente se entrega al

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micro controlador. El otro sensor tiene un funcionamiento muy parecido al primero solo que esta vez solo distinguir tonos de color claros y oscuros por esto no hay la necesidad de otro conversor. Segunda etapa: Comparadores de voltaje. [3] Datasheet Puente H L298; Enlace: http://www.datasheetcatalog.org/datasheet2/2/052daje928cw7pc0uqs 1ipyryppy.pdf;

A la salida del los tres comparadores tenemos una informacin proveniente de los sensores que nos indica el color en el cual esta posicionado el vehculo. Para controlar los reguladores de voltaje se utilizan tres transistores, dependiendo el nivel de voltaje q se requiera se satura uno de los tres transistores y cada uno de ellos esta conectado al pin ajustable d cada uno de los reguladores. Tercera etapa: puente H Esta ltima etapa permite el cambio en las direcciones del motor, para lograr este cometido se toma la salida de cada regulador para alimentar el puente H, con esto se logra tres fuentes de alimentacin que se alternaran y de esta manera obtener las tres velocidades requeridas para el vehiulo.

Fig.3. Puente H

IV. CONCLUSIONES En la solucin de este problema se utilizaron componentes puramente analogicos cumpliendo con las restricciones impuestas. Un problema que se evidencio con el sensor es que su seal es muy inestable debido a la tolerancia del componente Se opt por el uso de moto reductores pues un motor convencional no tiene la capacidad para mover la estructura.

REFERENCIAS [1] Autor: Estudiantes de la Universidad Nacional de Medelln; Titulo: Carro Seguidor de lnea; Enlace: http://www.cosasdemecatronica.com/proyectos/robotica/53; [2] Autor: X- Robotic ; Titulo: Seguidor de lneas; Enlace: http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm;