02 1 Sistemas1gdl Modelado

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
rea de Ingeniera Mecnica

http://www.upv.es/ingmec
Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos
http://www.upv.es/citv
Anlisis de Vibraciones Anlisis de Vibraciones
Tema 2: Sistemas de un Grado de
Libertad
Tema 2: Sistemas de un Grado de
Libertad
Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales Departamento de Ingeni era Mecnica y de Materi ales
TEMA 2: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
1. Modelado de Sistemas de 1 gdl
Mster Ing. Mantenimiento Anlisis de Vibraciones 2
ndice del tema ndice del tema
1. Modelado de sistemas de 1 gdl
2. Vibraciones libres
3. Respuesta a excitacin armnica
4. Respuesta a condiciones generales de excitacin
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Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos
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Tema 2.1: Modelado de Sistemas de
un Grado de Libertad
Tema 2.1: Modelado de Sistemas de
un Grado de Libertad
Anlisis de Vibraciones Anlisis de Vibraciones
ndice ndice
1. Modelo bsico de sistemas de 1 gdl
2. Ecuacin del movimiento
COMPONENTES DEL MODELO BSICO DEL SISTEMA DE 1 g.d.l:
MASA o INERCIA: Elemento indeformable que almacena la
energa cintica (de traslacin o de rotacin) del sistema
RIGIDEZ: Elemento elstico sin masa ni amortiguamiento que
almacena la energa potencial elstica
ELEMENTO DISIPADOR / AMORTIGUADOR: Elemento sin
rigidez ni masa en el que se disipa energa del sistema vibrante,
convirtindose en ruido o en calor
Modelo bsico Modelo bsico
Elemento
masa
Elemento
elstico
Elemento
disipador
MASA o INERCIA: Elemento indeformable que almacena la energa
cintica (de traslacin o de rotacin) del sistema
Modelo bsico: masa o inercia Modelo bsico: masa o inercia
ELEMENTO ELSTICO: Elemento sin masa ni
amortiguamiento que almacena la energa potencial elstica
(en general, representado mediante resorte).
Modelo bsico: elemento elstico Modelo bsico: elemento elstico
EA
k
eq
=
EA
k
eq
=
u k f
r
=
4
EDd
k
eq
t
=
3
4
8nD
Gd
k
eq
=
3
192
EI
k
eq
=
ELEMENTO ELSTICO:
Modelo bsico: elemento elstico Modelo bsico: elemento elstico
3
3
EI
k
eq
=
Configuraciones: serie o paralelo
Resortes en serie
Resortes en paralelo
n eq
k k k k
1
...
1 1 1
2 1
+ + + =
n eq
k k k k + + + = ...
2 1
3
48
EI
k
eq
=
( )
4 4
32
d D
G
k
eq
=
t
ELEMENTO DISIPADOR
Amortiguamiento viscoso: paso de fluidos viscosos en flujo laminar
a travs de restricciones de seccin. Proporcional a la velocidad
relativa entre los extremos del amortiguador.
Amortiguamiento de Coulomb o Rozamiento Seco: se produce
entre cuerpos en contacto con movimiento relativo. Tiene magnitud
constante, N, y sentido opuesto al movimiento.
Amortiguamiento Histertico o Estructural: se produce por friccin
interna de los materiales (metlicos en su rango no elstico, en el
caucho, etc.). Consiste en la disipacin de energa debida a
sucesivos ciclos de histresis del material.
Modelo bsico: elemento disipador Modelo bsico: elemento disipador
dt
du
c f
d
=
N f
d
s
ELEMENTO DISIPADOR:
Modelo bsico: elemento disipador Modelo bsico: elemento disipador
h
A
c
eq

=
( )
h
D
d
h D
c
eq
32 2
3 2
t t
+
=

|
.
|
\
|
+ =
D
d
d
D
c
eq
2
1
4
3
3
3
t
X
fN
c
eq
te
4
=
Ecuacin del movimiento: relaciona las acciones (fuerzas y/o pares)
que actan sobre un sistema mecnico con el movimiento.
La ecuacin del movimiento puede obtenerse aplicando distintos
principios de la mecnica. Los ms empleados en sistemas discretos
son:
Leyes de Newton
Principio de DAlembert
Principio de los Trabajos Virtuales
Ecuaciones de Lagrange
Ecuacin del movimiento Ecuacin del movimiento
Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton
OBJ ETIVO:
Obtener la ecuacin del
movimiento aplicando las
Leyes de Newton
m
u
est
u(t)
c k
f(t)
u
r
(t)
1 Diagrama de cuerpo libre:
Se asla la masa m
Fuerza exterior f(t)
Posicin de referencia u(t)
2 Aplicacin de las Leyes de Newton:
Segunda ley de Newton
(t) u m f(t) g m (t) u c u(t) k (t u m F
ext
= + =
)
f(t)
(t) u c u(t) k
mg
u(t)
Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton
m
u
est
u(t)
c k
f(t)
u
r
(t)
ecuacin del movimiento
ecuacin diferencial
ordinaria de 2 orden
(t) u m f(t) g m (t) u c u(t) k = +
g m f(t) u k
dt
du
c
dt
u d
m = + +
2
2
Eliminacin de trminos constantes
Mediante un cambio de variable
k
mg
u , u t u u(t)
est est r
= + = donde ) (
) (
2
2
t f u k
dt
du
c
dt
u d
m
r
r r
= + +
Ecuacin del movimiento. Ejemplo Leyes de Newton Ecuacin del movimiento. Ejemplo Leyes de Newton
O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G
Viga rgida uniforme en plano horizontal
masa m, momento de inercia I
G
articulada en O
fuerza linealmente distribuida f(x,t)
resorte (k) en A
amortiguador viscoso (c) en B
1. Coordenada generalizada o
independiente (u)
2. Diagrama de cuerpo libre
R
y
R
x
f
r
f
d
f
I
M
I
t) f(x,
u
O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G
3. Cinemtica de los puntos de
inters (Ej. A y B)
u u u
u
) cos( ) sen(
) sen(
1
L y L y
L y
B B
A
= =
=
u u
u
) cos(
) sen(
L c y c f
a k y k f
B d
A r
= =
= =
4. Hiptesis de pequeos desplazamientos:
deber comprobarse en el anlisis del
comportamiento dinmico.
0 ~ u
u
u
1

L c y c f
a k y k f
B d
A r
= =
= =
u
u
u u
u
u
~ + =
~ + =
..
! 3
) sen(
1 ..
2
1 ) cos(
3
2
O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G
5. Aplicacin de la 2 Ley de Newton
donde
6. Ecuacin del movimiento
0 ) , (
0
0
= + + + +
= + +
}
I G I
L
f d B r A
I G I O
f r M dx t x f r f r f r
f r M M

( ) ( ) k
L
m f r j i L a j i L r
k
L m
M L m I
k
L
t F dx k
L
x
t F dx t x f r
k L c f r k a k f r
I G G G
I G
L L
f
d B r A
u u u u u
u u o
u u
2
2
2
2
2
0
2
0
2 2
2
2 / ) sen( ) cos( 2 /
12 12
1
3
) ( ) ( ) , (

|
.
|
\
|
= + ~ + =
= = =
= =
= =
} }
3
) (
3
1
2
2 2 2
L
t F a k L c L m = + + u u u

R
y
R
x
f
r
f
d
f
I
M
I
t) f(x,
u
Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales
0 = + =
in f
W W W o o o
DEFINICIONES
Principio de los Trabajos Virtuales
Un sistema mecnico est en equilibrio si y slo si para cualquier
desplazamiento virtual arbitrario el trabajo virtual de las fuerzas reales
ms el de las fuerzas de inercia es nulo.
Trabajo virtual (oW):
Q
i
se denomina fuerza generalizada
Coordenadas generalizadas: conjunto de coordenadas linealmente
independientes
Desplazamiento virtual: cambio infinitesimal imaginario en la
configuracin de un sistema consistente con sus restricciones

= = =
= + =
N
i
i i
Nt
k
k k
Nf
j
j j
q Q T r F W
1 1 1
o u o o o

Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales
( ) 0
1 1 1
= + +
|
|
.
|
\
|
+ = + =

= = =
M
i
i in G in
Nt
k
k k
Nf
j
j j in f
i i i
T r F T r F W W W u o o u o o o o o

MTODO DEL PRINCIPIO DE LOS TRABAJ OS VIRTUALES

1. Eleccin de las coordenadas generalizadas q
i
Relaciones cinemticas
2. Clculo del trabajo virtual oW asociado a fuerzas reales y de inercia
3. Ecuaciones del movimiento:
(una por cada desplazamiento virtual de coordenadas generalizadas)
Ecuacin del movimiento. Ejemplo Ppio. Trabajos Virtuales Ecuacin del movimiento. Ejemplo Ppio. Trabajos Virtuales
0 ) ( ) , ( ) ( ) (
2
) (
0
= +
|
.
|
\
|
=
}
L
d I I r
dx x t x f L f M
L
f a f W ou ou ou ou ou o
3
) (
3
1
2
2 2 2
L

) ( ) ( t t q u =
ou o = q
R
y
R
x
f
r
f
d
f
I
M
I
t) f(x,
u
1. Coordenada generalizada:
Desplazamiento virtual:
CINEMTICA (hiptesis pequeos desplaz.):
2. Trabajo virtual de las fuerzas exteriores y de inercia:
3. Ecuacin del movimiento:
ou o
u
) (
) ( ) , (
x x v
t x t x v
~
~
Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange
,t) ,q , ,q f(q V
,t) q , , q , q , ,q , ,q f(q T
N
N N

2 1
2 1 2 1
=
=
libertad de grados N
rgidos sl de n M I v m T
M
i
i G G i
i i
.
2
1
2
1
1
2 2
=
|
.
|
\
|
+ =
=
e
rgidos sl de n M h g m V
M
i
G i grav
i
.
1
= A =
=
( ) resortes de n R l k V
R
i
i i el

2
1
1
2
= A =
=
i i
q , q
Mtodo basado en magnitudes escalares (energas):
La energa cintica (T)
La energa potencial (V)
energa potencial de campos
conservativos (gravitatoria)
energa potencial elstica (muelles)
coordenadas y velocidades generalizadas
Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange
gdl N i Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
i
i i i

1 = =
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c

= = =
= + =
N
i
i i
Nt
k
k k nc
Nf
j
j j nc nc
q Q T r F W
1 1 1
o u o o o

MTODO DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

1. Eleccin de las coordenadas generalizadas q
i
2. Clculo de las fuerzas generalizadas Q
i
asociadas a fuerzas no
conservativas. Se pueden calcular mediante trabajos virtuales:
3. Expresiones de la energa cintica, T, y la energa potencial, V, en
funcin de las coordenadas y velocidades generalizadas y el tiempo.
4. Ecuaciones del movimiento de Lagrange
Ecuacin del movimiento. Ejemplo ecuacin de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ejemplo ecuacin de Lagrange
O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G
ou u o o ou
} |
|
.
|
\
|
+ = + =
L
d
t f
L
F L c dx t x v t x f t L v f Q
0
2
2
) (
3
) , ( ) , ( ) , (

( ) ) (
3 2
1
) (
12 2
1
) , 2 / (
2
1
2
2
2
2
2
t
L m
t
L m
t L v m T u u

= + =
( ) ) (
2
1
) , (
2
1
2 2
2
t a k t a v k V u = =
3
) (
3
1
2
2 2 2
L

) ( ) ( t t q u =
) ( ) , (
) ( ) , (
t x t x v
t x t x v
u
u
~
~
1. Coordenada generalizada:
CINEMTICA (hiptesis pequeos desplaz.):
2. Fuerza generalizada:
3. Energa cintica y potencial:
4. Ecuacin del movimiento:
Ecuacin del movimiento. Ejemplo 2 ec. de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ejemplo 2 ec. de Lagrange
Varilla rgida articulada en O, de inercia I
O
,
que gira a velocidad angular constante e
en el plano horizontal
Masa m desliza sobre la varilla unida a O
por resorte k de longitud inicial x
O
O
u
x
e
m
k
I
O
0 = Q
( ) ( )
2
0
2 2
2
) (
2
1
2
1
2
1
x x k V
I x x m T
O
=
+ + =
( ) 0
2
0
= + x m x x k x m
) ( ) ( t x t q = ( )
2
2
2
x x v
m
+ = e 1. Coordenada generalizada: CINEMTICA:
2. Fuerza generalizada:
3. Energa cintica y potencial:
4. Ecuacindel movimiento:

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