Cinemtica directa e inversa, , parte II

Abraham Snchez Lpez FCC/BUAP

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El problema de cinemtica inversa, I p

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben tomar las variables articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. La ecuacin matemtica que representa lo anterior es:

qk = f k ( x, y , z , , , )
Donde:

k = 1,..., n

Son las variables de las articulaciones. q1,...,n P articulaciones revolutas llas variables son l Para ti l i l t i bl ngulos. Para articulaciones prismticas las variables son distancias. x, y, z Coordenadas de la posicin del extremo del robot. y, p , , ngulos de la orientacin del extremo del robot. n Nmero de grados de libertad.
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El problema de cinemtica inversa, II p

A diferencia del problema cinemtico directo donde de una manera sistemtica e independiente de la configuracin del robot se llega a una solucin; en el problema cinemtico inverso, el mecanismo de solucin es fuertemente dependiente de la configuracin y con frecuencia la solucin no es nica nica. Normalmente los mtodos geomtricos nos permiten obtener con facilidad los valores de las primeras variables, que son las que consiguen posicionar el extremo d l robot en un punto d t i i i l t del b t t determinado. i d Tambin es posible recurrir con frecuencia a manipular directamente las ecuaciones obtenidas del problema cinemtico directo. En muchos robots de 6 grados de libertad es posible aplicar acoplamiento cinemtico, para que los ejes dedicados al p posicionamiento y los ejes dedicados a la orientacin, sean tratados j , como dos problemas independientes.

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Espacio alcanzable p
El espacio alcanzable, es el volumen del espacio que el robot puede alcanzar con al menos una orientacin.

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Existencia de mltiples soluciones p

Deben atenderse soluciones: las mltiples

Eleccin que minimice los movimientos desde la posicin actual. Concepto cercana. de la solucin ms

Mover los eslabones de menor peso. Considerar C id colisiones). obstculos b l (evitar ( i

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Mtodos de resolucin
Manipulador resoluble: Existe un algoritmo que permite determinar todas las soluciones del modelo inverso (variables articulares) asociadas a una determinada posicin y orientacin Tericamente es resoluble: todo sistema R y P con 6 grados de libertad Mtodos numricos iterativos: lentitud Se prefieren expresiones analticas (soluciones cerradas): * Mtodos algebraicos: Ecuaciones no lineales trigonomtricas * Mtodos geomtricos: Conjunto de subproblemas geomtricos en el plano
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Mtodo geomtrico, I g
Se basa en encontrar un nmero suficiente de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, las variables de las articulaciones y las dimensiones fsicas del robot. El dato de partida son las coordenadas px, py, pz. El siguiente robot tiene una estructura planar, quedando este plano definido por el ngulo 1.

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Mtodo geomtrico, II g
El valor de 1 se obtiene de la siguiente manera:

px 1 = arctan ...(1) p y

Si se toma solamente en cuenta el segundo y tercer eslabn, y utilizando el teorema del coseno

(c 2 = a 2 + b 2 2ab cos 3 )
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cos(180 3 ) = cos 3
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Mtodo geomtrico, III g

2 2 r 2 = p x + p y ...(2)
2 r 2 + p z2 = l2 + l32 + 2l2l3 cos( 3 )...(3)

Sustituyendo (2) en (3)

cos 3 =

2 2 2 p x + p y + p z2 l2 l32

2l2l3

...(4)

Utilizando arcotangente en l Utili d t t lugar d arcocoseno ( de (por cuestiones ti computacionales):

1 cos 2 3 3 = arctan cos 3

...(5)

utilizando

sin 3 = 1 cos 2 3

El signo demuestra que existen 2 posibles soluciones.

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Mtodo geomtrico, IV g
El calculo de 2 se realiza a partir de: 3 = - (6) donde:

pz pz = arctan = arctan p2 + p2 r x y l3 sin 3 = arctan l + l cos 3 2 3

Entonces:

pz arctan l3 sin 3 ...(7) 2 = arctan l + l cos ( p2 + p2 3 2 3 x y

Las ecuaciones 1, 5 y 7 resuelven el problema cinemtico inverso. , p
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Solucin algebraica, I g
Consideremos la siguiente matriz de transformacin homognea equivalente. equivalente

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Solucin algebraica, II g
Considerar la solucin basada en Denavit-Hartenberg.

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Solucin algebraica, III g

Considerando la solucin basada en D-H: Modelo directo:

c123 s T03 = T01 T12 T23 = 123 0 0

donde:

s123

c123
0 0

0 l1c1 + l2 c12 0 l1s1 + l2 s12 1 0 0 1

c12 = c1c2 s1s2 s12 = c1s2 + s1c2 c123 = c12 c3 s12 s3 s123 = s12 c3 c12 s3

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Solucin algebraica, IV g
Se deben relacionar ambas soluciones y determinar los ngulos.

c12 = c1c2 s1s2 s12 = c1s2 + s1c2 c123 = c12 c3 s12 s3 s123 = s12 c3 c12 s3

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Ejemplo de solucin mediante matrices, I j p

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Ejemplo de solucin mediante matrices, II j p

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