VIBRACIONES EN UNA SARTA DE PERFORACIN: PROBLEMAS DE CONTROL E.M. Navarro-Lpez y R.

Surez Programa de Investigacin en Matemticas Aplicadas y Computacin Instituto Mexicano del Petrleo Eje Central Lzaro Crdenas, 152, ed. 2, planta baja, cub.1, A.P. 14-805, 07730 Mxico, D.F., Mxico

Resumen: Este trabajo estudia desde el punto de vista dinmico las vibraciones mecnicas aparecidas en una sarta de perforacin, principalmente, las oscilaciones autoexcitadas de atascamiento-deslizamiento provocadas por la friccin en la barrena. Se tratarn dos problemas. Por una parte, el modelado del comportamiento torsional de la sarta, junto al modelado de la interaccin roca/barrena, esta ltima es aproximada mediante una friccin seca. Por otra parte, se interpretarn algunos objetivos de perforacin como problemas de control, bsicamente: obtener una velocidad constante en la supercie, reducir el fenmeno de atascamiento-deslizamiento y mantener condiciones ptimas de operacin a pesar de variaciones en los parmetros de perforacin. Copyright 2004 IFAC Keywords: Control applications, Dry friction, Self-excited oscillation, Discontinuities.

1. INTRODUCCIN Las vibraciones son inevitables en una perforacin. Sin embargo, el grado de severidad de las mismas y sus consecuencias sobre el proceso de perforacin dependen del diseo de la parte inferior de la sarta (BHA), de la formacin perforada, y, en gran medida, de la eleccin de los parmetros de perforacin, sobre todo, del peso en la barrena (WOB) y de la velocidad rotacional de la sarta y de la barrena. Es por ello, que el objetivo nal de la aplicacin de tcnicas de anlisis dinmico y de control es la propuesta de estrategias y recomendaciones de operacin para el perforador, as como recomendaciones de diseo de la sarta y de la BHA con el n de reducir los efectos de las vibraciones.

Autor de contacto: Eva Mara Navarro-Lpez. Tel. +52 55 9175 7235. Fax +52 55 9175 6277. Direccin e-mail: enavarro@imp.mx (E.M. Navarro-Lpez), rsuarez@imp.mx (R. Surez). Este trabajo ha sido apoyado parcialmente por el proyecto CONACYT, ref. 35989-A y el proyecto del IMP D.00222.02.002.

Las vibraciones mecnicas aparecidas en una sarta de perforacin se clasican dependiendo de la direccin en la que las mismas se presentan, por lo tanto, se hablar de: vibraciones axiales o longitudinales, torsionales y laterales, ver Fig. 1. Asociado a cada tipo de vibracin tendremos una serie de fenmenos: (i) rebote (bit bouncing, en ingls), la barrena de forma peridica da saltos en el fondo del pozo, incluso puede llegar a soltarse; (ii) fenmeno de atascamientodeslizamiento (stick-slip, en ingls), mientras que la sarta gira a una velocidad constante, la velocidad de la barrena vara de cero hasta seis veces la velocidad medida en la supercie, normalmente, este fenmeno lleva consigo importantes variaciones de pares de torsin (ver Fig. 2); (iii) fenmeno de remolino (whirl, en ingls), causado principalmente por el desbalance de la sarta, es decir, el centro de gravedad de la sarta no coincide con su eje geomtrico de rotacin, esto se traduce principalmente en que la trayectoria del centro geomtrico de la parte inferior de la sarta no

Velocidades

Vibracin Axial

Dinmica de la barrena Movimiento Rebote

AtascamientoAtascamientodeslizamiento deslizamiento

Vel. barrena

Lateral

Remolino

Esfuerzo de torsin

Torsional

Atascamientodeslizamiento

Vel. superficie

t (s)

Figura 1. Vibraciones mecnicas en una sarta de perforacin. Efectos de las mismas en las paredes del pozo (Besson et al., 2001). sea circular y se produzcan choques de la sarta con las paredes del pozo. Este artculo se centrar en las vibraciones torsionales causa del fenmeno de atascamiento-deslizamiento, y originadas por la friccin barrena/roca. Se han escogido dichas vibraciones para la aplicacin de tcnicas de control para su reduccin. Los otros tipos de vibraciones, laterales y axiales, requieren otro tipo de soluciones, ms orientadas a nuevos diseos mecnicos de la sarta y de sus componentes. Las oscilaciones de atascamiento-deslizamiento son dainas, ms por su carcter cclico que por su amplitud. Experimentos en campo sealan que dichas oscilaciones aparecen en un 50 % del tiempo de perforacin (Brett, 1992; Henneuse, 1998; Kriesels et al., 1999). Adems, las altas velocidades de la barrena en la fase de deslizamiento, normalmente generan vibraciones laterales y axiales importantes en la BHA. Se destacan cuatro problemas originados por este tipo de vibraciones: (i) fatiga de la tubera (Kriesels et al., 1999) (origen de fallos en las conexiones de las tuberas que forman la sarta); (ii) fallos en las componentes de la sarta (Kriesels et al., 1999); (iii) inestabilidad del pozo (Kriesels et al., 1999) y deformaciones en las paredes del pozo, ver Fig. 1; (iv) daos en la barrena (Henneuse, 1998; Macpherson et al., 2001). Aunque el efecto de las vibraciones de atascamientodeslizamiento es ms importante en barrenas compactas de cortadores de diamante policristalino (barrenas PDC), estudios recientes han demostrado las consecuencias de las vibraciones torsionales, axiales y laterales en barrenas tricnicas (Chen et al., 2002). El artculo est organizado de la siguiente manera. La Seccin 2 plantea un modelo de la sarta de perforacin orientado a la descripcin del comportamiento torsional de la misma. El modelo es discreto, en el sentido de que est basado en ecuaciones diferenciales con parmetros no distribudos. La interaccin roca/barrena se considerar como una friccin de tipo seca que dar lugar a un par en la barrena con la

Figura 2. Fenmenos asociados al movimiento de atascamiento-deslizamiento de la barrena: velocidades en la parte superior de la sarta y en la barrena, junto con el esfuerzo de torsin (Besson et al., 2001). forma de la curva de Stribeck (friccin decreciente con la velocidad para velocidades cercanas a cero). La interpretacin de los objetivos de perforacin como problemas de control y de anlisis dinmico se darn en la Seccin 3. Se plantearn tres problemas bsicos: (i) mantenimiento de una velocidad constante en la supercie, (ii) que la barrena siga la velocidad del mecanismo rotatorio de la supercie, reduciendo en lo posible el fenmeno de atascamiento-deslizamiento, (iii) mantenimiento de condiciones ptimas de operacin a pesar de variaciones en los parmetros del sistema (comportamiento y control robustos). El enfoque de control para tratar estos problemas ser de tipo descentralizado. En la ltima seccin se presentarn las conclusiones. 2. MODELADO DEL COMPORTAMIENTO DE UNA SARTA DE PERFORACIN En esta seccin se tratarn dos problemas: (i) modelado del comportamiento de una sarta de perforacin orientado al estudio de un determinado tipo de vibracin (en nuestro caso, comportamiento torsional), (ii) modelado de la interaccin barrena/roca, normalmente descrito a travs de fuerzas de friccin, en nuestro caso, mediante un modelo de friccin seca. 2.1 Modelo discreto para el comportamiento torsional El comportamiento torsional de la sarta de perforacin se puede modelar a travs de un modelo discreto correspondiente a un pndulo torsional simple que es movido por un motor elctrico y que est sujeto a una friccin de tipo seca. Distintos modelos de este tipo han sido propuestos en la literatura (Abassian y Dunayevsky, 1998; Brett, 1992; Jansen y van den Steen, 1995; Kyllingstad y Halsey, 1988; Mihajlovi c et al., 2003; Serrarens et al., 1998; van de Vrande et al., 1999). El modelo que en esta seccin se presenta se corresponde con el modelo mecnico presentado en la Fig.

Tm

Jr

T fb
Tsb
cr'r + T fr('r)

'r

Tcb

Transicin de atascamiento a deslizamiento

2D v
k

'b

T cb
Jb

'b
Tb

cb' b + T fb(' b)

Transicin de atascamiento a deslizamiento

Tsb

Figura 3. Modelo mecnico que describe el comportamiento torsional de una sarta genrica. 3. En el mismo, se han considerado las siguientes suposiciones: a) tanto el pozo como la sarta son verticales; b) no existe movimiento lateral de la barrena; c) se supone que la velocidad angular del mecanismo rotatorio de la supercie es distinta de cero; d) la friccin entre las tuberas y el pozo y entre las tuberas es despreciada; e) la accin de los lodos de perforacin se simplica a travs de una friccin viscosa en la barrena; f) no se considera la dinmica del motor; g) se supone que el WOB es constante. Las ecuaciones del movimiento de la sarta son:

Figura 4. Friccin en la barrena: modelo conmutado de friccin con una variacin del modelo de friccin de Karnopp. 2.2 Modelado de la interaccin roca/barrena La interaccin roca/barrena se modela mediante T fb y se simplica a travs de considerar T fb como una friccin de tipo seca. T fb se propone como una variacin de la friccin de Stribeck ms el modelo de friccin esttica (Armstrong-Hlouvry et al., 1994). El modelo de friccin seca, o sea, el carcter multivaluado de T fb cuando b 0, se aproximar mediante una combinacin del modelo conmutado propuesto en (Leine et al., 1998) y el modelo de friccin seca en el que se introduce una banda de velocidad cero (modelo de Karnopp (Karnopp, 1985)), por lo tanto:

donde Tcb

Wob 0 es el peso en la barrena, R 0 el radio de la barrena, cr and cb son los coecientes de amortiguamiento viscoso asociados al sistema rotatorio de la supercie y a la barrena, respectivamente; Tsr y Tcr son los coecientes de friccin esttica y de Coulomb, respectivamente, asociados a la inercia Jr . r es una constante positiva. T fb b se dene en la siguiente seccin.

 

Tcr

T f r r

Tsr

Tcr e

sign r

(3)

El modelo resultante de la sarta se presenta tambin en (Navarro-Lpez y Surez, 2004a; Navarro-Lpez y Surez, 2004b) y la forma exponencial de la friccin para la fase de deslizamiento coincide con valores de pares de friccin recogidos en experimentos de campo y est inspirada en los modelos dados en (Abbassian y Dunayevsky, 1998; Brett, 1992; Pavone y Desplans, 1994; Richard, 2001).

r r

donde

Tr r Tb b

c r r T f r r cb b Wob RT fb b

(2a) (2b)

con x r r b b T , Teb x el par externo aplicado que debe superar el par asociado al umbral de friccin esttica Tsb para hacer que la barrena se mueva, Tcb es el coeciente de friccin de Coulomb de la barrena, b una constante positiva, y Dv 0 dene un entorno de b 0 lo sucientemente pequeo. El modelo de friccin resultante se muestra en la Fig. 4.

 

f b b

Tsb

Tcb e

"

Teb x

c r

k r

! %

fb b sgn b

b b b



!

"

"

 

 



T fb x

Tsb sgn Teb x

(atascamiento) si b Dv , Teb RTsb (transicin atasc. a desl.) si b Dv (deslizamiento) (4)

# !

 "

!



donde: k y c son los coecientes de rigidez y amortiguamiento torsionales asociados a las tuberas que componen la sarta, Jr es la inercia correspondiente al mecanismo rotatorio de la supercie y Jb la inercia asociada a las tuberas de perforacin y a la BHA, normalmente se considera como la suma de la inercia de la BHA ms un tercio de la inercia de las tuberas de perforacin (Brett, 1992), r y b son los desplazamientos angulares del mecanismo rotatorio de la supercie y de la BHA, respectivamente, Tm es el par dado por el motor elctrico situado en la supercie. Tr , Tb son los pares de friccin asociadas a las inercias Jr y Jb , respectivamente, y en ellas se considera una componente seca y otra viscosa, es decir:

 

 

Jr r Jb b

c r c r

b b

k r k r

b b

Tm Tr r Tb b

(1)

Teb x Wob R

si b

Dv Teb

RTsb

(5)

3. PROBLEMAS DE CONTROL ASOCIADOS Los problemas de control asociados a la dinmica presentada de la sarta de perforacin son los siguientes: (i) mantenimiento de la velocidad del mecanismo rotatorio de la supercie constante (problema de regulacin), (ii) reduccin de las oscilaciones de atascamiento-deslizamiento (anlisis de la discontinuidad a velocidad cero en la friccin de la barrena), (iii) mantenimiento de condiciones ptimas de operacin (problema de anlisis robusto y control robusto). En esta seccin se plantearn dichos problemas de forma sucinta. Se apuntar un esquema de control descentralizado para la solucin de los mismos, es decir, el problema del control de las velocidades superior y de la barrena se plantear de forma separada.
Velocidades (rad/s)
Par barrena (Nm)

(1)
Velocidades (rad/s)

(2)

Velocidad barrena (rad/s)

Tiempo (s)

Tiempo (s)

(3)
Velocidades (rad/s)

(4)

Par Barrena (Nm)

Tiempo (s)

Tiempo (s)

Considerando Tm km u, con u la entrada de control y km la constante del motor, (1) se puede reescribir as:

' r = t

Kp

8 ;

+
Ki

+ +

Kd

Figura 5. Esquema de una sarta de perforacin con una accin de control PID en la parte superior.

#! 

umax
Tf
u +
+
SARTA
x = Ax + Bu

(8)

' r ; 'r

Por ltimo, cabe destacar que debido a que el sistema es subactuado, la velocidad de la barrena se debe controlar de forma indirecta a travs de los parmetros de la supercie o a travs de la manipulacin de otros parmetros de perforacin, principalmente el Wob . 3.2 Reduccin de las oscilaciones de atascamiento-deslizamiento Al problema de las oscilaciones de atascamientodeslizamiento vienen asociados el anlisis de la dis-

"

"

"

t con 0 la velocidad de referencia, y t0 r d , y K p 0, Kd 0, Ki 0, t0 0. Este control hace el papel de un absorbedor de vibraciones amortiguado, es decir, como si un sistema virtual de masa-resorte-amortiguador se hubiera incorporado al extremo superior de la sarta. Adems, se supone que el control u es acotado, por lo tanto, se satura a un valor umax 0, o sea,

 01

ut

K p t

Kd

vr

Ki y

(7)

"

"

"

"

"

"

donde, A y B son matrices constantes dependientes de los parmetros fsicos del sistema y T f x 0 T fr r Jr 0 Wob RT fb x Jb T . El control u se puede proponer como un controlador proporcionalintegral-derivativo (PID):

&

()

$" "

xt

Ax t

Bu t

Tf x

(6)

El modelo resultante de la sarta se representa en la Fig. 5. Este modelo, aunque es simplicado, captura los fenmenos ms relevantes del comportamiento torsional de la sarta, principalmente, la aparicin de las oscilaciones de atascamiento-deslizamiento dependiendo de determinadas condiciones de operacin, dadas por los valores de la velocidad en la parte superior de la sarta y el WOB. El incremento de y el descenso del WOB hace que dichas oscilaciones desaparezcan, esto queda reejado en la Fig. 6. Para obtener las grcas de la Fig. 6 se han usado los siguientes valores de los parmetros del modelo: Jr 0 518 kg m2 , Jb 0 0318kg m2, cr 0 18 N m s rad, c 0 0001 N m s rad, cb 0 03 N m s rad, k 0 073 N m rad, RTcb 5 N m, RTsb 8 N m, Tsr 1 N m, Tcr 0 5 N m, km 1, R 0 1 m, Dv 10 6, r b 0 9, umax 20, K p 3, Kd 10, Ki 4. Las inercias y los coecientes de rigidez y amortiguamiento torsionales corresponden a un modelo de una sarta a escala presentado en (Mihajlovi et al., 2003). c Aunque dichos valores no se correspondan con valores de parmetros reales, pueden usarse para describir el comportamiento de la sarta en trminos generales.

"

La velocidad del mecanismo rotatorio superior se puede regular a travs del par suministrado por el motor. Esto se puede introducir en el modelo (1) a travs de Tm . En dicho modelo no se considera la dinmica del motor. Un punto de partida en el diseo podra ser asumir que pares arbitrarios Tm se pueden aplicar sin tener en cuenta la dinmica que los generan.

3.1 Mantenimiento de una velocidad constante en la supercie y en la barrena

Figura 6. Algunas simulaciones del modelo (1)-(5) con (7) sujeto a (8): (1) r , b con Tb versus b en el grco ms pequeo, usando 17 rad s, Wob 1 N; (2) r , b con 16 rad s, Wob 1 N; (3) Tb versus tiempo para la situacin dada en (2); (4) r , b con 16 rad s, Wob 0 1472 N.

) (

'"

con ka y ca los coecientes de rigidez y amortiguamiento torsionales asociados al absorbedor y que dependern de las caractersticas del material. 3.3 Comportamiento robusto Un problema distinto a los planteados anteriormente es el mantenimiento de las condiciones ptimas de operacin, que implicar los siguientes anlisis: 1. Comportamiento robusto: a) Denicin de la estabilidad de los puntos de equilibrio bajo variaciones de las condiciones de operacin, es decir: longitud de la sarta (afecta directamente a Jb , k, c), Wob y propiedades de los lodos de perforacin (cb ). b) Establecimiento de mximos y mnimos en los parmetros de perforacin deseables. 2. Problema de control robusto acotado: disear umin u umax y Wobmin Wob Wobmax de tal forma que, a pesar de variaciones en los parmetros: a) La velocidad de la barrena sea constante, mayor que cero y r b . b) Se minimicen las uctuaciones del par en la barrena. Este tipo de anlisis se llevara a cabo sobre un modelo de la sarta que no incluyera la discontinuidad en la friccin de la barrena y la no linealidad de la friccin considerada en la parte superior de la sarta. Se usara, por tanto, un modelo simplicado en el que se tendra que r 0, b 0 (es decir, se supondra que la sarta no puede rotar hacia atrs). Slo se considerara la fase de deslizamiento de la barrena, que constituye el comportamiento ideal de la sarta, y las fricciones tanto en la parte superior de la sarta como en la barrena se reduciran a los coecientes de friccin de Coulomb Tcr y Tcb . Deniendo r b , el comportamiento torsional de la sarta quedara descrito por: c cr k c km u Tcr Jr Jr Jr Jr 1 0 1 0 x x Tc c k c cb Wob R b Jb Jb Jb Jb (11)

77 86

344

77 86

344

Bajo ciertas condiciones de operacin, el hecho de manipular las propiedades elctricas del motor de la parte superior de la sarta, y en consecuencia, el par aplicado por dicho motor puede que no reduzca el fenmeno de atascamiento-deslizamiento en la barrena. Es por ello que otro tipo de soluciones a dicho problema deben ser planteadas, por ejemplo, la manipulacin de algunos parmetros relacionados con el comportamiento de la parte inferior de la sarta (el WOB) o la inclusin de dispositivos adicionales en la BHA, como por ejemplo, absorbedores de vibraciones (los llamados shock subs incorporados encima de la barrena). Estas dos soluciones han sido evaluadas en (Navarro-Lpez y Surez, 2004b) sobre un modelo dinmico de la sarta, como el dado en la Seccin 2 y se ha comprobado su efectividad en la reduccin de la aparicin de las vibraciones de atascamientodeslizamiento. A continuacin, se exponen las ideas bsicas de estos dos enfoques propuestos en (NavarroLpez y Surez, 2004b).

1. Introduccin de una realimentacin del par en la parte superior de la sarta, el denominado soft torque rotary system, (Halsey et al., 1988; Sananikone et al., 1992), que tiene como objetivo de control la reduccin de las uctuaciones de par. Este sistema ha sido incorporado por Shell en distintos pozos, consiguiendo una reduccin considerable de las uctuaciones del par de torsin en la supercie y la aparicin del fenmeno de atascamientodeslizamiento (Javanmardi y Gaspard, 1992). 2. Introduccin de un absorbedor de vibraciones en la parte superior de la mesa rotatoria (Jansen y van den Steen, 1995), enfoque similar al propuesto en (Halsey et al., 1988; Sananikone et al., 1992). 3. Introduccin de un controlador PID en la supercie para regular la velocidad la parte superior de la sarta (Pavone y Desplans, 1994).

Tsub x

Las soluciones ms comnmente usadas en campo para la reduccin del fenmeno de atascamientodeslizamiento son: el aumento de la velocidad de rotacin, el descenso del WOB o la modicacin de las caractersticas de los lodos de perforacin (Sananikone et al., 1992). Algunas metodologas de control ms efectivas se han propuesto para la solucin de este problema, las cuales, bsicamente, manipulan el par aplicado en la parte superior de la sarta. Se destacan las siguientes:

con Wob0 0 and Wob Wob0 . La expresin (9) captura dos caractersticas importantes del WOB: (i) si b decrece, Wob debe decrecer; (ii) el WOB debe mantenerse mayor que un valor mnimo Wob0 con el n de garantizar que se est avanzando en la perforacin. La introduccin del absorbedor de vibraciones encima de la barrena se modelara con la introduccin del siguiente par en la ecuacin que describe el movimiento de la BHA: k a r

continuidad dada por la friccin en la barrena y el estudio de la aparicin de dichos ciclos lmite dependiendo de las condiciones de operacin, como: la longitud de la sarta (que aumenta a medida que aumenta la profundidad del pozo), WOB, velocidad de rotacin, par aplicado, coecientes de friccin, y propiedades de los lodos de perforacin (en nuestro modelo, simplicadas en el coeciente de amortiguamiento cb ).

La manipulacin del peso en la barrena se puede modelar de la siguiente manera: Wob b Kw b Wob0 (9)

c a r

(10)

4. CONCLUSIONES En este trabajo se han planteado desde el punto de vista dinmico y de control automtico algunos de los objetivos ms importantes en el proceso de perforacin. Esto se ha hecho a travs del modelado de una sarta de perforacin y de sus interacciones con el pozo de forma simplicada. Sobre dicho modelo se han planteado problemas de anlisis y de control a resolver, siempre desde el punto de vista prctico y teniendo en cuenta las experiencias del perforador. 5. AGRADECIMIENTOS Agradecemos a David Velzquez Cruz (IMP) por darnos algunas de las fotografas mostradas y a Julien Cabillic (Institut Franais de Mcanique Avance) por sus observaciones acerca del modelo mecnico de la sarta. REFERENCIAS Abbassian. F. y V.A. Dunayevsky (1998). Application of stability approach to torsional and lateral bit dynamics. SPE Drilling and Completion 13(2), 99107. Armstrong-Hlouvry, B., P. Dupont y C. Canudas de Wit (1994). A survey of models, analysis tools, and compensation methods for the control of machines with friction. Automatica 30(7), 10831183. Besson, A., B. Burr, S. Dillard, E. Drake, B. Ivie, R. Smith y G. Watson (2001). Bordes cortantes. Oileld Review in Spanish Invierno, 3863. Brett, J.F. (1992). The genesis of torsional drillstring vibrations. SPE Drilling Engineering September, 168174. Chen, S.L., K. Blackwood y E. Lamine (2002). Field investigation of the effects of stick-slip, lateral, and whirl vibrations on roller-cone bit performance. SPE Drilling and Completion 17(1), 1520. Halsey, G.W., . Kyllingstad y A. Kylling (1988). Torque feedback used to cure slip-stick motion. Proceedings of the 63rd SPE Annual Technical Conference and Exhibition pp. 277282, SPE 18049. Henneuse, H. (1998). Surface detection of vibrations and drilling optimization: Field experience. Proceedings of the IADC/SPE Drilling Conference pp. 409423. Jansen, J.D. and L. van den Steen (1995). Active damping of self-excited torsional vibrations in oil well drillstrings. Journal of Sound and Vibration 179(4), 647668. Javanmardi, K. y D. Gaspard (1992). Soft torque rotary system reduces drillstring failures. Oil & Gas Journal 90(4), 6872.

" "

con x

r b T .

Karnopp, D. (1985). Computer simulation of stickslip friction in mechanical dynamic systems. ASME Journal of Dynamics Systems, Measurement, and Control 107(1), 100103. Kyllingstad, . y G.W. Halsey (1988). A study of slip/stick motion of the bit. SPE Drilling Engineering December, 369373. Kriesels, P.C., W.J.G. Keultjes, P. Dumont, I. Huneidi, A. Furat, O.O. Owoeye y R.A. Hartmann (1999). Cost savings through an integrated approach to drillstring vibration control. Proceedings of the SPE/IADC Middle East Drilling Technology Conference, SPE/IADC 57555. Leine, R.I., D.H. van Campen, A. de Kraker y L. van den Steen (1998). Stick-slip vibrations induced by alternate friction models. Nonlinear Dynamics 16, 4154. Macpherson, J.D., P.N. Jogi y J.E.E. Kingman (2001). Application and analysis of simultaneous near bit and surface dynamics measurements. SPE Drilling and Completion 16(4), 230238. Mihajlovi , N., A.A. van Veggel, N. van de Wouw y H. c Nijmeijer (2003). Analysis of friction-induced limit cycling in an experimental drill-string system. Submitted to the ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. Navarro-Lpez, E.M. y R. Surez (2004a). Notes on modelling, analysis and control of stick-slip behaviour in a drillstring under dry friction. Submitted to the ASME Journal of Energy Resources Technology. Navarro-Lpez, E.M. y R. Surez (2004b). Practical approach to modelling and controlling stick-slip oscillations in oilwell drillstrings. Submitted to the IEEE Conference on Control Applications. Pavone, D.R. y J.P. Desplans (1994). Application of high sampling rate downhole measurements for analysis and cure of stick-slip in drilling. Proceedings of the SPE Annual Technical Conference and Exhibition pp. 335-345, SPE 28324. Richard, T. (2001). Self-excited stick-slip oscillations of drag bits. Ph.D. thesis. University of Minnesota. Sananikone, P., O. Kamoshima y D.B. White (1992). A eld method for controlling drillstring torsional vibrations. Proceedings of the IADC/SPE Drilling Conference pp. 443452, IADC/SPE 23891. Serrarens, A.F.A., M.J.G. van de Molengraft, J.J. Kok y L. van den Steen (1998). H control for suppressing stick-slip in oil well drillstrings. IEEE Control Systems April, 1930. van de Vrande, B.L., D.H. van Campen y A. de Kraker (1999). An approximate analysis of dry-frictioninduced stick-slip vibrations by a smoothing procedure. Nonlinear Dynamics, 19, 157169.