Automatas Programables

TEMA 6: Autmatas programables
Sistemas Elctricos y automticos
TEMA 6
Autmatas Programables
ndice:
1. Introduccin: Arquitectura y esquemas. 1.1. Definicin y utilidad. 1.2. Descripcin. Arquitectura. 1.3. Lgica cableada. 1.4. Lgica programada. 2. Operandos del PLC. 2.1. Identificacin de los operandos. 2.2. Programacin de operaciones. 3. Lenguajes y estructura de la programacin. 3.1. Lenguajes. 3.2. Representacin de Entradas y Salidas. 3.3. Esquemas bsicos de rels y contactos. 3.4. Programacin de contactos.
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4.Instrucciones. 4.1. Contactos. Entradas-salidas, marcas y datos. Analgica 4.2. Biestables 4.3.Temporizadores. 4.4. Comparaciones. 4.5. Contadores. 4.6. Avanzadas. Punteros. 5. Identificacin de Averias . 5.1.Comunicacin PC-PLC. 5.2. Visualizacin y paneles. 5.3 Diagnstico. 5.4 Averas Tpicas
1. Introduccin: Arquitectura y Esquemas.

1.1 Definicin y utilidad.
Concepto Grafico de PLC: El PLC sustituye una parte importante del automatismo cableado.
Controladores Elctricos y programables: Campos de Aplicacin.
Limitacin en el entorno de PLC,s
Aspecto Fsico de un Autmata programable
Forma de Ejecutar un Programa en un PLC
Lenguajes de Programacin de un PLC

Desarrollo de un Proyecto mediante PLC,s
Entorno del PLC
Un autmata es un dispositivo automtico que es capaz de ejecutar una serie de instrucciones, en un programa, para realizar acciones. El lenguaje de programacin es el encargado de manejar el juego de instrucciones para el autmata para realizar las funciones lgicas y de clculo de la CUP. La norma UNE-EN 61131-3 define cuatro lenguajes. En sntesis es igual que un ordenador, solo que el tratamiento de Entradas y Salidas estn diseados para el entorno industrial. El aparato autmata esta formado por varios componentes: Microprocesador: Es el encargado de dirigir el funcionamiento del aparato. Recibe las ordenes del programa, ejecuta el programa y realiza sus funciones. Memoria: Es el lugar donde reside el programa. El programa ir leyndose de la memoria instruccin a instruccin a medida que se ejecute. Entradas/Salidas: Conexiones especiales para comunicarse con el exterior, recibe seales externas para procesar o activar salidas en funcin del proceso del programa. Fuente de alimentacin: Encargada de alimentar todo el conjunto.
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Para poder realizar el programa es necesario un equipo exterior, ya sea un ordenador, un porttil o una unidad programadora. La base de la informacin es Digital, sencilla y precisa. Los autmatas tienen una clasificacin en funcin de la informacin que procesan y la capacidad de ejecucin del programa: Gama baja: mini autmatas, sencillos y de precio asequible, van desde 2Kbytes hasta 20 Kbytes, con velocidad de proceso lentos. Gama media: son autmatas que se pueden ampliar, la capacidad oscila entre 18 Kbytes y los 384 Kbytes. La velocidad de proceso son inferiores al milisegundo. Autmatas multiprocesadores: gestionan gran cantidad de datos a mucha velocidad. Su capacidad es elevada
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1.2 Descripcin. Arquitectura Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se venia haciendo de forma cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas. Adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El ordenador y los autmatas programables ha intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada.
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El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores,...) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores,...) por otra.
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ARQUITECUTRA DE UN AUTMATA PROGRAMABLE

La estructura bsica de cualquier autmata es la siguiente: Fuente de alimentacin CPU Mdulo de entrada Mdulo de salida Terminal de programacin Perifricos. Respecto a su disposicin externa, los autmatas pueden contener varias de estas secciones en un mismo mdulo o cada una de ellas separadas por diferentes mdulos. As se pueden distinguir autmatas Compactos y Modulares. Fuente de alimentacin Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220v c.a., a baja tensin de c.c, normalmente 24 v. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos electrnicos que forma el Autmata. .
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CPU
La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso. Modulo de entradas A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,...). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programacin residente.
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Arquitectura tpica de un Autmata Programable

Arquitectura de un Autmata Programable (I).
Arquitectura de un Autmata Programable (II).

1.3 Lgica cableada.
Veamos un tpico circuito de automatismos. Un arrancador Estrella/Tringulo con temporizador. La figura 1 muestra como es la tcnica cableada. Por una parte tenemos el circuito de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el circuito auxiliar o de mando, que realiza la maniobra de arranque de dicho motor.
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Dicha figura muestra el esquema de conexin del circuito, al cual hay que realizar el montaje y cableado. Para un solo circuito, esto es viable, pero cuando se disponen de varios circuitos ms o un poco ms complejo, esta lgica cableada resulta inadecuada, debido a la cantidad de material empleado (cables, bornes, conexiones, etc..) lo cual lo hace econmicamente caro, adems de ser complicado de montar, as como el volumen y espacio que ocupa, Por lo cual la lgica cableada solo tiene sentido para pocos circuitos y sencillos, y que no requieran grandes cambios.
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1.4. Lgica programada.
La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma programada. El circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la tcnica cableada. Sin embargo, el de mando ser sustituido por un autmata programable, al cual se unen elctricamente los pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido al autmata.
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Como se observa, el circuito de fuerza permanece igual ya sea lgica cableada que lgica programada. Lo que varia es el circuito de mando.
Este circuito de mando, resulta ser mucho ms sencillo, se puede realizar grandes cambios sin tener que cambiar nada del cableado, as como ser mucho ms econmico, adems de ocupar mucho menos espacio.
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2. Operandos.
Podemos definir como operandos a todos aquellos elementos que se combinar entre s, en un programa, dando lugar a diversas combinaciones con la finalidad de realizar una tarea. Dentro de los operandos podemos destacar: Las entradas, las salidas, las memorias internas, los temporizadores, los contadores entre otros.
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2.1 Identificacin y descripcin de los operandos. Dependiendo del equipo a utilizar (PLC,s) se tienen unas caractersticas que son necesarias para el mapeado de memoria, cada equipo/marca de autmata tiene su propia designacin:
Las entradas se pueden designar como: E como I, sin letras: p.e: E0.1, I 0.7,
Las salidas se pueden designan como: Q0.1, A10.4, 1.4
0.3
Las memorias internas, que pueden ser marcas o datos, pueden designarse como: M34.3, HR10.1, H23.4,B21.3, DBX34.5
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Entradas:
A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores, finales de carrera, pulsadores,..)
La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo la programacin residente.
Detectan el estado de los captadores conectados a las entradas del autmata. Se representa como contactos abiertos o cerrados. Dependiendo del equipo a utilizar (PLC,s) se tienen unas caractersticas que son necesarias para el mapeado de memoria, cada equipo/marca autmata tiene su propia designacin, las entradas se pueden designar como:
E o como I, o sin letras: p.e: E0.1, I 0.7, 0.3, tambin se pueden designar por la numeracin del plano de memoria, por ejemplo 1.0, 0.7 etc., es decir donde estn ubicados fsicamente en la CPU estas direcciones.
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Salidas:
Se encargan de activar los actuadores desde el mdulo de salidas del autmata. Se pueden representar como abiertos o cerrados. Las salidas se pueden designan como: Q0.1, A10.4, 1.4 Tambin se pueden direccionar por la numeracin en el plano de memoria del autmata, como puede ser la 10.3, 11.2, 10.0, etc.
El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y desactivar los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores peque os, etc.).
La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados.
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Memorias internas: Tambin llamadas marcas o bits internos. Tienen un comportamiento similar al de los reles auxiliares en la lgica cableada. Las memorias internas, que pueden ser marcas o datos, pueden designarse como: M34.3, HR10.1, H23.4,B21.3, DBX34.5,AR0.1, DM0,
Temporizadores: Los temporizadores generan eventos cuando alcanzan un valor de tiempo predeterminado. Su comportamiento es simular a los utilizados en la lgica cableada. Los smbolos utilizados son : TM, T, Tin, Ton, Toff
Contadores:
Los contadores originan eventos cuando alcanzan un determinado nmero de sucesos. La nomenclatura utilizada es: C, Count, Cup,Cdown, Z
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2.2 Programacin de operaciones.
En la programacin se permite considerar una seal como contacto abierto o cerrado segn nos convenga. Si una entrada, p.e, la conectamos como un contacto (p.e un pulsador) normalmente abierto, la seal que se aplica en le autmata ser un 0 en posicin de reposo y/o un 1 cuando se acciona el pulsador. Si el contacto es normalmente cerrado, la seal aplicada al autmata ser 1 en posicin de reposo y un 0 cuando se acciona. Las instrucciones bsicas y necesarias para el desarrollo de un programa depende del tipo de autmata, pero puede resumirse en las siguientes:
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Tipo y nodos de operaciones:
Para operaciones de carga, es la operacin encargada de inicial una red de contactos o de segmentos del programa: Si la operacin de carga es directa, con un contacto abierto, la instruccin es LD en lenguaje literal; si es de forma negada, con un contacto cerrado se escribe LDN, esto es en lenguaje IL
Para operaciones de escritura, que es la operacin encargada de escribir el resultado de una red de contactos en una bobina, si se realiza de forma directa se representa por ST, y en caso negado por STN. Si se realiza de forma de enganche, se lachea o setea se escribe S, para deslachearla o resetearla es R. En lenguaje literal se utiliza S o R
Para operaciones combinacionales: son las que definen conexiones entre los contactos de un programa, como puede ser una AND,NAND, OR, ORN, NOT. Operaciones de memoria, es aquella que genera un evento y lo mantiene aunque cese la actividad que lo ha creado; es una realimentacin.
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Flancos: seales que se dan en un solo instante, es la primera vez que se pone la seal. Puede ser flanco positivo que es ascendente o flanco negativo que es descendente (en este caso es cuando la seal deja de activarse). Se representa por P, FP,N, FN, y en lenguaje literal por R o EU, F o ED. Con las marcas, operaciones internas, son rels auxiliares que se utilizan en el programa y equivalen a rels de contactos elctricos, pero sin tenerlos fsicamente.
Operaciones de control de programa: Permiten gestionar las diferentes acciones que intervienen en la escritura del programa: llamada a subrutinas, saltos, paradas, retornos El END o fin de programa es el que permite finalizar el ciclo de ejecucin del programa. Para las acciones de salto, es necesario la etiqueta o Label, es decir, a donde salto. Se normaliza con L o LBL en lenguaje literal. En esta accin la ejecucin del programa realiza otra parte del programa si se renen las condiciones del programa. Una vez finalizado se vuelve a ejecutar el cdigo realizado.
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Modos:
Se deben de agrupar los contactos, al igual que se utilizan los contactos, en el lenguaje literal se utiliza los parntesis. El direccionamiento es necesario conocerlo, ya que expresa la forma de procesar del autmata. Como norma si un byte (son 8 bits consecutivos) es utilizado se direcciona como MB8, significa que es la marca numero 8 y contiene desde la M8.0 a la M8.7. Con las operaciones de tiempo, adems de asignar el temporizador hay que parametrizar esta operacin, dando p.e la base de tiempos, el valor del temporizador y asignarle una salida. Existen varios tipos de temporizadores, ya sean ascendentes o descendentes, es decir a la conexin o a la desconexin; otros por impulso o por eventos.
Con los contadores existen contadores ascendentes o contadores descendentes.
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Subrutinas y Rutina principal:
En la programacin es necesario realizar una divisin del programa, ya que al final es muy extensa, lo que se realiza es una estructuracin, y mediante pequeas tareas o subrutinas, que al final son pequeos programas se realiza el programa entero. Es necesario realizar un programa principal, el cual realiza la llamada a las diferentes subrutinas. La llamada a estas subrutinas se realiza como CALL, el regreso se realiza como RET. El comienzo de la subrutina se define SR o TASK.
El programa principal o MAIN es el que se ejecuta siempre, y desde este realizamos la llamada al resto de sub-programas.
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Como ejemplo tomar: Activar un motor con cualquiera de tres interruptores que dispone para su arranque : Se designan las entradas como E0.0, E0.1,E0.2 y la salida A0.0 En lenguaje KOP: En lenguaje AWL: En lenguaje FUP:
O E0.0 O E0.1 O E0.2 = A 0.0
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Para programar hay que conocer esencialmente las caractersticas de la CPU (mapa de memoria, modos de operacin, especificaciones, etc.) Cada CPU tiene unas caractersticas propias definidas por su fabricante por lo que es necesario consultar los manuales en cada caso.
Hay que saber cuales son las instrucciones que se han de utilizar para poder realizar la funciones deseadas as como implementarlas y realizar el direccionamiento. Cada CPU tiene unas instrucciones propias y una forma de representarlas pero al final en todas las CPU las funciones son similares por lo que slo es necesario conocer el entorno de programacin de dicha CPU para empezar a realizar programas en la misma.
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3. Lenguajes y estructura de la Programacin.

3.1 Lenguajes El lenguaje ms elemental, y adems el que utiliza el autmata internamente, est basado en una serie de instrucciones especializadas que son tiles para la creacin de programas, es la representacin de lo que se quiere realizar. Estas instrucciones permiten realizar funciones lgicas de las variables de entrada, utilizar lgica simulada, utilizar contadores y temporizadores, simuladas, y otras funciones especificas. El lenguaje de programacin o conjunto de instrucciones sigue un comportamiento secuencial de instrucciones, para ejecutar un programa, de forma cclica, de forma que cuando se alcanza la ltima instruccin se comienza desde el principio del programa. Aunque existen algunos autmatas avanzados que son posibles ejecutar varias tareas a la vez. Los lenguajes empleados son el AWL, FUP, KOP y el grafcet.
Cada autmata dispone de un lenguaje pero est normalizado por la normativa.

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Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de sustituir a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels.
Por lo tanto, la comunicacin hombre-maquina debera ser similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes han evolucionado en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels.
No hay que olvidar que cada autmata programable dispone de un lenguaje propio, pero sometido a una normalizacin estndar.
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Los lenguajes para programar son: AWL: Lista de instrucciones, mediante instrucciones que se envan al autmata. Hay normalizados dos por lista de instrucciones o por texto estructurado (Pascal, Borland..) KOP: Esquema de contactos, mediante contacto de similitud elctrica, muy utilizado y recomendado para mantenimiento. Es grafico. FUP: Esquema de funciones, se transforma en funciones realizado con puertas lgicas. Es grfico. SFC: Es el denominado grafcet. Es la forma normalizada de realizar la programacin para posteriormente implementarla en otro tipo de lenguaje. Es la forma ms comn de representar circuitos para programaciones secuenciales
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KOP: Lenguaje a contactos. (LD) Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para poder programar grficamente de esta forma.
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AWL:
Lenguaje por Lista de Instrucciones. (IL)
En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms potente.
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FUP: PLANO DE FUNCIONES. (FBD) El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente
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GRAFCET. (SFC)
Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos. Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones.
Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos.
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3.2 Representacin de Entradas-Salidas
Entradas
Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los Pasivos y los Activos.
Los Captadores Pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc.
Los Captadores Activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata. Captadores pasivos Captadores activos
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El que conoce circuitos de automatismos industriales realizados por contactores, sabr que puede utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. Como ejemplo podemos ver un simple arrancador paro/marcha (Fig 5). En l se distingue el contacto usado como pulsador de marcha que es normalmente abierto y el usado como pulsador de parada que es normalmente cerrado. Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente abiertos.
El mismo arrancador paro/marcha realizado con un autmata es el de la figura 6. En l se ve que ambos pulsadores y el rel trmico auxiliar son abiertos.
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Salidas:
La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados.
Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen tres tipo bien diferenciados: - A rels.
- A triac.
- A transistores.
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Mdulos de salidas a rels. Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto .
Mdulos de salidas a Triacs Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas.
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Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto. El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c. Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas.
La forma de conectar los actuadores a los mdulos de salidas, depender del tipo de mdulo utilizado. Estos son algunos ejemplos:
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3.3 Esquemas bsicos de rel contacto.
Estos esquemas estn realizados en KOP: Automatismo de enclavamiento:
Una vez pulsado M, se puede soltar ya que el circuito permanece activado hasta que se pulse P. Esta realimentacin esta realizado por K1
En el autmata se tomaran los contactos abiertos y negados, as como la realimentacin, sigue la misma lgica que la lgica cableada.
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Reles incompatibles pasando por Paro
En este sistema solo se puede tener activado uno de los dos reles, ya que estn cruzando, impidiendo que se activen los dos en algn momento, esta aplicacin es muy extendida para los motores con dos sentidos de giro.
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Reles incompatibles sin pasar por Paro
En este sistema solo se puede tener activado uno de los dos reles, o los dos a la vez pero de forma manual no de forma automtica, ya que estn cruzando la maniobra manual, impidiendo que se activen los dos en algn momento de forma automtica.
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3.4. Programacin de Contactos.
Se permite considerar una seal de entrada como contacto abierto o cerrado segn nos convenga. Si a una determinada entrada se conecta un contacto (por ejemplo un pulsador) normalmente abierto, la seal que se aplica al autmata ser un 0 en posicin de reposo o un 1 cuando se acciona el pulsador. Si el contacto es normalmente cerrado, la seal aplicada ser un 1 en posicin de reposo, y un 0 cuando se accione. Para realizar la programacin es sencillo, contacto abierto es un 0 en reposo y un 1 cuando se acciona, y contacto cerrado es un 1 en posicin de reposo y un 0 en posicin de activacin.
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Para la realizacin y puesta en marcha de cualquier programa:
Estudio completo de los requerimientos de la maniobra o automatizacin.

Asignacin de las variables de entrada y salida, adaptndolas al autmata. Etiquetar o nombrar de forma lgica las distintas variables. Planeamiento de un posible cronograma. Definicin de las seales que actan en la activacin o parada de cada una de las salidas. Conocer o estudiar las distintas funciones programables en el autmata elegido. Desarrollar el programa de forma sencilla, evitar secuencias muy largas y/o repetitivas. Describir lo ms claramente las distintas partes del programa, poner comentarios.
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Para la realizacin y puesta en marcha de cualquier programa:
Una vez acabo el programa, si se dispone de simulador, se proceder a la simulacin. Se transfiere el programa al autmata y se pone en funcionamiento, procurando a ser posible que el proceso controlado no efecte maniobras peligrosas. Se ajusta y corrigen las deficiencias encontradas y se procede a la puesta en marcha definitiva.
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4. Instrucciones.
4.1 Contactos Entradas-Salidas. Marcas y datos. Analgicas. Como instrucciones bsicas se puede considerar el contacto abierto, el contacto cerrado y el accionamiento o la salida. Las entradas pueden ser contactos abiertos o cerrados, estn representados por su nomenclatura y dependiendo del PLC se activara con un direccionamiento, representando a cada variable una direccin (en algunos autmatas tambin es necesario asignarle una letra E o I). Esta direccin es dada por un nmero de un Byte y por un Bit dentro de ese byte., tambin de forma numrica. As la entrada 0.5, corresponde al Byte 0, y dentro a la direccin 5
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Las salidas siguen el mismo esquema, as que la asignacin de la salida 11.2, significa que est en el byte 11 y en la posicin 2. (en algunos autmatas se utilizan la Q la A para deducir la salida.)
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Las marcas son seales que pueden ser de entrada-salida, y que son utilizadas como comodn dentro del programa, de forma que se puede realizar funciones y almacenar datos; son seales auxiliares que no activan nada externo ni reciben directamente ninguna seal. Para las marcas, se utilizan la parte direccionada en el mapa de memoria, y pueden ser de distinto tipo, como pueden ser la remanentes (aquellas que cuando la CPU se va a STOP permanecen), datos, de sistema, etc.. Por ejemplo, HR0.0, significa que es la memoria HR (memoria remanente), en el Byte 0 en la posicin 0. Otro ejemplo la DM10, es la memoria de datos del byte 10.
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Aunque no se ha comentado, el autmata trabaja con seales digitales y analgicas, recordando que una seal lgica solo puede tomar dos valores 0 o 1, o verdad o falso; una seal analgica es un valor no discreto, es decir cualquier valor, que no sea digital, y al cual se puede tratar. Como ejemplo, se puede conectar una sonda de temperatura que dar un valor (pie 231) y que el autmata la convierta en grados. Para los valores analgicos se realiza la lectura de seal, es decir la entrada de la misma forma que la digital, pero teniendo en cuenta que hay que utilizar uno, dos o tres bytes completos. Esto es que por ejemplo se conecta dicha sonda en la entrada 4, es decir ocupa entero el byte 4, por lo que el valor que se lee puede ser de hasta 255, 2 elevado a 8).
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F= A +B+C , esto significa que para activar la salida con activar cualquiera de los interruptores, se activara el motor de salida (F).
Ejemplo: AB+ABC+AB: esto significa, que para activar un motor o se activan los interruptores A y B a la vez, o sea activa A y B y se desconecta C, o se desconecta A y B.
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Como ejemplo tomar: Activar un motor con cualquiera de tres interruptores que dispone para su arranque : Se designan las entradas como E0.0, E0.1,E0.2 y la salida A0.0 En lenguaje KOP: En lenguaje AWL: En lenguaje FUP:
O E0.0 O E0.1 O E0.2 = A 0.0
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4.2 Biestables. Esta funcin realiza el enclavamiento de una seal, de forma que la lachea o setea con las condiciones de entrada, y cuando estas seales desaparecen las seal sigue activa.
Para poderla resetear, es necesario activar otras condiciones, y activar este reset.
La funcin elctrica es la misma que un circuito enclavado con paro, donde al pulsar M se activa la salida, y sta permanece todo el tiempo aunque desaparezca M, y no se para hasta que se active P. Para programar esta funcin se realiza con el Set o Latch, S (segn PLC) y para el reset Rset, Reset,R
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4.3 Temporizadores.
Los temporizadores generan eventos cuando alcanzan un valor de tiempo predeterminado. Su comportamiento es simular a los utilizados en la lgica cableada. Los smbolos utilizados son : TM, T, Tin, Ton, Toff Los temporizadores pueden ser:
Retardo a la activacin: Temporizador que toma valor de 1 al cabo del tiempo fijado una vez que la condicin de activacin del mismo ha sido activada. Toma valor de 0 siempre que no est activado el temporizador.
Retardo a la desactivacin: Toma valor de 1 de forma inmediata, al ser activado en el programa. Toma el valor de 0 pasado el tiempo fijado una vez que la condicin de activacin del mismo es desactivada. En los PLC de Omron este temporizador no existe como tal por lo que debe ser implementado por el programador.
Impulso a la activacin: Tipo de rel temporizado que enva un impulso a los contactos al finalizar el tiempo fijado. Adems mantiene ese impulso durante un tiempo prefijado
Impulso a la desactivacin: El impulso enviado es la desconexin.
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Los temporizadores se designan por unas letras, por norma son TON, TOFF, TIM, donde se parametriza de forma que hay que asignarle un numero que este dentro de su mapa de memoria, para saber que temporizador es, y un valor que ser el tiempo del temporizador; debiendo que recordar que la base de tiempos esta en 0.1 en 1 segundo normalmente, lo cual lleva a realizar la multiplicacin del sistema del valor aadido por la base de tiempos ser el valor del temporizador.
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4.4 Comparadores.
Esta instruccin lo que realiza es la comparacin entre dos valores, cuando se activa la seal de entrada, dando un resultado de mayor, menor o igual, en forma de bit. Cuando la condicin de ejecucin es OFF, la instruccin CMP(20) no se ejecuta. Cuando la condicin de ejecucin es ON, CMP(20) compara Cp1 y Cp2 y enva el resultado los indicadores GR, EQ y LE.. En el siguiente ejemplo se muestra la comparacin. Si el contenido del valor de HR 09 es mayor que el valor 010, el comparador numero 20 se pone en ON con la seal 255.05; si los dos contenidos son iguales, se pone en ON la seal 255.06; y si el contenido de HR 09 es menor que 010, el contacto 255.07 se pone en ON. Slo una de las tres salidas ser activada
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4.5 Contadores.
Esta instruccin lo que realiza es la funcin de contar; pero se puede contar hacia arriba o descontar (contar hacia abajo); tambin se puede contar incrementando o decrementando. Las instrucciones pueden ser CNT, CNTR, INC, DEC, cada una se parametriza de una forma pero siendo sencilla su compresin.
Como ejemplo CNTR(12) es un contador reversible, es decir se utiliza para contar entre cero y SV de acuerdo con los cambios en dos condiciones de ejecucin, la entrada de contaje adelante (II) y la entrada de contaje atrs (DI). El valor presente (PV) aumentar en uno cuando se ejecute CNTR(12) con una condicin de ejecucin ON para II y la ltima condicin de ejecucin para II sea OFF. El valor presente (PV) disminuir en uno siempre que se ejecute CNTR(12) con una condicin de ejecucin ON para DI y la ltima condicin de ejecucin para DI sea OFF. Si la transicin de OFF a ON se produce en ambas entradas II y DI, el PV no cambiar.
Si las condiciones de ejecucin no han cambiado o lo han hecho de ON a OFF para ambas II y DI, el PV de CNT no cambiar.
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El contador reversible realiza la operacin de contador cclico: en contaje descendente, de 0000 pasa al SV y se pone a ON el indicador de finalizacin hasta que el PV se descuente de nuevo. En contaje ascendente, del SV se pasa a un PV 0000 y el indicador de finalizacin se pone a ON hasta que se incremente de nuevo el PV.
CNTR(12) se resetea con la entrada de reset, R. Cuando R pasa de OFF a ON, el PV se resetea a cero. No se realiza ningn contaje mientras la entrada de reset est en ON. El PV de CNTR(12) no se resetear en secciones de programa enclavado o por cortes de alimentacin.
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4.6 Avanzadas. Punteros.
Para realizar los punteros es necesario utilizar instrucciones de desplazamiento. Lo que se trata es mediante la lgica de entrada desplazar un bit hacia la derecha o hacia la izquierda, lo cual realiza el cambio de valor que se tiene por otro valor, de una forma automtica. Como ejemplo: SFT(10) se controla mediante tres condiciones de ejecucin I, P yR. SiSFT(10) se ejecuta y 1) condicin de ejecucin P en ON y 2) R en OFF, la condicin de ejecucin I se desplaza al bit menos significativo de un registro de desplazamiento definido entre St y E, es decir, si I est en ON, se desplaza 1 en el registro; si I es OFF, se desplaza un 0. Al desplazar el estado I en el registro, todos los bits del registro se desplazan una posicin a la izquierda, perdindose el bit de la izquierda.
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La condicin de ejecucin en P funciona como una instruccin diferenciada, es decir I se desplazar en el registro slo cuando P est en ON y la vez anterior que se ejecut SFT(10) estaba en OFF. Si no cambia la condicin de ejecucin P o lo hace de ON a OFF, el registro de desplazamiento no sufre variacin. St designa el canal de la derecha del registro de desplazamiento; E designa el dela izquierda. El registro de desplazamiento incluye los dos canales anteriores y todos los comprendidos entre ambos. El mismo canal puede designarse para St y E para crear un registro de desplazamiento de 16 bits (es decir, un canal). Cuando la condicin de ejecucin R se pone enON, todos los bits en el registro de desplazamiento se pondrn a OFF y el registro no operar hasta que R se ponga en OFF de nuevo.
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Como ejemplo: El siguiente ejemplo utiliza un bit de impulso de reloj de 1segundo(25502) de tal forma quela condicin de ejecucin producida por 00000 se desplaza en IR010 cada segundo. La salida 10000 se pone a ON cuando se desplaza un 1 en 01007.
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Instrucciones Avanzadas:
Se encuentran instrucciones de sistema, donde se puede obtener el valor del PLC en cada momento; datos de reloj, donde se puede obtener el valor de tiempos para intermitencias; valores de registros, ejecucin de saltos, ejecucin de interrupciones, programacin en Basic, implementacin de PID, etc..
Ver el manual especifico de cada PLC
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Otras Instrucciones Importantes:
De movimiento, MOV o MOVE, para mover un dato.
De transferencia, para pasar un dato a otro.
Flancos: DIFU, DIFD, donde se detecta el paso del sistema de 0 a 1 u de 1 a 0, y de esa manera captar el valor de la seal en un momento previos
Instrucciones de Conversin, para pasar un nmero de BCD a Hex, de Decimal a Hexadecimal.
Instrucciones de Aritmtica, como son instrucciones para sumar, restar, multiplicar.

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5. Identificacin de Averas.
5.1. Comunicacin PC-PLC.
Para comunicarse con el autmata programable es necesario un cable de conexin, depende de cada autmata. Tambin es posible realizar la conexin va wifi, radio o por Ethernet. Junto al cable es necesario configurar o parametrizar el tipo de conexin, realizando en el Setup del programa dicha parametrizacin. Esta parametrizacin consta normalmente de valores de velocidad, paridad y bits de error, as como el sistema de conexin.
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5.2. Visualizadores y Paneles.
Los perifricos no intervienen directamente en el funcionamiento del autmata, pero sin embargo facilitan la labor del operario.
Para programar estos visualizadores, lo que se realiza es una parametrizacin, de forma que exista un direccionamiento con el PLC a travs de instrucciones de transferencia de datos, y en el terminal estn los mensajes escritos, los cuales el PLC direccionara segn se activen.
Los ms utilizados son: - Grabadoras a casetes. - Impresoras. - Cartuchos de memoria EEPROM. - Visualizadores y paneles de operacin OP
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5.3. Diagnstico.
En el autmata una vez realizado el programa de control, es necesario realizar el programa de diagnosis. Esto servir para enviar los datos a un panel de visualizacin, a unas lmparas o a un terminal; de forma que el operario en caso de ocurrir una avera pueda solucionar el problema, al leer el mensaje de la pantalla de los visualizadores o por el color de las lmparas diagnosticar la avera.
Se programa, o bien activando directamente una salida donde este conectado, o mediante instrucciones de envi de datos a un terminal.
Por Ejemplo: Una lmpara roja intermitente, significara que existe una emergencia activada y es esa emergencia. Trmico 2k1_26 cado. Es necesario activarlo.
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5.4. Averas Tpicas. En el autmata la avera ms tpica cuando esta funcionando y muy peligrosa, la cual hace que la instalacin se pare, es que la CPU pase a STOP. Esto puede ser generalmente a una mala programacin, debido a un desbordamiento de datos al realizar una operacin matemtica, una activacin en un bit que no corresponda al mapeado, o a una avera tpica elctrica (recordar que un PLC es un Ordenador normal slo que las E/S estn reforzadas. Para solucionar esta avera, hay que activar los bits de sistemas, los cuales nos darn un diagnstico de la avera y donde se ha producido la interrupcin del programa.
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Los errores del PLC se pueden dividir en principio en las cuatro categoras siguientes:
1. Errores de escritura del programa Estos errores se producen cuando se escribe el programa o se intenta realizar una operacin utilizada para preparar el PLC para la operacin. 2. Errores de programacin Estos errores se producirn cuando el programa se chequee utilizando la operacin de chequeo de programa. 3. Errores definidos por el usuario Hay tres instrucciones que el usuario puede utilizar para definir sus propios errores o mensajes. Las instrucciones se ejecutarn cuando, durante la operacin, se presente una condicin dada (definida por el usuario).
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4. Errores de operacin
Estos errores se producen despus de iniciarse la ejecucin del programa. a) Errores de operacin no fatales Despus de producirse uno o ms de estos errores, continuar la operacin del PLC y la ejecucin del programa. b) Errores de operacin fatales Cuando se produzca cualquiera de estos errores, separar la operacin del PLC y la ejecucin del programa y todas las salidas del PLC se pondrn a OFF. Los indicadores del PLC (por ejemplo en el OMROM) mostrarn cundo se produce un error y en la consola de programacin u ordenador conectado aparecer un mensaje o cdigo de error. El cdigo de error tambin se almacena en SR 25300 a SR 25307. Para los error es ms recientes, tanto el tipo de error como la hora y fecha en que se produjo se graban en el rea de error del PLC (DM 6570 a DM 6599). Las reas SR y AR contienen indicadores e informacin muy til para deteccin y correccin de errores.
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Normas tiles para programar:
1.- No se deben usar dos veces seguidas una misma salida dentro de una mnima secuencia de programa. Siempre prevalecer la ltima modificacin o actuacin sobre ella. 2.- No interesa colgar de una misma entrada muchas ramificaciones. Es ms practica utilizar una misma entrada o posicin de memoria repetidas veces. 3.- Para maniobras repetidas es conveniente utilizar subrutinas.
4.- El programa debe estructurarse en bloques lgicos que reflejen en la medida de los posible la instalacin.
5.- No se pueden colocar funciones programables directamente conectadas a la columna de la izquierda. 6.- No se pueden acabar una lnea de programacin hacia la derecha sin conectar una salida u otra funcin especifica.
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