Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este captulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que estos son los mas usados en robtica.

Principio de funcionamiento Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente:

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la

secuencia apropiada para realizar un movimiento. En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, ser necesario un HBridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares: PASO 1 2 3 4 A +V +V -V -V TERMINALES B C D -V +V -V -V -V +V +V -V +V +V +V -V

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal:

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive:

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

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A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso:

Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la

prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

Una referencia importante: Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables.

Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn. 2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.

Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.

El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A. Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

Identificando los cables en Motores P-P Bipolares: Para el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que

corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge.

Para recordar

pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color.

Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Introduccin Hoy en da es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de robtica en las que no estn presentes los motores paso a paso. Donde se requieren movimientos precisos, hay un motor paso a paso. Pero qu diferencia hay entre un motor paso a paso a un motor convencional, ya sea de continua o de alterna? En siguiente escrito se explica el funcionamiento de estos dispositivos y cmo se realiza su control por medio de una computadora, utilizando una interfaz para puerto paralelo. Controlador de Motor Paso a Paso sin necesidad de Computadora

Los motores paso a. paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez, por cada pulso que se le aplique. Esto paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan slo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. En este caso trataremos solamente los motores P-P del tipo de imn permanente, ya que stos son los ms usados en robtica. Principio de Funcionamiento Bsicamente, estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior En la figura 1 se puede apreciar la imagen de un rotor tpico y en la figura 2 el aspecto de un estator de 4 bobinas. Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente: Bipolar: Estos tienen generalmente, cuatro cables de salida (ver figura 3). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia

apropiada para realizar un movimiento. En la figura 5A podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (HBridge).

Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Como se aprecia, ser necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 5. El circuito de la figura 5 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general, es recomendable el uo de H-Bridge integrados, como son los casos del 1293 (ver figura 5B). Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 4). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. En la figura 6 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Oarlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, 8 , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Bipolares: Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. En la figura 7 se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Secuencias para Manejar Motores Paso a Paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se de ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin (figura 8). Secuencia del tino wave drive: En esta secuencia se activa slo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar slo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor (figura 9). Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Secuencia del tipo medio paso; En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego slo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4 (figura 10). Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Cmo Identificar los Terminales

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin: 1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, stos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que es mejor unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un multmetro para verificar la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables .tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida cable comn. 2. Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volt, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en cuadro de la figura 11. Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria. Para el caso de motores paso paso bipolares (generalmente de en el Identificando los Cables en Motores P-P Bipolares: cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un multmetro en modo hmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el H-Bridge. Recordar

Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin, pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

Control de un Motor Paso a Paso desde la PC El propsito de este proyecto es familiarizarse con el manejo y comportamiento de los motores paso a paso.

Para ello utilizaremos la Interfaz para el puert paralelo (IPPO1) que puede bajar de Internet desde la direccin: wwwtodorobotcom.ar/proyectos /paralelo/paralela.htm. En la figura 12 se puede ver el diagrama interno y las salidas correspondientes a un clsico motor PP Unipolar. Los cinco cables de salida deben conectarse al puerto de salida High Power de la interfaz para puerto paralelo (HPO a HP6) de la siguiente manera: Comn A B C O Vdd HPO HPI HP2 HP3 Ejemplos de Operacin desde Qbasic Veamos cmo podemos realizar determinadas rutinas para el movimiento del motor desde la PC utilizando la interfaz sugerida. (Figura 14). Hacindolo girar en ambos sentidos: El mostrado en la figura 13 es un programa realizado en Qbasic y muy fcil de interpretar, en donde podemos ver como se puede hacer rotar el motor una vuelta en un senda y luego otra en el sentido contrario. Puede visualizar o bajar directa- ente el ejecutable, llamado stepper.exe directamente desde la pgina e TodoRobot. Agregando dos botones para contar el giro: en el programa de la figura 14 se ha sofisticado an ms el uso de la interfaz, mediante el agregado de dos botones en el puerto de entrada TTL para indicar cundo girar hacia un lada o hacia el otro, o bien permanecer inmvil hasta tanto no se sesione ningn botn.

En la figura 15 se puede apreciar conexionado de los botones y el motor con la interfaz. Puede visualizar o bajar directamente el ejecutable, llamado stepper.exe directamente desde la pgina de TodoRobot. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior El funcionamiento es muy simple. Cuando recin se inicia el programa, el motor se encuentra libre. Luego presionando el pulsador correspondiente, el motor gira hacia uno de los lados. Al dejar de pulsar, el motor se detiene y queda enclavado en esa posicin. Solamente se liberar al salir por completo del programa. Cabe aclarar que la interfase para puerto paralelo (cuya informacin completa puede bajar de Internet) tiene un circuito como el mostrado en la figura 16 y nos provee 8 salidas TTL, 7 salidas de potencia (500mA) y cuatro entradas TTL. Es importante tener en cuenta que las salidas TTL entregan una tensin de 5V y slo se les puede exigir un mnimo de corriente, apenas suficiente para activar un transistor o bien un par de compuertas TTL. As mismo, las entradas TTL deben ser alimentadas con una tensin mxima de 5V o de lo contrario el chip resultar daado. Esta tensin se obtiene desde VDD a travs del Regulador U1 (7805). Las 7 salidas de potencia no son ms que la amplificacin mediante un array de transistores Darlington (ULN2003) de las salidas TTL O a 6 (la salida 7 no es usada). Este chip puede drenar una corriente mxima de 500mA, lo que es suficiente para activar un LED, un rel y hasta un motor DC de bajo consumo (tipo motor de grabador). La interfaz es tan sencilla como til, ya que nos permite realizar todo tipo de pruebas sin la necesidad de usar un microcontrolador. Y de paso nos permite tomar experiencia en el manejo de seales mediante equipos microprocesados. Podemos por ejemplo, conectar un pequeo robot y tomar datos de sus sensores y analizar las decisiones a tomar mediante un programa hecho en cualquier lenguaje de PC actual. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior Recomendamos a todos los lectores que visiten la pgina de Todo- Robot, a los efectos de conocer ms informacin y saber cules son los productos que se comercializan y que permitirn realizar montajes especficos y proyectos generales. Para ver el grfico seleccione la opcin "Descargar" del men superior

Motores paso a paso Caractersticas bsicas por Eduardo J. Carletti Por qu motores de avance por pasos? - El problema de los motores de CC comunes Las primeras pruebas caseras con motores se suelen hacer con los de corriente continua (CC), del tipo que se usan en los juguetes. Estos motores giran libremente y a una velocidad alta. Cualquier intento de lograr que uno de estos motores gire una cantidad acotada de recorrido, como por ejemplo dos vueltas, es imposible. Los motores no giran enseguida a una velocidad conocida: hay que calcular un tiempo de arranque, porque la inercia no les permite llegar a la velocidad normal de inmediato. Y cuando se les corta la alimentacin continan girando, tambin por inercia. Note el lector que no hablamos de pedirle a uno de estos motores que se mueva slo una fraccin de una vuelta, como por ejemplo un cuarto de revolucin, o un valor as. Esto sera an ms difcil de lograr. Motores de CC para hobby

Lograr que un motor comn de corriente continua gire una fraccin de vuelta o una cantidad precisa de vueltas no es slo muy difcil, es prcticamente imposible. An si se controla con extremada precisin la corriente necesaria, buscando fijar con exactitud el tiempo de arranque y detencin del motor, de todos modos al cortar la corriente la armadura no se detendr, ya que contina movindose por inercia, y esta inercia tendr un valor muy difcil de determinar, ya que depender del peso del rotor, la friccin del eje sobre sus cojinetes, la temperatura de las bobinas, ncleos de hierro, imanes y la del propio ambiente, y otras variables del entorno y de la construccin. Agregando engranajes para la reduccin de la velocidad se logra atenuar el problema. De todos modos, sigue presentndose el problema de la inercia, lo que producir un error de posicin, aunque disminuido por el factor de reduccin de los engranajes. Y se agrega ahora la friccin combinada del juego de engranajes, o sea mayor dificultad para cualquier clculo.

Un servo tpico

La manera de lograr una posicin precisa con motores de corriente continua es utilizarlos en una configuracin de servo. As funcionan los servomotores que se usan en modelismo (los ms accesibles para la experimentacin

personal), que constan de un pequeo motor de CC, un juego de engranajes de reduccin, un mecanismo de realimentacin (que usualmente es un potencimetro unido al eje de salida) y un circuito de control que compara la posicin del motor con la que se desea lograr y mueve el motor para realizar el ajuste.

Los motores paso a paso: Cuestiones bsicas Los motores paso a paso se pueden ver como motores elctricos sin escobillas. Es tpico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede ser un imn permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable (que luego describiremos mejor), un cilindro slido con un mecanizado en forma de dientes (similar a un engranaje), construido con un material magnticamente "blando" (como el hierro dulce).

Algunos modelos de motores paso a paso

La conmutacin se debe manejar de manera externa con un controlador electrnico y, tpicamente, los motores y sus controladores se disean de manera que el motor se pueda mantener en una posicin fija y tambin para que se lo pueda hacer girar en un sentido y en el otro. La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse en un instante en posiciones controladas. Comportamiento propio de los motores paso a paso: Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo diferente al de los motores de corriente continua. En primer lugar, no giran libremente por s mismos. Los motores paso a paso, como lo indica su nombre, avanzan girando por pequeos pasos. Tambin difieren de los motores de CC en la relacin entre velocidad y torque (un parmetro que tambin es llamado "par motor" y "par de giro"). Los motores de CC no son buenos para ofrecer un

buen torque a baja velocidad sin la ayuda de un mecanismo de reduccin. Los motores paso a paso, en cambio, trabajan de manera opuesta: su mayor capacidad de torque se produce a baja velocidad. Los motores paso a paso tienen una caracterstica adicional: el torque de detencin (que se puede ver mencionado tambin como "par de detencin", e incluso par/torque "de mantenimiento"), que no existe en los motores de CC. El torque de detencin hace que un motor paso a paso se mantenga firmemente en su posicin cuando no est girando. Esta caracterstica es muy til cuando el motor deja de moverse y, mientras est detenido, la fuerza de carga permanece aplicada a su eje. Se elimina as la necesidad de un mecanismo de freno. Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso de avance, el control de un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo este pulso elctrico que lo hace avanzar. Estos motores tienen varios bobinados que, para producir el avance de ese paso, deben ser alimentados en una adecuada secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se logra que el motor gire en sentido opuesto. Si los pulsos de alimentacin no se proveen en el orden correcto, el motor no se mover apropiadamente. Puede ser que zumbe y no se mueva, o puede ser que gire, pero de una manera tosca e irregular. Esto significa que hacer girar un motor paso a paso no es tan simple como hacerlo con un motor de corriente continua, al que se le entrega una corriente y listo. Se requiere un circuito de control, que ser el responsable de convertir las seales de avance de un paso y sentido de giro en la necesaria secuencia de energizacin de los bobinados. Caractersticas comunes de los motores paso a paso: Un motor paso a paso se define por estos parmetros bsicos: Voltaje Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o acortar la vida til del motor. Resistencia elctrica Otra caracterstica de un motor paso a paso es la resistencia de los bobinados. Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad mxima de operacin.

Grados por paso Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado. Este factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half step) del motor duplicar la cantidad de pasos por revolucin al reducir la cantidad de grados por paso. Cuando el valor de grados por paso no est indicado en el motor, es posible contar a mano la cantidad de pasos por vuelta, haciendo girar el motor y sintiendo por el tacto cada "diente" magntico. Los grados por paso se calculan dividiendo 360 (una vuelta completa) por la cantidad de pasos que se contaron. Las cantidades ms comunes de grados por paso son: 0,72, 1,8, 3,6, 7,5, 15 y hasta 90. A este valor de grados por paso usualmente se le llama la resolucin del motor. En el caso de que un motor no indique los grados por paso en su carcasa, pero s la cantidad de pasos por revolucin, al dividir 360 por ese valor se obtiene la cantidad de grados por paso. Un motor de 200 pasos por vuelta, por ejemplo, tendr una resolucin de 1,8 por paso. Tipos de motores paso a paso: Los motores paso a paso se dividen en dos categoras principales: de imn permanente y de reluctancia variable. Tambin existe una combinacin de ambos, a los que se les llama hbridos. Los de imn permanente son los que ms conocemos, utilizados, por ejemplo, en el avance de papel y del cabezal de impresin de las impresoras, en el movimiento del cabezal de las disketteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imn que aporta el campo magntico para la operacin. Los motores del tipo de reluctancia variable, en cambio, poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator, y bajo la accin de su campo magntico, ofrece menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. El tipo de motor de reluctancia variable consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un imn permanente, gira libremente si no tiene corriente alimentndolo, o sea que no tiene torque de detencin. Los motores hbridos combinan las mejores caractersticas de los de reluctancia variable y de imn permanente. Se construyen con estatores multidentados y un rotor de imn permanente. Los motores hbridos estndar tienen 200 dientes en el rotor y giran en pasos de 1,8 grados.

Existen motores hbridos con configuraciones de 0,9 y 3,6. Dado que poseen alto torque esttico y dinmico y se mueven a muy altas velocidades de pulso, se los utiliza en una amplia variedad de aplicaciones industriales. Motores paso a paso de imn permanente: Los motores paso a paso de imn permanente se dividen a su vez en distintos tipos, diferenciados por el tipo de bobinado. Existen entonces motores paso a paso de imn permanente unipolares (tambin llamados "unifilares"), bipolares (tambin llamados "bifilares") y multifase. DIFERENTES TIPOS DE CABLEADO DE LAS BOBINAS (Dibujo simplificado. No refleja la verdadera distribucin fsica de los devanados)

Cada uno de estos tipos requerir un diferente circuito de control. Motores paso a paso unipolares: Los motores unipolares son relativamente fciles de controlar, gracias a que poseen devanados duplicados. Aunque para facilitar el esquema se dibuja este devanado como una bobina con punto medio, en realidad tienen dos bobinas en cada eje del estator, que estn unidas por extremos opuestos, de tal modo que al ser alimentada una u otra, generan cada una un campo magntico inverso al de la otra. Nunca se energizan juntas: por eso lo correcto es decir que tienen una doble bobina, en lugar de decir (como se hace habitualmente) que es una bobina con punto medio. Esta duplicacin se hace para facilitar el diseo del circuito de manejo, ya que permite el uso, en la parte de potencia, de un transistor nico por cada uno de los bobinados.

Distribucin del bobinado de un motor unipolar En el esquema ms comn de conexin se unen los "puntos medios" de ambos ejes (a y b en el dibujo) y se les conecta al positivo de la alimentacin del motor. El circuito de control de potencia, entonces, se limita a poner a masa los bobinados de manera secuencial.

Circuito y secuencia para controlar un motor unipolar (ver animacin)

Secuencia para lograr ms fuerza

Secuencia para lograr medio-paso (ver animacin)

La secuencia de pulsos de un motor unipolar se puede controlar con un contador binario de dos bits con un decodificador, como por ejemplo el integrado CD 4017. La parte de potencia puede ser implementada con un nico transistor en cada bobinado.

Control de avance con un nico integrado CD 4017 Motores paso a paso bipolares: Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia ms complejos. Pero en la actualidad esto no es problema, ya que estos circuitos se suelen implementar en un integrado, que soluciona esta complejidad en un solo componente. Como mucho se deben agregar algunos componentes de potencia, como transistores y diodos para las contracorrientes, aunque esto no es necesario en motores pequeos y medianos. Como no tienen el doble bobinado de los unipolares (recordemos que en stos todo el tiempo se est utilizando slo una de las bobinas duplicadas, mientras la otra queda desactivada y sin ninguna utilidad), los motores bipolares ofrecen una mejor relacin entre torque y tamao/peso.

Distribucin del bobinado de un motor bipolar La configuracin de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en uno y otro sentido, y no solamente un encendido-apagado como en los unipolares. Esto hace necesario el uso de un Puente H (un circuito compuesto por al menos seis transistores) sobre cada uno de los bobinados.

Secuencia de pulsos para un motor bipolar El que sigue es un circuito de ejemplo para el manejo de una de las bobinas

(se necesita otro igual para manejar un motor completo). Para ms detalles en el funcionamiento de un circuito como este, vase nuestro artculo Puente H.

Circuito de manejo para un motor bipolar Motores paso a paso de reluctancia variable: Los motores de reluctancia variable son los motores paso a paso ms simples de manejar. Su secuencia se limita a activar cada bobinado en orden, como lo indica la figura. Es comn que estos motores tengan un cable comn que une todas las bobinas. Estos motores, si se los mueven a mano, no tienen la sensacin "dentada" de los otros motores paso a paso, sino que se mueven libres, como los motores de corriente continua.

Circuito de manejo para un motor de reluctancia variable

Primero que voltage es el motor. Ahora suponiendo que el motor es de 12 V. Debe de tener un cable negro que es el comun identificalo y seguidamente el positivo de la fuente hazlo circular por cada uno de los cables del motor debes de tener 4 cables mas.Debes conectarlo a manera de pulso es decir poner y quitar el positivo y te vas a dar cuenta que el motor va dando giros de 2 grados se persiben unicamente debes de conseguir la secuencia de los giros .

Circuito muy til para garages, seguridad en empresas, portones electronicos y similares. El sistema trabaja de la siguiente manera:

La lmparita o fuente de luz dirigida de 12Voltios ilumina el sensor que es una LDR la cual mientras no se interrumpa el flujo de luz mantiene OFF el sistema. Si un objeto o persona pasa, deja de llegarle luz al sensor y se inicia un temporizador que activa el motor en sentido adelante (FF). Para ello enva una seal que es amplificada para luego activar los suiches FF, los cuales son relevos comunes de 12 voltios.

Al llegar al fin de carrera, cierra un suiche colocado estrategicamente para que el motor se frene y simultaneamente se inicia otro temporizador que activa el motor en sentido atrs (RW). Cuando ha llegado al fin de carrera cierra otro suiche que frena el motor y deja el sistema listo para una nueva orden de inicio.

Sensor de proximidad

Ejemplo de un Diagrama de bloques del Sensor de Proximidad por Infrarrojos. El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los ms comunes son los interruptores de posicin, los detectores capacitivos, los inductivos y los fotoelctricos, como el de infrarrojos. Contenido [ocultar]

1 Interruptores de posicin 2 Capacitivos 3 Inductivos 4 Fotoelctricos o 4.1 Infrarrojos 5 Ultrasnico 6 Magntico

[editar] Interruptores de posicin Artculo principal: Sensor final de carrera El final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit swicht, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados. Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas las mquinas que tengan un movimiento rectilneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc.

[editar] Capacitivos Artculo principal: Sensor capacitivo La funcin del detector capacitivo consiste en sealar un cambio de estado, basado en la variacin del estmulo de un campo elctrico. Los sensores capacitivos detectan objetos metlicos, o no metlicos, midiendo el cambio en la capacitancia, la cual depende de la constante dielctrica del material a detectar, su masa, tamao, y distancia hasta la superficie sensible del detector. Los detectores capacitivos estn construidos en base a un oscilador RC. Debido a la influencia del objeto a detectar, y del cambio de capacitancia, la amplificacin se incrementa haciendo entrar en oscilacin el oscilador. El punto exacto de sta funcin puede regularse mediante un potencimetro, el cual controla la realimentacin del oscilador. La distancia de actuacin en determinados materiales, pueden por ello, regularse mediante el potencimetro. La seal de salida del oscilador alimenta otro amplificador, el cual a su vez, pasa la seal a la etapa de salida. Cuando un objeto conductor se acerca a la cara activa del detector, el objeto acta como un condensador. El cambio de la capacitancia es significativo durante una larga

distancia. Si se aproxima un objeto no conductor, (>1) solamente se produce un cambio pequeo en la constante dielctrica, y el incremento en su capacitancia es muy pequeo comparado con los materiales conductores. Este detector se utiliza comnmente para detectar material no metlico: papel, plstico, madera, etc. ya que funciona como un condensador. [editar] Inductivos Artculo principal: Sensor inductivo Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin frricos y no frricos. El sensor consiste en una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la seal y un circuito de salida. Al aproximarse un objeto "metlico" o no metlico, se inducen corrientes de histresis en el objeto. Debido a ello hay una prdida de energa y una menor amplitud de oscilacin. El circuito sensor reconoce entonces un cambio especfico de amplitud y genera una seal que conmuta la salida de estado slido o la posicin "ON" y "OFF". El funcionamiento es similar al capacitivo; la bobina detecta el objeto cuando se produce un cambio en el campo electromagntico y enva la seal al oscilador, luego se activa el disparador y finalmente al circuito de salida hace la transicin entre abierto o cerrado. [editar] Fotoelctricos Artculo principal: Sensor fotoelctrico El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. la seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez esto es muy utilizado en la robtica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. Existen tres tipos de sensores fotoelctricos, los sensores por barrera de luz, reflexin sobre espejo o reflexin sobre objetos.

[editar] Infrarrojos El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. La seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez. Esto es muy utilizado en la robotica en casos en que se necesita tener ms de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. [editar] Ultrasnico Artculo principal: Sensor ultrasonico Los sensores de ultrasonidos son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite impulsos ultrasnicos. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco. Este sensor al no necesitar el contacto fsico con el objeto ofrece la posibilidad de detectar objetos frgiles, como pintura fresca, adems detecta cualquier material, independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de correccin. Los sensores ultrasnicos tienen una funcin de aprendizaje para definir el campo de deteccin, con un alcance mnimo y mximo de precisin de 6 mm. El problema que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas y el problema de las falsas alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del detector y el alcance mnimo en el que ningn objeto puede detectarse de forma fiable.

[editar] Magntico Artculo principal: Sensor magnetico Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posibilidad de distancias grandes de la conmutacin, disponible de los sensores con dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos (imanes generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la conmutacin. Los campos magnticos pueden pasar a travs de muchos materiales no magnticos, el proceso de la conmutacin se puede tambin accionar sin la necesidad de la exposicin directa al objeto. Usando los conductores magnticos (ej. hierro), el

campo magntico se puede transmitir sobre mayores distancias para, por ejemplo, poder llevarse la seal de reas de alta temperatura.

Receptor Esta formado por un fototransistor Que recibe el pulso codificado reflejado por un objeto.si este es igual al que se mando el chip lo reconocer y mandara un pulso de activacina un dispositivo de salida audible ( beeper) o el accionamiento de cualquier aparato o sistema de seguridad. Ventajas Es un sistema compacto y de tamao reducido que garantiza la integridad fsica del control. Se maneja a travs de un programa en ambiente Windows. Utiliza tecnologa de punta y permite ser programado segn las necesidades del usuario. Descripcin del proyecto Este proyecto trata de una puerta sensrica automatizada que puede ser utilizada por usuarios con cualquier tipo de discapacidad. La puerta cuenta con un sistema automtico para apertura y cierre cuando se detecta proximidad del individuo con un tiempo especifico y programado de duracin, adems cuenta con alarmasonora y parpadeo luminoso mientras la puerta se encuentra abierta.Para abrir la puerta se usa un sensor de proximidad tipo Reflex, el cual fue citado y explicado anteriormente.La puerta es movida con un motor y usando un mecanismo de poleas y una gua que le indica en que puntodebe detenerse.Todo el sistema se controla a travs del PIC16F877 (ASM) que dirige el movimiento de la puerta y controla lainversin de giro del motor, as mismo se encarga de activar las alarmas sonora y luminosa, y determina eltiempo que el usuario desea que la puerta permanezca abierta.

Este sistema es aplicable para diferentes tipos de puertas (las opciones las veremos a continuacin), podemosimplementarlo en cualquier mbito posible (edificios, servicios de transportes, residencias, garajes, etc.) AUTOMATISMOS PARA PUERTAS SECCIONALES Motores para puertas seccionales segn uso puerta, medidas y peso. Los motores para puertas seccionales permiten su instalacin en espacios reducidos gracias a la altura de su gua. Son fuertes seguros y fiables.Los principales modelos incluyen el sistema de paro suave que regula la velocidad de cierre e incluso deapertura amortiguando el ruido de la puerta al cerrarse. Caractersticas principales

 Mecanismo para uso residencial Luz de cortesa incorporada Sonda trmica Para toda clase de puertas contrapesadas final de carrera incorporadoMotores para puertas seccionales de grandes dimensiones, de gran rendimiento, seguridad y fcil uso. Ideal para puertas industriales. Lnea estilizada. Bajo ndice de ruido. En caso de fallo de fluido elctrico, posibilidad de apertura y cierre manual. Versatilidad de instalacin, se puede montar a la derecha a la i z q u i e r d a , h o r i z o n t a l m e n t e o verticalmente.Mantenimiento prcticamente nulo . Puertas enrollables compuestas por: Eje con poleas y muelles espirales para puertas hasta 10 m2. Juego de guas laterales con garras para su fijacin a eje.Bajo puerta completo provisto de cerradura de bombillo normalizada con dos llaves y pestillos puentes.

AUTOMATISMOS ENROLLABLES Motores para puertas enrollables segn uso puerta, medidas y peso. Motores para puertas enrollables usadossegn la puerta son los siguientes:Automatismos para tiendas y locales comerciales: Duraderos por su composicin en piones de acero. De fcil instalacin por su compatibilidad con las medidas habituales del eje, sin necesidad de unmotor para cada tubo. Silencioso gracias a sus rodillos deslizante. PUERTAS AUTOMATICAS CORREDERAS Puertas automticas construidas a medida segn necesidades obra, puertas automticas correderas ideales parahoteles, bancos, farmacias, centros comerciales, tiendas aeropuertos, hospitales y oficinas, entre otros.

Referencias de Internetwww.sick.es/es/productos/sensores/barreras_reflex/es.htmlwww.ing.uc.edu.ve/~em escobar/automat_lMotores para puertas seccionaleswww.adosa.es/automatismosseccionales.htm

Detector Infrarrojo de proximidad

Los usos de este circuito son de lo mas variado. Desde colocarlo en la puerta de casa para evitar que gente se pare frente a ella sin necesidad hasta colocarlo en la parte trasera y delantera del carro para prevenir a otros conductores cuando se acercan demasiado al aparcar.

El funcionamiento del circuito se basa en emitir una rfaga de seales luminosas infrarrojas las cuales al rebotar contra un objeto cercano se reciben por otro componente. Al ser recibidas el sistema detecta proximidad con lo que el led de salida se acciona (brilla). El circuito integrado es un generador/decodificador de tonos que bien cumple con las necesidades de este diseo. Tanto el fotodiodo como el fototransistor debern estar situados con unidades de enfoque adecuadas para mejorar el alcance. Con simples reflectores de LED's se pueden obtener alcances del orden del metro. Con lentes convexas se pueden cubrir distancias de cinco metros. Es conveniente sacrificar algo de rango pero colocar filtros UV y SUNLIGHT los cuales no dejan entrar al fototransistor (elemento receptor) los rayos del sol. La alimentacin de este circuito puede ser cualquier tensin comprendida entre 5 y 9 volts. Para accionar circuitos externos bastar con reemplazar el LED por un optoacoplador, el cual accionar por medio de su transistor interno el circuito a comandar.

Detector de proximidad con foto-transistor

Usar puntuacin: Malo

/ 18 Bueno

Un circuito que no puede faltar en proyectos de robtica es el de los detectores de proximidad, ya que son los ojos del robot. Presentamos un circuito probado de un detector de proximidad construido en base a un FOTO TRANSISTOR de uso general y un diodo IR. Adems de la robtica, lo encontramos en los dispensadores de agua automticos, los secadores de mano automticos y con algunas variantes lo encontramos en las puertas automticas de los grandes centros comerciales.

Principio de funcionamiento Generamos una rfaga de pulsos de alta intensidad con el LM555 a baja frecuencia y los transmitimos por el led de chorro infrarojo.

Luego los recibimos en un fototransistor colocado de tal manera que solo los reciba cuando un objeto refleje los pulsos. Luego procesamos esa seal para poder utilizarla en el encendido - apagado de nuestros aparatos. Para ello colocamos un fototransistor de tal manera que cuando haya una superficie que refleje los pulsos, bien sea una mano, un objeto cualquiera, a una distancia de unos 10 cm, este los pueda recibir y enviar a un amplificador de corriente, en este caso un par de transistores en configuracin darlington.

Cuando esta debil seal alcanza una intensidad suficiente, debido a que se acerc un objeto, entonces logra disparar un temporizador de unos 10 segundos construido con un LM555. Luego colocamos una interfase a transistor para alimentar un rel de 12 V 5

PINES, el cual nos servir para controlar el aparato que queramos, normalmente un servomotor.

Tarjeta del Detector de proximidad con foto-transistor disponible en la sala de ventas. Pulse en la imagen para ver detalles. Lista de materiales Circuito Impreso 2 integrados LM 555 2 bases de 8 pines 1 rel 12 V 5 pines 1 foto transistor de uso general 1 diodo infrarrojo de uso general 1 control de 1 Mega 3 transistores 2N3904 2 cond. de 10 uF/50 V 1 Cond. de 0.1uF/50 V 1 diodo 1N4148 1 led verde de 5 mm

1 R 68 ohm 1 R 1K5 2 R 10K 1 R 100K 1R1M 1 R 470 ohm Todas las R a 1/2 W

Automatismo para Garaje con Arduino Hoy: 2 Febrero 2012, Creado por: V. Garca. Incluir en favoritos, para volver a visitarnos.

Tema: Introduccin. Como con cualquier proyecto de ingeniera, hay incontables modos de construir un mecanismo automtico, si adems incluimos los automatismos electrnicos, las opciones aumentan exponencialmente. De modo que hay que plantearse una pormenorizada y cuidadosa planificacin. Uno, debe tomar decisiones para hacer un diseo, basadas en el tiempo disponible, el coste, elementos que lo constituyen y datos especficos del proyecto. Lo siguiente consiste en escoger los componentes principales del proyecto y el resto de cosas que intervienen en el mismo. Analizaremos, los elementos intervienen para obtener y ejecutar acciones con los datos de (interruptores, finales de carrera, motores, lectores, sensores, circuitera estndar, microprocesadores, lenguaje, etc.), es decir, todos los dispositivos necesarios para ejecutar con xito el proyecto. En el caso de necesitar que el proyecto necesite cierta flexibilidad o se deba adaptar a elementos externos, es el momento de plantearse usar en un microcontrolador. El micro debe leer los sensores, controlar los motores y permanecer en estado de espera 'Estand by', todo al mismo tiempo. Existen un amplio y variado abanico de opciones para elegir el ms adecuado. As pues, debemos asegurarnos de que el microcontrolador que elijamos tiene bastantes puertos de E/S para cubrir todas las necesidades. El microcontrolador tendr que leer los sensores y enviar ordenes a los manejadores de los motores. El desarrollo del software, se har ms fcil, si se dispone de un monitor en forma de LCD, LEDs y/o un altavoz. Tambin queremos que lea un pulsador o dos para iniciar y terminar en algn momento. Si vamos a usar sensores analgicos tendremos que contemplar, como realizar la conversin analgica/digital, si por el mismo microcontrolador o por otro medio externo. Si vamos a usar motores de corriente continua o paso a paso, el microcontrolador tendr que generar una seal concreta para el control de velocidad. El modo ms fcil para hacer esto es, usar temporizadores internos del microcontrolador. Algunos microcontroladores, ahorran este problema, ya que proporcionan una

funcin de modulacin de anchura de pulso o PWM. Si el diseo utiliza ruedas de codificador para determinar la velocidad y la distancia de desplazamiento, tambin necesitaremos monitorizar esto. Si ya tenemos alguna experiencia con algn microcontrolador en particular y creemos que ste puede controlar de algn modo nuestro proyecto, deberamos seguir adelante y usarlo. No pensemos que, se necesita un poderoso micro para controlar nuestro proyecto. Otra ventaja en el uso de un micro, consiste en que, encontraremos muchos ejemplos de programas sobre el mismo, en Internet, con la ayuda de alguien, para poner en accin nuestro proyecto. La cantidad de memoria a utilizar, depender del algoritmo que, de solucin al proyecto, el lenguaje usado, la forma del cdigo, etc. Para estar seguros, el espacio adecuado de programa, debera ser de 16 a 32 kilobytes. Si esto est disponible como memoria flash, entonces reprogramar de nuevo ser rpido y fcil. Para poner en prctica la rutina, ser necesario 1 kilobyte aproximadamente de espacio de datos. Considerando los motores, uno puede escoger motores de corriente continua, motores paso a paso o servo motores como los utilizados en coches teledirigidos y aeroplanos. Fuente de informacin. Una tarea muy importante, consiste en obtener informacin sobre proyectos similares existentes en el mercado, documentacin de los distintos elementos que vamos a utilizar en el proyecto. Internet sin duda, es una buena fuente de informacin, as como, libros que desarrollan la teora, la prctica y los conocimientos sobre distintos elementos que intervienen, cuanto mayor informacin, ms posibilidades de xito tendremos. Conocimientos previos. Necesitaremos unos conocimientos previos sobre como manejar o controlar, motores DC, control de velocidad PWM, servos, sensores, lectores, codificadores, LCD y sobre todo si es el caso el microcontrolador a utilizar. Ahora, veremos algo de teora sobre algunos de estos dispositivos. Motores DC. Los motores de corriente continua, han sido usados satisfactoriamente en muchos proyectos. Podemos encontrar motores de sobra, motores de forma y tamao en el marcado, en juguetes y en viejos artefactos electrnicos.

Motor DC Los motores DC, tienden a girar demasiado rpido y no tienen bastante momento de rotacin para mover directamente, entonces tendr que usarse una especie de engranaje llamado reduccin o caja de cambio. Los engranajes reducen tanto la velocidad como aumentan el momento de rotacin del eje de salida. Esta caja de cambio, se puede crear con engranajes individuales o puede ser parte del motor. Por otra parte, conociendo la velocidad del eje de salida (REVOLUCIONES POR MINUTO) y el dimetro de la polea, se puede tener una idea de cuan rpido girar para encajar en el proyecto. Los codificadores. Otra necesidad, cuando utilizamos motores DC, es un disco codificador sobre el rbol motor, este codificador de eje, proporciona un tren de pulsos que, puede ser contado y permite al microcontrolador, determinar cuanto se ha viajado o desplazado y cuan rpido hace girar al eje.

2 Codificadores para 2 Ejes.

La rueda codificadora puede ser un disco solidario al eje, con rayas blancas y negras alternas. Una fuente luminosa de IR apuntada al disco, al girar la rueda, las rayas negras absorben la luz mientras las rayas blancas la reflejan atrs sobre un fototransistor. La rueda tambin puede ser un disco con ranuras en el, como aquellos encontrados en ratones de PC. En este caso, la fuente luminosa de IR est a un lado del disco y el fototransistor est al otro lado del disco. En ambos casos, el fototransistor convierte los pulsos de luz en una seal que, para ser contados, son enviados al microcontrolador. El conexionado del sensor de la rueda codificadora es similar al de los sensores de proximidad de pared. Los sensores de proximidad. Los ratones necesitan un modo de detectar con precisin los movimientos y la mayor parte empla, sensores infrarrojos de proximidad para hacer esto. Estos sensores IR pueden ser sensores de proximidad o pueden ser simples sensores de distancia. Estos tipos, tienen al menos dos sensores, un sensor con el eje montado en ngulo de 90 sobre el eje del otro sensor, de modo que, cualquier movimiento se manifiesta con un par de valores que, nos proporcionan una posicin nica sobre un plano determinado. Estos tipos de sensores, por lo general van montados sobre un eje solidario a la rueda codificadora, de modo que al girar sta, la fuente luminosa de IR est a un lado del disco y el fototransistor est al otro lado del disco. Si hay un radio o pared directamente enfrente del sensor, ste devuelve un valor lgico verdadero. Si no hay ningn obstculo enfrente del sensor, el valor lgico que devuelve es falso. Los sensores de proximidad son fciles de poner en prctica. La parte de emisor se parecera con esta imagen:

La parte de sensor se parecera aqu:

La resistencia R se escoge para establecer la corriente apropiada para el LED. En vez de unirse directamente a +5 Voltios, otra opcin, sera unirlo por un transistor as, el LED podra ser activado por el micro, slo cuando los sensores tengan que ser ledos. Para que el fototransistor se comporte como un interruptor tiene que conducir en la condicin de saturacin. Cuando el sensor deba ser conectado a la lgica CMOS, un valor de resistencia de aproximadamente 10 k, sera una buena opcin. El LED y el sensor puede ser componentes separados, o pueden ser empaquetados juntos en una cpsula de plstico, algo parecido a esta imagen:

Sensor ptico compacto. An as, debe asegrese de que la altura del sensor, en mayor o menor medida, es ajustable, dando as la posibilidad de modificar cualquier desajuste. Tambin, podemos citar que existen los sensores por espira, estos generan un campo magntico que vara con el paso de un elemento metlico sobre su campo de accin, esto hace que se refleje a la salida de un amplificador, presentando una variacin o seal que es lo que nos interesa. Control de motores DC.

Circuito DC bsico Conseguir hacer girar un motor de corriente continua, es tan simple como la conexin del mismo a una batera (procurar no exceder el margen de voltaje del motor). La inversin de la polaridad de las conexiones de motor, causar que el

motor gire en sentido contrario. La reduccin del voltaje aplicado al motor, hace que ms gire lento.

Puente H Para invertir la direccin del motor sin un nuevo conexionado requiere de un circuito conocido como un PUENTE-H (advierta cmo el circuito alrededor del motor est en forma de la letra H). El cierre de los interruptores A y D hace que el motor gire adelante.

Giro adelante Cerrando los interruptores B y C hace que el motor gire hacia atrs.

Giro atrs Una vez que el motor se conecta y aumenta de revoluciones, cerrando los interruptores A y C se desconecta la batera del motor y cortocircuita los

terminales del motor. Esto produce un efecto que frenado en motores de corriente continua.

Frenado en motores DC Tambin es fcil hacer un corto de batera al cerrar por descuido los interruptores A y B o cerrando los interruptores C y D. Est muy atento para no hacer esto!!. Esto pondra en peligro la batera. Tome medidas para evitarlo, una buena medida es automatizar al mximo el control de los interruptores. Para permitir controlar el Puente H al microcontrolador, los interruptores mecnicos, deben ser substituidos por transistores. Ntese, el empleo de diodos de retorno (flyback) en el circuito. La bobinado en el motor es esencialmente un inductor. Cuando el flujo de corriente en un inductor de repente es cortado, la corriente de pronto no puede ir a 0. Por consiguiente, inducen un voltaje oponindose a esta corriente. Este voltaje puede ser tan alto que esto destruya los transistores. Los diodos de retorno (flyback) proporcionan un camino de vuelta seguro para esta corriente que evita y protege los transistores.

Puente H con transistores El puente-H, puede ser realizado con transistores discretos o puede ser comprado como un circuito integrado. Utilizar un circuito integrado ayudar a mantener el proyecto compacto y la lgica interna previene que la batera pueda ser cortocircuitada cono se describi como ms arriba. Al escoger uno de estos IC de puentes-H, se deben examinar las hojas de datos, con cuidado. Algunos, contienen diodos internos de retorno o flyback y algunos

requieren que al disear se agreguen diodos externos. Aqu estn algunos integrados populares: Modelo: L293 Manufacturador: SGS - Thompson Microelectronics Coste Aprox.: 2 Nmero de puentes-H por chip: 2 Corriente Continua: 600mA Corriente de Pico: 1A Margen de Voltaje: 5v - 36v Notes: Varios modelos del L293. Con el sufijo "D" contiene diodos internos flyback. Modelo: L298 Manufacturador: SGS - Thompson Microelectronics Coste Aprox.: 3 Nmero de puentes-H por chip: 2 Corriente Continua: 1A Corriente de Pico: 3A Margen de Voltaje: 5v - 46v Nota: Se necesitarn diodos externos flyback. Control de velocidad de un DC. Aplicar toda la energa al motor DC, har que ste, gire a la mxima velocidad y quitando la energa al motor, haremos que el motor deje de girar. El puente-h que hemos comentado antes es capaz de controlar estos dos estados. Para conseguir hacer que el motor pueda girar a velocidades inferiores, puede usarse una tcnica conocida como, Modulacin de Anchura de Pulso (PWM). La PWM es un modo eficiente, para simular una gama de valores analgicos en circuitos digitales. Conmutando rpidamente entre encendido y apagado, se puede simular un valor medio. Se muestran tres seales en la figura. Las tres seales comparten la misma frecuencia, pero la anchura de los pulsos es diferente. Por medio de la variacin del tiempo en "alto", podemos hacer que el motor "vea" un valor entre 0V y +V.

Como para la frecuencia de esta seal, debera estar bien algo por encima de 10khz. Si se oyera una vibracin o tono que llega de los motores, entonces se podra usar una frecuencia por encima del odo de humano, es decir, de 20khz o 25khz. Los Servos. Los servomotores, ms conocido por servos, estn constituidos por un motor de corriente continua.

Servo Futaba S-3003 Dicho motor, tiene un sistema reductor, mediante engranajes que, adems, est mecnicamente vinculado a un potencimetro.

Engranaje reductor Dicho motor, dispone de un sistema electrnico integrado que, mediante una seal PWM externa al servo permite que, podamos modificar en cada momento, el ngulo del eje del servo en la posicin que nos interese, por lo general con un tope entre 0 y 180 grados. Existe un modo de modificar la mecnica del reductor de velocidad, para que pueda girar sin fin. En algunos casos puede intersar esta modificacin.

Control electrnico. Esto es una gran ventaja, por ejemplo, si disponemos de un micro con 8 pines de salida, podremos posicionar hasta 8 servos. Los servos como ya se ha dicho, se controlan aplicando una seal PWM por su cable de control. Como ya se describir ms abajo, las seales PWM (Pulse Width Modulation, modulacin por anchura de pulso) son impulsos digitales (que pueden valer 0 1 y permiten) que usando un nico pin de un microcontrolador podamos controlar el ngulo de giro para posicionar el servo, la seal enviada al servo es traducida en rdenes de posicin por la electrnica dentro del servo, permaneciendo en dicha posicin inamovible, mientras permanezcan, la tensin de alimentacin y la seal de control. Conexin El servo, normalmente presenta tres cables que llegan a un conector hembra. De los tres cables, el rojo es el de alimentacin (4,5 - 6 voltios), el negro es masa y el blanco es el encargado de controlar el ngulo de giro, mediante la seal de control PWM.

Conector La seal PWM. Para posicionar el servo hay que aplicar una seal peridica, de 50Hz (20ms de periodo). La anchura del pulso determina la posicin del servo. Si la anchura es de 2,3ms, el servo se sita en un extremo y si la anchura es de 0,3ms se sita en el opuesto. Cualquier otra anchura entre 0,3 y 2,3 sita el servo en una posicin comprendida entre un extremo y otro. Por ejemplo, si queremos que se site exactamente en el centro, aplicamos una anchura de 1,3ms.

Mientras se le aplique la seal PWM, el servo permanecer fijado en su posicin, reteniendo su eje con fuerza para permanecer en ella. Esto es una cualidad de especial relevancia ya que permite que se mantenga el eje en una posicin mientras permanezca alimentado el servo, por ejemplo; en un brazo robot. Cuando se deja de enviar la seal, el servo entra en un estado de reposo y por tanto, se podr mover con la mano. Llegados aqu, deberamos tener claro el contenido del proyecto ya que tenemos bastante claro los dispositivos implicados y algo de idea sobre la tcnica de su control. Planificacin y diseo del proyecto.

Bsicamente, se pretende realizar el control de entrada y salida de un cierto nmero de personas a un local, mediante una tarjeta de proximidad o lector (el sistema de deteccin ya existe), puede considerarse que, nos presenta una seal digital cada vez que se acerca a un detector la tarjeta de la persona autorizada. Cuando se recibe un impulso desde el detector, de entrada o de salida, ambos son iguales, se debe poner en marcha un proceso que comprende los siguientes puntos: 1- Detectar si la seal, se ha producido de entrada o salida del local. 2- Activar una seal de alarma sonora y otra luminosa. 3- Despus de un tiempo (de 3-5 segundos), generar una seal para activar un motor de entrada o salida. 4- El sistema de potencia (puentes-h para manejar los motores), se usar el existente. 5- Generar una seal que enviar al sistema central para hacer constar la presencia o no del vehculo. 6- Gardar en memoria el ltimo estado de los distintos estados de seal. El sistema de control del proyecto, dispondr adems de: un interruptor de puesta en marcha/parada, un pulsador de reinicializacin, puesta a cero o RESET y una entrada digital (H-L) para usos varios. La puerta, para abrir, recibe una seal de apertura y permanecer abierta, durante un tiempo (determinado) que depender de la condicin que no se reciba una nueva seal de lectura de tarjeta por un espacio de tiempo de 10 segundos de seguridad. Por otra parte, debe disponer de un sistema manual auxiliar independiente, que pueda actuar en el caso eventual, de falta de energa de la red, por motivos ajenos a la propia instalacin e inesperados. El sistema se apoyar en su funcionamiento con una memoria que guardar ltimos los datos de las seales activadas, para poder reiniciarse con las mismas condiciones anteriores al apagn. Eleccin del Microcontrolador. Se considerar los microcontroladores, los pines de entrada analgicos y digitales, as mismo los pines de salida. Se tendr en consideracin si dispone de temporizadores, pines de salida PWM integradas, bajo consumo, frecuencia de trabajo de 8MHz, dimensiones del dispositivo, patillaje, modo de grabacin, lenguaje, hojas tcnicas del fabricante, coste, disponibilidad, facilidad de mantenimiento y fcil sustitucin.

Despus de sopesar las posibilidades expuestas en el apartado anterior, se opta por el uso de un sistema basado en el AVR (Arduino), entre otras cuestiones, por su facilidad de programacin y por tener cierta experiencia, adems del hecho de que disponga de salidas PWM que, pueden manejar seales para los puentes en H para los motores de las puertas de entrada y salida, tambin, dispone de temporizadores. El sistema se sustenta en monitorizar dos eventos constantemente. Puesto que tenemos dos eventos que escrutar todo el tiempo, consideraremos que dividimos en dos ciclos, el tiempo de escrutinio, es decir, en el primer ciclo comprobamos el estado de las entradas y se ejecuta la tarea prevista que corresponda a las datos de entrada y en el segundo ciclo, se comprueba la estado de las salidas, ejecutando las tareas que correspondan a su situacin. En cada secuencia, se ejecutar la orden que cumpla la condicin que exija el evento activo, pasando el control a la siguiente secuencia. Este ciclo se repite en un bucle sin fin. Herramientas Hardware. Los requerimientos del hardware son realmente importantes, ya que, se necesita del control de una puerta y una barrera de paso de entrada al que hay que aadir el lector de tarjetas y el detector de espira. Estos elementos electromecnicos son idnticos tanto para la entrada como para la salida, con las pequeas variantes de posicin fsica que no afectan a su comportamiento. Software. Necesitamos herramientas de desarrollo que, nos permitan plantear distintos estados y posibilidades de la aplicacin, esto nos facilitar nuestra labor a la hora de generar los esquemas electrnicos y las correspondientes placas de desarrollo o PCB. Es de vital importancia, la posibilidad de que dicho software nos permita realizar simulaciones del prototipado y rectificacin del mismo antes de la puesta en prctica del prototipo final. Las herramientas de desarrollo del microcontrolador AVR en las que vamos a centrar nuestro diseo, es de las llamadas OpenCode, o sea, de cdigo abierto y de licencia libre, por lo que no tendremos que desembolsar ningn derecho de uso. Con la ventaja que esto conlleva. Software Arduino El Entorno de Desarrollo Integrado de Arduino (del ingls IDE - Integrated Development Environment) es una herramienta que funciona en diferentes plataformas (Windows, Macintosh, Linux) dedicada a la edicin y descarga de programas en la placa Arduino. El sistema est basado en el uso de Processing que est hecho en Java. El cdigo que se ejecuta en las placas est basado en las libreras de aplicacin Wiring API y en las de desarrollo de los integrados AVR.

(Nota - Para bajar la ltima versin pincha aqu). Esta es una muestra de una versin comercial conocida por Diecimila.

Ardiuno Diecimila. Este pequeo paquete de desarrollo integrado, formador por un microcontrolador de la familia Atmel. En las ltimas versiones concretamente con al Atmega168 que es bastante ms completo. Este es su patillaje.

ATmega 168 Cdigo Fuente. Las fuentes del IDE y las libreras de generacin del cdigo estn disponibles all. Visita dicho enlace para recibir instrucciones de como descargar el cdigo. Para una informacin ms extensa sobre el sistema de desarrollo Arduino, en espaol, este es el enlace. No entraremos con ms detalles al respecto ya que no es el propsito de este artculo. La herramienta de desarrollo software, corren con distintos sistemas operativos como: Windows, Mac OS X PPC / Mac OS X Intel, en nuestro caso nos basamos en el Windows. Este es el aspecto que tiene y como se puede ver est basado en el Procesing o el Wiring.

Click para ampliar Este es un medio potente para desarrollar nuestras ideas, aplicando los conocimientos que tengamos de programacin. Existen un amplio nmero de ejemplos sobre diferentes aplicaciones ya resueltas, las cuales, directamente o mediante unos pocos cambios, se pueden adaptar a nuestras necesidades. Puesta en prctica. Para aproximarnos a lo que supone el proyecto, debemos plantear una serie de opciones de conexionado de los diferentes elementos que intervienen, para hacernos una idea de lo que representa lo que podemos definir como vista general del proyecto. En la figura que sigue se presenta el conexionado aproximado referido.

Esquematico general En la figura anterior, podemos apreciar tres partes bien diferenciadas. Por una parte muestra los elementos (lector, puerta, barrera, espira) que conectan a las entradas digitales del Arduino, Esto se repite, uno para ka entrada y otro para la salida. Por otra parte est el conjunto, puente H y el motor y tambien el propio Arduino. Cabe destacar que, se ha considerado que los distintos objetos conectados a las entradas digitales nos entragan pulsos digitales, hay que considerar que si hubiera alguno que entregara seales analgicas, stas seales, se pueden conectar a las correspondientes entradas del Arduino. En cuanto al conjunto puente H, su construccin final, va a depender del tipo de motor que se vaya a utilizar esto se dejar para solucionar al final. Este elemento se resolver en un apartado concreto. A continuacin una muestra del circuito integrado utilizado en aplicaciones de bajo consumo, juguetes, robots, etc.

Segn esta tabla, el circuito dispone de una posicin para girar a derecha, otra posicin para girar a izquierda y una opcin que asegura que el motor no se movera. Esto nos permite realizar el control del motor dc, con la ayuda de dos inversores y medio circuito integrado L293N, con slo poner en estado L (bajo) la entrada de habilitado (Enhabed), podemos parar el motor y con una sola seal de control, podremos direccionar el giro del motor. Esta puede ser una aplicacin de lo que estamos tratando.

Nos estamos basando en un puente H que tan slo permite un consumo de 1A. Naturalmente, para un gran nmero de aplicaciones no ser suficiente. As que, mediante transistores adecuados, se puede lograr un puente H que permita un mayor consumo, los transistores deben ser escogidos con los parmetros adecuados al consumo exigido, diodos de flyback igualmente escogidos y los inversores utilizados en este caso, deben ser triestado, aprovechando el estado de alta impedancia para detener el motor.

Puente H transistorizado Con esto, de algn modo, podemos decir que tenemos resuelto, el control de los motores, por lo que vamos a abordar otro punto. Sin lugar a dudas, estos motores necesitan de una pequea aplicacin que permita su verdadero control, ya que tal cual se encuentran, en estos momentos, los motores siempre estaran girando, en una u otra direccin. Una condicionante, para la seal que abre la puerta (de entrada o salida), ha de disponer de un retardo que se reiniciar tantas veces como sea necesario, permaneciendo abierta mientras que entren o salgan las personas o vehculos segn el caso.

Supuesto 1. Lega un vehculo, pasa la tarjeta, se autoriza la seal, abre la puerta y se levanta la barrera, se enva una seal sonora y al mismo tiempo sirve para encender una luz de alerta, entra el vehculo hasta que rebasa la barrera, esto acciona la espira y sta, enva una seal durante 10 segundos de cierre condicional, es decir, si en esos 10 segundos no recibe una nueva peticin de apertura, la barrera se cerrar y pasados 5 segundos, la puerta se cerrar. Supuesto 2. Si el vehculo en circulacin no rebasa la barrera, no activar la espira electromagntica, la seal de apertura de la puerta, tiende a cerrarse despus de los 10 segundos. Entonces, recibe una seal de reinicio proveniente del sistema, permaneciendo otros 10 s. abierta, esto retrasa la bajada de la barrera ya que no ha sido pisada la espira electromagntica todava. En caso de no recibir la seal de la espira electromagntica, se volver a reiniciar denuevo el tiempo de 10 segundos. A los 5 segundos de pisar la espira electromagntica o de ser rebasada, bajar la barreara, si la puerta si no recibe una nueva peticin de apertura desde el lector de tarjetas o de un modo manual, permanecer abierta, hasta terminar el perodo que le quede desde el ltimo reinicio. Supuesto 3. Estando abierta la puerta, llega un nuevo vehculo, se le da permiso. El perodo de reinicio de puerta abierta, se vuelve a iniciar y el proceso continua su rutina. La puerta abierta, reinicia los 10 segundos de retardo, la barrera si haba bajado, se levanta o permanece alta, hasta que se alcance la espira electromagntica por el vehculo o se inhiba su accin de forma manual, lo que dejara la puerta abierta de forma permanente hasta que se cierre el sistema manual que, inhibe la funcin de la espira electromagntica y pueda as, continuar el proceso de cierrre. Como podemos manejar la seal de entrada En, para poner en marcha o parar cada motor, cabe preguntarse, que seal podemos aprovechar, para su control.

Observando la figura del esquemtico general y procurando aplicar los supuestos mencionados, vemos que podemos aprovechar una seal El cdigo. En primer lugar, debemos asignar los pines de entrada y salida y las variables que tenemos que usar. Basndonos en aplicar el cdigo, del sensor de presencia de Igor Gonzalez Martin 14-01-2008 que, hemos modificado un poco para nuestro propsito. Estas son las variables principales que debemos considerar:

Sistema de Entrada / Salida Una variable es un identificador con nombre y almacenaje en memoria, de un valor para su posterior empleo segn el programa, como son, datos de un sensor o un valor intermedio usado en un determinado clculo, etc. Cdigo.

Cmo disear un sensor de proximidad? ltima actualizacin en 02 Febrero 2012 Sebastian Galeano

Quizs a muchos curiosos se les ha ocurrido la idea de instalar un sensor sencillo de proximidad que avise la presencia de alguien en un lugar o posicin determinada (En mi caso saber que alguien est prximo a mi puerta.)Un sensor de proximidad es ms que un dispositivo capaz de reconocer la variacin en los niveles de luz (podra ser la intensidad, la longitud de onda, la frecuencia con la que llega o hasta la ubicacin de la fuente que emite o bloquea la luz). Estos sensores son ampliamente usados en la actualidad para activar cmaras de seguridad, lavamanos, duchas, secadores de manos, puertas automticas (algunas), etc.Para disear un sensor de proximidad se deben tener en cuenta algunas suposiciones: 1. Cul es el objeto ms genrico que se aproxima a mi sensor y sus caractersticas (una persona, un objeto metlico, etc.) 2. Que elemento sensor se usa y si sus cualidades se asemejan a algunas del objeto (un ejemplo de esta compatibilidad es un sensor infrarrojo y el cuerpo humano, este refleja y emite ondas infrarrojas). 3. Condiciones generales y condiciones extremas a las que trabajar nuestro sensor. ( A ciertas temperaturas por ejemplo el cuerpo humano no emitir o reflejar la cantidad de luz infrarroja necesaria para activar el circuito o ser detectada dependiendo el rango y la sensibilidad) 4. Cul es el rango de trabajo al que deseamos que nuestro sensor de proximidad funcione o active (si no somos hbiles esta tarea se puede guardar para la calibracin). 5. Cul es la sensibilidad con la que disearemos el modelo. 6. Por ltimo suponer que nuestro sensor tendr componentes elctricas y/o electrnicas ( que es precisamente un tutorial designado para esas ramas) Factores experimentales que vale la pena estudiar Quizs para algunos proyectos no tenga mucha relevancia los aspectos que hemos de mencionar, debido a que el margen de diferencia con estas condiciones no afecta patrones en la emisin-recepcin-amplificacin del dispositivo. Observemos un diagrama de bloque muy genrico de lo que requiere mnimamente un sensor de proximidad.

Normalmente la seal que se refleja es muy pequea, y como en muchos procesos de medicin, se necesita amplificar esa seal para poder analizarla. Se debe tener mucho cuidado el tipo de amplificacin que se hace si el sensor se efecta con modelo de electricidad en AC, si es en DC no habr ese inconveniente. La etapa previa de diferenciacin es para disminuir de manera linear el valor de energa en lazo cerrado que maneja el receptor. El acondicionamiento es muy estricto debido a que ser la forma en la que deseamos presentar u obtener una salida, ya sea una seal elctrica digital, un led encendido cuando este cerca el objeto o un sonido en una bocina. Una cosa importante al disear sensores de proximidad electrnicos como los que se fabrican con fototransistores, es el estudio del espectro lumnico en el espacio y el rea mxima y mnima con la que los rayos son reflejados de nuestro objeto. Ilustramos este fenmeno con la siguiente imagen.

Como veremos, el valo rojo representa el emisor, el celeste el receptor; tenemos algunos rayos de luz con su margen mximo en lnea negra punteada. Como observamos por medio de las leyes de reflexin que para el objeto verde nuestro

sensor no posee rango de sensibilidad, mientras que el objeto morado si se encuentra en este dominio. Podramos arreglar este problema agregando un segundo receptor a la derecha, esto agregara un lazo ms de la retroalimentacin. (Recordemos que el dibujo ilustra dos dimensiones, es adecuado hacer el estudio en el espacio, lo que agrega un mejor estudio del campo de emisin del sensor) Ven las diferencias entre los rayos emitidos y el color de los reflejados, dependiendo el sensor, la forma de la superficie, el color que posea y que tan pulida sea, as mismo ser la calidad de recepcin. Esto afectar intensamente el proceso de diferenciacin y modelacin matemtica en tu clculo emprico si tu proceso de diseo es de un nico emisor y receptor, debido a que ser muy poca informacin para decidir, mientras que con dos o ms tendrs mucha ms definicin y seguridad de un evento, como la forma de comparar entre ellos.

Hola Edgar O Si vas a disear el cirsuito, por lo menos deberas comprar un sensor infrarrojo (los empleados en los sistemas de alarma), el cual detectara la presencia de las personas frente a la puerta. Cuando se detecta la presencia de una persona, se activa el rel del sensor infrarrojo y a travs de l, deberas activar un circuito para la apertura de la puerta (motor elctrico, por ejemplo). Este deber ser controlado por finales de carrera, los cuales desconectarn el motor para que no siga abriendo/cerrando la puerta. Deberas temporizar un tiempo adecuado para que las personas puedan pasar a travs de la puerta antes de que esta se cierre. Cumplido el tiempo, se activa una seal que cierra la puerta, se invierten las conexiones del motor elctrico (para que gire al revs) y el motor se detendr cuando se llegue al otro final de carrera (puerta cerrada). Lo recomendable sera utilizar un microcontrolador (PIC por ejemplo) para controlar todo el proceso. Suerte y espero te sirva la informacin.

eclado Matricial 4x4.

Un teclado matricial es un simple arreglo de botones conectados en filas y colmnas, de modo que se pueden leer varios botones con el mnimo nmero de pines requeridos. Un teclado matricial 4x4 solamente ocupa 4 lineas de un puerto para las filas y otras 4 lineas para las colmnas, de este modo se pueden leer 16 teclas utilizando solamente 8 lneas de un microcontrolador. Si asumimos que todas las columnas y filas inicialmente estn en alto (1 lgico), la pulsacin de un botn se puede detectar al poner cada fila a en bajo (0 lgico) y checar cada columna en busca de un cero, si ninguna columna est en bajo entonces el 0 de las filas se recorre hacia la siguiente y as secuencialmente. Un modo simple de detectar la tecla presionada es incrementar una variable con la cuenta de las teclas revisadas, de este modo al detectaruna pulsacin el valor de la cuenta ser el valor de la tecla presionada. Si al final no se presion ninguna tecla la variable se pone a cero y la cuenta vuelve a comenzar. El puerto B del microcontrolador 16f628 (as como en el 16f877) viene preparado especialmente para el control de un teclado matricial 4x4. Para tener siempre un valor de 1 lgico en las colmnas del teclado (parte alta del puerto B del pic) es necesario conectar resistencias de pull-up, sin embargo el puerto B cuenta con resistencias de pull-up integradas, de ese modo es posible trabajar con un teclado matricial sin necesidad de ningn componente externo. Las resistencias de pull-up del puerto B se habilitan poniendo en 0 el bit NOT_RBPU del registro OPTION_REG.Al mtodo aqui expuesto para detectar la pulsacin de una tecla en un teclado matricial se le conoce como muestreo secuencial. Existen otros, sin embargo est es tal vez el ms sencillo. En el siguiente ejemplo cada tecla del teclado matricial tiene un valor de 0 a F, valor que se despliega en un display de 7 segmentos. El el cdigo necesario para leer un teclado matricial con un microcontrolador pic 16f628 es el siguiente. Programa principal:

El programa principal es muy sencillo, simplemente configura el puerto A como salida, la parte baja del puerto B tambin como salida y la parte alta del puerto B como entrada. Adems de configurar los puertos tambin se habilitan las resistencias de pull-up internas con la lnea bcf OPTION_REG,NOT_RBPU. Despus de la configuracin se llama a una rutina llamada TECLADO encargada de escanear el teclado y regresar el valor de la tecla pulsada para poder desplegar el nmero correspondiente en un display de 7 segmentos y el programa ah se queda en un ciclo llamando a la rutina TECLADO y despus desplegando y repitiendo lo mismo cclicamente.La rutina TECLADO escanea el teclado matricial usando el mtodo que ya se mencion. Primero se carga un 0 a la primer fila, despus se checa columna a columna si hay un cero, en caso de que no se detecte ningn cero, el cero de las filas se recorre y se vuelven a revisar las columnas. Si no se detect ningn cero significa que no se presion ninguna tecla y la rutina vuelve a comenzar. Si se detect un cero significa que se presion una tecla y en ese momento la salta a la rutina ANTIRREBOTES. Despus de eliminar los rebotes se decodifica la tecla pulsada utilizando una tabla como la que se utiliz en el ejemplo del display de 7 segmentos.

Existen otros mtodos de manejar teclados matriciales, pero creo que sta es la ms sencilla. Para terminar una imgen del circuito:

Teclado Matricial 4x4 Descripcin: Dispositivo de entrada de datos que consta de 16 teclas o pulsadores,dispuestos e interconectados en filas y columnas. Dispone de un conector SIL (Single In Line)macho de 8 pines que se corresponden con las 4 filas y las cuatro columnas de las quedispone. Funcionamiento: En la siguiente figura vemos el esquema de conexionado interno del tecladomatricial y sus correspondientes pines de salida numerados de izquierda a derecha mirando elteclado tal y como se ve en la foto anterior. Cuando se presiona un pulsador se conecta una filacon una columna, teniendo en cuenta este hecho es muy fcil averiguar que tecla fue pulsada.Tambin podemos ver el conexionado tpico con el puerto B del C PIC.Las resistencias de 2k2 son necesarias para poder compartir el puerto del picindependientemente del teclado y por ejemplo poder conectar un LCD o una barra de leds almismo tiempo. Durante la fase de lectura del teclado la mitad de la puerta B es configuradacomo entrada y la otra mitad como lectura y durante la escritura en el lcd o otro sistema, lapuerta B es configurada como salidas. Entonces se podran cortocircuitar accidentalmente lassalidas de los puertos provocando su destruccin, si pulssemos alguna tecla es ese momentocon lo que al poner estas resistencias evitamos este hecho y as si se produjera el cortocircuitotan solo circulara una pequea corriente y el puerto del C no correra ningn riesgo.La siguiente librera configura las salidas y entradas para usar el teclado escanea las teclas y sies pulsada alguna retorna el valor de tecla en modo hexadecimal para ser mostradodirectamente en un display LCD. Las variables y subrutinas utilizadas son KB_Port Configura los puertos B del PIC para ser usados conel teclado. KB_Scan Escanea todas las teclas y devuelve la tecla pulsadaen formato Hexadecimal. Tecla Variable en donde se devuelve la tecla pulsada RUTINA

Descripcin: Para controlar el teclado, los puertos del C conectados a las filas seprograman como salidas y los conectados a las columnas del teclado se programan comoentradas, tambin se activan las resistencias de polarizacin internas en los puertos de salida.Esto se hace mediante la llamada a la etiqueta "KB_Port" que inicializa los puertos para ser usados con el teclado matricial. KB_Port ;Inicializa la puerta B para las entradas del;teclado. Programa RB0-3 como salidas y RB4-7;entradas con las resistencias de polarizacin;habilitadas------------------------------------------BSF STATUS,RP0 ;Selecciona Pagina 1 (Banco)MOVLW 0F0h ;PB4-7 como entradasMOVWF TRISB ;y PB0-3 como salidasBSF OPCION,RBPU ;Habilita R de polarizacin en entradasBCF STATUS,RP0 ;Vuelve a la pagina 0 (Banco)RETURN ;Retorna.

Ahora para saber que tecla esta siendo pulsada necesitamos escanear el teclado, y esto seconsigue mediante la siguiente rutina que consiste en ir poniendo una a una las lneas RB0 aRB3 (conectadas a las filas del teclado) a nivel bajo ya que estas salidas tienen conectada laresistencia de polarizacin a Vcc y por lo tanto estn siempre a nivel lgico alto. Cada vez queuna fila se pone a nivel bajo se hacen 4 comprobaciones para ver si una de las cuatrocolumnas se a puesto a nivel bajo y as saber la tecla pulsada. KB_Scan ;Escanea el tecladoCLRF Tecla ;Borra Tecla yINCF Tecla,f ;prepara Tecla para primer cdigo.MOVLW 0Eh ;Saca 0 a la primera filaMOVWF PORTB ;de la Puerta BNOP ;Nada para estabilizacin de seal.Cheq_Col BTFSS PORTB,4 ;Primera columna = 0GOTO antirebotes ;Sale si se ha pulsado tecla.INCF Tecla,f ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla.BTFSS PORTB,5 ;Segunda columna = 0GOTO antirebotes ;Sale si se ha pulsado tecla.INCF Tecla,f ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla.BTFSS PORTB,6 ;Tercera columna = 0GOTO antirebotes ;Sale si se ha pulsado tecla.INCF Tecla,f ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla.BTFSS PORTB,7 ;Cuarta columna = 0GOTO antirebotes ;Sale si se ha pulsado tecla.INCF Tecla,f ;Si no tecla pulsada, incrementa Tecla. Ultima_Tecla ;comprueba si se a escaneado todo el teclado MOVLW d'17' ;Carga W con el nmero de Teclas + 1.SUBWF Tecla,w ;y lo compara con el valor actual de Tecla.BTFSC STATUS,Z ;Si Tecla + 1 = valor actual.GOTO NTeclas ;No ha sido pulsada ninguna tecla.BSF STATUS,C ;Pone a 1 Bit C.RLF PORTB,f ;as la Fila 1 pasa a 1 con la rotacin a izqda.GOTO Cheq_ColNTeclas CLRF Tecla ;Coloca variable Tecla a 0RETURN ;y regresa.antirebotes ;ahora se espera a que la tecla sea soltada para evitar rebotes;y reactivaciones de tecla;esta parte puede ser eliminada si para nuestro proyecto no es necesaria;o es un inconveniente.Espera1 BTFSS PORTB,4 ;Si no se suelta la tecla FILA 1GOTO Espera1 ;vuelve a esperar.Espera2 BTFSS PORTB,5 ;Si no se suelta la tecla FILA 2GOTO Espera2 ;vuelve a esperar.Espera3 BTFSS PORTB,6 ;Si no se suelta la tecla FILA 3GOTO Espera3 ;vuelve a esperar.Espera4 BTFSS PORTB,7 ;Si no se suelta la tecla FILA 4GOTO Espera4 ;vuelve a esperar.MOVF Tecla,w ;pone en w el numero contenido en la variableCALL T_Conv ;llama a la tabla de conversion y retorna

MOVWF Tecla ;con el valor en hexadecimal y lo pone en la variable.RETURN ;vuelve al programa principal que hizo la llamadaT_Conv ADDWF PCL,1RETLW '0' ;Tecla n0 = 0RETLW '1' ;Tecla n1 = 1RETLW '4' ;Tecla n2 = 4RETLW '7' ;Tecla n3 = 7RETLW 'A' ;Tecla n4 = ARETLW '2' ;Tecla n5 = 2RETLW '5' ;Tecla n6 = 5RETLW '8' ;Tecla n7 = 8RETLW '0' ;Tecla n8 = 0RETLW '3' ;Tecla n9 = 3RETLW '6' ;Tecla n10 = 6RETLW '9' ;Tecla n11 = 9RETLW 'B' ;Tecla n12 = BRETLW 'F' ;Tecla n13 = FRETLW 'E' ;Tecla n14 = ERETLW 'D' ;Tecla n15 = DRETLW 'C' ;Tecla n16 = C