Universidade Federal do Rio Grande Centro de Cincias Computacionais Engenharia de Automao Fundamentos de Controle

Exerccios

Aluna: Khaoma Duarte Professor: Vincius Menezes de Oliveira

1. Introduo O objetivo deste trabalho a resoluo de exerccios correspondentes ao captulo sobre projetos de sistemas de controle pelo mtodo dos lugares das razes. Que tem por meta principal, a apresentao de procedimentos para projetos e a compensao de sistemas de controle invariantes no tempo, lineares e monovariveis. 2. Exerccios 7.2 Obter a funo de transferncia do circuito eltrico mostrado na Figura 1. Mostrar que se trata de uma estrutura de atraso de fase.

Fazendo associao de impedncias, obtemos: teremos a seguinte equao:

Z2=R2+ 1 Cs

Z1=R1 e Z2= R2+C passando para o domnio S Z2= (CsR2+1) Cs

(CsR2+1) (CsR2+1) Z2 Vo Cs Cs Vo= Vi = (Z1+Z2) Vi (CsR2+1) Vo (CsR1+CsR2+1) ( R1+ ) = Cs Vi Cs (CsR2+1) (CsR2+1) Vo Vo = = Vi (CsR1+CsR2+1) Vi (Cs( R1+R2)+1) Se considerarmos que R2*C > R1*C , podemos dizer que esse copensador de atraso de fase. Pela 1 ( s+ ) (Ts+1) (T ) Vo =K c K c= frmula geral : Vi (Ts+1) 1 (s+ ) ( T ) Onde: T =R1C =R2C 7.3Considere o sistema mostrado na Figura 3. Determinar o valor de K tal que o valor de amortecimento seja igual a 0.5. Determinar em seguida os plos a malha fechada. Traar a curva de resposta ao degrau unitrio com o uso do MATLAB.

Para encontrarmos o valor de K, devemos encontrar a funo de transferncia em malha fechada: K C K C ( s +4s2+5s) = 3 = (1) 2 R (s +4s +5s+K ) R K ( 1+ 3 ) ( s +4s 2+5s) ( 2 p) 1 C n = 2 Comparando com : 2 ( s+ p) R ( s +2 Wns+Wn )
3

Expandindo :

s 3+( 2 n + p) s2 +( 2+2 n p) s+2 p=0 (2) n n

E por fim comparando cada termo do denominador da equao (1) com os termos da equao (2) obtemos:
2 n+ p=4 como o coeficiente amortecimento foi dado no problema , substituindo na equao: 20.5 n + p=4 n =4 p (1) n +2 n p=5 n +20.5 n p=5 (2) Substituindo (1) em (2):
2

(4 p)2+(4 p) p=5 168p+4p=5 4p=516 4p=11 ento p= Substituindo p encontramos : n =4 p n=42.75 ento n=1.25

11 e p=2.75 4

Como j calculamos o valor de p e de omega , podemos encontrar a costante K:

K = n p K =(1.25)2( 2.75) K =4.296875
2

Grficos:

Figura 4: Lugar das razes.

Figura 5: Curva de resposta ao degrau.

7.4Determinar os valores de K, T1 e T2 do sistema mostrado na figura abaixo, de modo que os plos a malha fechada dominantes possuam coeficiente de amortecimento de 0.5 e uma frequncia natural no amortecida de 3 rad/s.

Figura 6: Sistema de controle. Pelo coeficiente de amortecimento e a frequncia natural no amortecida conseguimos definir os plos dominantes a malha fechada: -1.5 j2.5981. E pela condio de ngulo descobrimos que a deficincia de ngulo 180 - 120 - 100.894 = -40.894 . Ento atribuimos que o zero do compensador s= -1 e o plo esta localizado em s = -3

3K ((s+1)[ 10 (s+1)]=1 s+3) s

calculado nos plos dominantes.

(s+1) (s+3) Assim , podemos calcular a funo de transferncia em malha fechada: Obtemos K = 0.3 , com isso nosso compesador ser : Gc(s)=0.9 C 9 = R ( s2 +3s+9) 7.6 Considere o sistema mostrado na figura abaixo, projetar um compensador de avano de fase , tal que os plos a malha fechada dominantes estejam localizados em s=2 j2 3 . Traar com uso do MATLAB, a curva de resposta ao degrau unitrio do sistema projetado.

Figura 7: Sistema de controle. Consideraes : O zero do compensador corresponde a parte real dos plos dominantes, essa escolha tende a fazer com que o zero no altere a dominncia das razes desejadas.

 d + n ( tan(180 )) Essa frmula utilizada para calcular o plo do compensador, como sabemos que o ngulo do compensador -30 e sabemos o coeficiente de amortecimento e a frequncia natural no amortecida , apenas substituimos na equao. 3 p=2 +2 [tan (180 +30 )] 3 p=2 +2=6+2=4 0.5773 p= O ganho do compensador, pode ser calculado a partir da condio de mdulo: ( s+2) Gc= Kc ( s+4) (s+2) 5 [ ]=1 (s+4) (0.5 s 2+s ) Desenvolvendo os clculos e substituindo s pelos plos dominantes, chegamos no seguinte resultado: ( 3 j) 1 10Kc =1 Kc0.625=1Kc= Kc=1.6 ganho do compensador 0.625 (16 3 j) (s+2) Ento , o compensador : Gc=1.6 (s+4) Calculando a funo de transferncia em malha fechada , obtemos: (s+2) 10 GcGs= 2 1.6 ( s+4) (s +2s) 16 GcGs= 2 (s +4s) 16 2 C 16 C ( s +4s) = 2 = R ( s +4s+16) R 16 ( 1+ 2 ) ( s +4s)

GcGs=Kc

Figura 8: Resposta ao degrau.

7.8Tomando como referncia o sistema mostrado na figura abaixo, projetar um compensador tal que a constante de erro esttico de velocidade K, seja 20 s1 , sem alterar significativamente a posio de um par de plos complexos conjugados , a malha fechada .

Figura 9: Sistema de controle. Para a resoluo desse exerccio utilizaremos um compensador de atraso de fase, pois no conveniente alterar a posio dos plos conjugados. Como foi dado a constante de velocidade,a utilizaremos para calcular o valor de .
16 =20 ( s+4) (16 Gc) =20 4

Kv=lim s GcGs 16 lim s Gc =20 ( s ( s+4))

lim Gc

Gc=5

Adotando Kc = 1 obtemos: =5

Kc =Gc

Agora, substituindo na equao do compensadore adotando T = 20 : 1 ]) ( s+0.05) 20 Gc= Gc= 1 ( s+0.01) ( s+ ) 100 Calculando a contribuio angular do compensador de atraso de fase obtemos: ( s+[

(( s+0.05)calculado nas razes. s+0.01)

O valor obtido foi: 0.9950 0.0086j Calculando o mdulo:

((0.9950)2+(0.0086)2)=0.9950

b Clculo do ngulo: =arctan ( ) a 3 1=arctan ( 2 ) calculado na raz1.99+2 3 j 1=60,6241 1.95 3 2=arctan (2 )calculado na raz1.992 3 j 2=60,1242 1.95

Fazendo a subtrao dos ngulos: 1 2=0.49991

Por fim,vamos encontrar a funo de transferncia em malha fechada: (s+0.05) 16 (s+0.01) (s 2+4s) (16s+0.8) Gc Gs= 3 (s +4.01s2 +0.04s) GcGs= (16s+0.8) ( s +4.01s 2+0.04s) C ( 1+(16s+0.8)) = 3 R ( s +4.01s 2+0.04s) (16s+0.8) C = 3 R ( s +4.01s2 +16.04s+0.8)
3