Lugar de las races

Lugar de las races

Los polos de lazo abierto de un sistema representan caractersticas propias del mismo, no pueden ser modificados a menos que se modifique el sistema o se agreguen otros elementos dinmicos.

Lugar de las races

Sistema de primer orden ante una entrada escaln:
S t ep R es pons e

7 s+5

1.4
Am plitude
To: Y (1)

Fr om: U( 1) 1 .4

1 .2

Respuesta

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

0 0 0.2 0 .4 0.6 0 .8 1 1 .2

Tim e (s ec . )

S t ep Re s p on s e
Fr om: U( 1)

A m plitude

To: Y (1)

7 s+5

5.6

No cambia el tiempo de respuesta, solo la amplitud.

0.8 1 1.2

0 0 0.2 0.4 0 .6

Tim e (s ec .)

S t ep R e s p on s e

1 s+2

7 s+5

1.4
A m plitude
To: Y (1)

Fr om: U( 1)

1.4

1.2

0.7

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0 0.5 1 1 .5 2 2.5 3

El tiempo de respuesta cambia, Solo agregando otra dinmica.

Tim e (s ec .)

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Por otra parte Los polos de lazo cerrado pueden ser fcilmente modificados sin alterar la naturaleza del sistema. Porqu modificar los polos de lazo cerrado Las caractersticas de estabilidad de un sistema en lazo cerrado estn ntimamente ligadas con la ubicacin de los polos de lazo cerrado Entonces: Un sistema en lazo cerrado puede tener distintos tipos de respuesta de salida sin alterar su naturaleza. Sistemas inestables (estables) pueden llegar a ser estables (inestables) utilizando realimentacin y, en el caso ms sencillo, modificando una simple ganancia.

veamos un ejemplo

Lugar de las races

Sea el sistema de lazo cerrado

R(s )

K s ( s + 7)

C (s )

En lazo cerrado

B(s )

C (s) K = R ( s ) s ( s + 7) + K
La ecuacin caracterstica es

En lazo abierto

s 2 + 7s + K = 0
Las races de la ecuacin caracterstica son los polos de lazo cerrado (p.l.c)

B(s) K = E ( s ) s ( s + 7)
Polos de lazo abierto:

s12 = 3.5 12.25 K

y dependen del valor de K

s = 0, s = 7

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Para diferentes valores de K:

K
0.1 1
10 12.25 14.5

polos de lazo cerrado

s = 6.98568
s = 6.8541 s = 5 s = 3.5 s = 3.5 + j1.5

s = 0.014314 s = 0.1459
s = 2 s = 3 .5 s = 3.5 j1.5

25
112.25

s = 3.5 + j 3.5707 s = 3.5 j 3.5707 s = 3.5 + j10 s = 3.5 j10

Cada par de polos de lazo cerrado provoca una respuesta de salida diferente

Lugar de las races

La ubicacin de estas races en el plano s

K = 112.25

K = 0.1

Saltar grficas

Lugar de las races

C (s) 0 .1 = 2 R ( s ) s + 7 s + 0.1

p.l.c

s1 = 6.98568 s2 = 0.014314

Lugar de las races

C (s) 1 = 2 R(s) s + 7 s + 1

p.l.c

s1 = 6.8541

s2 = 0.01459

Lugar de las races

C (s) 10 = 2 R ( s ) s + 7 s + 10

p.l.c

s1 = 5

s2 = 2

Lugar de las races

C (s) 12.25 = 2 R ( s ) s + 7 s + 12.25

p.l.c

s1 = 3.5

s2 = 3.5

Lugar de las races

C (s) 25 = 2 R ( s ) s + 7 s + 25

p.l.c s1 = 3.5 + j 3.5707 s2 = 3.5 j 3.5707

Lugar de las races

C (s) 112.25 = 2 R ( s ) s + 7 s + 112.25

p.l.c

s1 = 3.5 + j10

s2 = 3.5 j10

Lugar de las races

Entonces si se evaluara para todos los valores positivos de K se obtendra El lugar de las races de ese sistema en particular. Regresando al ejemplo:

Variando el valor de la ganancia K, se tiene acceso a cualquier valor de polos de lazo cerrado (regin verdeazul). Otro valor fuera de esa regin, no es posible obtenerlo solamente con el cambio de K

Lugar de las races

Definicin: El lugar de las races se define como el lugar geomtrico de las races de la ecuacin de lazo cerrado ( 1+GH(s) ) al variar la ganancia K, o algn otro parmetro desde cero hasta infinito, partiendo de la ecuacin de lazo abierto GH(s): Condicin de ngulo y magnitud La ecuacin caracterstica

1 + G ( s) H ( s) = 0

G ( s ) H ( s ) = 1

por ser un polinomio en s (variable compleja) tiene tanto magnitud y ngulo: Condicin de magnitud Condicin de ngulo
G ( s ) H ( s ) = 180 360k , k = 0,1,2,...

G (s) H (s) = 1

Todas las races del lugar de las races cumplen con la condicin de ngulo y magnitud.

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Retomando el ejemplo anterior con K = 112.25

G (s) =

112.25 s ( s + 7)

p.l.c

s1 = 3.5 + j10

s2 = 3.5 j10

Condicin de magnitud

p.l.c.

j
j10

A2

A1 p.l.a p.l.c.

K G (s) = =1 A1 A2
112.25 =1 s ( s + 7) s =3.5+ j10
Cumple con la condicin de magnitud

p.l.a
7

j10

Lugar de las races

Condicin de ngulo

p.l.c. p.l.a 2
7

j10

G (s ) = 180 360
G ( s ) = 1 + 2

1
p.l.a

1 = 90 + tg 1
G (s ) = 180

3.5 1 10 2 = tg 10 3.5

p.l.c.

j10

lugar de las races

Cumple con la condicin de ngulo

Cualquier otro polo de lazo cerrado dentro del lugar de las races cumple con la condicin de magnitud ni de ngulo. Cualquier otro polo de lazo cerrado fuera del lugar de las races no cumple con la condicin de magnitud ni de ngulo.

Lugar de las races

Reglas de construccin para del lugar de las races Se expondrn las reglas con un ejemplo, encontrar el lugar de las races de

K G (s) H (s) = s ( s + 4)( s + 5)

1.- Puntos de origen (k = 0) Los puntos de origen del lugar de las races son los polos de GH(s). Los polos incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito. polos finitos s = 0, s = 4, s = 5. 2.- Puntos terminales (k = ) Los puntos terminales del lugar de las races son los ceros de GH(s). Los ceros incluyen los que se hayan en el plano S finito y en el infinito. ceros finitos no hay
Grfica

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3.- Nmero de ramas separadas

N = PZ
P = # de polos finitos de GH(s), Z = # de ceros finitos de GH(s), N = # de ramas separadas. Ramas separadas N = 3 0 = 3 4.- Asntotas del lugar de las races

180o (2 j + 1) j = N
N = 3, j = 0,1, 2.

j = 0, 1, 2, 3, hasta N -1= P - Z - 1

180 o 1 = = 60 3

180 o (3) 180 o (5) 2 = = 180 2 = = 300 3 3

Lugar de las races

5.- Interseccin de las asntotas con el eje real.

races de polos de GH(s) races de ceros de GH(s) 1 = N

(0 4 5) (0) 1 = = 3 3
6.- Lugar de las races sobre el eje real Un punto del eje real del plano S pertenece al lugar de las races si el nmero total de polos y ceros de GH(s) que hay a la derecha del punto considerado es impar.
Grfica

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7.- ngulos de salida y llegada El ngulo de salida del lugar de las races de un polo o el ngulo de llegada de un cero de GH(s) puede determinarse suponiendo un punto S1 muy prximo al polo o al cero aplicando la siguiente ecuacin:

GH ( s ) = p z = 180 o ( 2 j + 1)
En el caso del ejemplo, los polos estn en el eje real y puede calcularse el ngulo de salida por simple inspeccin. Si se usa la frmula, se define un punto muy cercano al polo o cero a calcular su ngulo de salida o llegada.

punto de prueba

0 4 5 = 180
180 4 0 = 180

4 = 0

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8.- Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario

j , por eso se cambia en la Sobre el eje imaginario el valor de s es ecuacin caracterstica s j . Se obtiene el valor de y el de K .

1 + G ( s) H ( s ) = s 3 + 9 s 2 + 20s + K = 0 ( j )3 + 9( j ) 2 + 20( j ) + K = 0

j = 1

j 3 9 2 + j 20 + K = 0
se separan las parte real e imaginaria

9 2 + K = 0

j 3 + j 20 = 0 j 3 + j 20 = 0

K = 180

= 20

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9.- Puntos de separacin Los puntos de separacin o de ruptura es un valor donde dos polos dejan de ser reales y se hacen imaginarios (o viceversa). Se determinan usando:

dK =0 ds

K se despeja de la ecuacin caracterstica

K = s 3 9 s 2 20 s dK = 3s 2 18s 20 = 0 ds 3s 2 + 18s + 20 = 0 s = 4.5275 s = 1.4724

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10.- Clculo del valor de K en el lugar de las races Se puede conocer que valor de K es necesario para obtener los polos de lazo cerrado deseados, utilizando la condicin de magnitud.

G (s) H (s) = 1

Lugar de las races

Inicio Paso 1 Paso 2

no hay
Paso 3

N =3
Paso 4

1 = 60 2 = 180 2 = 60
Paso 5

1 = 3
Paso 6

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Paso 7

j 20

0 = 180 4 = 0 5 = 180
Paso 8

K = 180 = 20
Paso 9
3

s = 1.4724
Este es el lugar de las races del sistema.
j 20

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Configuraciones tpicas del lugar de las races

K G (s) H (s) = s ( s + a )( s + b)

K G (s) H (s) = 2 ( s + 2 s + 5)( s 2 + 4s + 5)

Lugar de las races

G (s) H (s) =

K ( s + 1) ( s 2 + 4 s + 13)

K G (s) H (s) = ( s + 1)( s 2 + 4s + 13)

Construccin del lugar de la races.

1.Situar los polos y ceros en el plano S. 2. Determinar el lugar de las races sobre el eje real.

impar Existe rama par No Existe rama

3. Determinar asntotas del lugar de las races. N = P Z

n : polos m : zeros

180(2 j + 1) j = N

j = 0,1,2...hasta N 1
=
( Raices de polos)- ( Raices de ceros)

Interseccin de las asntotas eje real:

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso. Despejando k ,derivando e igualando a cero. 5. Determinar el ngulo de la salida (polo complejo).
Angulo salida =180
o

[1 + 2 ] +

6. Encontrar los puntos donde los lugares de las races cruzan el eje imaginario. s=jw.