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Diseo avanzado de controladores SISO

Parte 3 Panorama de la Clase: Parametrizacin afn en la sntesis de PID Parametrizacin afn de sistemas con retardo Parametrizacin afn y polos a lazo cerrado indeseables

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Sntesis de PID usando la parametrizacin afn

La aplicacin de la parametrizacin afn a la sntesis de controladores PID hace el ajuste particularmente sencillo en el caso de plantas estables a lazo abierto. No es sorprendente que se puedan ajustar PIDs usando Q(s), ya que la parametrizacin afn caracteriza a la familia de todos los controladores estabilizantes de un dado modelo nominal G0(s) as que si existe un controlador PID que estabilice a G0(s), entonces est incluido en la familia y est caracterizado por Q(s).

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Modelos de primer orden

Consideramos el caso de modelo nominal k0 G0(s) = . 0s + 1 Dado que la planta es fase mnima, podemos invertir exactamente G0(s) para construir Q(s). Para satisfacer el requerimiento de grado relativo proponemos un ltro de primer orden 1 FQ(s) = s+1 . As obtenemos Q(s) = FQ(s)Gi0(s) 0s + 1 = . k0(s + 1)

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El controlador obtenido a partir de esta Q(s) es 0s + 1 0 Q(s) 1 K(s) = = = + , 1 Q(s)G0(s) k0s k0 k0s vale decir, un controlador PI con ganancias (forma paralelo) (1) 0 Kp = , k0 1 Ki = . k0

La funcin de sensibilidad complementaria de este diseo es 1 T0(s) = , s + 1 donde es el parmetro de ajuste. Eligiendo menor hace al lazo ms rpido, extendiendo el ancho de banda. Por otro lado, un valor menor, hace al sistema ms lento.

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Como vemos, hay una conexin directa entre la variable de diseo y el desempeo logrado a lazo cerrado. Esta es una de las principales ventajas del enfoque de la parametrizacin afn. Adems, la parametrizacin de las ganancias (1) permite inclusive implementar un controlador PI autoajustable, en caso de que los parmetros del sistema varen con el tiempo en forma conocida, k0(t), 0(t).

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Modelos de primer orden con retardo (va Pad)

Para modelos nominales de primer orden con retardo, (2) k0es0 G0(s) = , 0s + 1

podemos aproximar el retardo con una aproximacin de Pad de primer orden (3) e
s0

s0 + 2 . s0 + 2

As, reemplazando (3) en (2), obtenemos la aproximacin racional del modelo de la planta G0p(s) k0(s0 + 2) G0(s), (0s + 1)(s0 + 2)

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que resulta de segundo orden, estable, aunque de fase no mnima. Para construir Q(s) = FQ(s)Gi0(s) aproximamos la inversa de G0p(s) (cambiando el factor s0 + 2 por s0 + 2, que entonces se cancela) por1 Gi0(s) 0s + 1 = . k0

As, con un ltro de primer orden FQ(s) = (s+1)1 obtenemos 0s + 1 Q(s) = , k0(s + 1) como en el caso sin retardo, pero que en este caso, usando
Notar que en el apunte y en el libro CSD se usa otra variante de aproximacin de [G0(s)]1, que da otra sintona del PID.
1

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Q nuevamente K = 1QG , da el controlador PID

0p

K(s) = (k0( + 0))1

00 2

s +

0 0 + 2

s+1 .

0 2(+0)

s+1
Ki s

Para un PID de estructura paralelo K(s) = Kp + ganancias correspondientes son 20 + 0 0 Kp = , 2 2k0( + 0) 4k0( + 0)

Kd s d s+1

las

1 Ki = k0( + 0) 0 d = . 2( + 0)

2 00 0(20 + 0) 20 Kd = + , 2 3 2k0( + 0) 4k0( + 0) 4k0( + 0)

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Modelos de segundo orden

Para modelos nominales de segundo orden de la forma k0 G0(s) = 2 , 2 s + 200s + 0 como la planta es de fase mnima proponemos Gi0(s) como la inversa exacta de G0(s), y un ltro FQ(s) de segundo orden 1 FQ(s) = . 2+ s+1 2s 1 As obtenemos Q(s) = Gi0(s)FQ(s) bipropia,
2 s2 + 200s + 0 Q(s) = k0(2s2 + 1s + 1)

2 s2 + 200s + 0 K(s) = . 2 + s) k0(2s 1

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El controlador obtenido es nuevamente un PID con ganancias (estructura paralelo)

2 2001 20 Kp = , 2 k01 2 0 Ki = k01

2 2 2 1 20012 + 2 0 Kd = , 3 k01

2 d = . 1

Expresiones similares pueden derivarse para modelos nominales de segundo orden con grado relativo 1, k0(b0s + 1) G0(s) = 2 , 2 s + 200s + 0 de mnima o no mnima fase, que se dejan como ejercicios.

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Parametrizacin Afn de sistemas con retardo

Una forma clsica de control de sistemas con retardo puro es la introducida por Otto Smith en los aos 1950s. Como veremos, la solucin de Smith corresponde a la solucin emergente de la parametrizacin afn. El modelo nominal es G0(s) = es G0(s) , donde G0(s) es la parte racional de G0(s). El diseo mediante PA puede hacerse proponiendo una Q(s) basada en una apro ximacin de la inversa de la parte racional G0(s) de la planta, dado que el retardo no admite inversin causal. As, Q(s) = FQ(s)Gi0(s).

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Alternativamente, podemos implementar la inversa de G0(s) mediante realimentacin en la forma (4)

Controlador R(s)
e

K(s) Q(s) = . G0(s) 1 + K(s)

+   6

Q(s)

U(s)
-

Planta

Y (s)
-e

Cuando |K( j)| sea grande, entonces Q( j) [G0( j)]1. Con esta Q(s) podemos implementar el controlador en la estructura de la gura a la izquierda.

G0 (s)

+ ?  

EQ (s)

Controlador con predictor de Smith (forma Q)

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Tambin puede implementarse el controlador K(s) a partir de Q(s) Q(s) de (4) utilizando la frmula de la PA K(s) = 1Q(s)G (s) ,
0

K(s) =

K(s) 1+K(s)G0(s) K(s) 1 1+K(s)G (s) es G0(s) 0

K(s) = 1 + (1 es )K(s)G0(s)

Controlador

Esta es precisamente la implementacin tradicional de un controlador con predictor de Smith, como se ilustra en la gura a la derecha. Las estructuras Q y K son equivalentes.

R(s)
e

+   6

K(s)

U(s)
-

Planta

Y (s)
-e

(e

1)G0 (s)

+  ?


Controlador con predictor de Smith (forma K tradicional)

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Ejemplo 1. [Predictor de Smith de la PA] Sea la planta es G0(s) = . 2s + 1 Vamos a sintetizar un controlador con buen seguimiento de referencias en la banda [0, 1] rad/s. Usamos la estructura del controlador Q, prestando slo atencin a la parte racional de G0(s). Elegimos FQ(s) de segundo orden con = 0,65, n = 1, 2s + 1 es Q(s) = FQ(s)Gi0(s) = 2 , T0(s) = 2 . s + 1,3s + 1 s + 1,3s + 1 El desempeo de este diseo puede evaluarse por simulacin. Podramos obtener una solucin ms elaborada si la cancelacin del polo de la planta fuera inaceptable. Trataremos este tema en la siguiente seccin.

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Polos a lazo cerrado indeseables

Hasta ahora asumimos que el modelo nominal a lazo abierto G0(s) era estable. Esto signic que bsicamente todo lo que necesitbamos hacer era elegir Q(s) para garantizar estabilidad a lazo cerrado, cancelando, si hubiera sido necesario, polos estables de la planta a lazo abierto. A continuacin consideraremos el caso en que la planta a lazo abierto tiene polos estables, que no se desean cancelar, o polos inestables, que no se pueden cancelar. La idea de la parametrizacin afn se mantiene esencialmente vlida, ya que K(s) Q(s) = 1 + K(s)G0(s) an puede resolverse para obtener Q(s) en trminos de K(s).

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Ahora, recordando las expresiones de las funciones de sensibilidad del lazo en trminos de Q(s), T0(s) = Q(s)G0(s), S0(s) = 1 Q(s)G0(s), Si0(s) = [1 Q(s)G0(s)]G0(s), Su0(s) = Q(s). vemos que cuando G0(s) ya no es estable, entonces la condicin de que Q(s) sea estable sigue siendo necesaria, aunque ya no suciente para la estabilidad interna del lazo e.g., T0(s) puede resultar inestable aunque Q(s) sea estable si G0(s) es inestable. Para tratar el caso de polos inestables a lazo abierto tendremos que imponer restricciones adicionales en Q(s).

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Restricciones de interpolacin en Q(s)

Los polos inestables son un caso particular de polos a lazo abierto, inclusive estables, indeseables en el lazo cerrado. Un polo a lazo abierto estable puede ser indeseable, por ejemplo, si es demasiado lento. O tambin, lo pueden ser un par de polos complejos conjugados con amortiguamiento tan leve que produzca oscilaciones inadmisibles en la respuesta a lazo cerrado. Es por ello que hacemos una disticin entre polos a lazo abierto estables y polos a lazo abierto deseables. Obviamente, los polos inestables son de por s indeseables. La nica forma de remover de T0(s) polos indeseables es eligiendo Q(s) que contenga estos polos como ceros es decir, forzando una cancelacin entre Q(s) y G0(s).

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La cancelacin en Q(s)G0(s) hace desaparecer estos polos de T0(s) y S0(s). Sin embargo, estos polos pueden an aparecer en Si0(s) = S0(s)G0(s), dependiendo de los ceros de S0(s). Para eliminar tambin estos polos indeseables de Si0(s) es necesario adems hacer que sean ceros de 1 Q(s)G0(s). Estas condiciones representan restricciones adicionales sobre Q(s) para asegurar la estabilidad del lazo, y se resumen en el siguiente resultado. Lema 1. [Restricciones de interpolacin en Q(s)] Sea un lazo en realimentacin de un grado de libertad, donce G0(s) contiene polos a lazo abierto indeseables (incluyendo polos inestables). Entonces (A) Ninguna de las funciones de sensibilidad T0(s), S0(s),

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Si0(s), y Su0(s) tendr polos indeseables si y slo si el controlador K(s) se expresa en la forma Q(s) K(s) = , 1 Q(s)G0(s) donde Q(s) satisface las siguientes restricciones: 1. Q(s) es propia, estable, y slo tiene polos deseables. 2. Todo polo indeseable de G0(s) es un cero de Q(s) de multiplicidad igual o mayor. 3. Todo polo indeseable de G0(s) es un cero de 1 Q(s)G0(s) de multiplicidad igual o mayor. (B) Siempre que se satisfagan (A2) y (A3), toda cancelacin polo-cero inestable resultante en K(s) deber realizarse analticamente antes de implementar K(s).

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Cancelacin analtica versus cancelacin en implementacin

Es importante distinguir la diferencia entre una cancelacin polo-cero inestable realizada analticamente y una realizada en la implementacin del controlador. Cuando hablamos de una cancelacin analtica nos referimos a una cancelacin en los clculos para obtener el controlador nal. Por ejemplo, tomemos las funciones transferencia 4 H(s) = , (s + 1)(s + 4) 4 H1(s) = , (s + 1)(s + 2) (s + 2) H2(s) = . (s + 4)

Vemos que H(s) = H1(s)H2(s). Si la cancelacin se realiza analticamente antes de implementar la transferencia H(s), no hay problemas de estabilidad en la implementacin, ya que en realidad implementamos un sistema sin cancelaciones.

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4 (s + 1)(s + 4)

-g

En cambio, si H(s) se implementa como la cascada H1(s)H2(s) habr problemas de estabilidad, pues la cancelacin se hace en la implementacin.
g -

4 (s + 1)(s + 2)

(s + 2) (s + 4)

-g

Esta distincin entre cancelacin analtica y cancelacin en implementacin explica por qu la estructura de control Q no puede utilizarse para plantas G0(s) inestables. Para implementar un controlador K(s) para una planta inestable bajo las condiciones del Lema 1, slo podemos hacerlo hasta ahora en la estructura K tradicional.

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Ejemplo 2. Sea el modelo nominal 6 G0(s) = . (s + 1)(s + 6) Deseamos un ancho de banda a lazo cerrado mximo de [0, 10] rad/s, debido a que existe ruido de medicin signicativo a frecuencias mayores. Una eleccin posible de Q(s) es (s + 1)(s + 6) 1s + 1 3 Q(s) = FQ(s) , donde FQ(s) = 10 2 , 6 (s + 14s + 100)(s + 10) donde 1 es un coeciente libre a determinar ms tarde. El grado relativo de FQ(s) fue elegido 2 para que Q(s) sea bipropia. Como T0(s) = Q(s)G0(s) = FQ(s), el hecho de que FQ(0) = 1 asegura el seguimiento exacto de referencias y K(s) tendr un polo en el origen.

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El controlador resulta tener la estructura FQ(s)[G0(s)]1 Q(s) K(s) = = 1 Q(s)G0(s) 1 FQ(s) 103(1s + 1)(s + 1)(s + 6) = 6s(s2 + 24s + 240 10001) Notemos que el controlador cancela el polo lento de la planta en s = 1. El problema es que por ello obtenemos el mismo polo lento en Si0(s), que producir largos transitorios a perturbaciones de entrada. Vamos a elegir 1 de forma de restringir Q(s) para que s = 1 sea un cero de S0(s) y elimine el polo de Si0(s) en s = 1. Entonces, requerimos S0(1) = 0 1 = T0(1) = FQ(1). As, FQ(1) = 10
3 (1 1)

783

= 1 1 = 217 103.

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El controlador obtenido es (217s + 1000)(s + 1)(s + 6) K(s) = 6s(s2 + 24s + 23) (217s + 1000)(s + 1)(s + 6) = 6s(s + 23)(s + 1) (217s + 1000)(s + 6) = . 6s(s + 23) La Figura 1 muestra la respuesta de la salida del sistema a lazo cerrado a una entrada de referencia escaln unitario aplicada en t = 0, y a una perturbacin de entrada escaln aplicada en t = 2s. Se ven dos respuestas: una para 1 como se dise, para cancelar el polo en s = 1 de Si0(s); y otra con 1 = 0,1, que da un diseo ms simple. Claramente, la atenuacin de la

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perturbacin es mucho ms rpida en el primer caso.

1.4 1=0.1 1=217*103

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5 t[s]

3.5

4.5

Figura 1: Respuesta del sistema a lazo cerrado del ejemplo.

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Resumen
Hemos visto como ajustar controladores PID usando la parametrizacin afn: La insersin de un modelo de primer orden en la estructura afn automticamente da un PI. La insersin de un modelo de segundo orden en la estructura afn automticamente da un PID. La insersin de un modelo de primer orden con retardo (usando una aproximacin de Pad de primer orden) en la estructura afn automticamente da un PID. Los modelos de primer y segundo orden de la planta pueden estimarse mediante simples ensayos escaln. Dependiendo de si estos modelos describen con precisin a la planta o no, la familia PID podr o no dar una solucin satisfactoria,

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Como las ganancias del PID pueden expresarse directamente en trminos de los parmetros de la respuesta a lazo cerrado, el ajuste puede tabularse respecto a variaciones medibles de los parmetros fsicos de la planta. Hemos visto el caso de sistemas con retardos. El retardo no puede invertirse para construir Q(s). Un retardo de T s impone restricciones de diseo similares a las de un cero de fase no mnima en s = 2/T . El predictor de Smith aparece como la solucin va parametrizacin afn de todos los controladores que estabilizan una planta con retardo. La libertad en la eleccin de FQ(s) puede usarse para relajar las restricciones en la respuesta a perturbaciones impuestas por la cancelacin de polos indeseables de la planta.