Control Digital

Alumno: Guillermo M. Tabeni Couvert Profesor: Ing. Carlos A. Espinoza J.T.P.: Ing. Daniel R. Gra Ctedra de Ingenier Industrial a a Universidad Tecnolgica Nacional, F.R.A. o 26 de junio de 2007
Objetivo. Explorar los efectos de la frecuencia de muestreo en el desempeo de un controlador digital SISO, n implementando un diseo de compensador convencional. n Planta a controlar. Un motor de CC (g. 1) controlado por su tensin de entrada, e(t), y sujeto a una o perturbacin de torque de carga, (t). La respuesta de posicin del motor, (t), a estas entradas se describe o o mediante la siguiente funcin: o E(s) 2T (s) (1) (s) = s(s + 1)

Figura 1. Modelo del motor de CC a utilizar, donde pueden verse las distintas variables y parmetros involucrados. a

Tarea 1. Disear un compensador analgico serie tal que los polos dominantes de lazo cerrado satisfagan > 0,5 n o y n > 7,5 rad/s. Sin incluir la perturbacin de torque, T (s), la funcin transferencia en posicin del motor viene dada por: o o o Gm (s) = (s) 1 E(s) s(s + 1) (2)

La introducimos en el prompt del Matlab y llamamos a la herramienta SISO Design Tool: Gm=zpk([],[0 -1],1) rltool(Gm) Nos mostrar el diagrama de polos y ceros de la planta sin compensador. Para ingresar las especicaciones a de desempeo en lazo cerrado, presionar el botn derecho del mouse sobre la gura y seleccionar Design n o Constraints como se ve en la ventanita inferior de la g. 2. All introducir los valores de = 0,5 y n = 7,5 , rad/s. Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 1/18

Figura 2. Diagrama de polos y ceros de la planta sin compensador.

Luego, presionar el botn derecho del mouse y seleccionar Properties. Seleccionar la pestaa Limits y o n cambiar los l mites de los ejes real (Real Axis) e imaginario (Imaginary Axis) como se muestra en la g. 3. En la pestaa Options, marcar la casilla Equal aspect ratio para que la curva de frecuencia natural constante n aparezca como una circunferencia.

Figura 3. Zona aceptable para los polos de lazo cerrado.

Como primer paso, al disear un compensador, vericamos si slo un control proporcional, Gc (s) = Kc , nos n o puede dar la ubicacin deseada para los polos de lazo cerrado (PLC). Sin embargo, en el grco se observa que o a slo con control proporcional no se pueden cumplir simultneamente las condiciones para y n . o a Necesitamos doblar las ramas del lugar de ra ces hacia la izquierda, lo que, en primera aproximacin, se o

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consigue agregando un cero de lazo abierto. Para ello, utilizamos el siguiente compensador PD: Gc (s) = Kp + Kd s = Kd s + Kp Kd (3)

En la herramienta SISO Design Tool agregamos el cero en el eje real negativo y lo corremos hasta que las ramas del lugar de ra ces pasen por la regin deseada. Luego, arrastramos los PLC hasta el l o mite de la regin o aceptable (g. 4). Vemos que una ubicacin aceptable para los PLC se obtiene mediante el siguiente compensador PD: o Gc (s) = 6, 63(s + 8, 75)

Figura 4. Polos de lazo cerrado para el sistema con el agregado de un compensador PD.

Sin embargo, un compensador serie PD no es realmente una propuesta prctica. a Si a la entrada del compensador le aplicamos un escaln de posicin, por el teorema del valor inicial: o o e(t = 0) = l s m
s

6, 63(s + 8, 75) s

O sea, el compensador intentar producir un pico de salida impulsivo que, si no destruye el amplicador, a puede destruir los circuitos del motor. Inclusive, si nos aseguramos de no aplicar seales que cambien repentinamente, an hay otro problema. n u Ingresemos la funcin del compensador PD en Matlab: o Gpd=zpk(-8.75,[],6.63) y obtengamos la funcin de transferencia de lazo cerrado con el compensador PD, o (s) 6,63(s + 8,75) = 2 c (s) s + 7,63s + 58,01 mediante el comando: Gcl=feedback(Gm*Gpd,1,-1) Ahora, gracamos la respuesta en frecuencia de lazo cerrado (g. 5): bode(Gcl) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 3/18 (4)

Figura 5. Respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con compensador PD.

As el sistema de lazo cerrado tendr un ancho de banda de aproximadamente 13 rad/s 2 Hz. El sistema , a o no podr responder efectivamente a comandos de posicin que tengan componentes en frecuencia mayores de 2 a o Hz. Pero, supongamos que la seal del sensor de posicin estuviese corrupta con ruido de 50Hz (una situacin n o o comn). Este ruido ser alimentado directamente al compensador PD. u a Examinemos la respuesta en frecuencia del compensador (g. 6) mediante el comando: bode(Gpd,{1,1000}) Vemos que las seales de frecuencia elevada en la entrada del amplicador son amplicadas en forma consin derable. De hecho, el ruido de 50Hz del sensor saldr del compensador amplicado 66,4dB. Esto es 14 veces ms a a que los 40,3dB que ser amplicadas las componentes de frecuencia ms alta del sistema. an a

Figura 6. Respuesta en frecuencia de lazo cerrado del sistema con compensador PD. En la misma se muestran las respuestas a 2Hz (respuesta a lazo cerrado del sistema) y 50Hz (ruido introducido).

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Para valores numricos directos de las respuestas a 2Hz y 50Hz podr haberse utilizado los comandos e an evalfr(Gpd,2*pi*2) y evalfr(Gpd,2*pi*50), respectivamente. Procedamos a llevar nuestro sistema al Simulink. Para ello, lo cargamos directamente con el comando: simulink Luego, dibujamos el sistema completo como se indica en el apndice. Quedar el modelo de la g. 7. e a Para eliminar el problema del pico inicial del controlador suponemos que el comando de posicin escaln es o o ltrado por un ltro de primer orden con una constante de tiempo de 0,1 s. Para demostrar el problema del ruido del sensor, supongamos que la seal del sensor est corrupta con ruido n a senoidal aditivo de 50 Hz con amplitud de 0,01.

Figura 7. Modelo en SIMULINK para analizar el problema de ruido en el sensor.

Vamos al men SimulationStart para correr la simulacin. Por default, las variables sern guardadas en u o a vectores tout e yout. En la g. 8 vemos la respuesta en lazo cerrado para el comando de posicin luego del ltro, c y la posicin o o del motor, .

Figura 8. Respuesta escaln de la posicin del sistema con o o compensador PD (con entrada ltrada y ruido de sensor agregado).

Para obtenerla, se utiliz la siguiente secuencia de comandos: o t1=tout Q1=yout(:,3) Qc1=yout(:,4) figure(1),plot(t1,[Q1 Qc1]),grid xlabel(Tiempo (s)),ylabel(Posicion \theta, \theta_c) legend(\theta,\theta_c,0) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 5/18

Ahora, utilizando la siguiente secuencia de comandos: t1=tout E1=yout(:,1) figure(2),plot(t1,E1),grid xlabel(Tiempo (s)),ylabel(e de Control (V)) vemos que la tensin de control (aplicada al motor) por el compensador, e(t), no se ve tan bien (g. 9). Este o ruido de gran amplitud puede causar sobrecalentamiento del amplicador de salida (el driver).

Figura 9. Respuesta escaln de la seal de control del siso n tema con compensador PD (con entrada ltrada y ruido de sensor agregado).

El problema anterior puede ser evitado incorporando un ltro dentro del compensador; es decir, usando un compensador de adelanto: 1 s+ T , ( < 1) Gc (s) = Kc 1 s+ T el cual ltra el efecto del cero a altas frecuencias, al introducir un polo de lazo abierto a la izquierda del cero a una distancia 1/ veces respecto al origen. Vamos a la herramienta SISO Design Tool agregamos un polo real a la izquierda del cero que ya hab amos introducido. Luego, por prueba y error vamos moviendo el cero y el polo hasta llegar al siguiente compensador (g. 10): s+2 Gc (s) = 70 , ( = 0, 2) s + 10 que la podemos ingresar en Matlab mediante: Gc=zpk(-2,-10,70) Los cuadraditos rosa indican los PLC para la ganancia Kc = 70. El valor numrico de los PLC puede ser e inspeccionado desde el men ViewClosed-Loop Poles. u Podemos exportar la funcin transferencia de lazo cerrado al espacio de trabajo de MATLABT, seleccionando o FileExport y eligiendo Closed Loop T ry2 (g. 11). Luego, podemos examinar esta funcin transferencia, /c , mediante: o T_r2y Zero/pole/gain from input "r" to output "y": 70 (s+2) ------------------------------(s+2.345) (s^2 + 8.655s + 59.7) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 6/18

Figura 10. Polos de lazo cerrado para el sistema con el agregado de un compensador de adelanto.

Figura 11. Ventana de exportacin de variables hacia el espacio o de trabajo del Matlab.

De manera alternativa, puede obtenerse la funcin transferencia de lazo cerrado directamente desde el Matlab, o mediante: GQ_Qc=feedback(Gm*Gc,1,-1) Obtenemos los polos de lazo cerrado (eigenvalores de la FTLC) clp=eig(GQ_Qc) clp = -2.3449 -4.3276 + 6.4013i -4.3276 - 6.4013i Si queremos el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada, hacemos: damp(clp) Eigenvalue -2.34e+000 -4.33e+000 + 6.40e+000i -4.33e+000 - 6.40e+000i Damping 1.00e+000 5.60e-001 5.60e-001 Freq. (rad/s) 2.34e+000 7.73e+000 7.73e+000 7/18

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donde se ve que cumplen con los valores propuestos. Vemos que, adems de el par de polos conjugados deseados, el compensador introdujo dinmica adicional y a a hay un polo de lazo cerrado lento en s = 2, 34. Este polo adicional est ms cerca del origen que el par complejo a a conjugado para el cual hemos diseado el compensador. Veamos si es dominante o no. n Para ello, miremos la diferencia entre las respuestas a lazo cerrado de nuestro sistema compensado y de otro sistema de segundo orden con los mismos polos conjugados de lazo cerrado. Lo que haremos es armar la funcin descartando el polo real y asignando un numerador para que asegure o ganancia de CC unitaria: den=poly(clp(2:3)) num=den(end) G2=tf(num,den) La respuesta escaln para ambos sistemas (g. 12) se obtiene mediante: o step(GQ_Qc,G2),grid on legend(Sistema con compensador en adelanto,Sistema de 2o Orden)

Figura 12. Comparacin entre las respuestas del o sistema original compensado y un sistema de segundo orden puro.

Vemos que los polos complejos conjugados son responsable de mayor parte de la respuesta. El sobrepico del sistema compensado en adelanto es mayor debido a la presencia de un cero en la funcin de transferencia de lazo o cerrado. La contribucin a la respuesta de los distintos modos puede revelarse por expansin en fracciones parciales o o de la funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC). o Primero, extraemos los polinomios numerador y denominador de la FTLC: [numcl,dencl]=tfdata(GQ_Qc,v) donde se obtiene numcl = 0 dencl = 1.0000 0 11.0000 70.0000 80.0000 140.0000 140.0000

Ahora hacemos la expansin en fracciones parciales: o [R,P,K]=residue(numcl,dencl) obteniendo Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 8/18

R = 0.2688 0.2688 -0.5376 P = -4.3276 -4.3276 -2.3449 K = []

- 5.5509i + 5.5509i

+ 6.4013i - 6.4013i

Combinamos los trminos complejos para obtener un trmino de segundo orden: e e num_complex=R(1)*poly(P(2))+R(2)*poly(P(1)) obteniendo num_complex = 0.5376 73.3921 Luego, la contribucin del modo complejo a la FTLC, es: o Gcomplex=tf(num_complex,poly(P(1:2))) Transfer function: 0.5376 s + 73.39 -------------------s^2 + 8.655 s + 59.7 mientras que la contribucin del modo real, es: o Greal=tf(R(3),[1 -P(3)]) Transfer function: -0.5376 --------s + 2.345 Con esto, gracamos la respuesta de la funcin de transferencia de lazo cerrado y la contribucin de los modos o o complejo y real (g. 13): step(GQ_Qc,Gcomplex,Greal),grid legend(\Theta/\Theta_c,Modo complejo,Modo real,0) Vemos que el modo real hace una contribucin relativamente pequea a la salida, pero es responsable por o n el lento decaimiento al valor de rgimen permanente. La contribucin del modo real se espera que sea pequea e o n porque el PLC en s = 2, 345 es aproximadamente cancelado por el cero de lazo cerrado en s = 2. Por otro lado, obsrvese que, mientras que el polo real lento es aproximadamente cancelado por el cero de la e FTLC de c a , el cero no estar presente en la FTLC de la entrada de perturbacin de T a : a o GQ_T=-2*feedback(Gm,-Gc,+1) Zero/pole/gain: -2 (s+10) ------------------------------(s+2.345) (s^2 + 8.655s + 59.7) No parece haber cancelacin polo-cero y el polo en 2, 345 podr dominar la respuesta a entradas de pero a turbacin de torque. o Conrmemos lo anterior separando, como antes, los modos real y complejo: Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 9/18

Figura 13. Separacin de los modos complejos y o real para la respuesta del sistema con compensador de adelanto.

[numcl,dencl]=tfdata(GQ_T,v) [R,P,K]=residue(numcl,dencl) num_complex=R(1)*poly(P(2))+R(2)*poly(P(1)) Gcomplex=tf(num_complex,poly(P(1:2))) Transfer function: 0.3409 s + 0.1513 -------------------s^2 + 8.655 s + 59.7 Greal=tf(R(3),[1 -P(3)]) Transfer function: -0.3409 --------s + 2.345 Mostramos la respuesta de la FTLC y las contribuciones de los modos real y complejo, mediante (g. 14): step(GQ_T,Gcomplex,Greal),grid legend(\Theta/T,Modo complejo,Modo real,0) Vemos que el polo real lento en s = 2, 345 es, en realidad, el polo dominante de la respuesta a la entrada de perturbacin. o Tarea 2. Simular en Simulink el desempeo del sistema en lazo cerrado, utilizando el compensador continuo n (analgico) diseado. Gracar la salida del compensador e(t) y la posicin del motor (t), en respuesta a un o n o comando de escaln unitario de posicin. o o Primero, veamos la respuesta de posicin del motor frente a un comando escaln de posicin. Esto puede o o o hacerse con el comando step(GQ_Qc), o desde la ventana del SISO Design Tool, seleccionando ToolsLoop ResponsesPlant Output(Step). Tambin deber e amos revisar si los requisitos de la seal de control son razonables. (Hemos movido los polos n del motor una gran distancia: esto se traduce en un requisito real de esfuerzo f sico. Podr amos necesitar aplicar 10.000V para hacer que el motor se mueva a la velocidad deseada.) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 10/18

Figura 14. Separacin de los modos complejos y o real para la respuesta de del sistema con compensador de adelanto, a una entrada de perturbacin de o torque.

Figura 15. Presionando con el botn derecho soo bre el rea del grco se pueden elegir que se muesa a tren varias caracter sticas de respuesta: Characteristics.

La funcin transferencia desde la entrada de referencia (r = c ) a la seal (u = e), o n Gec (s) = puede hallarse por GE_Qc=feedback(Gc,Gm,-1) Zero/pole/gain: 70 s (s+2) (s+1) ------------------------------(s+2.345) (s^2 + 8.655s + 59.7) Podemos encontrar la seal de control (el voltaje de entrada al motor) requerido para producir la respuesta n escaln vista mediante el comando step(GE_Qc) o, de manera alternativa, desde el SISO Design Tool, desde o ToolsLoop ResponsesControl Signa(Step) (g. 16). Vemos que el motor debe aceptar 70V iniciales, y nuestra fuente de alimentacin debe ser capaz de suministrar o ese voltaje. Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 11/18 Gc (s) 1 + Gc (s)Gm (s)

Figura 16. Se al de control (el voltaje de entran da al motor) requerido para producir la respuesta escaln. o

De manera alternativa, podemos obtener estas respuestas del sistema en lazo cerrado usando el Simulink. En este modelo, se aplica una perturbacin de torque en t = 2s. Luego de correr la simulacin, desempacamos las o o salidas para despus comparar con el sistema digital: e tcont=tout Econt=yout(:,1) Qcont=yout(:,3) y gracamos las respuestas (g. 17): subplot(2,1,1),plot(tcont,Qcont),grid on ylabel(Posicion \theta (rad)) subplot(2,1,2),plot(tcont,Econt),grid on ylabel(Tension de control e(V)),xlabel(Tiempo t(s))

Figura 17. Respuestas de posicin y se al de cono n trol para una seal de comando escaln y una pern o turbacin de torque a los 2ms. o

Tarea 3. Discretizar el compensador para frecuencias de muestreo de 5, 10, 15, 20 y 100 Hz. Implementar el compensador digital en Simulink y comparar la respuesta con el caso analgico. o

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Primero, veamos conceptualmente cmo deber implementarse un controlador digital para el motor de CC o a que estamos analizando(g. 18).

Figura 18. Esquema de control digital para un motor de CC.

En el controlador, se genera una interrupcin cada Ts segundos. En la k-sima interrupcin, se adquiere del o e o conversor A-D (ADC) una muestra (k) de la posicin del motor (t) = (kTs ). La muestra se compara con el o comando de posicin actual c (k) para dar el error e (k). Luego, se calcula la salida de control del compensador, o e(k) y se suministra como una tensin de control analgica, e(t) a travs del conversor D-A (DAC). Observe que o o e la salida del DAC se mantiene constante entre instantes de muestreo, de tal forma que e(t) es una seal analgica n o continua escalonada. e Hay muchas tcnicas posibles para disear el compensador digital. Nosotros usaremos la tcnica de emulae n cin. Es decir, partimos del diseo del compensador continuo y luego, mediante algn mtodo, lo discretizamos. o n u e Recordemos que nuestro compensador en adelanto continuo era: Gc (s) = E(s) s+2 = 70 e (s) s + 10

En el mtodo de tustin (bilineal o trapezoidal), el integrador de la seal de error toma el rea del trapecio e n a entre las muestras k 1 y k, espaciadas un tiempo igual al per odo de muestreo, T . Luego, es vlida la siguiente a equivalencia: Gc (z) = Gc (s) s= 2 (z1)
T (z+1)

Reemplazando y despejando, 2 (z 1) 2 +2 (z 1) + 2(z + 1) z 1 + zT + T T (z + 1) T Gc (z) = 70 = 70 = 70 z 1 + 5zT + 5T 2 (z 1) 2 + 10 (z 1) + 10(z + 1) T (z + 1) T T 1 z(1 + T ) + (T 1) (1 + T ) z + T + 1 = 70 = 70 z(1 + 5T ) + (5T 1) (1 + 5T ) 5T 1 z+ 5T + 1

Para una frecuencia de muestreo T = 1/100, obtendr amos Gc (z) = 67, 3333 (z 0, 9802) (z 0, 9048) (5)

En Matlab, podemos llegar al mismo resultado de la siguiente manera: Gcz=c2d(Gc,0.01,tustin)

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Zero/pole/gain: 67.3333 (z-0.9802) -----------------(z-0.9048) Sampling time: 0.01 Podemos comparar el desempeo del compensador continuo, Gc, y su emulacin discreta, Gcz, examinando n o sus respuestas en frecuencia: bode(Gc,Gcz),legend(Continuo,Discreto (Ts=0.01),0)

Figura 19. Comparacin de la respuesta en freo cuencia de los compensadores continuo, Gc y su emulacin discreta, Gcz. o

Observamos que la respuesta en frecuencia discreta es vlida slo hasta la frecuencia de Nyquist, que es: a o Wnyq=2*pi/Ts/2 Wnyq = 314.1593 Se observa que, para este caso de frecuencia de muestreo elevada, el comportamiento del controlador discreto emula muy prximamente a la versin continua. o o Podr amos evaluar cada frecuencia por separado pero, utilizaremos un mtodo automtico para desplegarlas e a en un mismo grco. Para ello, primero, modicamos nuestro sistema del Simulink para incluir el controlador a digital como muestra la g. 20. Lo guardamos como discrete.mdl. Ahora utilizamos la siguiente secuencia de comandos para obtener el grco de la g. 21. a fs=[5 10 15 20 100] LegendStrings=[ 5Hz; 10Hz; 15Hz; 20Hz; 100Hz] colour=[b,g,r,c,m] figure(1) subplot(2,1,1),grid on,hold on title(Respuesta a un comando de escalon de posicion (controlador digital)) xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Posicion \theta (rad)) subplot(2,1,2),grid on,hold on xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Control e (V)) for k=1:5 Ts=1/fs(k);Gcz=c2d(Gc,Ts,tustin) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 14/18

Figura 20. Para el controlador discreto, agregamos un bloque LTI System desde la librer Control System Toolbox y le rea emplazamos la LTI System Variable por Gcz.

sim(discrete,1.8) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),colour(k)) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),colour(k)) end subplot(2,1,1),legend(LegendStrings,4),hold off subplot(2,1,2),hold off

Figura 21. Comparacin de las respuestas del siso tema para los distintos intervalos de muestreo.

Tarea 4. Comentar los efectos de las distintas frecuencias de muestreo. Uno de los efectos obvios al reducir la frecuencia de muestreo es la disminucin de estabilidad relativa. Esto o se debe al retraso efectivo que introduce el efecto de zoh a la salida del DAC. Puede verse que la salida de control es jada cada instante de muestreo; pero, debido a que se mantiene constante sobre el siguiente intervalo de muestreo, la salida de control analgica media vista por el motor, o est demorada aproximadamente medio per a odo de muestreo. Recurdese que cualquier retardo en un lazo de e control es un factor desestabilizante. Para separar el retardo de los otros efectos del controlador discreto, simulemos el sistema con un retardo agregado a la salida del compensador continuo (g. 23). Lo guardamos como lead_sysT.mdl. Para esto, ejecutamos la siguiente secuencia de comandos:

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Figura 22. Retardo introducido por el efecto de zoh a la salida del DAC.

Figura 23. Para el retardo, agregamos un bloque Transport Delay desde la librer a SimulinkContinuous y le reemplazamos el parmetro Time delay por Ts/2. a

LegendStrings=[ discreto; continuo; continuo+T] colour=[b,g,r] figure(1) subplot(2,1,1),grid on,hold on title(Respuesta con compensadores discreto, continuo y continuo + retardo) xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Posicion \theta (rad)) subplot(2,1,2),grid on,hold on xlabel(Tiempo t (s)),ylabel(Control e (V)) sim(discrete,2) Ts=1/10;Gcz=c2d(Gc,Ts,tustin) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),b) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),b) sim(lead_sys,2) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),g) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),g) sim(lead_sysT,2) subplot(2,1,1),plot(tout,yout(:,3),r) subplot(2,1,2),plot(tout,yout(:,1),r) subplot(2,1,1),legend(LegendStrings,4),hold off subplot(2,1,2),hold off Y se obtienen las curvas de la g. 24, donde vemos que el efecto del retardo Ts /2 sobre el compensador continuo es reducir el amortiguamiento de lazo cerrado an ms que el compensador discreto. u a Tarea 5. Cul es la menor frecuencia de muestreo terica posible? a o Por el teorema de muestreo de Nyquist-Sannon, la frecuencia de muestreo debe ser, al menos, el doble de la componente de frecuencia ms alta de la seal muestreada para evitar el aliasing. a n Si queremos controlar una planta, muestreando su salida, deducimos que la frecuencia de muestreo, s , debe ser, al menos, el doble de la frecuencia ms alta a la cual habr una energ de la seal de salida signicante, es a a a n decir, s > 2B , donde B es el ancho de banda de lazo cerrado. Veamos la respuesta en frecuencia a lazo cerrado del sistema con un compensador continuo (g. 25): bode(GQ_Qc) Alumno: Guillermo Tabeni, UTN, FRA, 2007 16/18

Figura 24. Comparacin de las respuestas del siso tema el compensador discreto (con Ts = 1/fs = 1/10Hz, el compensador continuo y el compensador continuo con un retardo Ts /2.

Figura 25.

Vemos que, sin importar el contenido espectral del comando de posicin de entrada, el sistema en lazo cerrado o no puede responder de manera signicativa a frecuencias por encima de 20rad/s. En nuestro caso podemos usar, digamos, el ancho de banda de -10dB del sistema continuo como un indicador de la frecuencia mxima a la cual habr suciente energ de seal. a a a n [mag,pha,w]=bode(GQ_Qc); wB=w(min(find(mag<0.3162))) wB = 15.6719 Es decir, la frecuencia de muestreo m nima terica, fs (en Hz), es o fs=2*wB/(2*pi)

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fs = 4.9885 As nuestra frecuencia de muestreo de 5Hz est justo en el l , a mite terico. Sin embargo, esta frecuencia no es o satisfactoria debido al retardo desestabilizador que introduce el Zoh. La mayor de las recomendaciones de la a frecuencia de muestreo se expresan coo mltiples del ancho de banda convencional de -3dB. u wB=w(min(find(mag<0.7071)));fB=wB/(2*pi) fB = 1.7807 En trminos de este ancho de banda convencional, nuestras frecuencias de muestreo son: e [5 10 15 20 100]/fB ans = 2.8078

5.6156

8.4235

11.2313

56.1564

Tarea 6. Ms all de qu frecuencia de muestreo el desempeo del controlador digital es prcticamente el a a e n a misma que el del analgico? o Examinando las respuestas de las distintas frecuencias de muestreo, podemos establecer medidas cuantitativas de la degradacin del desempeo en comparacin con el sistema continuo. o n o Por ejemplo, un criterio simple podr ser que el sobre-error mximo de la respuesta escaln est dentro del a a o e 2 % del valor del sistema continuo. En el libro de Franklin, Powell & Workman, se recomienda una frecuencia de muestreo de 20 veces el ancho de banda de lazo cerrado como una eleccin segura para el diseo por emulacin. o n o Con el ancho de banda de 1,78Hz obtenido en el punto anterior, la frecuencia de muestreo sugerida ser de a 35Hz. Tarea 7. Qu frecuencia de muestreo se recomiendo como regla prctica de diseo? e a n Las recomendaciones segn distintos autores son: u Autor Franklin, Powell, Workman, Digital Control of Dynamic Systems (1994) Kuo, Digital Control Systems (1992) Williamson, Digital Control and Implementation (1991) Dorf & Bishop, Modern Control Systems (1994) Astrom & Wittenmark, Computer-Controlled Systems (1984) Dutton, Tompson & Barraclough, The Art of Control Engineering (1997) s /B 20 15-20 10-20 10 20 10

Sin embargo, los efectos de las distintas frecuencias de muestreo pueden depender fuertemente del mtodo de e discretizacin utilizado en la emulacin del controlador continuo. o o Puede lograrse un desempeo superior a frecuencias de muestreo inferiores si se utiliza el mtodo de dise o n e n directo, en vez del diseo por emulacin. n o

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