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Sistema de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias de Primer Orden (SED OPO )

No existen problemas agotados. Hay gente agotada por los problemas .

4.1) Definicin: Sea Y = Y (x) una funcin vectorial del parmetro real x 0 (mas precisamente de la variable real x 0 ) con funciones componentes reales de la variable x : y1 = y 1 (x), y2 = y 2 (x),......yn = y n (x) . Esto se indica
y1(x) y2(x) Y(x) = (4.1) y (x) n Un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden (SEDOPO)se expresa como:

dy1 dx =f1(x, y1, y2,...yn ) dy2 =f (x, y , y ,...y ) 2 1 2 n dx dyn dx =fn(x, y1, y2,...yn )
(y1 , y
2

(4.2)

...yn ) D

Observacin 1: Introduciendo la funcin vectorial F como


f1(x, Y) f2(x, Y) (4.3) F= f (x, Y) n entonces el SEDOPO (4.2) se puede escribir matricial o vectorialmente de la siguiente forma: dY (4.4) = F (x , Y) dx es oportuno destacar que F puede contener parmetros.

En lo que sigue de este captulo a la variable independiente la denotaremos con la letra t (eventualmente si en alguna aplicacin se impone usar un variable independiente espacial, ello ser indicado y la denotaremos con x).4.2) Caracterizacin de diversos tipos de SEDOPO Podemos consignar que el dado por (4.4) es la forma general de un SEDOPO. En la expresin del mismo an no se explicit nada sobre el grado de regularidad de la funcin F, por ejemplo en cuanto a su dependencia respecto de la funcin vectorial incgnita Y del SEDOPO en estudio. En este apartado vamos a establecer la siguiente caracterizacin de (4.4), precisamente en base a la naturaleza de F. 1.- Si F = F (t , Y) es no lineal en Y, se tiene que (4.4) es un SEDOPO no lineal. 2.- Si F = F (t , Y) es lineal en Y, se tiene que (4.4) es un SEDOPO lineal. 3.- Si F = F (Y), se tiene que (4.4) es un SEDOPO autnomo (lineal o no lineal, segn lo consignado precedentemente). Ntese que la eventual dependencia de F con t no juega ningn papel en cuanto a la naturaleza lineal o no lineal de F. 4.- Si F = AY + B (t , Y), con A una matriz real de n x n , B funcin vectorial, se tiene que (4.4) es lineal o no lineal, si B es lineal o no lineal en el argumento Y, respectivamente. 5.- Si F = AY + B (t) , con A y B con la naturaleza citada en 4, se tiene que (4.4) es un SEDOPO lineal no homogneo a coeficientes constantes. Si en particular la matriz A fuera con elementos funciones de la variable independiente t (A = A(t)), el correspondiente SEDOPO es lineal no homogneo a coeficientes variables. 6.- Finalmente llegamos al tipo de SEDOPO mas simple de todos desde el punto de vista matemtico: esto es cuando en 5.-, A es una matriz real de n x n constante y B (t) 0 : F =AY , (4.5) y en consecuencia se tiene el SEDOPO lineal homogneo a coeficientes constantes expresado como:
dY =AY dt , t >0

(4.6)

a tal sistema lo citaremos con la sigla SEDOPOL.

En la seccin que sigue nos abocaremos a la obtencin de la solucin general de (4.6), esto es una funcin vectorial Y de la variable real t, conteniendo n constantes arbitrarias, tal que llevada a (4.6) lo verifica o satisface idnticamente t > 0 . En el proceso de abordar la problemtica de buscar la solucin general de (4.6) en determinadas situaciones sern de utilidad los siguientes resultados del ALGEBRA MATRICIAL R1: El conjunto de vectores propios o autovectores asociados a un conjunto de autovalores distinto de una matriz cuadrada constante, es linealmente independiente. i, i = 1 , 2 , ... n , (i j si i j , i , j = 1 , 2 , ... n) R2: Sea el conjunto de autovalores de la matriz A de (4.6). Entonces, el conjunto de funciones vectoriales del parmetro real t, construidas como Xi (t) = V ei.t, i = 1 , 2 , ... n , (4.7) i donde V , i = 1 , 2 , ... n , es el conjunto de autovectores correspondientes a i i, i = 1 , 2 , ... n , es linealmente independiente t 0 o t I con I cualquier intervalo de .TEOREMA 1 Sea Xi = X i (t), i = 1, 2, ...n un conjunto de funciones vectoriales linealmente independiente de la variable real t, tales que satisfacen el, SEDOPO (4.6) (son solucin) para cada i = 1, 2, ...n . Entonces la solucin general Y = Y (t) del SEDOPO (4.6) se construye como:
Y (t)= ai Xi (t)
i =1 n

(4.8)

En consecuencia nos abocaremos a la cuestin de encontrar el conjunto X i (t), i = 1, ...n . En tal sentido, se consideran los siguientes casos caracterizados por la naturaleza de los autovalores de A: CASO 1 Todos los autovalores de A son distintos, esto es i j si i j (i , j = 1 , 2 , .. n)

Sea Xi = X i (t) dada por (4.7), veamos que tal funcin satisface el SEDOPO (4.6). En efecto dX i (4.9) (consideramos Vi 0 ) i t
dt = iV e i

por otra parte se debe cumplir AVi = i Vi , i= 1, 2, .... n , por lo que de (4.9) y (4.10) se sigue que
dX i dt = A Vi ei t

(4.10)

(4.11)

y entonces de (4.7) y (4.11) se concluye


dX i dt =AX i

(4.12)

que es el resultado anunciado sobre la X i (t) dada por (4.7). En virtud del resultado R2 y el TEOREMA 1 explicitados precedentemente, la solucin general del SEDOPOL (4.6) en el presente CASO 1, vendr dada por la expresin (4.8) EJEMPLO 1
0 1 0 dY 0 0 1 Y Y= = dt -6 -11 -6
y (t) 1 y (t) es decir se tiene Y(t) = 2 y el SEDOPOL en forma desarrollada sera y3 (t)

dy1 dt dy2 dt dy3 dt

= Y2 = Y3 = -6 Y 1 -11 Y2 -6Y3

Entonces, la correspondiente matriz secular es


- 1 0 0 - 1 A- I= -6 -11 -6 - y en consecuencia se obtiene la siguiente ecuacin caracterstica
- 3 - 6 2 - 11 -6 = 0

de donde se obtienen la siguientes races, es decir los autovalores de la matriz del SEDOPOL dado.
1 = - 1, 2 = - 2,
3

=-3

Ahora buscamos autovectores (no nulos ) asociados a estos autovalores.


a 1 = - 1 : V 1 = b para obtener V 1 debemos resolver el siguiente sistema c algebraico homogneo
1 1 0 a 0 0 1 1 b = 0 -6 -11 -5 c 0

se obtiene rpidamente que


a - a = a V 1 = a 1 - 1 , a 0 (arbitrario) 1

Anlogamente se encuentra:

arbitraria

p - 3 p = p 3 = - 3 : V3 = 9 p l - 2 l = l 2 = - 2 : V2 = 4 l

1 - 3 , p 0 arbitraria 9 1 - 2 , l 0 4

En consecuencia, se encuentran las siguientes funciones vectoriales X i (t), i = 1, 2, 3, aplicando (7):


1 1 -t -t -2t -1 e ; X (t) = V e X 1(t) = V 1 e = a = l -2 e- 2 t ; 2 2 1 4 1 -3t X 3 (t) = V 3 e = p -3 e- 3 t 9 y entonces de (4.8) La solucin general del SEDOPOL propuesto resulta 1 1 1 -t -2t -1 e + a -2 e Y (t) = a 1 + a3 -3 e- 3 t 2 1 4 9 donde las constantes arbitrarias a 1, a 2, a 3 han incorporado a, l y p respectivamente.

Un procedimiento Alternativo Es importante tener presente que para el CASO que nos ocupa de autovalores todos distintos de la matriz A del SEDOPOL (4.6), dicho SEDOPOL tambin puede resolverse desacoplndolo, es decir, llevndolo previamente a un SEDOPOL de la forma
dU =DU dt

(4.13)

donde D es una matriz diagonal cuyo elementos diagonales son precisamente los autovalores de A. Cada ecuacin diferencial integrante de (4.13) se resuelve inmediatamente en forma independiente ya que estn desacopladas, naturalmente son a variables separables. Una vez obtenida U a partir de ella se encuentra Y solucin general de (4.6) . El procedimiento es el siguiente. a) Se encuentran los autovalores de A b) Se encuentran los correspondientes autovectores asociados V i aplicando (4.10) c) Con el conjunto de autovectores encontrado en (b) se construye una matriz B yuxtaponiendo tales autovectores, es decir, B tendr como columnas a los V i : (4.14) Como es sabido del Algebra Lineal, la matriz B as construida ser no singular al ser los V i , i = 1, 2,.... n linealmente independientes. En consecuencia, con B se diagonaliza A como
B- 1 A B = D (4.15) a) Ahora se introduce la siguiente transformacin biunvoca de coordenadas : U = B- 1 Y (4.16) a partir de la cual se tiene dU dY = B- 1 = B- 1A Y = (B- 1 A B) U = D U (4.17) dt dt encontrndose el SEDOPOL desacoplado anunciado por (4.13). Teniendo U, Y se obtiene a partir de (4.16) e) Obtencin de U B = (V 1 V 2 V 3 .....V n ),

Explicitando (4.13) se tiene


dU 1 U 1 dt 1 dU 2 2 U 2 = dt n U n dU n dt

(4.18)

lo que provee el siguiente SEDOPOL desacoplado expresado en forma desarrollada: dU1 dU2 dUn = 1U 1, = 1 U 2, ..... = n Un ; (4.19) dt dt dt de donde resulta inmediatamente U i (t) = C i e i . t, i = 1, 2, ...n (4.20) con C i , i = 1, 2, ...n constantes arbitrarias. En consecuencia
C 1e 1 t t C 2e 2 , U(t) = C n e n t

(4.21)

Ejemplo 2 Sea el SEDOPOL


1 Y=AY 3 los autovalores de A son 1 = 1, 2 = 2 y los autovectores dY 0 = dt -2

correspondientes encontrados son


b a ,V = V1 = a 2 b 2

(a , b : arbitrarias)

Por lo tanto, se obtiene la siguiente matriz B


a b B= a 2 b

Por otra parte se encuentra U(t) =


(4.16) se sigue y 1(t)

a b C1e t Y (t) = = a 2 b 2 t = a 1 C e y 2(t) 2

C 1e t y consiguientemente de C 2e 2 t

1 e t +a 2 1

1 e 2 t 2

con a 1 = a c 1 a 2 = b c 2 , habindose las arbitrariedades de a, b, c 1 , c 2 incorporado en a 1 y a 2 . Se invita al lector a resolver el EJEMPLO 1 siguiendo el procedimiento de desacoplar que se termina de explicitar y el EJEMPLO 2 aplicando (4.8 ) OBSERVACIN 1 Es dable destacar, que el procedimiento alternativo de la diagonalizacin de la matriz A del SEDOPOL (4.6) cuando todos los autovalores son distintos tiene la virtud de ilustrar conceptualmente en forma muy clara y rpida, con el solo conocimiento del carcter de los autovalores en lo relativo a su signo, el comportamiento de la solucin cuando la variable independiente t + . En efecto, de (4.20) se puede ver que: (i) Si i > 0 i = 1, 2, ...n , entonces independientemente del valor de las constantes c i i = 1,... n es decir cualesquiera sean los valores iniciales U i (0) , se tendr el comportamiento asinttico siguiente lim Ui (t) = , i = 1 ...n, (4.22) t+ Naturalmente de (22) se sigue un comportamiento anlogo para las funciones Y i (t) a travs de la transformacin (4.16). (ii) Si i < 0 i = 1, 2, ...n (4.23) valen las mismas consideraciones del apartado (i)precedente pero ahora con el comportamiento asinttico lim Ui (t) = 0 , i = 1, 2 ...n, (4.24) t+ OBSERVACIN 2: Autovalores Complejos Si bien un autovalor complejo y su conjugado son distintos y por lo tanto se encuentran en el Caso 1 presente, vale la pena comentar la siguiente situacin particular que viene a presentarse. Sea = a + b i , = a - b i , a , b , i (la unidad imaginaria) y sea V el autovector, asociado a . Se puede comprobar rpidamente que

V=+iW (4.25) con y W vectores reales. Es decir el autovector correspondiente es complejo, lo que a su vez conlleva a una correspondiente funcin X (t) tambin compleja. En efecto X (t) = V e (a + bi) t = e a t [ cos (bt) - W sen (bt)] +i e a t [ W cos (bt)+ sen (bt)]

(4.26) Pero! nosotros estamos interesados en soluciones reales Y (t) . Tal como vemos de (4.26) la contribucin del autovalor a la solucin general no verifica este requerimiento. Ac es oportuno enfatizar la siguiente consideracin: Desde que X (t) dada por (4.26) satisface el SEDOPOL (4.6), se tiene dX A X(t) = A(X 1(t) + i X 2 (t) ) =A X 1(t)+ i A X 2 (t)= (4.27) dt es decir dX 1 dX 2 +i = A X 1(t) + i A X 2 (t) (4.28) dt dt y en consecuencia se infiere que dX 1 dX 2 = A X 1(t) , = A X 2 (t) (4.29) dt dt lo que dice que las funciones vectoriales de la variable real t , X 1(t) y X 2 (t) que son respectivamente la parte real e imaginaria de la funcin vectorial compleja X (t) dada por (4.26) satisfacen ambas al SEDOPOL en estudio. Adems, se puede comprobar rpidamente que tales funciones X 1(t) y X 1(t) son linealmente independientes. Entonces resulta que como contribucin a la solucin general Y = Y (t) , por parte de los autovalores complejos = a + b i , = a - b i se puede (y se debe) sencillamente tomar a la combinacin lineal de las funciones X 1(t) y X 1(t) esto es X(t) = X (t) + X (t) (4.30)
1 2

= X 1 (t) + i X 2 (t)

Ntese que la X (t) dada por (4.30) es una funcin vectorial real! De la variable t, que viene a suplantar el uso de X (t) compleja! Dada por (4.26) .

Tngase por otra parte presente de que solo hizo falta considerar y no su conjugado (se podra tambin haber trabajado con y no con , es indistinto) EJEMPLO 3 Consideremos el siguiente SEDOPOL
dY 1 dt dY 2 dt dY 3 dt = 3Y 1 + Y 3

= 9Y 1 - Y 2 + 2 Y 3 = 9Y 1 + 4 Y 2 - Y 3

3 0 1 dY 9 -1 2 Y = AY , Y= = dt -9 4 -1

Y 1 Y 2 Y 3

3 0 1 9 -1 2 A= -9 4 -1 Los autovalores de A resultan ser 1 = 3, 2 = - 1 + i , 3 = 2 = - 1 - i

1 = 3 , para este autovalor se encuentra el correspondiente autovector como


4 V 3 = 9 0 4 X 3 (t) = 9 e3 t y en consecuencia 0 Para el autovalor complejo 2 = - 1 + i, siguiendo el procedimiento antes ilustrado se obtiene

4 -i 0 1 a 0 9 -i 2 b = 0 -9 4 -i c 0

a V = b donde el autovector correspondiente se lo denot como c Resolviendo el sistema algebraico precedente se encuentra
a (2 - i) a = a V= (i - 4) a

1 0 2 + i - a; a -4

a arbitraria

y entonces de (4.26) se sigue :


cost 2 cost - sent e X 1(t) = a - 4 cost + sent - sent ; X 2 (t) = a - cost - 2 sent cost + 4 sent e

-t

-t

Consecuentemente, la solucin general del SEDOPOL propuesto se expresa como:


cost Y (t) = 2 cost - sent e - 4 cost + sent - sent + - cost - 2 sent e cost + 4 sent 4 + 9 e 0

-t

-t

3t

donde la arbitrariedad de a se transfiri a X y CASO 2 Autovalores Mltiples Siendo la matriz A del SEDOPOL (4.6), de n x n , el presente CASO se refiere a la situacin en que al menos un autovalor de A se repite o es mltiple con grado de multiplicidad m n . Al respecto, en primer lugar es oportuno puntualizar lo siguiente: Sea un autovalor con grado de multiplicidad m , es decir = 1 = 2 = ...= m y consideremos la ecuacin

(A - I ) V = 0 (4.31) Si de (4.31) se pueden hallar m autovectores linealmente independientes, el autovalor mltiple se dice completo. Al contrario, si de (4.31) se pueden hallar menos de m autovectores linealmente independientes, se dice incompleto. Obviamente, interesa tratar la variante de autovalor incompleto. TEREMA 2 [ver por ejemplo [1]] Sea una autovalor de A en el SEDOPOL (4.6), con multiplicidad m n, es decir
1 = 2 = 3 = ... = m =

Entonces puede demostrarse que en correspondencia a dicho autovalor , (4.6) admite como contribucin a la solucin general a la funcin vectorial W = W (t ) de la variable real t , dada por
t k t W (t ) = U k e k! k =0
m 1

(4.32)

donde los vectores U k numricos se deben encontrar oportunamente (se requiere (W (t ) 0) . Para los autovalores simples (si los hubiere) se aplica (4.7) para obtener las pertinentes X i (t ), i > m. La solucin general de (6) se obtiene combinando linealmente funciones como la dada por (4.32) y la dada por (4.7) (eventualmente). EJEMPLO 4
dy 1 -3 = Y = AY dt 3 7 Loa autovalores de la matriz A resulta ser 1 = 2 = = 4, y en consecuencia,

Consideremos el SEDOPOL aplicando (4.32) se tiene

(4.33) Por otra parte al ser esta W candidata a solucin del SEDOPOL dado, obviamente debe satisfacer al mismo:
dW 1 -3 = W dt 3 7

W(t ) = U 0 e 4t + U1 t e 4t

(4.34)

De (4.33) y (4.34) se sigue que


4 U1 = AU1 4 U 0 + U1 = AU 0

(4.35)

Definiendo a los vectores incgnitas en el sistema algebraico (4.35), U 0 y U1 como:


a c U 0 = , U1 = b b

De resolver dicho sistema algebraico se obtiene


a c U0 = c U1 = , a, c arbitrarios -a - -c 3

En consecuencia, de (4.33se encuentra:


a 4t c 4t W(t ) = c e + t e , -a - -c 3

(4.36)

Se invita al lector a verificar que efectivamente (4.36) provee la solucin general del SEDOPOL propuesto. EJEMPLO 5
1 1 0 dY Sea ahora el SEDOPOL = 0 1 0 Y dt 0 0 2

En este caso los autovalores de la matriz resultan ser 1 = 2 = = 1, 3 = 2 Aplicando (4.32) para el autovalor repetido = 1 de multiplicidad 2 se encuentra
W (t ) = U 0 et + U1 t et

con

p a U 0 = a , U1 = 0 , a ,p : arbitrarias 0 0

p a t t es decir W (t ) = a e + 0 t e 0 0 Para el autovalor simple 3 = 2 , aplicando 7 se obtiene


0 X 3 (t ) = 0 e 2t , c 0 arbitrario. c

Finalmente la solucin general del SEDOPOL propuesto se expresa como

d e 0 t t 2t Y (t ) = W (t ) + X 3 (t ) = e e + 0 t e + 0 e 0 0 e donde se han definido las nuevas constantes arbitrarias d , e, , como

d = p,

e = a , = c.

OBSERVACIN 3 Con relacin al caso de autovalores mltiples se pueden ver aspectos tericos que llevan a vincular la cuestin con formas normales de Jordan en el texto [2] EJERCICIOS
1 -1 4 dY 1.- Dado el SEDOPOL = 3 2 -1 Y dt 2 1 -1

Obtener la solucin general, concluyendo que la misma viene dada como


-1 1 -1 t 3t Y (t ) = a 4 e + b 2 e + c 1 e-2 t 1 1 1

2. Encontrar la solucin general de los siguientes SEDOPOL (a)


dY 6 -3 = Y , dt 2 1

(b)

dY - 2 1 = Y , dt - 4 3

3 2 4 dY (c) = 2 0 2 Y , dt 4 2 3 0 1 0 dY (e) = 0 0 1 Y , dt -2 -5 -4 1 1 0 dY (g) = 0 1 0 Y , dt 0 0 2

0 1 0 dY (d) = 0 0 0 Y , dt -6 -11 -6 1 0 0 dY (f) = 0 1 -1 Y , dt 0 1 1 2 1 3 dY (h) = 0 2 -1 Y , dt 0 0 2

1 1 1 dY (i) = 0 3 2 Y , dt 0 0 5

(j)

dY 1 -1 = Y , dt 1 3 dY 1 -5 = Y , dt 2 -1

(k)

dY 1 2 = Y , dt 4 3

(l)

OBSERVACIN 4 Teniendo presente las ordenes de crecimiento de la funcin potencial t k y la exponencial et cuando t + , de (4.32)se sigue que todas las funciones escalares componentes de W (t ) , esto es wi (t ), presentarn el siguiente comportamiento asinttico: lim wi (t ) = 0 (4.37) t + siempre que se tenga que el autovalor mltiple sea tal que :
<0

(4.38)

5.3 SEDOPOL a Coeficientes Constantes No Homogneas Tal como se sigue de (5) seccin 5.1, un SEDOPOL a coeficientes constantes no homogneo se expresa como
d Y = AY + B(t ) dt

(4.39)

donde ahora en (4.39) A es una matriz constante (todos sus elementos son constantes) de n.n . Nos ocuparemos de buscar la solucin general de (4.39). A tales efectos, debemos comenzar recordando el siguiente resultado: TEOREMA 3 La solucin general Y = Y (t ) de (4.39) se construye sumando a la solucin general YH = YH (t ) del SEDOPOL homogneo asociado correspondiente esto es
d YH = AYH dt

(4.40)

una solucin particular Yp de (4.39). es decir (4.41) YH (t ) fue tema de la seccin precedente. En consecuencia, a continuacin nos abocamos a ilustrar procedimientos para obtener Yp .Caso Especial
Y (t ) = YH (t ) + Yp (t )

Se trata del caso en que en (4.39) A es no singular ( A-1 ) y B es un vector (funcin vectorial) constante. En efecto, se ve que entonces la funcin Yp que provee una solucin particular se puede sencillamente tomar como (4.42) Yp = - A-1 B dado que
d dt

( A B ) = 0 y por otra parte


-1

AYp = - ( AA-1 ) B = = - I B = - B (I

denota la matriz identidad) , se concluye que la Yp dada por (4.42) satisface (4.39). Entonces, en este caso especial, la solucin general de (4.39) se expresara como Y (t ) = YH (t ) - A-1 B (4.43) aplicando (4.41) EJEMPLO 1 Sea el SEDOPOL
1 0 1 1 d Y = Y + como det A = 2 0 y B = , es dt 2 -2 3 2

procedente aplicar (4.43). Rpidamente se encuentra que


1 1 YH (t ) = a e t + b e2t , 1 2
-1

a, b: arbitrarias

3 3 2 - 1 -1 2 - 1 1 1 2 2 2 A = , A B = = 1 0 1 0 2 1

En consecuencia se obtiene
1 1 1 Y (t ) = a et + b e 2t - 2 1 2 1

para la solucin general del SEDOPOL propuesto en el ejemplo.Caso General En (4.39) la funcin vectorial dato B(t ) es cualquier funcin oportunamente regular (por ejemplo continua en su dominio de definicin). Para buscar Yp aplicaremos el conocido mtodo de Logrange denominado de variacin de parmetros . El presupuesto bsico de tal mtodo consiste en disponer de n soluciones X i = X i (t ), i = 1,....n , linealmente independientes del correspondiente SEDOPOL homogneo asociado a (4.39). Es decir, tales X i deben satisfacer

d X i = AX i , i = 1,....n, dt

(4.44)

Definicin Usando como columnas (por yuxtaposicin) a las X i soluciones de (4.44) construiremos la siguiente matriz X (t ) denominada matriz fundamental de soluciones del SEDOPOL homognea asociado a (4.39)
X (t ) = ( X 1 (t ) X 2 (t ) .... X n (t ) ) , d = A Y . Esto es dt

(4.45)

Bsqueda de Yp Se propone la siguiente expresin:


Yp (t ) = v1 (t ) X 1 (t ) + v2 (t ) X 2 (t ) + .... + vn (t ) X n (t )

(4.46)

donde X 1 (t ),... X n (t ) son las soluciones linealmente independientes del SEDOPOL homogneo asociado a (4.39). Las funciones v1 (t ), v2 (t ),... vn (t ) se deben encontrar oportunamente durante la aplicacin del mtodo. Llevando (4.46) a (4.39) y teniendo presente (4.44) se obtiene
d d d v1 X 1 (t ) + v2 X 2 (t ) + .... + vn X n (t ) = B (t ) dt dt dt

(4.47)

Usando ahora (4.45) ,(4.47) se puede expresar como :


d dt v1 X (t ) = B(t ) dv dt n

(4.48)

Dado que X (t ) admite inversa, de (4.47) se sigue


v1 (t ) t 1 = 0 X ( ) B( ) d , v (t ) n

(4.49)

habindose sin prdida de generalidad supuesto que


v1 (0) = 0, v2 (0) = 0,... vn (0) = 0

Como (4.46)se puede rescribir como


v1 (t ) Yp (t ) = X (t ) v (t ) n

(4.50)

finalmente de (4.49)y (4.50) se infiere la expresin buscada para Yp (t ) :


Yp (t ) = X (t ) X 1 ( ) B ( ) d ,
0 t

(4.51)

Teniendo presente (4.8), es claro que la solucin general YH (t ) de (4.40) SEDOPOL homogneo asociado a (4.39), se puede escribir de la siguiente manera: YH (t ) = X .k (4.52) siendo en (4.52) k un vector de constantes arbitrarias. En consecuencia, la expresin que provee la solucin general para el SEDOPOL (4.39), resulta ser : t (4.53) Y (t ) = X (t )k + X (t ) X 1 ( ) B ( ) d , 0 EJEMPLO 2 Vamos a obtener la solucin general del siguiente SEDOPOL
et 0 1 d Y = Y + , dt -2 3 1

(4.54)
0 1 d Y = YH ya dt -2 3

La solucin general YH (t ) del homogneo asociado


1 1 YH (t ) = a1 et + a 2 e2t , 1 2

fue encontrada en el EJEMPLO2 de la solucin precedente y resulto ser:

por consiguiente se tiene


t - a11 e t a1et a 2 e2t 1 a21 e X (t ) = t ,X = a e 2 a e2t (t ) - 1 e 2t 1 e2t 2 1 a2 a2

2 2 t 1 t e t a1 e - - a1 e X B= X = 1 - a12 e3t + a12 e2t 1 (t ) 1 (t )

t 0 t 1 0 X ( ) B( ) d = t 0
t 1

2 2 1 t 1 t 2 t e e d e - e a1 a1 a1 = 1 1 2t 1 3t 1 3 1 2t e e + e + e d 3a 2 2a 2 6 a2 a2 a2

1 e2t - 2 e t + 1 6 3 2 X (t ) X ( ) B ( ) d = 2t 0 1 e - 1 et 3 3

Por otra parte, denotando al vector arbitrario K en (4.53) como


k1 K = k2

se arriba a la solucin general para el SEDOPOL planteado, esto es

a et + b e 2 t 1 e 2 t - 2 e t + 1 6 3 2 Y (t ) = t a e + 2 b e 2t + 1 e 2t - 1 e t 3 3 donde a y b son constantes arbitrarias a = k1a1 , b = k 2 a 2 .-

OBSERVACIONES En teora de Control es de frecuente aparicin el siguiente SEDOPOL a coeficientes constantes no homogneo con B un vector constante y u = u (t ) una funcin escalar de la variable real t:
d Y = AY + B u (t ) dt

(4.55)

a. SEDOPOL a Coeficientes variables No Homogneo (ver por ejemplo los textos de referencia [1] y [2]) Tal SEDOPOL ya fue presentado por la expresin (4.3) de la seccin (4.51) de este captulo. Consideraciones tericas sobre (4.3) quedan fuera del alcance de los objetivos de este texto. En seccin siguiente se comentarn resultados relativos a existencia y unicidad de solucin para un problema de valor inicial (PVI). b. Problema de Valor Inicial (PVI No obstante que el presente captulo se dedica a los SEDOPO lineales, es oportuno comenzar esta seccin comentando un resultado de existencia y unicidad de solucin para un problema de valor inicial (en adelante abreviado como PVI) asociado a un SEDOPOL general. Al respecto, sean
f1 (Y , t ) Y1 (t ) Y (t ) = , , F (Y , t ) = Y (t ) f (Y , t ) n n

(4.56)

respectivamente una funcin vectorial de la variable real t (en muchos casos de inters prctico t es la variable tiempo) con las funciones componentes Yi = Yi (t ), Yi C 1 [ 0, T ] , i = 1,...n, y una funcin vectorial de Y y la variable real t , definida Y continua en una regin n + 1 dimensional (4.57) Dx [ 0, T ] , D n Nota: Eventualmente puede ser de inters en las aplicaciones el caso T + .Entonces, un PVI para un SEDOPO general viene expresado como
d Y = F (Y , t ), t J dt Y (0) = Y0 (dato inicial)

(4,58)

Nota: El dato inicial en (4.58) se ha dado en t = 0 sin prdida de generalidad, dado que el mismo se puede asignar en un dado t0 = 0 y llevarse a = 0 introduciendo la transformacin dada por (4.60) = t t0 , t t0 (en particular) pudiendo ser J en (4.58) el intervalo [ 0, t ] , es decir J [ 0, T ] (4.61) Definicin La funcin F (Y , t ) en (4.58) satisface una condicin de Lipschitz respecto de Y en 0 , D0 x [ 0, T0 ] , D0 {Y : Y Y0 a} , si existe una constante positiva L tal que (4.62) F (Y2t ) F (Y1t ) L Y2 Y1 , Y2 , Y1 D0 , 0 t T0 < T , Nota: . denota norma TEOREMA 4 Sea F en (4.58) una funcin que satisface la condicin de Lipschitz (4.62) y adems cumple que (4.63) F (Y , t ) K Entonces el PVI (4.58), posee4 una nica solucin en el entorno de Y = Y0 t = 0 definido por
T Y Y0 min a, 0 , t T0 K

(4.64)

Ntese el carcter local del resultado establecido por este Teorema. El mtodo de prueba es totalmente anlogo al explicitado en el Capitulo 2 del presente para existencia y unicidad local de in PVI para una ecuacin diferencial de primer orden; esto es, se reemplaza (4.58) por la ecuacin integral t (4.65) Y = Y0 + F (Y , ) d 0 LEMA 1 (ver texto de referencia [3]) 1 Si F (Y , t ) C D en un dominio D cerrado, acotado, convexo, satisface una condicin de Lipschitz all. La prueba se basa esencialmente en usar un teorema de valor medio. LEMA 2 (ver texto de referencia [3]) Tal como se sigue de (4.56), la F (Y , t ) de (4.58) satisface una condicin de Lipschitz respecto de Y , si Y solo si cada una de sus funciones componentes fi (Y , t ) , i = 1,...n, satisfacen una condicin de tal tipo (Lipschitz).= Para resultados sobre dependencias continua de la solucin de (4.58) con datos, parmetros y la misma funcin F , se puede por ejemplo consultar [3].

5
PROBLEMA DE VALORES INICIALES ASOCIADOS A UNA ECUACIN DIFERENCIAL ORDINARIA DE SEGUNDO ORDEN LINEAL HOMOGNEA A COEFICIENTES CONSTANTES

5.1) ECUACIN HOMOGNEA En esta seccin nos ocuparemos sobre algunas consideraciones relativas al siguiente Problema de Valores Iniciales (PVI):
d2 y dy . 2 + p + qy = 0 , t > 0 dt dt y(t =0) = y , dy (t =0) = y 0 1 dt

(1)

donde y = y(t) funcin real de la variable real t es la incgnita del PVI, p y q son parmetros reales, y0, y1 los datos iniciales. 5.1.1) Aspectos Preliminares: Es bien conocido el hecho de que el PVI precedentemente consignado por (1), emerge con frecuencia en el modelado de diversas situaciones de inters prctico en las reas de fsica, qumica, mecnica y tecnologa en general. En primer lugar es oportuno tener presente que la existencia, unicidad y comportamiento de la solucin de (1) al evolucionar la variable independiente t , es algo conocido desde hace mucho tiempo. No obstante en general, las conclusiones relativas a los mencionados resultados se basan en presuponer la conocida estructura exponencial et como candidata a satisfacer la ecuacin diferencial de (1), debiendo el parmetro obtenerse como raz de la ecuacin algebraica: 2 + p + q = 0 , (2) Si bien tal procedimiento es el que se aplica en la actualidad, creemos que cuando se alimentan inquietudes de indagar un poco el camino seguido en la construccin del conocimiento, pronto uno concluye que lo mas natural (la va que menor cantidad de presupuestos a priori postule) para llegar a descubrir la estructura de la solucin general de la ecuacin diferencial de (1) es a travs de llevarla a un Sistema Lineal equivalente de 2 ecuaciones diferenciales ordinarias de Primer Orden. De hecho, en el contexto de tal enfoque, la ecuacin algebraica (2) resulta sencillamente representar la ecuacin caracterstica asociada a la matriz real de 2 x 2 secular correspondiente o caracterstica al Sistema Lineal de ecuaciones Diferenciales de Primer Orden SEDOPOL precitado (simplemente los races de (2) son los valores propios o autovalores de la matriz del SEDOPOL).

Vamos a parar ac con este comentario ya que de seguir nos veramos en la necesidad de tocar la cuestin relativa a funciones matriciales y as siguiendo tomar todo un camino alternativo para referirnos al anlisis de la solucin de (1). A esta altura es oportuno consignar, que a un nivel mas bsico an que el consistente en llevar la ecuacin de (1) a un sistema equivalente de 2 ecuaciones diferenciales, en pos de obtener la estructura de la solucin general estara el siguiente procedimiento tambin prescindente de suposiciones a priori sobre la forma de la citada solucin general. 1) Introduciendo la transformacin de funcin incgnita Y = Y(t) de (1) a travs de la expresin.
V (t) = Y (t) e 2
p t

(3)

se obtiene una ecuacin diferencial de 2 orden emergente para V = V(t) que no incluye trmino en
dV . dt
p p dY - t dV p - t =e 2 - e 2 V (t) , dt 2 dt
2 p p d2 Y p - p . t d V p - p . t - t d V p - t dV =e 2 - e2 - e 2 - e 2 .V (t) d t2 d t2 2 d t 2 dt 2

En efecto, trabajando sobre (3) tenemos: (4)

en consecuencia a partir de (1) resulta


p2 d2 V + q - V = 0 , t > 0 , 4 d t2

(6)

tal como anunciamos precedentemente. Mas precisamente, introduciendo el parmetro definido como
=q p2 , 4

(7) (8)

se tiene

d2 V + V = 0 , t > 0 d t2

2) La solucin general de (8) se puede obtener de la siguiente manera. Caso 1: 0 En principio, consideramos (8) restringida a un intervalo I como dominio de la variable independiente t, tal que si V = f(t) es inversible en t I . Es decir

t = g(V)

(9)

siendo g la funcin inversa de g. Ahora introducimos una nueva funcin U definida como
U= dV (t) dt
,

(10)

por lo que teniendo presente (9), de (10) se tiene


U= d V (g (V)) dt

(11)

Por consiguiente resulta


d2 V d = 2 dt dt d V d U d U d V d U = = = .U , dt dt dV dt dV

(12)

y entonces la ecuacin diferencial dada por (8) se lleva a la siguiente en termino de V como variable independiente y U como funcin de la misma:
U dU + V=0 , V J dV

(13)

siendo J el codominio de V cuando t vara en I. Separando variables e integrando en (13) se encuentra


U2 V2 =- +C , 2 2 V2 U2 = - +2 C , 2

(14) (15)

es decir

Ahora procede discriminar el signo del parmetro 2 Caso 1.1 > 0 (esto es p < 4 q : por tanto q > 0 ) Se ve ahora que ante el echo de que a priori interesa una funcin 2 solucin V = V(t) de (8) en la clase de funciones reales con regularidad C I , la arbitrariedad de la constante C en (15) viene restringida por la condicin.
2 C - V2 0 , V J

(16)

As, de (10) y (15) se sigue que


dV = I 2C V 2 dt

(17) (18)

por lo que en particular, para


2C V 2 > 0, V J ,

de (17) se encuentra

dV 2C V 2

= t+K ,

(19)

Ntese que la desigualdad (18) y la condicin > 0 , implican


C > 0,

(20)

y entonces la expresin dada por (19) se puede poner como


1 2C

dV 1

2C

= t + K, V
2

(21)

y por lo tanto
1 arc sen V = K t, 2C

(22)

es decir
arc sen V = K t, 2C

(23)
K t

por lo que en el subdominio de I donde sen tiene


V (t ) = 2C sen

es inversible, se (24)

K t ,

esto es:
V (t ) = A cos

(
(

t + B sen

t , t I,

(25)

provee la solucin general de la ecuacin diferencial (8), siendo los constantes A y B dadas como
A= 2C

sen

K , B=

2C

cos

K ;

(26)

Finalmente, volviendo a la cuestin original, arribamos al siguiente resultado:

Sea la ecuacin diferencial (1)


d2y dy +p +q y =0 , t >0 2 dt dt

con q > 0 , p 2 < 4 q , entonces la solucin general de tal ecuacin viene dada como

y (t ) = e

p t 2

A cos

t + B sen

t , t I,

(27)

con = q

p2 4

Se invita al lector a pensar porque se puede efectivamente poner que la solucin general dada por (27) vale t > 0 Caso 1. 2 < 0 Consideramos C > 0 en (18) y por tanto tal desigualdad es valida V . Entonces, introduciendo los parmetros a y definidos como a 2 = 2 C , a > 0, = 2 , > 0, (28) la expresin dada por (19) se puede escribir de la siguiente manera:

dV a2 + B2 V 2

= t + K,

(29) (30) (31) (32) (33)

a su vez, en termino de la nueva funcin U definida como:


BV = U

la expresin dada por (29) se lleva a la siguiente


1 dU a2 +U 2 = t + K , B

a
con usando el resultado

dU = t + K, +U 2 K = K,
2

dU a +U
2 2

= ln U + a 2 + V 2 = ln V + a 2 + 2 U 2 ,

(34)

insertando en (32) se obtiene

ln V + a 2 + 2 V 2 = t + K ,

(35) es decir

V + a 2 + 2 V 2 = Me I t , M = e K ,

(36)

Es claro que (36) provee las siguientes expresiones para la funcin V = V (t ) solucin de (8):
V1 (t ) = D e , t > 0, 1 2C D= , 2 2M

p2 4 q t 2

(37) (38)

(39) en virtud de la linealidad de la ecuacin diferencial (8), la solucin general de la misma se obtiene combinando linealmente las 2 soluciones linealmente independientes V1 = V1 (t ) y V2 = V2 (t ) explicitadas por (37) y (39). Es decir:
, t > 0,

V2 (t ) = D e

p2 4 q t 2

(40) finalmente, la solucin general de la ecuacin diferencial del PVI (1) se obtiene a partir de (3) usando (40), esto es :
, t > 0, Y (t ) = A e
p + 2 p2 4 q t 2

V (t ) = A e

p2 4 q t 2

+B e

p2 4 q t 2

+B e

p 2

p2 4 q t 2

, t > 0,

(41)

Caso 2 : = 0 En este caso, a partir de (8) se obtiene


V (t ) = A t + B , t > 0

(42) (43)

y consecuentemente, de (3) resulta:


Y (t ) = A t e
p t 2

+B e

p t 2

, t>o

para la solucin general de la ecuacin buscada.

Vamos a proseguir desarrollando el tema, consignando que a partir del hecho que damos por sentado de que la solucin general de la ecuacin diferencial de (1) se expresa como:
y(t) = A e1 t + B e2t , t > 0 ,

(3)

en el caso en que las 2 races de (2) sean distintas. Esto es


1 2

(4) (5)

y como :
y(t) = A e t + B t e t , t > 0 ,

en el caso en que las 2 races de (2) sean iguales. Esto es

1 = 2 = ,

(6)

En (3) y (5) A y B denotan constantes arbitrarias. Entonces por ejemplo 1 2 y en particular 1 , 2 si (nmeros reales)se puede constatar rpidamente de que la solucin (se sabe de que existe y es nica)de (1) viene expresada como:
y - y y - y y(t) = 1 0 2 e1 t + 0 1 1 e2t , - - 1 2 1 2

(7)

y como si 1 = 2 =

y(t) = y0 + (y1 y0 ) t e t ,

(8)

Si bien, una vez fijados los parmetros reales p , q , y los datos iniciales y0 , y1, al quedar determinada la naturaleza de 1 y 2 (en este caso particular la naturaleza se refiere al signo de tales races, ya que supondremos p 0 , q 0 para tener una situacin general) a partir de 7 se puede inferir toda la informacin sobre el comportamiento de y(t) al evolucionar la variable t. Actualmente lo mas prctico es observar tal comportamiento en una pantalla de computadora a la que se provee (7) o sencillamente se usa un soft con capacidad simblica y entonces se procede a alimentar diversas posibilidades para p , q , y0 , y1 respetando las restricciones generales
p, q , p 0 , q 0, y0, y1 ,

(9)

Ac es oportuno invitar al lector a trabajar analticamente sobre la expresin dada por (7) y por (8) para la solucin y = y(t) para tener una experiencia mas de convencimiento sobre el comportamiento de tales soluciones en termino de t . Como se sabe y ello no deja de ser interesante, tal comportamiento tiene que resultar segn se exhibe en algunas de las curvas grficas de y = y(t) ilustradas en las siguientes figuras (se ha tomado el subcaso y0 > 0 , y1 > 0 ). El o los lectores que hayan tomado a pecho la invitacin precedente, podr(n) dar f de que la tarea implicada no es tan sencilla. Mas an, si en particular se intentase obtener informacin sobre la dependencia del comportamiento de la solucin y = y(t) en anlisis, con los datos iniciales y

los parmetros p , q , trabajando sobre la expresin dada por (7) y por (8) se ver que es una tarea que puede tornarse muy engorrosa. Lo precedentemente consignado y una adhesin al camino natural de la construccin del conocimiento significa y provee un fundamento suficiente que justifica el inters en abordar una anlisis del comportamiento de la solucin del PVI (1) va lo que se conoce como Anlisis Cualitativo (esto es proveer resultados sobre la solucin que deben presentarse cuando sobre los parmetros p , q y datos iniciales (eventualmente) se imponen tales o cuales restricciones). De tales resultados se dice que son a priori, desde que lo nico que se presupone es la existencia y unicidad de solucin, no siendo necesario usar la expresin que la provee dada por (7) o por (8). 5.1.2) Anlisis Cualitativo Sobre el Comportamiento de la Solucin del PVI Observacin 1 Es til tener presente que si y = y(t) es la solucin del PVI (1), entonces debe verificar el siguiente PVI asociado a una ecuacin integro diferencial
t d y p t p (t z) dz = y1 e q 0 y (z) e d t y(0) = y0

(10)

y admitir la siguiente representacin


y1

y(t) =y0+

t 1 - e- p t - q y (z) e- p ( - z) dz d 0 0 p

(11)

TEOREMA 1 Sea y = y(t) la solucin del PVI (1) con parmetros p , q , y datos iniciales y0 , y1 tales que verifican las siguientes condiciones:
p , q < 0 , y0 0 , y1 > 0 (12) Entonces, la solucin citada debe tener el siguiente comportamiento

(13) lo que constituye un resultado global sobre el signo y monotona de la solucin del PVI citado.

y(t) > 0 ,

dy >0 , t >0 , dt

Demostracin: En virtud de (12) y la regularidad de la solucin y = y(t) , se puede asegurar que en un semientorno derecho de t = 0, y = y(t) verifica el comportamiento tal que
y(t) > 0 , dy >0 , dt

(14)

Entonces, sea t0 > 0 un supuesto eventual primer valor de t de modo que ocurra que : dy (15)
dt (t0) = 0 ,

En consecuencia, de aplicar (10) se sigue que


y1 e-pt0 = q y (z) e
0 t0 -p (t0 - z )

dz ,

(16)

siendo tal igualdad de imposible cumplimiento a la vista de (12) y (14). En la figura 6 se exhibe la grafica de la solucin del siguiente PVI:
d2y +2dy - y =0 , t >0 2 dt dt y(0) =0 , dy (0) =1 dt

(17)
,

cuyos datos iniciales y parmetros verifican la condicin presupuesta por el TEOREMA consignado.

Fig. 6 Se invita al lector a obtener el resultado provisto por el TEOREMA 1, trabajando sobre la expresin dada por (7) para la solucin del PVI en estudio. Nota: Puede comprobarse que si la condicin dada por (12) Se cambia por (18) entonces se concluye el siguiente comportamiento para la solucin del PVI (1)

y(t) < 0 , dy <0 , t >0 , dt p , q < 0 , y0 0 , y1 < 0 ,

(19) En la figura 7 se ilustra la grfica de la solucin del PVI


d2y +2dy - y =0 , t >0 2 dt dt y(0) =- 0,5 , dy (0) =-1 dt

(20)
,

cuyos datos y parmetros verifican la condicin (18)

Fig. 7 TEOREMA 2 Si en el PVI (1), los parmetros p y q , verifican la condicin


p > 0 , q >0 ,

(21)

la solucin y = y(t) de tal PVI debe ser acotada para todo t > 0 . Demostracin : Ver el artculo de Villa Acosta, publicado en Revista FACENA (2005), citado en Referencia [1]. En la Fig. 8 se ilustra la grfica de la solucin del PVI.
d2y dy + +2 y =0 , t >0 2 dt dt y(0) =- 2 , dy (0) = -0,7 dt

(22)
,

cuyos parmetros satisfacen la condicin consignada por (21) TEOREMA 3 Sea y = y(t) solucin del PVI (1). Entonces, La funcin F = F (t) dada como
dy F (t) = p + q y e pt - q dt

pz

dy dz , dz

(23)

es un invariante relacionado a la solucin y = y(t) del citado PVI. Demostracin: En efecto, integrando por partes el segundo trmino del segundo miembro de (10) se obtiene
t dy q dy =y1 e-pt - y (t) - y0 e-pt ep z (z) dz 0 dt p dz

de donde reordenando trminos oportunamente se encuentra


F (t) = p y1 + q y0 = d2y (0) , t > 0 , dt2

(24)

Corolario Supngase que en el PVI (1), los parmetros p y q , verifiquen la condicin p > 0 , q >0 , (25) y0 , y1 son tales que el encontrado precedentemente, y los datos iniciales dado como
= p y1 + q y0

(26)

verifica la condicin siguiente < 0 , con y1 < 0 ,

(27)

Entonces, se concluye el siguiente resultado local para la convexidad de la curva solucin del (1): Existe t0 > 0 tal que
d2 y > 0 t 0 , t0) , dt 2 dy +q . y dt

(28)

En efecto, introduciendo la funcin H = H (t) definida como:


H(t) = p

(29)

de (23) y (24) se infiere que


e pt . H(t) - H(0) = q e
0 t pz

dy dz , dz

(30)

Por otra parte, en virtud de la regularidad de la solucin en anlisis, como consecuencia de (27) existir t0 > 0 tal que
dy < 0 , t 0 , t0) dt

(31)

lo que implica que es decir

e pt . H (t) - H(0) < 0 , t (0 , t0) ,

(32) (33)

H - H <0 , t (0 , t0) , (t) (0)

pero H 0 = = p y1 + q y0 por lo que de (27) y (33) se infiere que (34) y en consecuencia, de (1) y (29) se concluye (28) que es lo consignado por el corolario. La grfica de la solucin del PVI (22) se puede tomar como ejemplo ilustrativo del resultado consignado por el corolario que se termina de presentar. 5.1.3) Resultados locales (vlidos en un semientorno derecho de t = 0 ) para la solucin de (1), respecto de los parmetros p y q TEOREMA 4 Sea y = y(t) la solucin del PVI (1) bajo las siguientes condiciones: dy (35) y0 , (0) = y1 < 0 , p > 0 , q > 0 , dt Entonces, para las soluciones del problema en estudio correspondientes al par de conjuntos de datos y parmetros (p0, q, y0, y1) ; (p1, q, y0, y1) se demuestra el siguiente resultado de dependencia con el parmetro p: Existe t0 > 0 tal que para todo t en el intervalo (0 , t0 , se tiene :
y (p0, q, y0, y1) > y (p, q, y0, y1) si p0 > p1 , 1

H (t) < 0 , t (0 , t0) ,

(36)

Demostracin: A partir de la representacin integral dada por (11) para y = y(t) , se obtiene que
dy y1 = dp p
t -pt 1 -pt dy t e + (e - 1) - q e-p ( -z) + (z - ). y dz d (37) dp 0 0 p

En virtud de la regularidad presupuesta para la solucin del PVI que nos interesa, suponemos que dp < L , de lo que se infiere la existencia (finita) de la integral de segundo miembro de (37). Introducimos ahora las funciones
U(t) = t e
- pt

dy

t 1 -pt e-p ( -z) dy + (z - ). y dz d + (e - 1); V(t) = dp 0 0 p

(38)

Claramente no es posible saber a priori el signo de la funcin V = V(t) , pero si se puede consignar la propiedad:
t 0

limV (t) = 0

(39)
dU = - p. t. e - pt < 0 se infiere que tal dt

Por otro lado, dado que U (0) = 0 , funcin verifica el comportamiento

(40) Ahora, reiterando una vez la aplicacin de la Regla de LHopital se encuentra que:
t 0

U (t) < 0 , si t > 0 ,

lim

V (t) =0 , U (t)

(41)

a partir de lo cual, teniendo presente (35) y el primer miembro de (37) se concluye que debe ser
dy > 0 en un entorno de t = 0 dp

(42)

es decir el resultado anunciado por (36). Para ilustrar grficamente el resultado del teorema presentado, en la figura 8 se exhiben las curvas solucin de (1) correspondientes a los siguientes datos y parmetros :
(i) y0 = 0 , y1 = - 0.5 , p1 = 2 (ii) y0 = 0 , y1 = - 0.5 , p0 = 3 (iii) y0 = 4 , y1 = - 0.5 , p1 = 2 (iv) y0 = 4 , y1 = - 0.5 , p0 = 3

TEOREMA 5.Consideramos el PVI (1) bajo las siguientes condiciones


p > 0 , q > 0 , y0
+

, y1 > 0 ,

(43)

Entonces existe t0 > 0 tal que la solucin y = y(t) , del problema citado debe poseer el siguiente comportamiento relativo a la dependencia local en el tiempo con el parmetro p: y (p1, q, y0, y1) > y (p0, q, y0, y1) , t (0 , t 0] , (44) Si p0 > p1 (45)

Demostracin: Analizando la expresin dada por (37) para la derivada de la solucin respecto del parmetro p, se concluye ahora de que el primer miembro de tal derivada es estrictamente negativo para todo t > 0 tngase en cuenta que la funcin U (t) definida en (38) es negativa para todo t > 0 ). Por otra parte, si bien el segundo miembro de la derivada analizadas es positivo en un entorno de t = 0 , tiende mas rpidamente a cero que el primer trmino (ver (39). En consecuencia queda demostrada la desigualdad consignada por (44). En la figura 9 se ilustra grficamente la solucin de (1) correspondiente a casos respetando las restricciones establecidas por (40) y (42) TEOREMA 6 Sea el PVI (1) tal que datos iniciales y parmetros verifiquen algunas de las siguientes restricciones A) p < 0 , q > 0 , y0 0 , y1 > 0 B) p < 0 , q > 0 , y0> 0 , y1 < 0 Entonces, existe t0 > 0 tal que en el entorno (0 , t0 la solucin y = y(t) , debe presentar el siguiente resultado de dependencia local con el parmetro q: y (p, q1, y0, y1) > y (p, q0, y0, y1) , t (0 , t 0] , si q1 < q0 (46) Demostracin : A partir de la representacin integral provista por (11) para la solucin y = y(t) , de (1) , se obtiene:
t dy +q 0 dq

t dy -p ( -z) e d z d = - y (z) e-p ( -z) d z d 0 0 dq

(47)

En virtud de la restriccin correspondiente para los datos iniciales, y la regularidad de la clase de solucin buscada, es claro que debe existir un entorno de t = 0 donde se debe tener que y (t) > 0 , t (0 , t 0] , (48)

Entonces como la restriccin supuesta establece tambin que


q > 0 , teniendo a la vista (48), de (47) se infiere que en el precitado entorno

debe verificarse la siguiente desigualdad:


dy <0 dq

(49)

que es precisamente lo consignado por la desigualdad (46). El caso B se demuestra anlogamente. En la figura 10 se ilustra el resultado establecido por (46) respecto del TEOREMA presentado.

Fig. 10 5.1.4) Resultados globales en el tiempo, de dependencia de la solucin del PVI (1) con el parmetro q. TEOREMA 7 Sea el PVI (1) con el parmetro q que verifica la restriccin (50) Entonces, resulta que la clase de soluciones con signo definido para tal problema (se demuestra que tal clase es no vacia) debe poseer el siguiente comportamiento de dependencia global con el parmetro q :
y (p, q1, y0, y1) > y (p, q0, y0, y1) , t > 0 , q >0 ,

(51)

Si la solucin es positiva y q 1 < q 0 Mientras que


y (p, q1, y0, y1) < y (p, q0, y0, y1) , t > 0 ,

(52)

si la solucin es negativa y q 1 < q 0 Demostracin: Puede verse rpidamente que las desigualdades (51) y (52) que establecen el resultado del TEOREMA se concluyen como consecuencia de aplicar la expresin provista por (47).

En la figura 11 se ilustran grficas de soluciones de (1), que verifican el comportamiento (51) en un caso y (52) en otro. Comportamiento Oscilatorio TEOREMA 8 Sea el PVI (1) bajo una u otra de las siguientes restricciones (ii) y0 0, y1 < 0 (i) y0 0, y1 > 0 Entonces, una condicin necesaria para que el citado PVI (1) tenga posibilidad de tener soluciones oscilatorias es que el parmetro q verifique la restriccin q >0 , (53) Demostracin: En virtud de la regularidad de la solucin, en la sucesin {ti}i = 0, 1, 2,... de valores de la variable independiente t donde la solucin tiene extremos locales, se debe verificar
dy (t i) = 0, i = 0, 1, 2, ... dt

(54)

Entonces, de (10) y (54) se sigue que


y1 q = y (z) e p z d z
0 ti

(55)

Si y1 > 0 , si fuese q < 0 , de (55) se infiere que

to

y (z) e p z d z < 0 ,

(56)

siendo absurda la desigualdad consignada por (56) dado que en virtud de (i) la regularidad de la solucin implica que y (t) > 0, para t (0 , t 0 . En forma anloga se demuestra el caso (ii) al ser t0 el valor de t donde y alcanza su primer mximo. Con anlogo razonamiento se llega a un absurdo si y1 < 0 y fuese
q <0 .

De tal forma, el TEOREMA esta probado. TEOREMA 9 De tener soluciones oscilatorias el PVI (1) estas deben oscilar cambiando de signo alrededor de y = 0 ). Demostracin : En efecto, sean ti y ti + i dos valores consecutivos donde la solucin y tiene extremos. En virtud de (10) se tiene

y1 q

= y (z) e p z d z ;
0

ti

y1

ti + i

y (z) e p z d z ;

(57)

por otra parte

ti

y (z) e p z d z =

ti

y (z) e p z d z +

ti + i

y (z) e p z d z ,

(58)

por lo que de (57) y (58) se concluye que

ti + i

ti

y (z) e p z d z = 0

(59)

infirindose de (59) que y debe cambiar de signo en el intervalo (t, ti + 1) que i es la tesis del TEOREMA. TEOREMA 10. Supngase que el valor = p y1 + q y0 del invariante asociado a la solucin del PVI (1) en el TEOREMA 3 demostrado en una seccin precedente, verifica la condicin: =0 (60) p , q y los datos iniciales y0 , y1 son tales que y que los parmetros p > 0 , q > 0 , y0 0, y1 0 , (61) Entonces, la correspondiente solucin del PVI citado debe tener el siguiente comportamiento asinttico: dy (62) lim = 0 , lim y(t) = 0 ,
t +

dt

t +

Demostracin: En virtud de las expresiones consignadas por (23, (24) y (26) se puede escribir t dy q e pt + q y (z) e p z d z = - y0 , (63)
dt
0

pasando el limite cuando t + en (63) se concluye lo consignado por (62). A los fines ilustrativos del resultado del TEOREMA , en la figura 12 se exhibe la grfica de la curva solucin de (1) del siguiente PVI:
d2y +2dy +2 y =0 , t >0 2 dt dt y(0) =y =2 , dy (0) =y =- 2 , 0 1 dt

Cuyos datos y parmetros verifiquen las condiciones del TEOREMA . 5.1.5) EJERCICIOS Dados los siguientes ejercicios sobre el PVI
d2y +3dy +y =0 , t >0 2 dt (a) dt y(0) =y =0 , dy (0) =y =1 , 0 1 dt d2y +2dy +2y =0 , t >0 2 dt dt (c) y(0) =-1 , dy (0) =1 , dt d2y +pdy +q.y =0 , t >0 2 dt dt y(0) =y , dy (0) =y 0 1 dt d2y +2dy +y =0 , t >0 2 dt (b) dt y(0) =1 , dy (0) =- 1 , dt d2y +2dy +3y =0 , t >0 2 dt dt (d) y(0) =-2 , dy (0) =3 , dt

Para (e) considerar las siguientes alternativas , referentes a datos y parmetros: (e.1) p ,q < 0 , y0 0 , y1 > 0 (e.2) p > 0, q > 0, y0 , y1 en particular considerar y0 = 0, y1 = 0 (destacar comentarios de lo que se encuentre para la solucin) (e.3) p > 0, q > 0, y0 , y1 <0 Resolver este caso con dos valores positivos distintos para p, manteniendo los dems datos y el parmetro q. (e.4) p = 0, q > 0, y0 , y1 (e.5) p = 0, q < 0, y0 , y1 (e.6) p > 0, q > 0, y0 >0, y1 >0, en particular estudiar el comportamiento asinttico t + (i) En los casos que resulte procedente, obtngase todas la informacin posible sobre el comportamiento de la solucin, usando o aplicando a tal fin lo visto en secciones precedentes sobre anlisis cualitativo

de la solucin de un PVI (es un anlisis a priori en el sentido que se realiza sin haber encontrado la expresin analtica de la misma). Ilustrar grficamente las conclusiones. (ii) Resolver a mano (a, b, c, y d) y tambin usando un simulador oportuno (SIMNON o MAPLE: soft comercial de probada eficiencia). Contrastar lo obtenido. Resolver (e) con simulador Contrastar tambin los respectivos comportamientos con aquellos casos para los cuales eventualmente hubiere resultado posible obtener informacin a priori en el (i)

Resolver los siguientes PVI:


du 2 +5du +6u =0 , t >0 (a) dt2 dt u(0) =1, du (0) =0 dt du 2 +6du +9u =0 , t >0 (c) dt2 dt u(0) =1, du (0) =0 dt du du 2 (b) dt2 + dt =0 , t >0 u(0) =0, du (0) =1 dt du du 2 (d) 2 +2 +5u =0 , t >0 dt dt u(0) = du (0) =1 dt

Luego de la resolucin a mano, indique si hubieren casos en los que fuere posible obtener informacin a priori sobre el comportamiento de la solucin ilustrando que TEOREMA de los vistos a tal efecto, aplicara. 5.1.6) APLICACIONES Es conocido el hecho de que el PVI (1), habida cuenta de hiptesis o restricciones idealizantes oportunas, resulta frecuentemente til como modelo descriptivo de numerosos fenmenos ocurrentes en la naturaleza o de la evolucin temporal de sistemas fsicos, qumicos y de ingeniera en general. Al respecto, a continuacin se provee el enunciado de algunas situaciones problemticas con el fin de que sean analizadas y resueltas en el contexto de lo antes consignado.

1.SISTEMA MECANICO MASA RESORTE SIN SOLICITACIN EXTERNA (Vibraciones Libre) La figura 13 siguiente ilustra esquemticamente el sistema precitado

Fig. 13 Las fuerzas que actan sobre la masa m son la elstica (en la campo de validez de la ley de Hooke) del resorte de constante k y la disipativa por efecto de la friccin con constante d, supuesta proporcional a la primera potencia de la velocidad
dy de la masa m. El valor y = 0 para la coordenada de posicin dt instantnea y = y(t) de la masa, se corresponde con la posicin de equilibrio de la misma. [ t denota a la variable independiente tiempo]

Como se sabe, la ecuacin de movimiento de la masa m una vez que es separada de su posicin de equilibrio y dejada evolucionar a su propia suerte, deviene de aplicar la segunda ley de Newton. As, la ecuacin es :
d2y dy m 2 +d +ky =0 , t >0 dt dt

(64)

Naturalmente con vista a obtener la informacin sobre la dinmica (evolucin temporal de la coordenada y = y(t) de posicin de la masa m) a la ecuacin de movimiento consignada por (64) hay que asociarle las correspondientes condiciones iniciales, consistente en el valor de la funcin
y = y(t) y su derivada primera en el instante inicial t = 0, esto es y (0) y
dy (0). dt

Teniendo ello presente e introduciendo los parmetros p y q definidos como


d k (65) , q = , (p >0 , q >0) , m m se arriba a establecer el siguiente PVI como descriptivo de la evolucin temporal del sistema mecnico esquematizado en la figura 13 : p=
d2y +pdy +q.y =0 , t >0 2 dt dt y(0) =y , dy (0) =y 0 1 dt

(66)

destacndose que (66) representa precisamente un PVI exactamente como el PVI (1) estudiado en secciones precedentes. Una Nomenclatura Clsica Segn sean las relaciones verificadas por los parmetros p y q se dice que el movimiento ejecutado por la masa m bajo la accin del resorte y la disipacin viscosa, es: 2 A) Amortiguado Crtico: si p = 4 q 2 B) Sobre amortiguado : si p - 4 q > 0 2 C) Sub amortiguado : si p - 4 q < 0 Se invita al lector a obtener : (i) la expresin de la solucin general de la ecuacin diferencial de (66) en correspondencia con A), B), C) debindose tener siempre presente de que se requiere solucin real. (ii)la solucin del PVI (66) correspondiente a los casos A), B), C).Observacin 2 Si el parmetro p consignado en las expresiones anteriores es nulo se tiene lo que se denomina vibraciones libres no amortiguadas para la masa m. En tanto que si p > 0 , la masa efecta vibraciones libres amortiguadas. Observacin 3 Si en el sistema mecnico ilustrado en la figura 13, la masa m se vinculase al resorte de constante k colgando del mismo, es decir como se ilustra en la figura 14 siguiente, el modelo descriptivo del movimiento de la masa sigue siendo el dado por (66) (mustrese que ello es realmente as). En la figura 14 , g denota a la aceleracin de la gravedad de la tierra que en las aplicaciones del presenta Captulo se tomar como aproximada por
g =10 m . s2

Fig.14

La teora correspondiente establece que la solucin general de la ecuacin diferencial del PVI (1), se construye combinando linealmente 2 soluciones de la misma u = u(t), v = v(t) linealmente independientes para t > 0, esto es : y(t) = A u(t) + B v(t), t > 0 (67) donde A y B denotan a constantes arbitrarias. Recordamos que dos funciones reales h = h(t) , g = g(t) derivables t I , son linealmente independiente si el Wronskiano correspondiente W es distinto de cero t I , es decir h,g
dg dg W = dh dg = h - g 0, t I , h,g dt dt dt dt h g

(68)

Se invita al lector a obtener bajo que condiciones sobre los parmetros


p y q de la ecuacin diferencial del PVI(1), las siguientes funciones u = e 1 t, v = t e t , (69) con 1 y 2 races de la ecuacin algebraica (2), constituyen soluciones

linealmente independientes de la citada ecuacin. Anlogamente a lo requerido precedentemente si u = e t, v = t e t , (70) con raz doble de la ecuacin algebraica (2). PROBLEMA N 1 Considrese

el

sistema

ilustrado

en

la

fig

13

con

Newton m = 2 kg, d = 25 kg /seg , k = 50 . m etro

La masa se desplaza 1 metro desde su posicin de equilibrio y se suelta en reposo (sin velocidad inicial). Calcular cual es la velocidad mxima alcanzada por la masa. Ilustrar grficamente las curvas correspondientes a la posicin y = y(t) y velocidad de la masa . PROBLEMA N 2 Una masa m = 2 kg esta prendida a un resorte elstico de constante
k = 50 Newton , en un medio de constante de disipacin d = 20 kg /seg . Si se m etro
dy dt

imprime a la masa una velocidad inicial de 20 seg en su posicin de equilibrio, calcular el mximo desplazamiento de la masa. Ilustrar grficamente el desplazamiento y = y(t). PROBLEMA N 3 Se encuentra experimentalmente que una masa m = 1 kg estira 0.15 m a un resorte del que esta colgada. Si la masa se tira hacia debajo de su posicin 1 de equilibrio m y se suelta, encontrar la amplitud, periodo y frecuencia del 4 movimiento resultante, considerando despreciable la influencia de la resistencia del aire. PROBLEMA N 4 t Sea y(t) = A e + B e
1

m etros

con A + B 0 . Mostrar que tanto y(t) como

dy pueden anularse a lo sumo una vez. dt

PROBLEMA N 5
t Sea y(t) = (A + B) e , con A + B 0 . Mostrar que tanto y(t) como

dy dt

pueden anularse a lo sumo una vez.

PROBLEMA N 6 Un objeto de masa m = 1 kg se sujeta de un resorte con constante


N . El sistema masa resorte esta sumergido en un liquido viscoso con m N. S coeficiente de disipacin o amortiguamiento d = 3 . Al tiempo inicial m 1 t0 = 0 , la masa m es tirada m hacia abajo donde se suelta. Mostrar que la 2 masa vuelve a su posicin de equilibrio cuando t +

k =2

PROBLEMA N 7 Una masa m = 1 kg esta sujeta de un resorte de constante k = 1 medio viscoso con constante d = 2
N , en un m

N. S . Al tiempo inicial t0 = 0 , la masa se m

tira

1 m m hacia abajo y all se le comunica una velocidad inicial de 1 en la 4 s direccin opuesta. Mostrar que la masa pasa por su posicin de equilibrio una vez y luego vuelve a alcanzarlo asintticamente ( t + )
N m

PROBLEMA N 8 Una masa m = 4 kg esta suspendida de un resorte de constante k = 100 abajo de 10

La masa se pone en movimiento imprimindole una velocidad inicial hacia


m a partir de su posicin de equilibrio. Encontrar la expresin de s la coordenada y = y(t) que localiza la posicin de la masa para cada tiempo t >0

PROBLEMA 9 Considrese una masa m = 2 kg vibrando bajo la accin de un resorte de constante k = 2


N , en un medio que no ofrece disipacin (amortiguamiento). m

Calcular el tiempo necesario para que la masa efecte una oscilacin completa.

PROBLEMA 10 Sean a, b y c nmeros positivos. Probar que cuales quiera sean los datos iniciales y(0) = y0,
dy (0)= y1 , la correspondiente solucin del PVI: dt

d2y dy a 2 +b +c.y =0 , t >0 dt dt y(0) =y , dy (0) =y 0 1 dt

se aproxima a cero cuando t + .

5.2) ECUACION NO HOMOGNEA Esta seccin se dedica al anlisis del Problema de valores Iniciales (PVI): d2y +pdy +q.y =f (t), t >0 2 dt dt (71) y(t =0) =y , dy (t =0) =y 0 1 dt donde f = f(t) es una funcin real de la variable real t , definida para t 0 . 5.2.1) Aspectos Bsicos Nos referimos a la Ecuacin Diferencial
d2y dy +p +qy =f(t) , t >0 2 dt dt

(72)

Cabe destacar que si f(t) 0 , t > 0 , (72) provee la ecuacin diferencial que ya fu motivo de anlisis en secciones previas, esto es
d2y dy (73) +p +qy =0 , t >0 2 dt dt tenindose que (73 provee la ecuacin homognea asociada a (72) que es no homognea al ser f(t) 0 . Se dice que la funcin w = w(t) es una solucin particular de (72) si llevada a la misma la verifica t > 0 , es decir si: d2w dw +p +qw =f(t) , (74) dt2 dt

La teora correspondiente establece que la solucin general de (72) se construye combinando linealmente la solucin general de ecuacin diferencial homognea asociada a la misma (esta es (73)) con una solucin particular de (72). Entonces, en vista de (67) y (70) la solucin general de (72), se expresa de la siguiente manera y(t) = A u(t) + B v(t) + w(t) (75) Ahora es oportuno y til recordar mtodos para encontrar w(t) , es decir una solucin particular de (72). En tal sentido cuando la funcin solicitante f = f(t) en (72) es continua t > 0 , es de frecuente uso el conocido Mtodo de

Variacin de parmetros para obtener una solucin particular w(t) de la ecuacin en anlisis. El mtodo de variacin de parmetros esta profusamente desarrollado en cualquier Texto de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias de Segundo Orden o mas generales como pueden ser los citados en referencias [1], [2], [3] de la bibliografa provista al final del captulo. Se invita al lector a aplicar el Mtodo de Variacin de parmetros para obtener
v(t) U(z) - U(t) v(z) t dz w(t) = f(z) 0 W (U,v)

(76)

con lo que (75) se puede expresar como:


y(t) = A U(t) + Bv(t) +

f(z)
0

v(t) U(z) - U(t) v(z) dz W(U,v)

(77)

Observacin 4 Es til tener presente que si la funcin f = f(t) en (72) es en particular un polinomio en t , el Mtodo de variacin de parmetros para buscar una solucin particular de la referida ecuacin puede tornarse muy tedioso en los clculos. Precisamente por ello conviene detenerse a reflexionar sobre la forma de f(t) antes de seleccionar el mtodo a aplicar para buscar una solucin particular de la ecuacin diferencial precitada. En tal sentido presentamos la cuestin de encontrar una solucin particular para el siguiente ejemplo de la ecuacin diferencial en estudio:
d2y dy (78) + +y = t2 , t >0, 2 dt dt se puede encontrar rpidamente que las siguientes son 2 soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea asociada a (78)
3 t ; v(t) = e-t/2.sen 3 t u(t) = e-t/2. cos 2 2

(79)

por lo que aplicando (76) resulta obtenerse la siguiente expresin para una solucin particular de (78), por el Mtodo de Variacin de parmetros:
-t/2 e . sen t w(t) = z2 0 3 t -z/2 e . cos 3 z - e-t/2.cos 2 2 3/2 3 t -z/2 e . sen 3 z 2 2 dz , (80)

notndose sin dudas de que quedan integrales, complicadas de resolver para lograr la expresin final de w(t) . Por otra parte vamos a buscar una solucin particular de (78), proponiendo como tal a un polinomio completo P = P(t) del mismo grado que el polinomio f = f(t) (Ntese que este mtodo requiere en principio de que f(t) sea polinmica). Sea entonces w = w(t) propuesta como: w(t) = P(t) = at2 + bt + c (81) con a, b, c coeficientes reales a determinar. Aplicando el concepto de solucin particular (74), resulta: 2a + 2at + b + at2 + bt + c = t2 , t > 0 (82) por lo que se debe cumplir que
a = 1 2a + b = 0 2a + b + c = 0

(83)

de donde resulta :
a =1 , b =- 2 , c =0

(84) (85)

y en consecuencia
w(t) = t2 - 2 t

obviamente en forma mucho mas simple que resolver (76). Por consiguiente, ahora si se quiere podemos proveer la expresin de la solucin general de (78):
3 t -t/2 y(t) = A.e-t/2. cos 2 + B e .sen 3 t 2 +t - 2 t , 2

(86)

EJERCICIOS A. Obtener la solucin general de las siguientes ecuaciones diferenciales:


2 du +u = t2 , (a) 2 dt 2 du (b) 2 +2 u = 2 t , dt

2 (c) du - u = 4 et , dt2 2 (e) d y +10 u =5 sent , dt2

2 (d) d y -2 dy +y = t et , dt2 dt 2 (f) du - u =t cost, dt2 2 (g) du + du +2 u =2 t dt2 dt

B. Dados los siguientes PVI:


2 du du du 1 (a) 2 +4 +4 u =t2, t >0 , u (0)=0, (0) = dt dt dt 2

(b) (c)

d2y dy +4 y =2 sent , t >0 , y (0) = , 1 (0) =0 2 dt dt d2y dy dy +2 +4y =2 cost , t >0 , y (0) = , 1 (0) =0 2 dt dt dt

d2y dy dy 1 (0) =2 (d) 2 +2 - 4y =t e-t , t >0 , y(0) = , dt dt dt

- En los casos donde resulte procedente, obtener informacin a priori sobre el comportamiento de la solucin aplicando resultados provistos al efecto en la parte terica . Si en algn caso se ve que agregando alguna restriccin oportuna, ya resultaran aplicables resultados tericos, hgalo. - Resolver los PVI dados C. Resolver los siguientes PVI:
d2y dy (a) 2 +y =tgt , - <t < , y(0) =1 (0) =1 dt 2 2 dt
2 (b) d y +y =sect , - <t < , y(0) =0 , dy (0) =1 dt2 2 2 dt

(c)

d2y dy +y =-2 sent ,t >0 , y(0) = (0) =0 dt2 dt

5.2.2) Anlisis Cualitativo sobre el comportamiento de la Solucin de un PVI asociado