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Cap tu lo

INTRODUCCIN
A lo largo de la historia el hombre se ha sentido fascinado por maquinarias y dispositivos capaces de imitar las funciones y movimiento de los seres vivos. En la era contempornea la produccin industrial se ha caracterizado principalmente por la optimizacin de los procesos empleando avances tecnolgicos de la comunicacin y el control a fin de lograr productos a bajo costo, alta calidad capaces de cumplir con los estndares exigidos por el mercado. Las diversas formas de automatizar los procesos y servicios se realizan a travs del uso de sensores, controladores y actuadores facilitando la produccin y minimizando los recursos humanos. La tecnologa actual permite supervisar y controlar diversas industrias del tipo productivo o manufacturero en tiempo real. En nuestro pas el control y la automatizacin a travs de la electrnica han experimentado un cambio importante en la mayora de las industrias, para ampliar y mantener su posicin en los respectivos campos de accin.

1.1 CONTROL AUTOMTICO

Se entiende por control automtico, el mantener estable una variable de proceso mediante un dispositivo, por lo general electrnico, cuyo valor deseado est almacenado en la memoria de ste y al recibir la seal de la variable controlada realiza los clculos y estima la accin sobre la variable manipulada, corrigiendo y estabilizando el sistema de control. Este dispositivo elctrico conocido como controlador, se encuentra en el mercado bajo la denominacin de PLC (Controlador Lgico Programable), controlador de lazo digital (microcontrolador) y PC (computadora personal).

1.2 SISTEMAS DE CONTROL

Para mostrar de una manera ms fcil un sistema de control (figura 1.1) se tomar como ejemplo un proceso tpico de intercambio de calor.
ENTRADA DE AGUA FRIA

VALVULA DE VAPOR

SALIDA DE AGUA CALIENTE

ENTRADA DE VAPOR

BULBO

TERMOMETRO INDICADOR

Figura 1.1 Intercambiador de Calor a ser controlado 1

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Si el Intercambiador de Calor (proceso), fuese manejado solamente por un hombre; sera como se detalla en la figura 1.2.

E NTR AD A D E A GUA FRIA

s e ns or

proceso
a c c in c orre c tora

S ALID A D E AGUA CA LIE N TE

E NTRA DA D E V AP OR

c ontrola dor

c o m pa ra c om puta

La zo de Control

Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador por una persona

Analizamos el control manual de la figura 1.2, donde el operador mide la temperatura de salida, compara el valor deseado, calcula cuanto ms abrir la vlvula de vapor, y hace las correcciones correspondientes; as las funciones bsicas del control manual realizado por un ser humano son: Medir Comparar Calcular Corregir

Luego los fundamentos de un sistema de control automtico deben de provenir de las funciones bsicas del control manual realizadas por un ser humano.

1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL

Un sistema de control automtico simple generalmente debe contar con los siguientes elementos: sensor, proceso, controlador y actuador, ver figura 1.3.

VARIABLE PERTUBARAD ORA

DET EC TOR DE ERROR O C ONTROL A DOR

P ER T U R B AC I N

EN T RADA
S ET PO IN T

VALOR DE REFERENCIA

ERROR

ACT U AD O R ELEM EN T O FIN AL DE C O NT R O L

VARIABLE MANIPULAD A

VAR IABLE CONTR OLADA

PRO C ESO

SALIDA

SENSO R ELEM EN T O D E M EDIC I N

VARIAB LE M ED IDA

Figura 1.3. - Diagrama de Bloques General de un control Automtico 2

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a. Variable Controlada Es el parmetro ms importante del proceso, debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin alterara las condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es una condicin importante para dar inicio al control. Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la Variable Controlada. b. Variable Manipulada Es el parmetro a travs del cual se debe corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular ser el flujo de ingreso de vapor. c. Variable Perturbadora Es el parmetro desestabilizacin del sistema por cambios repentinos afectando el proceso. En el ejemplo, la variable perturbadora sera el flujo de entrada de agua fra, si por una baja de tensin se altera el funcionamiento de la bomba de suministro de agua, provocara un menor ingreso de flujo al proceso originando la desestabilizacin del sistema. d. Variable Medida Es todo parmetro del proceso requerido para conocer su valor, por lo tanto deber ser monitoreado; no siendo necesariamente la mas importante para controlar el sistema, pero si para mantener un registro de data.

1.3.1 Sensor Elemento Primario de Medicin

Los sensores son los elementos primarios de medicin de variables del proceso, siendo algunos usados para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una seal elctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de presin, de temperatura, de flujo, de proximidad entre otros. Esta seal va hacia la entrada del controlador para ser comparada con el valor de referencia o set point determinando el error y la accin de control. 1.3.1.1 Tipos de Sensores: a. De Contacto o No Contacto Los sensores pueden ser clasificados de diversas maneras, una forma comn y simple es dividir los sensores en dos categoras: de contacto o no contacto. Los sensores de contacto realizan la medida contacto fsico con el producto; por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un tanque.
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Un sensor de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales para realizar su medida, son menos propensos a fallas; su uso se ve limitado por la caracterstica del material a medir o por la gran interferencia en el ambiente de instalacin, ocasionando malas lecturas. Un ejemplo de este tipo de sensor es el medidor de flujo ultrasnico. b. Digital o Analgico Otra forma de clasificar los sensores es por el tipo de seales de salida, estas pueden ser de tipo digital o analgico. Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una computadora en forma binaria (unos y ceros), los sensores digitales trabajan en dos estados: encendido (on) o apagado (off). Muchas aplicaciones implican tener conocimiento de la ausencia o presencia de algo. Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin, temperatura y el flujo, caracterizndose por funcionar en un rango de 4 a 20 ma.

1.3.2 Controlador
El controlador es un instrumento para detectar los desvos existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.4. Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como las computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos Programables).

Seal Elctrica

Seal Elctrica

Controlador

Sensor

Transductor

Actuador

Seal Neumtica

PROCESO

Vlvula Neumtica

Figura 1.4. - Control Automtico de nivel sencillo

1.3.3 Actuador Elemento Final de Control

Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, vlvulas, rels, y swicthes. A continuacin describiremos los actuadores ms importantes:
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1.3.3.1 Actuadores Elctricos Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros. 1.3.3.2 Actuadores Neumticos Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en movimientos mecnicos. 1.3.3.3 Actuadores Hidrulicos Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.

1.3.4 Proceso
El trmino proceso, para los fines de control significa el equipo a automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a travs de los sensores, actuadores y controladores. 1.3.4.1 Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso Es necesario conocer las caractersticas dinmicas de las variables de un proceso para conocer las perturbaciones desestabilizar el equipo. a. Inercia Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa puede ser acelerada. b. Resistencia y Capacidad Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas capacidad y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa son denominadas resistencia. c. Atraso de Transporte Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto. 1.3.4.2 Respuesta de los procesos frente a una perturbacin Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo ( ) y una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta. La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto: = resistencia x capacidad
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amplitud ( )
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1.4 SEALES
Una seal se define como una cantidad fsica variando con el tiempo, el espacio o cualquier otra variable independiente.

1.4.1 Seales Elctricas

Las seales elctricas pueden representar su informacin clasificndolas en: Seales Analgicas Seales Digitales.

Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden ser: Los polmetros, miden tensiones (corrientes). Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel (0 1).

1.4.1.1 Seales Analgicas Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza por tomar cualquier valor dentro de unos determinados mrgenes y llevar la informacin en su amplitud. Las seales analgicas se muestran en la figura 1.5.
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t1

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t3

t4

t5

tiempo (t)

Figura 1.5. - Seal Analgica variable

1.4.1.2 Seales Digitales Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre un mximo y un mnimo, las mas utilizadas son las binarias, teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios 0 y 1. Las seales digitales se muestran a continuacin en la figura 1.6.
Amplitud ( )

t1

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t3

tiem po (t)

Figura 1.6.- Seal Digital 6

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1.4.2 Seal Neumtica

Se define como la variacin fsica a travs de la compresin o expansin de un fluido gaseoso generalmente el aire en un determinado tiempo. Su uso es en la actuacin sobre elementos finales de control como las vlvulas, pistones robots, etc.

1.4.3 Seal Hidrulica

Es la variacin de la presin de un fluido lquido como aceites de alta viscosidad con respecto al tiempo. Se utiliza en la actuacin de elementos finales de control donde requieran actuacin con una fuerza considerable, como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.

1.4.4 Seales de Sonido

Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una frecuencia determinada generando una onda al desplazarse a travs de un fluido. Su aplicacin es en la transmisin de informacin a alarmas, etc.

1.5 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor deseado conocido como punto de ajuste set-point. El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes de perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada. Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en oposicin a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes en una o ms variables denominada manipuladas. La variable controlada permanecer estable, en el proceso mientras se encuentre en estado estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado usualmente por distintos sistemas de control clsico o moderno.

1.5.1 Sistemas de Control Clsico

1.5.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto Se denominan sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto sobre la accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del operador cuya funcin ser la del controlador. En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control efectuado o salida del proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas significativas.

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1.5.1.2 Sistema de Control de Lazo Cerrado Se denomina sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y el valor deseado o set point; realizando el control de forma automtica.

1.5.2 Sistemas de Control Moderno

1.5.2.1 Control Adaptativo Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente basado en los cambios de las condiciones dentro del proceso y puede emplearse en diversas aplicaciones, como en el control del pH. 1.5.2.2 Control Difuso Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia artificial capaz de convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos, para tratarlos segn las reglas de inferencia y las bases de datos determinados en las unidades de decisin, logrando estabilizar el sistema sin la necesidad de fijar un punto de referencia. 1.5.2.3 Redes Neuronales Artificiales Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la red entre los elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y realizar funciones complejas en diversos campos de aplicacin.