Instituto tecnolgico de la costa grande, Zihuatanejo, Gro.

Presentacin:
Nombre: Jorge Luis Hernndez Ambario Juan Carlos Hernndez Olivera Uber Cruz Hernndez Jorge Luis Hernndez Ambario Jorge Luis Hernndez Ambario No. Control 11570174 11570179 11570178 11570174 11570174

-Carrera: Ingeniero Electromecnica

-Materia: Anlisis y sntesis de mecanismos

-Nombre del maestro: Juan Carlos Bahena Linos Tema: Unidad 1 Principios fundamentales: Ley de Grashof

-Nombre del trabajo: Investigacin de la ley de Grashof

-Fecha de entrega: 19/02/2013

INTRODUCCIN
En el siguiente informe hablaremos de la ley de grashof la cual establece que los mecanismos de cuatro barras tiene al menos una articulacin de revolucin completa. Esta ley nos ayudara a aprender analizar y a resolver problemas de mecanismos de este tipo.

LA LEY DE GRASHOF
Establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulacin de revolucin completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra ms corta y la barra ms larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.

La ecuacin seria: s+ l p+q. S = es el eslabn ms pequeo L = es el eslabn ms largo P = longitudes de uno de los eslabones faltantes Q = longitud del segundo eslabn restante

Con esta misma ley tambin podemos dar a conocer cual eslabn de este mecanismo debe ser el ms corto, esta ley no nos permite decir cul es el eslabn fijo, pero esta ley establece que cualquiera de sus barras debe dar 360 grados o sea podemos fijar cualquiera de sus barras y darle movimiento. Cuando el eslabn ms corto se encuentra adyacente al fijo se llama eslabonamiento de manivelaoscilador, si el eslabn ms corto se encuentra fijo el mecanismo recibe el nombre de eslabn de arrastre o eslabonamiento de doble manivela, si se fija el eslabn opuesto a s se obtiene el mecanismo de doble oscilador,

La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes. Por mediciones fsicas fcilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya que la barra 1 es estacionaria, su ngulo es fijo. Se dice que el ngulo de la barra 2 con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incgnitas sern los ngulos de las barras 3 y 4. Ecuacin vectorial:

Separando las ecuaciones en direccin "i" y direccin "j" Ecuacin en Ecuacin en "j": "i":

Como se conocen el ngulo de la barra 2 y el ngulo de la barra 1, es posible simplificar realizando los siguientes cambios de variable:

Con lo cual queda el sistema de ecuaciones como:

Al elevar los trminos al cuadrado y sumar ambas ecuaciones, teniendo en cuenta que , se simplifica de la siguiente manera:

Es posible volver a simplificar realizando el siguiente cambio de variable:

Utilizando las identidades trigonomtricas

, y sustituyendo las identidades en la ecuacin:

se obtiene una ecuacin cuadrtica. Al usar la frmula general para resolver el sistema se obtiene:

El valor para el ngulo de la barra 3 es el siguiente:

Para obtener el valor del ngulo de la barra 4 es el mismo procedimiento, definiendo el siguiente cambio de variable:

El valor del ngulo de la barra 4 resulta:

NOTA: los dos valores que se pueden obtener para cada ngulo representan las diferentes configuraciones del sistema. ANLISIS DE VELOCIDAD Este mecanismo debe analizarse mediante el mtodo de la velocidad relativa Datos de entrada

El nico dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es la velocidad angular de la barra 2. Mediante un anlisis previo de posicin se conoce la informacin de las barras.

Para el anlisis se proceder a buscar la velocidad del punto B (unin de la barra 3 y 4). Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde hasta B y desde hasta B. Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4

Ahora se definir la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.

Igualando las ecuaciones para y separando los componentes, se obtiene un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas.

VENTAJA MECANICA

La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de salida ejercido por r el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada que se necesita en el impulsor. Para un eslabonamiento de manivela-oscilador esta ventaja mecnica est relacionada con el seno del ngulo que hay entre el acoplador y el seguidor en una forma directamente proporcional y el seno del ngulo formado por el acoplador y el impulsor de forma inversamente proporcional; siendo el eslabn ms pequeo el impulsor el opuesto a este su seguidor y el que los une el acoplador. Se dice que cuando el seno de se hace cero la ventaja mecnica tiende al infinito y los eslabones acoplador e impulsor se encontraran directamente alineados en posicin de volquete. Si el ngulo de trasmisin disminuye la ventaja mecnica disminuye e incluso una pequea cantidad de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe, para que esto no suceda se usa una regla que dice que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la regin en donde el ngulo de trasmisin sea menor que, por ejemplo, 45 o 50.

REFERENCIAS
http://demaquinas.blogspot.mx/2008/09/ley-de-grashof-este-argumento-nosda.html http://demaquinas.blogspot.mx/2008/09/ley-de-grashof-este-argumento-nosda.html http://es.wikipedia.org/wiki/Mecanismo_de_cuatro_barras https://www.google.com.mx/#hl=es&tbo=d&q=teorema+de+grashof&revid=1 311831964&sa=X&ei=I9YiUYVco53JAZfvgagF&ved=0CJMBENUCKAE&ba v=on.2,or.r_gc.r_pw.r_cp.r_qf.&bvm=bv.42553238,d.b2I&fp=3d772923c98a bd40&biw=1366&bih=643