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ROBOT TELEDIRIGIDO JAG 1

Juan Alberto Guevara Jaramillo, Jos Carlos Flores Garca, Dr. Daniel Mocencahua Mora Facultad de Ciencias de la Electrnica Av. San Claudio y 18 Sur, Colonia San Manuel. Puebla, Pue. CP. 72590. E-mail: dmocencahua@ece.buap.mx. cuales interactan con el movimiento de la cabeza y el mismo robot. El Esqueleto y la Armadura del robot nosotros la creamos modificndola y dndole un toque ms moderno, ya que en principio se esperaba lograr el diseo exterior del R2D2 de la pelcula La Guerra de las Galaxias (Fig. 1). As mismo el sistema electrnico y mecnico a sufrido varias modificaciones desde nuestro diseo original.

RESUMEN
En este trabajo se describe la implementacin del robot JAG 1 y su operacin. ste es un robot teledirigido (va control remoto). El diseo electromecnico es original.

1. INTRODUCCION
Este robot forma parte del proyecto de Generacin de Prototipos Didcticos que busca que los alumnos de los primeros semestres del nivel formativo puedan hacer prcticas extracurriculares en el rea de robtica en donde se aprecie el uso del conocimiento adquirido en el nivel bsico. Este proyecto inicialmente se dio por satisfacer una inquietud que se convirti en un reto para los alumnos participantes, y con el cual se demuestra que no es necesario esperar a cursar semestres superiores, para realizar proyectos electrnicos. Como se describe a continuacin, el propsito del proyecto se cumpli, al infundir en los alumnos y profesores, ese espritu participativo de investigacin y competencia que buscamos en un principio y cuyo fruto es el robot JAG 1.

jFigura 1: JAG 1 de frente.


La energa proviene de tres pilas de plomo de 6, 9 y12 voltios respectivamente, esto pensado en la alta duracin del manejo de JAG 1 y para un mejor desempeo por parte de l (Fig. 2).

2. JAG 1
Este es un sencillo robot para ser utilizado como multiusos ya sea de mensajero, espa o como simple prototipo de un avance ms para la robtica. Este proyecto est relacionado con la electrnica, con el fin de practicar con componentes y t cnicas diferentes. En general no requiere herramientas especiales y estn a nuestro alcance y de cualquiera que lo intente hacer. Nuestro robot JAG 1 tiene movimientos rectilneos (avanza y retrocede), curvilneos (gira sobre su propio eje y da vueltas prolongadas), aunado a esto tambin cuenta con un movimiento giratorio (360), y con un par de circuitos, los cuales estn bajo el mando de un control remoto. Tambin le hemos adaptado un par de series de leds los

SEGUNDO CONGRESO NACIONAL DE ELECTRONICA, 24, 25 ,26 DE SEPTIEMBRE DE 2002 CENTRO DE CONVENCIONES WILLIAM O JENKINS , PUEBLA PUE. MEXICO

J Figura 2: Rueda delantera con


la batera principal.

3. MONTAJE DE JAG 1
Se produce en tres fases: Composicin Electrnica y Mecnica, Composicin Estructural y Detallado y Prueba Final. En nuestro caso cada fase se realizo en una semana. 3.1 Primera fase: Composicin Electrni ca y Mecnica Todos los componentes de ambos circuitos, con excepcin de las pilas de nuestro robot, estn insertados en la posicin y orientacin definidas crticamente por el espacio dentro de la armadura, y despus de ser soldados (para establecer su fijacin de manera duradera) se establece la conexin electrnica entre los componentes del circuito. Posteriormente los tres servomotores (motores con un sistema de engranaje) dos en la parte inferior junto con sus ruedas para los movimientos respectivos del robot (Fig. 3), y uno en la cabeza para que gire (Fig. 4), sern insertados y conjuntados a los dos circuitos integrados a control remoto, respectivamente y aunado a estos se insertara el sistema de leds correspondiente.

jFigura 4: Sistema del servomotor

para que gire la cabeza.

La cabeza ser sujeta a una adaptacin de un servomotor el cual estar anclado o fijo en la base superior del cilindro (Fig. 5).

jFigura 5: Estructura de la cabeza fijada en el cuerpo.


3.2 Segunda fase: Composicin Estructural Una vez teniendo todo lo que seria la Composicin Electrnica, pasemos a la parte importante de poner a prueba nuestra creatividad y eficacia para construir la imagen y darle una llamativa personalidad de un robot a JAG 1. Empezaremos construyendo la base de los pies -manos del cilindro (Fig. 6), esta es de madera, tomando en cuenta los movimientos, el equilibrio y la estabilidad del robot; pondremos tres pies -manos, dos laterales con su rueda y servomotor cada uno, y uno en la parte media trasera este solo con una ruedita loca, sin motor (formando un tringulo).

jFigura 3: Mecanismo de los servomotores principales.

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3.3 Tercera fase: Detallado y Prueba Final Despus de tener al robot casi JAG 1, dmosle el toque final detallndolo hasta el ltimo de sus extraos miembros, pintndolo, dndole una nueva forma, casi dndole vida a su personalidad propia. Finalmente le haremos la prueba de funcionamiento inicial y la prueba definitiva. Tras una posterior verificacin de que todos los componentes estn montados en la posicin correcta, y orientados hacia el lado correspondiente, se puede conectar finalmente a la pila.

jFigura 6: Estructura principal de soporte para el cuerpo.


Una vez elaborada la base triangular de ruedas, esta se fijara al cilindro de estireno, con dos tablones que se adhieren a los costados del cilindro y al travesao de los pies-manos laterales respectivamente. Ahora pondremos un casco y un ojo a la cabeza (Fig. 7) y de una vez pondremos los ojos o cubre polvo de los leds. Posteriormente haremos la adaptacin necesaria para que la cabeza al girar accione los leds y lo ejecute sin ningn problema.

Haremos una serie de tres pruebas simultaneas con el fin de comprobar el funcionamiento total y correcto de todas las funciones que tendr finalmente JAG 1.

3. CONCLUSION
JAG 1 al ser un Robot Teledirigido se puede emplear mltiplemente, , su limitante es el tamao y el corto alcance de su control remoto, pero es til en la operacin como rastrero y espa. Como prximo trabajo y meta a realizar ser reducir el tamao implementarle su propia computadora y una cmara teledirigida.

4. AGRADECIMIENTOS
Agradecemos el recurso brindado por el Programa de Apoyo a Proyectos Acadmicos Estudiantiles, coordinado por el Lic. Alejandro de J. Prez Gracia, Secretario Administrativo de la Facultad de Ciencias de la Electrnica.

REFERENCIAS

jFigura 7: Ojo principal de la cabeza.


Conjuncin Al haber terminado las dos fases anteriores procederemos con la fusin de estas, unmoslas y comencemos con la construccin completa de nuestro robot y conjuntamente la creacin de JAG 1. Pondremos tambin un interruptor mltiple para encendido y apagado.

Libros: [1] K. S. Fu, R. C Gonzlez, C. S. G. Lee, Robtica: control, deteccin, visin e inteligencia (Mxico, DF.: McGraw-Hill, 1994). [2] Ren V. Mayorga L., Jess Flores M, International Symposium on Robotics and Automation 98 (Saltillo, Coah. Mxico: 1998). [3] A. Barrientos, Luis F. Pen, C. Balaguer, R. Aracil, Fundamentos de Robtica (Madrid, Espaa: Concepcin Fernndez Madrid, 1997).

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