IyCnet Etiquetadora 10PG V2

FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniera Nota Tcnica
Fecha: 28/03/a2008 Pgina 1 / 13

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE, B.V. Sucursal en Espaa Factory Automation Division
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Etiquetadora sincronizada en velocidad, con
correccin de posicin, basada en
posicionador 10PG, PLC FX-3U y servo MR-
J3A.

Objetivo:

Un sistema de etiquetado automtico, que sincronice con la velocidad del producto a etiquetar
para conseguir que la etiqueta se coloque en el mismo lugar sea cual sea la velocidad de la
operacin.

Adems el sistema debera poder compensar los retrasos derivados de la respuesta del cabezal
de etiquetado debido a su tiempo de aceleracin, tiempos de respuesta de detectores, etc.

El ajuste de la posicin final tambin ser ajustable por el usuario.

1. Rollo de etiquetas
2. Etiquetas
3. Embrague freno
4. Brazo de embrague
5. Tensor
6. Sensor de stop
7. Perfil aplicador
8. Rodillo de presin
9. Etiqueta adherida
al producto
10. Sensor de start
11. Producto a
etiquetar
12. Encoder
13. Servomotor
Mitsubishi
14. Rodillo tractor
15. Transmisin a
rodillo de recogida
16. Rodillo de recogida
17. Tensor de traccin


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Funcionamiento del cabezal de impresin :

Preparacin

Inicialmente se carga la mquina con un rollo de etiquetas (1) y se hace pasar por los rodillos
indicados. Previamente se colocan correctamente los tensores (5) y (17) para asegurar una correcta
tensin de la banda de etiquetas.

Si la bobina (1) no tiene un sistema automtico de desbobinado, es importante mantener poca
tensin en la salida de la bobina, en caso contrario puede mover demasiado el brazo de embrague
(4) y llegar a su tope, con lo cual se producen tirones que pueden causar error de posicionamiento,
o rotura de la banda del rollo.

El sistema funciona de la forma siguiente:

Estando la cinta que transporta los productos a etiquetar (posicionando la etiqueta en un
determinado lugar del producto) , se detecta la velocidad de sta mediante un encoder (12). Esta
informacin se utiliza para dar una consigna de velocidad al servo, cuando ste arranca, y para
calcular la compensacin de error en funcin de la velocidad.
En el momento que el sensor de Start (10) detecta un producto en movimiento, se establece una
distancia a partir de la cual el servo (13) arrancar para entregar una etiqueta. La velocidad de
movimiento de esta etiqueta deber ser la misma que la velocidad del producto, en el momento del
contacto con ste. Esta velocidad es calculada en todo momento por el PLC que procesa todo los
datos.
Con el objetivo de entregar slo una etiqueta por producto, se detecta tambin el final de sta,
mediante un sensor de Stop (6) deteniendo el servo a una distancia determinada de este final.
Debido a que estas operaciones deben darse a velocidades muy distintas con la misma precisin,
se aplican posteriormente unas correcciones de distancia en la seal de Start, en funcin de la
velocidad de la operacin.

El movimiento generado se transite mediante un rodillo de traccin de goma,(14) que produce
un desplazamiento de la banda con las etiquetas.
Como se puede observar en el esquema, se hace pasar la banda por un perfil aplicador (7), en cuya
arista se despega la etiqueta para aplicarse sobre el producto (9). Mediante un rodillo de goma
blanda se ejerce una presin sobre la etiqueta y el producto para una mayor adherencia.

Mediante una transmisin por poleas lisas (15) se bobina la banda sobrante recogiendo el rollo
de nuevo (16).

La operacin se repite para cada activacin de la seal de start (10), y a cada velocidad de
llegada del producto a etiquetar.

Planteamiento de la solucin:

(Consideraremos elemento A la cinta de entrada y elemento B el rodillo tractor del etiquetaje.)

Un elemento A que se mueve a velocidad constante recorre una distancia en funcin del
tiempo tal como:

cte v
t v E
A
A A
=
=


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Luego, un elemento B, arranca desde parado, acelerando con una aceleracin a constante
hasta la velocidad del elemento A, su ecuacin de distancia recorrida es:

Durante la aceleracin:
B A
A
B
v v
t v
E
=
=
2

Durante este tiempo se genera un desfase entre las dos distancias recorridas:

( )
2
2
t V
D
t V
t V E E D
A
A
A B A
=
|
.
|
\
|
= =

Este desfase ser mayor cuanto mayor sea la velocidad de A.
Como no podremos recuperar este desfase, lo igualaremos en funcin de la velocidad.

Tomaremos como referencia el desfase mximo, que ser el generado a velocidad mxima, y
aplicaremos un retardo al arranque a velocidades menores para as igualar los desfases.

Entenderemos como Dm Desfase mximo; como DR Desfase retardo; Da Desfase en la
aceleracin.

m
A m
R
m
A
A
R
m
m
m
m
A
a
a A
R
m m
a R m
V
V V
D
V
V
V
D
V
t
t
V
V
t
t V
D
t V
D D D
2 2
2 2
1
2 2
2
=
+ =
=
=
+ =
+ =


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A esta distancia de encuentro hay que sumar la respuesta de los equipos motrices ( p.e. el
servo) y la respuesta de los elementos detectores, as como el proceso. Estos retrasos los
consideraremos un aumento proporcional a la frmula:

R R real
D x D D % + =

Esta variable X% ha de ser accesible por el operador para poder corregir en funcin de las
pruebas reales.

En la parada no se aplicar ninguna correccin ya que la posicionadora ya tiene en cuenta la
distancia, y decelerar en el momento adecuado en funcin de la velocidad.

Solucin adoptada

Se ha optado por una configuracin basada en un servoaccionamiento MR-J3 debido a su alta
respuesta de entrada, resolucin de encoder y velocidad.

El proceso se ha implementado con un FX3U de salida de transistor junto con un posicionador
FX2N-10PG , debido a las siguientes ventajas:

Vm

VA

Velocidad mxima
Velocidad 2
Dr Da

Dm


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Ajuste por separado de aceleraciones y deceleraciones.
Ajuste directo en unidades de dcimas de milmetro de las distancias de arranque , parada
y compensaciones.
Descarga de tareas al PLC: Arranque y STOP del posicionamiento mediante mdulo 10PG.
FX3U slo se cuida de calcular las correcciones y el punto de START.

El uso de un FX3U nos permite usar tambin contadores de alta velocidad de frecuencias, con
lo cual se puede colocar un encoder (12) de buena resolucin. En el ensayo se opt por uno de
2000 p/ vuelta , sobre una rueda de 58mm con lo que obtenemos una resolucin de 0.091 mm/
pulso de encoder.

Datos del banco de pruebas:

A continuacin se muestran los datos mecnicos ms importantes del banco de pruebas usado
para realizar la etiquetadora.

Encoder sensor velocidad/ posicin de start (12):
2000 puls/rev

Resolucin lineal encoder (12):
0.091 mm/pulso

Dimetro rodillo tractor (14):
48 mm

Relacin de transmisin entre servo y rodillo
tractor :
15 / 40

Relacin servo:
CMX=46357, CDV=6000

Resolucin servo:
262144 pls/rev

Avance x vuelta de rodillo (14):
150,8mm

Avance x vuelta de motor:
56,55mm

Pulsos x vuelta de motor:
33929,35 pls/rev

Los datos de avance x vuelta y pulsos x vuelta de motor se usarn en el programa del
posicionador.


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Esquema de conexiones
Conexin de posicionador FX2N-10PG a servoamplificador MR-J3A.

F.A.
24V
0V
FX2N-10PG
VIN -
VIN +
FP -
FP +
RP -
START
S/S
X0
RP +
PP
MR-J3A (CN1)
PG
SON
DICOM
NP
NG
EMG
LSP
LSN
DOCOM
S/S
PLC FX3U
X0
X1
X2
24V
0V
Y0
COM0
X3
X4
ENC
F.C Start
Cancel
F.C. Stop


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Programa:

Lo primero que se realiza es un RESET del contador de alta velocidad C252, que es el
contador ligado al sensor de START (sensor 18).


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En la siguiente seccin se configura el mdulo 10PG.


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Para calcular la velocidad , se toman muestras de los pulsos del encoder cada D145 ms .

En esta etapa, se calcula la media de las muestras , tomadas cada ciclo de SCAN. Se escriben
en D450...D459 y se hace la media aritmtica ( Resultado en D460). Con M384 se puede activar a
voluntad esta etapa.


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A continuacin pasamos la velocidad censada a Hz, y hacer que la velocidad del aplicador sea
igual a la de la cinta. Se hace multiplicando por un factor proporcional al dimetro del aplicador. Este
factor ya calculado es D164.

En la siguiente etapa se calcula la correccin de START a efectuar en funcin de la velocidad.


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Para determinar el punto de START, se realiza una comparacin de D480 (distancia desfase +
offset a la correccin) con un contador rpido, contador ligado al encoder de la cinta. Ntese que el
contador usado es el C252, contador que es independiente de ciclo de SCAN y cuyo reset est
conectado al sensor de START. Nos asegura entonces que empieza a detectar la distancia de
START cuando ha detectado el inicio del producto a etiquetar.

Cuando el valor de comparacin es igual o superior a la distancia de D480 se activa Y0 durante
un instante, salida conectada a START del mdulo posicionador FX2N-10PG.

Para detener el equipo posicionador, hay que hacerlo a una distancia determinada tras el paso
de una etiqueta, esto es lo que hace la rutina de correccin junto con la funcin programada one
speed interrupt operation del mdulo 10PG.


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Existe tambin la posibilidad de pausar el posicionamiento en curso cuando la cinta se para y
reanudar el movimiento cuando la cinta se vuelva a poner en marcha.

Resultados:

Se ha ensayado el sistema bajo diferentes condiciones, buscando un caso extremo ( etiqueta
pequea), dndose los datos para una de ellas.

Condicin: Etiqueta de ancho 6 mm
Distancia entre etiquetas: 3 mm

Velocidad Precisin posicionado
MR-J3A 5...80 m / min 0.1...0.5 mm

Con etiquetas de mayor tamao (>10mm) se puede alcanzar velocidades de etiquetado ms
altas (120m/min o ms).

Mejoras en el sistema:

Mejoras en la lectura de la velocidad:

Puesto que la referencia de velocidad se toma desde un encoder, puede ocurrir que a muy
bajas velocidades durante el muestreo de pulsos no se tengan pulsos de encoder suficientes como
para dar una lectura estable de velocidad. Es fcil entender que el peso de 1 pulso de encoder es
mayor cuando la velocidad es baja, y es casi despreciable cuando la velocidad es muy alta, para la
misma base de tiempos.
Para mejorar esto se pueden realizar varias acciones:

a) Tomar un conjunto de muestras consecutivas y realizar una media entre ellas.
b) Hacer una rutina de auto-escalado de la base de tiempos, en funcin de la frecuencia de
pulsos entrante. Cuanto ms frecuencia, menor escala de tiempos; cuanto menos
frecuencia, mayor escala de tiempos.

Tanto en un caso como en otro la rutina es fcil de implementar; incluso una mezcla de ambas
puede mejorar mucho el sistema. En el programa ejemplo se har con la opcin a).

Mejoras en el posicionamiento:

El uso de sensores de mcula ms estrecha mejorar el posicionamiento. En las pruebas se
han usado sensores con marcas de 2 a 3mm, siendo deseable una anchura menor.


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La sensibilidad de los sensores es crtica; en las pruebas se experiment con el ajuste de stas
y se lleg a la conclusin que un mal ajuste de la sensibilidad en stas echa a perder el
posicionamiento.

El ajuste del servo tambin es crtico; los mejores resultados se han obtenido con un autotuning
con respuesta alta, o con un ajuste manual con respuesta alta.

Otro aspecto, muy importante, es la mecnica. Una relacin de transmisin reductora alta
mejorar la resolucin por pulso, intrnsecamente la exactitud en el posicionado. Por contra obligar
a mover el motor a velocidades ms altas, debiendo acelerar en ms tiempo, con lo cual la
velocidad de etiquetado puede resultar afectada.

Siempre que sea posible, establecer una aceleracin suave ( fija). Ayuda a detener con
suavidad y evita rebotes por inercia.

Es importantsimo mantener la tensin del papel en todo momento. Cuando se destense, el
etiquetaje ser errneo.

A velocidades altas (> 80m/min) es aconsejable que en el cabezal haya un desbobinador
elctrico.

Conclusiones:

Puede conseguirse una etiquetadora de muy buena precisin mediante un FX3U y un
posicionador FX2N-10PG, con un servo de tipo MR-J3A.

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