Algebre Tensorielle

Alg` ebre tensorielle Olivier Cast era
E-mail address : olivier.castera@gmail.com URL: http://o.castera.free.fr/
R esum e. Les scalaires et les vecteurs existent de fa con intrins` eque, ind ependamment du rep` ere (ensemble dun point et dune base) dans lequel ils sont exprim es. La norme et la direction dun vecteur ne varient pas lors dun changement de rep` ere, seules ses composantes varient. Les composantes de deux vecteurs se transforment de mani` ere identique par changement de rep` ere. Par cons equent, les equations ecritent sous la forme dune egalit e entre deux vecteurs sont invariantes de forme par changement de rep` ere. Les scalaires sont des tenseurs dordre z ero, et les vecteurs des tenseurs dordre un. Les tenseurs dordre deux sont repr esent es par des matrices carr ees, dont les el ements sont les composantes des tenseurs. Les tenseurs dordre sup erieur ` a deux sont repr esent es par des hyper-matrices. Comme pour les vecteurs, les composantes de deux tenseurs de m eme ordre se transforment de fa con identique. Toutes les equations de la physique doivent etre ecrites sous la forme dune egalit e entre deux tenseurs de m eme ordre, et par cons equent elles doivent etre invariantes de forme par changement de rep` ere. Ceci constitue le principe de relativit e. Les tenseurs sont dits covariants par changement de rep` ere, et par suite, les equations de la physique sont aussi dites covariantes. En physique, un changement de r ef erentiel correspond ` a un changement de rep` ere qui seectue gr ace ` a une transformation de Galil ee ou de Lorentz des coordonn ees.
Table des mati` eres

Chapitre 1. Les espaces vectoriels 1. Espace vectoriel 2. Espace vectoriel pr e-euclidien 3. Espace ponctuel 4. Espace vectoriel euclidien 5. D eriv ee et di erentielle dun vecteur et dun point Chapitre 2. Syst` emes de coordonn ees 1. D enitions 2. Syst` eme de coordonn ees rectilignes orthogonales 3. Syst` eme de coordonn ees rectilignes non orthogonales 4. Base orthogonale non norm ee 5. Syst` eme de coordonn ees curvilignes orthogonales Chapitre 3. Changement de base 1. Transformation des vecteurs de base 2. Transformation des composantes contravariantes 3. Transformation des composantes covariantes 4. Le vecteur gradient 5. Changement de syst` eme de coordonn ees Chapitre 4. Base r eciproque 1. Expression des vecteurs r eciproques 2. Composantes contravariantes dans la base r eciproque 3. Composantes covariantes dans la base r eciproque 4. Transformation des composantes contravariantes 5. Transformation des composantes covariantes 6. Transformation des vecteurs de base de la base r eciproque 7. Base r eciproque dune base naturelle Chapitre 5. Alg` ebre tensorielle 1. Produit tensoriel de deux vecteurs 2. Expression analytique du produit tensoriel 3. El ements dun espace produit tensoriel 4. Produit tensoriel de deux espaces identiques 5. Non commutativit e du produit tensoriel 6. Associativit e du produit tensoriel 7. Produit tensoriel de plusieurs espaces. Tenseur 8. Ind ependance lin eaire des vecteurs r eciproques
3
5 5 7 14 15 16 19 19 20 20 22 23 41 41 42 44 45 48 49 49 51 52 52 53 53 53 55 55 56 57 58 58 59 60 60
` TABLE DES MATIERES
9. 10. 11. 12. 13. 14.
Produit scalaire Base r eciproque dun espace produit tensoriel Composantes mixtes Changement de base Crit` ere de tensorialit e Classication des tenseurs
60 61 62 62 64 65 69 69 71 71 72 74 76 77 78
Chapitre 6. Espace euclidien en coordonn ees curvilignes 1. El ement lin eaire de lespace euclidien 2. Longueur dun arc de courbe 3. Volume el ementaire de lespace euclidien 4. Les symboles de Christoel 5. Di erentielle absolue dun vecteur 6. D eriv ee covariante dun vecteur 7. Di erentielle absolue dun tenseur 8. D eriv ee covariante dun tenseur
CHAPITRE 1
Les espaces vectoriels

1. Espace vectoriel Les vecteurs et les espaces vectoriels sont d enis uniquement a ` partir de leurs propri et es op eratoires 1. Soit un corps. Consid erons un ensemble E d el ements quelconques, not es x, y , z , . . . Supposons quil existe entre les el ements de E une loi de composition interne (de E dans E ), not ee , et une loi de compoee , telles que : sition externe ` a gauche (de E dans E ), not (1) A deux el ements x et y de E , la loi fasse correspondre un el ement z de E , que lon note x y . En outre, la loi poss` ede les propri et es suivantes : La loi est commutative : La loi est associative : xy = yx
Il existe un el ement neutre de E pour la loi , not e 0, tel que : A tout el ement x de E , on peut faire correspondre un el ement de E not e (x), appel e son oppos e, tel que : a un el ement x de E , la loi (2) A un nombre du corps et ` fasse correspondre un nouvel el ement de E , not e x. En outre, la loi poss` ede les propri et es suivantes : Il existe un el ement neutre de K pour la loi , not e 1, tel que : La loi est associative : 1x =x x (x) = 0 x0=x
x (y z ) = (x y ) z
La loi est distributivite par rapport ` a laddition des scalaires : ( + ) x = x + x

1. Cf. A. Lichnerowicz, El ements de calcul tensoriel, J. Gabay (2005)
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( x ) = ( ) x
1. LES ESPACES VECTORIELS
La loi est distributivite par rapport ` a la loi : (x y ) = x y D enition 1.1. Espace vectoriel Un ensemble E d el ements x, y , z , . . . muni des deux lois de composition et , est appel e espace vectoriel sur le corps K , ou -espace vectoriel. Ses el ements x, y , z , . . . sont appel es des vecteurs. La loi est appel ee addition vectorielle, et la loi multiplication par un scalaire. Pour simplier l ecriture, laddition vectorielle sera not ee + par analogie avec laddition des scalaires. De m eme, la multiplication par un scalaire sera not ee ou , ou encore on pourra omettre le symbole, par analogie avec la multiplication des scalaires. Si la seconde loi est d enie pour tout nombre r eel , nous dirons que E est un espace vectoriel sur le corps des nombres r eels, ou -espace vectoriel. Si elle est d enie pour tout nombre complexe , nous dirons que E est un espace vectoriel sur le corps des nombres complexes, ou -espace vectoriel. 1.1. Base dun espace vectoriel. D enition 1.2. Syst` eme lin eairement ind ependant dordre p Soit E un espace vectoriel. Soient p vecteurs non nuls de E , not es x1 , x2 , . . . , xp . Nous dirons que ces vecteurs forment un syst` eme lin eairement ind ependant dordre p, ou encore un syst` eme libre dordre p, sil est impossible de trouver p nombres 1 , 2 , . . . , p non tous nuls, tels que : 1 x1 + 2 x2 + + p xp = 0 (1)
Interpr etation g eom etrique : Utilisons la repr esentation habituelle et intuitive des vecteurs par des ` eches. Dans le plan dune feuille, un ensemble de vecteurs est lin eairement ind ependant sil nest pas possible de construire un polygone ferm e avec ces vecteurs, m eme en ajustant leurs longueurs. D enition 1.3. Dimension dun espace vectoriel Lordre maximum n dun espace vectoriel est appel e dimension de cet espace vectoriel. Un espace vectoriel de dimension n sera not e En . D enition 1.4. Dimension innie Dans un espace vectoriel E , consid erons lensemble de tous les syst` emes libres de vecteurs. Sil existe des syst` emes dordres non born es, lespace vectoriel E est dit de dimension innie. Si lordre p des syst` emes est born e, lespace vectoriel E est dit de dimension nie. D enition 1.5. Base dun espace vectoriel On appelle base dun espace vectoriel E , tout syst` eme libre de vecteurs
2. ESPACE VECTORIEL PRE-EUCLIDIEN
dordre maximum. Soit En un espace vectoriel de dimension n, lune de ses bases sera not ee (e1 , e2 , . . . , en ) ou (ei )i=1,2,...,n . 1.2. Composantes dun vecteur sur une base. Convention dEinstein : Nous adoptons la convention suivante : Toutes les fois que dans un mon ome gure deux fois le m eme indice, une fois en indice sup erieur et une fois en indice inf erieur, on doit, sauf avis contraire, sommer tous les mon omes obtenus en donnant ` a cet indice toutes les valeurs possibles. D enition 1.6. Composantes dun vecteur Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base dun espace vectoriel En . On appelle composantes dun vecteur x, les nombres xi tels que : x = x1 e1 + x2 e2 + + xn en x = xi ei Au paragraphe 2.7 nous verrons que les composantes xi sappellent aussi composantes contravariantes. 2. Espace vectoriel pr e-euclidien 2.1. Produit scalaire de deux vecteurs. Soit un corps. Soit un scalaire, et soient x, y , z trois vecteurs dun espace vectoriel E . Supposons quil existe une loi de composition externe, de E E dans , not ee , telle qu` a tout couple (x, y ) de e x y , ayant vecteurs de E elle fasse correspondre un scalaire de , not les propri et es suivantes : La loi est commutative : xy = yx La loi est distributive par rapport ` a laddition vectorielle : (x + y ) z = x z + y z La loi est associative par rapport ` a la multiplication par un scalaire : (x) y = (x y ) = x ( y ) = x y
Si, quel que soit le vecteur x, x y est nul, alors y est le vecteur nul : Si x, x y = 0, alors y = 0 D enition 2.1. Produit scalaire La loi de composition externe de E E dans , not ee , est appel ee multiplication scalaire sur le espace vectoriel E . Le scalaire x y est appel e produit scalaire des vecteurs x et y .
D enition 2.2. Espace vectoriel pr e-euclidien Un espace vectoriel E sur lequel on a d eni un produit scalaire est appel e espace vectoriel pr e-euclidien. 2.2. Expression analytique du produit scalaire. Soient x et y deux vecteurs dun espace vectoriel pr e-euclidien E2 de dimension 2 : x y = (x1 e1 + x2 e2 ) (y 1 e1 + y 2 e2 ) En utilisant la distributivit e et la commutativit e du produit scalaire par rapport ` a laddition vectorielle : x y = x1 e1 (y 1 e1 + y 2 e2 ) + x2 e2 (y 1e1 + y 2 e2 ) = x1 e1 y 1 e1 + x2 e2 y 1e1 + x1 e1 y 2 e2 + x2 e2 y 2 e2
puis lassociativit e du produit scalaire par rapport ` a la multiplication par un scalaire : x y = x1 y 1 e1 e1 + x2 y 1 e2 e1 + x1 y 2e1 e2 + x2 y 2e2 e2 G en eralisons ` a un espace de dimension n : i Soient x = x ei et y = y j ej deux vecteurs dun espace vectoriel pr eeuclidien En : x y = xi ei y j ej Si nous posons : gij = ei ej nous avons : x y = gij xi y j Remarque. Au paragraphe 13.1 nous montrerons que, lors dun changement de base, la matrice [G] de composantes gij se transforme dune certaine fa con, que nous pr eciserons. Ces matrices particuli` eres portent le nom de tenseur, et [G] est appel e tenseur m etrique ou tenseur fondamental. La commutativit e du produit scalaire implique que la matrice [G] soit sym etrique : ei ej = ej ei gij = gji Nous navons pas encore utiliser la derni` ere propri et e du produit scalaire, ` a savoir, si x, x y = 0, alors y = 0. On peut r e ecrire cette i i j j condition sous la forme, si x , gij x y = 0, alors y = 0. Les n syst` emes (i variant de 1 ` a n) de n equations (j variant de 1 ` a n) ` a n inconnues, (2) = xi y j ei ej
gij y j = 0, ne devant admettre comme solutions que y j = 0, il faut et il sut que : d et. [gij ] = 0 2.3. Vecteurs orthogonaux. D enition 2.3. Vecteurs orthogonaux Deux vecteurs x et y dun espace pr e-euclidien sont dit orthogonaux si leur produit scalaire est nul : xy =0 2.4. Base orthogonale. D enition 2.4. Base orthogonale Soit e1 , e2 , . . . , en une base dun espace vectoriel pr e-euclidien En . Cette base est dite orthogonale si ses vecteurs sont orthogonaux deux ` a deux : i = j ei ej = 0
2.5. Norme euclidienne dun vecteur. D enition 2.5. Norme euclidienne On appelle norme euclidienne dun vecteur x, la racine carr ee du produit scalaire du vecteur x par lui-m eme : x = (x x)1/2 = (xi ei xj ej )1/2 = (gij xi xj )1/2
= (xi xj ei ej )1/2
En g eom etrie classique, la norme euclidienne repr esente la longueur dun vecteur. D enition 2.6. Vecteur norm e On appelle vecteur norm e un vecteur de norme egale ` a lunit e. Pour obtenir un vecteur norm e, not e ei , ` a partir dun vecteur quelconque xi , on divise ce vecteur par sa propre norme : xi ei = xi Par convention, la notation ei est reserv ee aux vecteurs norm es. D enition 2.7. Symbole de Kronecker Le symbole de Kronecker ij est d eni par : ij = 1 si i = j ij = 0 si i = j
10
2.6. Base orthonorm ee. D enition 2.8. Base orthonorm ee Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base dun espace vectoriel pr e-euclidien En . Cette base est dite orthonorm ee si ses vecteurs sont norm es et orthogonaux deux ` a deux : i, j = 1, 2, . . . , n ei ej = ij
M ethode dorthogonalisation de Schmidt : Pour tout espace vectoriel pr e-euclidien, la m ethode dorthogonalisation de Schmidt permet la construction eective dune base orthonorm ee : Soit (x1 , x2 , . . . , xn ) une base quelconque dun espace vectoriel pr eeuclidien En . Cherchons n vecteurs y 1 , y 2 , . . . , y n , orthogonaux entre eux et lin eairement ind ependants pour former une base orthogonale. Par la suite, il sura de les norm es en les divisant par leur norme respective. Pour le premier de ces vecteurs, nous posons : y 1 = x1 Cherchons le deuxi` eme vecteur y 2 sous la forme de la combinaison lin eaire suivante : y 2 = 1 y 1 + x2 Le coecient 1 se calcule en ecrivant la relation dorthogonalit e entre y 1 et y 2 : y1 y2 = 0
x1 (1 x1 + x2 ) = 0 1 x 1 x 1 + x 1 x 2 = 0 1 =
x1 x2 x1 2
Le param` etre 1 etant d etermin e, nous obtenons le vecteur y 2 orthogonal ` a y 1 par construction. Le vecteur y 2 est non nul car le syst` eme (y 1 , x2 , . . . , xn ) etant libre par hypoth` ese, 1 , y 1 et x2 sont non nuls. Cherchons le troisi` eme vecteur y 3 sous la forme : y 3 = 1 y 1 + 2 y 2 + x3
11
Les coecients 1 et 2 se calculent en ecrivant dune part, les relations dorthogonalit e entre y 1 et y 3 : x1 (1 y 1 + 2 y 2 + x3 ) = 0 y1 y3 = 0
x1 [1 x1 + 2 (1 x1 + x2 ) + x3 ] = 0 1 x1 x1 + 2 1 x1 x1 + 2 x1 x2 + x1 x3 = 0 (1 + 2 1 ) x1
2
2 1 x1
+ x1 x3 = 0 x1 x3 1 = x1 2
et dautre part, les relations dorthogonalit e entre y 2 et y 3 : (1 y 1 + x2 ) (1 y 1 + 2 y 2 + x3 ) = 0 1 1 y 1 y 1 + 1 2 y 1 y 2 + 1 y 1 x 3 + +1 x2 y 1 + 2 x2 y 2 + x2 x3 = 0 1 1 y 1 y 1 + 1 2 y 1 y 2 + 1 y 1 x 3 + 1 y 2 y 1 + 2 y 2

2
y2 y3 = 0
+1 (y 2 1 y 1 ) y 1 + 2 (y 2 1 y 1 ) y 2 + (y 2 1 y 1 ) x3 = 0 2 y 2
2
+ y 2 x3 = 0 y x3 2 = 2 2 y2
+ y 2 x3 = 0
Nous avons ainsi d etermin e le vecteur y 3 , orthogonal aux vecteurs y 1 et y 2 . Ce vecteur est non nul, car le syst` eme (y 1 , x2 , . . . , xn ) etant libre, et y 2 etant une combinaison lin eaire de ces vecteurs et en particulier de x2 , il en est de m eme du syst` eme (y 1 , y 2 , . . . , xn ). En continuant ainsi on construit de proche en proche le syst` eme de vecteurs (y 1 , y 2 , . . . , y n ) orthogonaux entre eux, dont aucun nest nul. En normant chaque vecteur, nous obtenons une base orthonorm ee. Nous pouvons enoncer le th eor` eme suivant : Th eor` eme 2.1. Tout espace vectoriel pr e-euclidien admet des bases orthonorm ees. Par cons equent, dans tout espace vectoriel pr e-euclidien, il existe toujours un syst` eme de coordonn ees dans lequel les composantes gij du tenseur m etrique [G] sont telles que : gij = ij (3)
Exemple 2.1. A la surface dun plan, utilisons les coordonn ees rectangulaires (x, y ), auxquelles sont associ es les vecteurs de base (i, j ).
12
Le tenseur m etrique [G] s ecrit : G= = ii ij ji jj 1 0 0 1
qui montre que le plan est un espace vectoriel pr e-euclidien. Nous ne pouvons pas montrer que le plan est un espace vectoriel pr e-euclidien 2 a ces coordonn ees en utilisant les coordonn ees polaires (, ) . En eet, ` sont associ es les vecteurs de base (e , e ), et le tenseur m etrique [G] s ecrit : e e e e G= e e e e = 1 0 0 2
qui est fonction de la coordonn ee . Exemple 2.2. A la surface dun cylindre de rayon r = 1, utilisons les coordonn ees cylindriques 3 (, z ), auxquelles sont associ es les vecteurs de base (e , ez ). Le tenseur m etrique [G] s ecrit : G= = e e e z z e z z 1 0 0 1
qui montre que le cylindre est un espace vectoriel pr e-euclidien. Sil nexiste pas de syst` eme de coordonn ees dans lequel la relation (3) soit v eri ee, lespace est dit riemannien : Exemple 2.3. A la surface dune sph` ere de rayon r = 1, utilisons les coordonn ees sph eriques 4 (, ), auxquelles sont associ es les vecteurs de base (e , e ). Le tenseur m etrique [G] s ecrit : G= = e e e e e e e e 1 0 0 sin2
2. Voir paragraphe 5.1 3. Voir paragraphe 5.2 4. Voir paragraphe 5.3
13
qui est fonction de la coordonn ee . On ne peut trouver de syst` eme de coordonn ees tel que gij = ij . La sph` ere est donc un espace riemannien. 2.7. Composantes contravariantes et covariantes. Le produit scalaire permet de d enir de nouvelles composantes : D enition 2.9. Composantes covariantes Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base dun espace vectoriel pr e-euclidien En . On appelle composantes covariantes dun vecteur x, les nombres xi tels que : xi = x ei Les composantes de la d enition 1.6 sont appel ees composantes contravariantes. Elles sont toujours repr esent ees au moyen dindices sup erieurs, et les composantes covariantes au moyen dindices inf erieurs. enition 1.6 : En partant de la d enition 2.9, puis en utilisant la d xi = x ei =
j
= (xj ej ) ei
xj (ej ei ) xj gji
=
j
= gij xj
(4)
le tenseur m etrique [G] permet de passer des composantes covariantes aux composantes contravariantes. Exemple 2.4. Soit x un vecteur dun espace vectoriel pr e-euclidien E2 . Pour la premi` ere composante covariante, nous avons : x1 = x e1 = (x1 e1 + x2 e2 ) e1
= x1 (e1 e1 ) + x2 (e2 e1 )
et, pour la seconde composante covariante : x2 = x e2 = (x1 e1 + x2 e2 ) e2
= x1 (e1 e2 ) + x2 (e2 e2 ) x1 = g11 x1 + g21 x2 x2 = g12 x1 + g22 x2
Nous obtenons le syst` eme :
14
qui s ecrit sous forme matricielle : x1 x2 = g11 g21 g12 g22 x1 x2
2.8. Matrice inverse du tenseur m etrique. 1 Soit [G ] la matrice inverse du tenseur m etrique [G]. En notant g ij les el ements de cette matrice, nous pouvons inverser les relations (4) : xi = g ij xj (5) La matrice [G1 ] permet de passer des composantes contravariantes aux composantes covariantes. Nous avons la relation suivante entre les composantes dune matrice et celles de son inverse : G G 1 gij g
jk
=
k = i
(6)
2.9. Base orthonorm ee. Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base orthonorm ee dun espace vectoriel pr eeuclidien En . En partant de la relation (4) et avec la d enition 2.8 : xi = gij xj = ij xj = xi les composantes covariantes et contravariantes sont donc confondues. 3. Espace ponctuel 3.1. Espace ponctuel. En physique, les vecteurs peuvent etre attach es ` a chacun des points de lespace et former des champs de vecteurs. Ces vecteurs sont appel es vecteurs li es (` a un point), par opposition les autres vecteurs sont dits libres. Cela n ecessite la d enition despaces form es de points, ou espaces ponctuels. D enition 3.1. Espace ponctuel Soit E un ensemble d el ements appel es points et not es A, B, C, . . . Supposons qu` a tout couple (A, B ) de points de E pris dans cet ordre, on puisse faire correspondre un vecteur, not e AB , dun espace vectoriel En ` a n dimensions, la correspondance suivant les trois axiomes : AB = BA AB =AC + CA O E , x En , ! M E , tel que OM = x = ei ej xj
4. ESPACE VECTORIEL EUCLIDIEN
15
Nous dirons que lensemble E constitue un espace ponctuel ` a n dimensions, que lon note En . Lespace vectoriel En est appel e espace associ e a En . ` 3.2. Espace ponctuel pr e-euclidien. D enition 3.2. Espace ponctuel pr e-euclidien On appelle espace ponctuel pr e-euclidien, un espace ponctuel tel que lespace vectoriel associ e soit un espace pr e-euclidien. 4. Espace vectoriel euclidien 4.1. Signature dun espace vectoriel. Consid erons une base orthogonale (ei )i=1,2,...,n dun espace vectoriel pr eeuclidien En , ce qui est toujours possible dapr` es le th eor` eme 2.1. La norme dun vecteur x s ecrit alors : x = g11 (x1 )2 + g22 (x2 )2 + + gnn (xn )2
1/2
Selon que les vecteurs de base ei sont imaginaires ou non, les nombres ei ei = gii peuvent etre n egatifs ou positifs. Le nombre de signes + et de signes est une caract eristique de lespace vectoriel, ind ependante de la base consid er ee. D enition 4.1. Signature dun espace vectoriel On appelle signature de lespace vectoriel le nombre de signes positifs et n egatifs apparaissant dans lexpression de la norme de tout vecteur de cet espace. D enition 4.2. Espace vectoriel euclidien Un espace vectoriel pr e-euclidien est dit euclidien si sa signature ne comporte que des signes +. Dans ce cas, la norme de tout vecteur non nul est strictement positive. Les espaces vectoriels pr e-euclidiens dont la signature comporte des signes + et sont appel es espaces improprement euclidiens ou pseudo-euclidiens. Exemple 4.1. Lespace de la g eom etrie classique, form e des vecteurs de base (i, j , k) est un espace euclidien. En eet le tenseur m etrique [G] s ecrit : 1 0 0 0 1 0 0 0 1 et sa signature est par cons equent (+ + +). Exemple 4.2. En relativit e restreinte, lespace et le temps sont li es par la constante C . Lespace nest plus absolu, le temps nest plus absolu non plus, mais lespace-temps est absolu et forme un espace pseudoeuclidien. Selon que lon consid` ere que la partie spatiale ou la partie
16
ou,
temporelle de lespace-temps s ecrit : 1 0 0 0
est imaginaire, le tenseur m etrique [G] 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
et sa signature est par cons equent, soit (+ ), soit ( + ++). D enition 4.3. Rep` ere dun espace ponctuel On appelle rep` ere dun espace ponctuel En , lensemble dun point O de En et dune base (e1 , e2 , . . . , en ) de lespace vectoriel En associ e` a lespace ponctuel En . Le rep` ere est not e (O, ei ), le point O etant lorigine du rep` ere. 5. D eriv ee et di erentielle dun vecteur et dun point D enition 5.1. Vecteur fonction dune variable Soit En un espace vectoriel pr e-euclidien, et soit t une variable scalaire variant dans un intervalle (a, b). Si ` a chaque valeur de t nous faisons correspondre un vecteur x de En , nous dirons que le vecteur x est une fonction de la variable t, et nous noterons ce vecteur variable, x(t). D enition 5.2. Vecteur tendant vers le vecteur nul Soit En un espace vectoriel euclidien. Nous dirons quun vecteur variable x(t) de En tend vers le vecteur nul, si le scalaire x(t) tend vers z ero. D enition 5.3. Vecteur fonction continue dune variable Nous dirons que le vecteur x(t) est une fonction continue de la variable t, si, la variable t ayant re cu un accroissement t, le vecteur : x = x(t + t) x(t) tend vers z ero quand t tend vers z ero. D enition 5.4. Vecteur d eriv e dun vecteur Sil existe un vecteur x (t) tel que : x (t) x(t) t
1 0 0 0
ET DIFFERENTIELLE 5. DERIV EE DUN VECTEUR ET DUN POINT
17
tende vers z ero quand t tend vers z ero, nous dirons que x (t) est le vecteur d eriv e de x(t) pour la variable t. Nous noterons : x(t) x (t) = lim t0 t dx = dt D enition 5.5. Vecteur di erentielle dun vecteur Nous appellerons di erentielle du vecteur x(t), le vecteur : dx = x dt D enition 5.6. Point fonction dune variable Soit En un espace ponctuel, et soit t une variable scalaire variant dans un intervalle (a, b). Si ` a chaque valeur de t nous faisons correspondre un point M de En , nous dirons que M est une fonction de la variable t, et nous noterons cette fonction M (t). Soit M (t) une fonction de la variable t, et soit O un point xe arbitraire dun espace ponctuel En : le vecteur OM est alors une fonction de t. Soit O un autre point xe arbitraire de En , alors, OO etant constant : OM (t) = OO + O M (t) dOM (t) dOO dO M (t) = + dt dt dt dOM (t) dO M (t) = dt dt Le vecteur d eriv e du vecteur OM est donc ind ependant du point xe O choisi, do` u la d enition suivante : D enition 5.7. Vecteur d eriv e dun point Le vecteur d eriv e dun point M est not e: dM M = dt D enition 5.8. Vecteur di erentielle dun point Le vecteur di erentielle dun point M est not e: dM = M dt
CHAPITRE 2
Syst` emes de coordonn ees

1. D enitions D enition 1.1. Syst` eme de coordonn ees On appelle syst` eme de coordonn ees dun espace ponctuel euclidien En , un ensemble de n nombres correspondant ` a un point et un seul de En . Ne pas confondre avec une base qui est un ensemble de n vecteurs. D enition 1.2. Ligne de coordonn ee On appelle ligne de coordonn ee le lieu des points pour lesquels une seule coordonn ee varie. En un point M de En se croisent n lignes de coordonn ee. D enition 1.3. Hypersurface de coordonn ee Dans un espace ponctuel En , on appelle hypersurface de coordonn ee le lieu des points M dont lune des coordonn ees reste constante. Dans un espace ponctuel E2 de dimension 2, les lignes de coordonn ee et les surfaces de coordonn ee sont confondues. Dans un espace ponctuel E3 de dimension 3, les hypersurfaces de coordonn ee sont des surfaces de coordonn ee qui se coupent deux a ` deux suivant les lignes de coordonn ee. D enition 1.4. Rep` ere naturel Soit (u1 , u2, . . . , un ) un syst` eme de coordonn ees curvilignes dun espace ponctuel En . En tout point M de En , nous d enissons une base locale form ee par les vecteurs tangents en M aux lignes de coordonn ees : ei = M ui = i M
Le rep` ere (M, ei ) sappelle rep` ere naturel en M . En g en eral, les vecteurs de la base naturelle (ei ) ne sont pas de norme unit e. Le vecteur di erentielle de M sexprime par la formule : dM = M i du ui = ei dui
19
(7)
20
` 2. SYSTEMES DE COORDONNEES
Les dui sont donc les composantes contravariantes du vecteur diff erentiel dM par rapport au rep` ere naturel en M , dans le syst` eme de coordonn ees curvilignes (ui ). 2. Syst` eme de coordonn ees rectilignes orthogonales D enition 2.1. Syst` eme de coordonn ees rectilignes orthogonales On appelle syst` eme de coordonn ees rectilignes orthogonales, ou coordonn ees rectangulaires, ou cart esiennes, un syst` eme de coordonn ees dont les lignes de coordonn ees sont des droites se coupant a ` angles droits.
x2 e2 O e1 x1
Fig 1. Syst` eme de coordonn ees rectilignes orthogonales (u, v )
3. Syst` eme de coordonn ees rectilignes non orthogonales Soit (u1 , u2 , . . . , un ) un syst` eme de coordonn ees rectilignes non orthogonales dun espace vectoriel pr e-euclidien En . Il existe deux fa cons de rep erer un point quelconque M de cet espace. Pour simplier, pla cons-nous dans un espace vectoriel pr e-euclidien a ` deux dimensions E2 et soit (u, v ) un syst` eme de coordonn ees rectilignes non orthogonales de cet espace. Nous lui associons le rep` ere naturel (O, e1 , e2 ) dans lequel la base (e1 , e2 ) suppos ee norm ee est non orthogonale : 3.1. Composantes contravariantes. En projetant M parall` element aux droites de coordonn ees, nous obtenons les composantes contravariantes, et le vecteur OM s ecrit : OM = x1 e1 + x2 e2
` 3. SYSTEME DE COORDONNEES RECTILIGNES NON ORTHOGONALES 21
x2 e2 O e1 x1
Fig 2. Composantes contravariantes 3.2. Composantes covariantes. En projetant M perpendiculairement aux droites de coordonn ees, nous obtenons les composantes covariantes, o` u, x1 = OM e1 x2 = OM e2
x2 M e2 O e1 x1 u
Fig 3. Composantes covariantes
Remarques. Comme d emontrer au chapitre 2.9, dans une base orthonorm ee, les composantes contravariantes et covariantes sont confondues. Dans une base non orthogonale, OM = x1 e1 + x2 e2 , comme on peut sen assurer sur la gure 3. Pour chaque coordonn ee u, v , il existe deux composantes, contravariante et covariante.
22
4. Base orthogonale non norm ee Dans une base orthogonale non norm ee, ej ei = ji , les composantes covariantes et contravariantes ne sont pas confondues. Exemple 4.1. Soit (e1 , e2 ) une base orthogonale dun espace vectoriel euclidien E2 , pour laquelle nous supposons que e1 = 2 et e2 = 1 : v
x2 = x2 e2 O x1 + e1
+ x1
Fig 4. Base orthogonale non norm ee Pour avoir, OM = x1 e1 + x2 e2 la composante contravariante x1 est divis ee par 2 pour compenser la multiplication par 2 de la norme du vecteur de base e1 . La composante contravariante x1 varie contrairement (contra-variante) a ` la norme de son vecteur de base e1 . La composante covariante x1 , telle que, est multipli ee par 2 en m eme temps que le vecteur de base e1 . Elle varie comme (co-variante) la norme de son vecteur de base e1 . Remarque. Bien que la base soit orthogonale, OM = x1 e1 + x2 e2 , car la composante covariante x1 et le vecteur de base e1 sont multipli es dans le m eme rapport. En utilisant la relation (4) nous avons : x1 = (e1 e1 ) x1 = e1
2
x1 = OM e1
x1
= 4 x1 et, x2 = x2
` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES
23
5. Syst` eme de coordonn ees curvilignes orthogonales Lorsque le syst` eme de coordonn ees est curviligne, quil soit orthogonal ou non, nous ne pouvons plus utiliser de base globale car les vecteurs de base tournent. De fait, la base natuelle est d enie localement, en chaque point de lespace ponctuel. Pour rester dans la base locale, nous utilisons le calcul di erentiel au voisinage de lorigine de la base. Soient (x, y, z ) des coordonn ees rectilignes orthogonales. Voici des exemples de changements de coordonn ees 1 : 5.1. Coordonn ees polaires (, ). 5.1.1. Passage des coordonn ees polaires aux rectangulaires. x = cos y = sin avec 0, 0 < 2 . y
e O M
Fig 5. Coordonn ees polaires (, ) 5.1.2. Passage inverse, des coordonn ees rectangulaires aux polaires. x2 + y 2 = arctan y x 5.1.3. Lignes de coordonn ees en coordonn ees polaires. ste Les lignes de coordonn ee = C sont des cercles centr es sur lorigine. Les lignes de coordonn ee = C ste sont des demi-droites issues de lorigine. =
1. Cf. M. R. Spiegel, Analyse vectorielle, Ed. McGraw-Hill (1973)
24
5.1.4. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees polaires. Partant de lexpression du vecteur position : OM = xi + y j = cos i + sin j nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle : e = M = cos i + sin j M e = = sin i + cos j
(8)
5.1.5. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees polaires. e = cos2 + sin2 =1 e = = 5.1.6. Le syst` eme de coordonn ees polaires est orthogonal. e e = (cos i + sin j ) ( sin i + cos j ) = cos sin + sin cos =0 5.1.7. Expression du vecteur position en coordonn ees polaires. Nous devons inverser les relations (8) : 2 cos e = cos i + cos sin j sin e = sin2 i + sin cos j et de m eme, 2 sin e = sin cos i + sin j cos e = cos sin i + cos2 j sin e i = cos e cos j = sin e + e 2 sin2 + 2 cos2
Par cons equent,
25
Le vecteur position a pour expression, OM = xi + y j sin cos e + sin sin e + e = cos2 e cos sin e + sin2 e + sin cos e = e = cos cos e 5.2. Coordonn ees cylindriques (, , z ). 5.2.1. Passage des coordonn ees cylindriques aux rectangulaires. Elles sont identiques aux coordonn ees polaires, avec en plus z = z et ez = k : x = cos y = sin z =z avec 0, 0 < 2, < z < +.
ez e z
Fig 6. Coordonn ees cylindriques (, , z ) 5.2.2. Passage inverse, des coordonn ees rectangulaires aux cylindriques. = x2 + y 2 y = arctan x z=z 5.2.3. Surfaces de coordonn ees en coordonn ees cylindriques. La surface de coordonn ee = C ste est un cylindre. La surface de coordonn ee = C ste est un demi-plan limit e par laxe z . La surface de coordonn ee z = C ste est un disque.
26
5.2.4. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees cylindriques. Par analogie aux coordonn ees polaires : e = cos i + sin j e = sin i + cos j ez = k
(9)
5.2.5. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees cylindriques. e = 1 e = ez = 1 5.3. Coordonn ees sph eriques (r, , ). 5.3.1. Passage des coordonn ees sph eriques aux rectangulaires. x = r sin cos y = r sin sin z = r cos 0, 0 , 0 < 2 .
z er e r z x
avec
Fig 7. Coordonn ees sph eriques (r, , )
27
5.3.2. Passage des coordonn ees rectangulaires aux sph eriques. r = x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 = arctan z y = arctan x r = 2 + z 2 = arctan z = = r sin z = r cos =
5.3.3. Passage des coordonn ees cylindriques aux sph eriques.
5.3.4. Passage des coordonn ees sph eriques aux cylindriques.
5.3.5. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees sph eriques. Partant de lexpression du vecteur position : OM = xi + y j + z k = r sin cos i + r sin sin j + r cos k nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle : M r = sin cos i + sin sin j + cos k M e = = r cos cos i + r cos sin j r sin k M e = = r sin sin i + r sin cos j er =
28
5.3.6. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees sph eriques. er = sin2 cos2 + sin2 sin2 + cos2
= sin2 + cos2 =1 e = r 2 cos2 cos2 + r 2 cos2 sin2 + r 2 sin2
= r 2 cos2 + r 2 sin2 =r e = r 2 sin2 sin2 + r 2 sin2 cos2
= r 2 sin2 = r sin 5.4. Coordonn ees paraboliques (u, v ). 5.4.1. Passage des coordonn ees paraboliques aux rectangulaires. x = (u 2 v 2 )/ 2 y = uv avec < u < +, v 0. 5.4.2. Passage des coordonn ees polaires aux paraboliques. u= v= 2 cos(/2) 2 sin(/2)
5.4.3. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees paraboliques. Partant de lexpression du vecteur position : OM = xi + y j = u2 v 2 i + uv j 2
nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle : eu = M u = ui + v j M ev = v = v i + uj
29
y u=2 u = 1.5 v=2 v = 1.5
u=1
v=1
u = 0.5 u=0
v = 0.5 v=0
Fig 8. Coordonn ees paraboliques (u, v ) 5.4.4. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees paraboliques. e u = u2 + v 2 ev = v 2 + u2 5.5. Coordonn ees cylindrico-paraboliques (u, v, z ). 5.5.1. Passage des coordonn ees cylindrico-paraboliques aux rectangulaires. 2 2 x = (u v )/ 2 y = uv z =z
30
avec < u < +, v 0, < z < +. Elles sont identiques aux coordonn ees paraboliques, avec en plus z = z et ez = k.
5.6. Coordonn ees parabolo dales (u, v, ). 5.6.1. Passage des coordonn ees parabolo dales aux rectangulaires. x = uv cos y = uv sin z = (u 2 v 2 )/ 2 avec u 0, v 0, 0 < 2 . On obtient les surfaces de coordonn ees parabolo dales u = C ste et v = C ste en faisant tourner les paraboles de la gure 8 autour de laxe x, cet axe devenant laxe z (axe de sym etrie de r evolution). Le troisi` eme ste ensemble de surfaces de coordonn ees, = C , est form e de plans coupant cet axe de r evolution. 5.6.2. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees parabolo dales. Partant de lexpression du vecteur position :
OM = xi + y j + z k = uv cos i + uv sin j + u2 v 2 k 2
nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle : M u = v cos i + v sin j + uk M ev = v = u cos i + u sin j v k M e = = uv sin i + uv cos j eu =
31
5.6.3. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees parabolo dales. eu = = ev = = e = v 2 cos2 + v 2 sin2 + u2 v 2 + u2 u2 cos2 + u2 sin2 + v 2 u2 + v 2 u2 v 2 sin2 + u2 v 2 cos2
= u2 v 2 = uv
5.7. Coordonn ees elliptiques (u, v ). 5.7.1. Passage des coordonn ees elliptiques aux rectangulaires. x = a cosh u cos v y = a sinh u sin v avec u 0, 0 v < 2 . En elevant au carr e, nous avons : x2 = a2 cosh2 u cos2 v y 2 = a2 sinh2 u sin2 v x2 = cos2 v 2 a cosh2 u y2 = sin2 v a2 sinh2 u
do` u,
y2 x2 + = cos2 v + sin2 v 2 2 2 2 a cosh u a sinh u =1 qui est l equation dune ellipse lorsque le param` etre u est constant, et, y2 x2 = cosh2 u sinh2 u a2 cos2 v a2 sin2 v =1 qui est l equation dune hyperbole lorsque le param` etre v est constant. 5.7.2. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees elliptiques. Partant de lexpression du vecteur position : OM = xi + y j = a cosh u cos v i + a sinh u sin v j
32
y v = 2/3 v = /2 v = /3
u=2 v = 5/6 u = 1.5 u=1 v= u=0 v=0 x v = /6
v = 7/6
v = 11/6
v = 4/3 v = 3/2 Fig 9. Coordonn ees elliptiques
v = 5/3
nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle :
eu =
M u = a sinh u cos v i + a cosh u sin v j M ev = v = a cosh u sin v i + a sinh u cos v j
33
5.7.3. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees elliptiques. eu = =a =a ev = =a =a a2 sinh2 u cos2 v + a2 cosh2 u sin2 v sinh2 u cos2 v + (1 + sinh2 u) sin2 v sinh2 u + sin2 v a2 cosh2 u sin2 v + a2 sinh2 u cos2 v (1 + sinh2 u) sin2 v + sinh2 u cos2 v sin2 v + sinh2 u
avec u 0, 0 v < 2, < z < +. Elles sont identiques aux coordonn ees elliptiques, avec en plus z = z et ez = k.
5.8. Coordonn ees cylindrico-elliptiques (u, v, z ). 5.8.1. Passage des coordonn ees cylindrico-elliptiques aux rectangulaires. x = a cosh u cos v y = a sinh u sin v z =z
avec 0, 0 , 0 < 2 . On obtient les surfaces de coordonn ees elliptiques de trace allong ee, ste ste = C et = C , en faisant tourner les courbes de la gure 9 autour de laxe x, cet axe devenant laxe z (axe de sym etrie de r evolution). Le ste troisi` eme ensemble de surfaces de coordonn ees, = C , est form e de plans coupant cet axe de r evolution. 5.9.2. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees de trace elliptique allong ee. Partant de lexpression du vecteur position : OM = xi + y j + z k = a sinh sin cos i + a sinh sin sin j + a cosh cos k
5.9. Coordonn ees de trace elliptique allong ee (, , ). 5.9.1. Passage des coordonn ees de trace elliptique allong ee aux rectangulaires. x = a sinh sin cos y = a sinh sin sin z = a cosh cos
34
nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle : M = a cosh sin cos i + a cosh sin sin j + a sinh cos k M e = = a sinh cos cos i + a sinh cos sin j a cosh sin k M e = = a sinh sin sin i + a sinh sin cos j e = 5.9.3. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees de trace elliptique allong ee. e = =a =a =a e = =a =a =a e = a2 sinh2 sin2 sin2 + a2 sinh2 sin2 cos2 a2 sinh2 cos2 cos2 + a2 sinh2 cos2 sin2 + a2 cosh2 sin2 sinh2 cos2 + cosh2 sin2 sinh2 (1 sin2 ) + cosh2 sin2 sinh2 + sin2 a2 cosh2 sin2 cos2 + a2 cosh2 sin2 sin2 + a2 sinh2 cos2 cosh2 sin2 + sinh2 cos2 (1 + sinh2 ) sin2 + sinh2 cos2 sin2 + sinh2
= a sinh sin 5.10. Coordonn ees de trace elliptique aplatie (, , ). 5.10.1. Passage des coordonn ees de trace elliptique aplatie aux rectangulaires. x = a cosh cos cos y = a cosh cos sin z = a sinh sin
35
avec 0, /2 /2, 0 < 2 . On obtient les surfaces de coordonn ees elliptiques de trace aplatie, = C ste et = C ste , en faisant tourner les courbes de la gure 9 autour de laxe y , cet axe devenant laxe z (axe de sym etrie de r evolution). Le troisi` eme ensemble de surfaces de coordonn ees, = C ste , est form e de plans coupant cet axe de r evolution. 5.10.2. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees de trace elliptique aplatie. Partant de lexpression du vecteur position :
OM = xi + y j + z k = a cosh cos cos i + a cosh cos sin j + a sinh sin k
nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle :
M = a sinh cos cos i + a sinh cos sin j + a cosh sin k M e = = a cosh sin cos i a cosh sin sin j + a sinh cos k M e = = a cosh cos sin i + a cosh cos cos j e = 5.10.3. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees de trace elliptique aplatie.
e = a2 sinh2 cos2 cos2 + a2 sinh2 cos2 sin2 + a2 cosh2 sin2 = a sinh2 cos2 + cosh2 sin2 = a sinh2 (1 sin2 ) + cosh2 sin2 = a sinh2 + sinh2
36
e = a2 cosh2 sin2 cos2 + a2 cosh2 sin2 sin2 + a2 sinh2 cos2 =a =a =a e = cosh2 sin2 + sinh2 cos2 (1 + sinh2 ) sin2 + sinh2 cos2 sin2 + sinh2 a2 cosh2 cos2 sin2 + a2 cosh2 cos2 cos2
= a cosh cos 5.11. Coordonn ees ellipso dale (, , ). 5.11.1. Passage des coordonn ees ellipso dale aux rectangulaires. Le passage des coordonn ees ellipso dales aux coordonn ees rectangulaires sobtient ` a partir de l equation dun ellipso de 2 de demi-axes a, b, c respectivement suivant x, y, z : x2 y 2 z 2 + 2 + 2 =1 a2 b c A partir de cette equation, nous ecrivons les familles de surfaces orthogonales, qui constituent ce syst` eme de coordonn ees : y2 z2 x2 + + =1 a2 b2 c2 x2 y2 z2 + + =1 a2 b2 c2 x2 y2 z2 + + =1 a2 b2 c2 < c2 < < b2 < < a2 (10a) (10b) (10c)
avec
(11)
equation dun ellipso de L equation (10a), avec la condition (11), est l lorsque le param` etre est constant. L equation (10b), avec la condition (11), est l equation dun hyperbolo de ` a une nappe lorsque le param` etre est constant. equation dun hyperL equation (10c), avec la condition (11), est l bolo de ` a deux nappes lorsque le param` etre est constant.
2. Voir ellipse.pdf
37
En r esolvant par rapport aux variables x, y, z , nous avons :
(a2 )(a2 )(a2 ) 2 x = (a2 b2 )(a2 c2 ) (b2 )(b2 )(b2 ) y2 = (b2 a2 )(b2 c2 ) (c2 )(c2 )(c2 ) z2 = (c2 b2 )(c2 a2 )
(12)
V erions que lon retrouve, par exemple, l equation (10a) a ` partir des equations (12) :
y2 z2 x2 + + a2 b2 c2 (a2 )(a2 ) (b2 )(b2 ) (c2 )(c2 ) = 2 + + (a b2 )(a2 c2 ) (b2 a2 )(b2 c2 ) (c2 b2 )(c2 a2 ) (a2 )(a2 )(b2 c2 ) (b2 )(b2 )(a2 c2 )+ = (a2 b2 )(a2 c2 )(b2 c2 ) (c2 )(c2 )(a2 b2 ) + 2 (a b2 )(a2 c2 )(b2 c2 ) (a4 a2 a2 + )(b2 c2 ) (b4 b2 b2 + )(a2 c2 )+ = (a4 b2 a2 a2 c2 + b2 c2 )(b2 c2 ) (c4 c2 c2 + )(a2 b2 ) + 4 (a b2 a2 a2 c2 + b2 c2 )(b2 c2 )
a4 b2 a2 b2 a2 b2 + b2 a4 c2 + a2 c2 + a2 c2 c2 a4 b2 b4 a2 a2 c2 b2 + b4 c2 a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 b2 c4 b4 a2 + b2 a2 + b2 a2 a2 + b4 c2 b2 c2 b2 c2 + c2 + a4 b2 b4 a2 a2 c2 b2 + b4 c2 a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 b2 c4 +c4 a2 c2 a2 c2 a2 + a2 c4 b2 + c2 b2 + c2 b2 b2 a4 b2 b4 a2 a2 c2 b2 + b4 c2 a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 b2 c4 4 2 4 2 a b b a a2 c2 b2 + b4 c2 a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 b2 c4 = 4 2 a b b4 a2 a2 c2 b2 + b4 c2 a4 c2 + b2 a2 c2 + a2 c4 b2 c4 =1
38
5.11.2. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees ellipso dale.
e = e = e =
1 2 1 2 1 2
(a2 (a2 (a2
( )( ) )(b2 )(c2 ) ( )( ) )(b2 )(c2 ) ( )( ) )(b2 )(c2 )
5.12. Coordonn ees bipolaires (u, v ). 5.12.1. Passage des coordonn ees bipolaires aux rectangulaires. x =
a sinh v cosh v cos u a sin u y = cosh v cos u avec 0 u < 2, < v < +. Le passage s ecrit aussi :
x2 + (y a cot u)2 = a2 u (x a cot v )2 + y 2 = a2 v
Les courbes de coordonn ees u ou v constante sont des cercles non concentriques. 5.12.2. Vecteurs de la base naturelle en coordonn ees bipolaires. Partant de lexpression du vecteur position :
OM = xi + y j a sinh v a sin u = i+ j cosh v cos u cosh v cos u
39
y v=0 u = /6 u = /4 v = 0.5 v = 1 v = 2 u = /2 v=1 v=2 u = 3/2 u = 7/4 u = 11/6 v = 0.5 u = 2
Fig 10. Coordonn ees bipolaires
nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle : M u a sinh v sin u = i+ (cosh v cos u)2 a cos u(cosh v cos u) a sin u(cosh v + sin u) j + (cosh v cos u)2 M ev = v a cosh v (cosh v cos u) a sinh v (sinh v cos u) i = (cosh v cos u)2 a sin u sinh v j (cosh v cos u)2
eu =
40
5.12.3. Norme des vecteurs de la base naturelle en coordonn ees bipolaires. a eu = cosh v cos u ev = eu 5.13. Coordonn ees cylindrico-bipolaires (u, v, z ). 5.13.1. Passage des coordonn ees cylindrico-bipolaires aux rectangulaires. 2 2 2 x + (y a cot u) = a u (x a cot v )2 + y 2 = a2 v z=z ou bien : a sinh v x= cosh v cos u a sin u y= cosh v cos u z=z avec 0 u < 2, < v < +, < z < +. Elles sont identiques aux coordonn ees bipolaires, avec en plus z = z et ez = k. 5.14. Coordonn ees toro dales (u, v, ). 5.14.1. Passage des coordonn ees toro dales aux cylindriques. a sin u = cosh v cos u a sinh v z= cosh v cos u =
avec 0 u < 2, v 0, 0 < 2 . On obtient les surfaces de coordonn ees toro dales en faisant tourner les courbes de la gure 10 autour de laxe y , cet axe devenant laxe z (axe de sym etrie de r evolution). Les surfaces de coordonn ee u = C ste , sont des sph` eres, les surfaces de coordonn ees v = C ste , sont des tores. Le troisi` eme ensemble de surfaces de coordonn ees, = C ste , est form e de plans coupant cet axe de r evolution.
CHAPITRE 3
Changement de base
1. Transformation des vecteurs de base ees. Soient (e1 , e2 ) et (e1 , e2 ) deux bases norm j Notons Ai les el ements de la matrice de passage [A] de lancienne base (e1 , e2 ) vers la nouvelle base (e1 , e2 ) :
2 e1 = A1 1 e1 + A1 e2 2 e2 = A1 2 e1 + A2 e2
soit, sous forme matricielle : e1 e2 = =

2 A1 1 A1 1 2 A2 A2
e1 e2 (13)
e1 e2
Dans le cas g en eral, le passage de lancienne base ei vers la nouvelle base ej s ecrit : ej = Ai j ei (14)
De m eme, si lon note [A ] la matrice de passage de la nouvelle base ej vers lancienne base ei , nous avons : e1 e2 = A e1 e2 (15)
Dans le cas g en eral, le passage de la nouvelle base ej vers lancienne base ei s ecrit : ei = Aij ej Avec les relations (13) et (15), nous avons : e1 e2 = = A A e1 e2 A e1 e2
(16)
Les deux matrices [A] et [A ] sont donc inverses lune de lautre : [A ] = [A1 ]
41
42
3. CHANGEMENT DE BASE
et par cons equent : e1 e2 = A1 e1 e2
Avec les relations (14) et (16), nous avons : ej = Ai j ei

k = Ai j Ai ek
do` u,
k k Ai j Ai = j
(17)
2. Transformation des composantes contravariantes Soient (e1 , e2 ) et (e1 , e2 ) deux bases norm ees, chacune etant non orthogonale : v
x2 x2 e2 e2 O e1 e1 x1 x1
Fig 1. Composantes contravariantes En ecrivant lexpression du vecteur OM dans chaque base : x1 e1 + x2 e2 = x1 e1 + x2 e2

2 2 1 2 = x1 (A1 1 e1 + A1 e2 ) + x (A2 e1 + A2 e2 ) 2 1 1 2 2 2 = (x1 A1 1 + x A2 )e1 + (x A1 + x A2 )e2
par cons equent,

1 1 2 x1 = A1 1 x + A2 x 1 2 2 x2 = A2 1 x + A2 x
(18)
2. TRANSFORMATION DES COMPOSANTES CONTRAVARIANTES
43
qui s ecrit sous forme matricielle : x1 x2 = =

1 A1 1 A2 2 A1 A2 2
x1 x2
At
x1 x2
o` u [At ] est la matrice transpos ee de la matrice [A]. Dans le cas g en eral : xi ei = x j ej = x j Ai j ei donc,
j xi = Ai jx

Ces composantes se transforment de fa con contraire aux vecteurs de base, relation (16). De m eme, x1 x2 = = = Dans le cas g en eral : xj ej = xi ei = xi Aij ej donc, xj = Aij xi Ces composantes se transforment de fa con contraire aux vecteurs de base, relation (14). Nous pouvons enoncer le th eor` eme suivant : Th eor` eme 2.1. Par changement de base, les composantes contravariantes dun vecteur se transforment selon les relations :
j xi = Ai jx

At (A1 )t (At )1
x1 x2 x1 x2 x1 x2
xj = Aij xi Exemple 2.1.

j xi = Ai jx j i j dxi = dAi j x + Aj dx j = Ai j dx
44
par cons equent, les dxi sont les composantes contravariantes dun vecteur. 3. Transformation des composantes covariantes Soient (e1 , e2 ) et (e1 , e2 ) deux bases norm ees, chacune etant non orthogonale : v
x2
x2 M
e2 e2 O e1 e1 x1 x1 u
Fig 2. Composantes covariantes En partant de lexpression des composantes covariantes : x1 = OM e1 x2 = OM e2
2 x2 = A1 2 OM e1 + A2 OM e2 2 x1 = A1 1 x1 + A1 x2 2 x2 = A1 2 x1 + A2 x2 qui s ecrit sous forme matricielle :
2 x1 = A1 1 OM e1 + A1 OM e2
2 x2 = OM (A1 2 e1 + A2 e2 )
2 x1 = OM (A1 1 e1 + A1 e2 )
(19)
x1 x2
= =
2 A1 1 A1 2 A1 2 A2
x1 x2 (20)
x1 x2
4. LE VECTEUR GRADIENT
45
Dans le cas g en eral : xj = OM ej
= OM Ai j ei = Ai j xi
= Ai j (OM ei )
Ces composantes se transforment de la m eme fa con que les vecteurs de base, relation (14). De m eme, x1 x2 = = Dans le cas g en eral : xi = OM ei
A A1
x1 x2 x1 x2
= OM Aij ej = Aij xj
= Aij (OM ej )
Ces composantes se transforment de la m eme fa con que les vecteurs de base, relation (16). Nous pouvons enoncer le th eor` eme suivant : Th eor` eme 3.1. Par changement de base, les composantes covariantes dun vecteur se transforment selon les relations : xi = Aij xj xj = Ai j xi
4. Le vecteur gradient D enition 4.1. Vecteur gradient dune fonction scalaire Soit (xi ) une fonction scalaire des composantes contravariantes xi . Par d enition, le vecteur gradient de (xi ), not e grad() ou , s ecrit : =
i
ei xi
46
4.1. Transformation du vecteur gradient. Soit E2 un espace vectoriel euclidien de dimension 2, et soit (x1 , x2 ) une fonction scalaire des composantes contravariantes x1 et x2 . Sa diff erentielle d a m eme valeur dans chacune des bases (e1 , e2 ) et (e1 , e2 ) : 1 + 2 dx 2 = 1 dx1 + 2 dx2 1 dx x x x x En di erenciant la relation (18),
1 1 2 dx1 = A1 1 dx + A2 dx 1 2 2 dx2 = A2 1 dx + A2 dx

nous avons, 1 2 1 2 1 2 1 2 = 1 A1 + 2 A2 1 dx + 2 dx 1 dx + A2 dx 1 dx + A2 dx x x x x = A1 dx 1 + A1 dx 2 + A2 + A2 1 2 1 2 1 2 1 2 x x x x par cons equent, 1 = A1 + A2 1 1 1 x x x2 = A1 + A2 2 2 x 2 x1 x2 qui s ecrit sous forme matricielle : /x 1 /x 2
= =
2 A1 1 A1 2 A1 2 A2
/x1 /x2
/x1 /x2
o` u lon reconnait la relation (20). Bien que le vecteur gradient de s ecrive avec des composantes contravariantes, cest ` a dire sous la forme : e1 + 2 e2 1 x x il se transforme par changement de base de fa con covariante. Pour le distinguer des autres vecteur, le gradient est appel e forme lin eaire. On parle aussi de vecteur covariant, de covecteur ou de vecteur dual. Dans le cas g en eral, = j dx = i dxi j x x dxj = i Ai x j
4. LE VECTEUR GRADIENT
47
donc, = Ai j j x xi Notation. La relation pr ec edente peut etre not ee de deux autres facons. La d eriv ee partielle est aussi not ee avec simplement un indice inf erieur, si bien que : j = Ai j i La d eriv ee partielle de par rapport ` a la coordonn ee xi est aussi not ee ,i , si bien que : ,j = Ai j ,i De m eme avec les composantes covariantes : Soit (x1 , x2 ) une fonction scalaire des composantes covariantes x1 et x2 , sa diff erentielle d s ecrit dans chacune des bases : dx1 + dx2 = dx1 + dx2 x1 x2 x1 x2 En di erenciant la relation (19),
2 dx1 = A1 1 dx1 + A1 dx2 2 dx2 = A1 2 dx1 + A2 dx2
nous avons, 1 2 A dx1 + A2 dx1 + dx2 = A1 1 dx1 + A1 dx2 + 2 dx2 x1 x2 x1 x2 2 + A1 dx1 + A2 + A2 dx2 = A1 2 1 2 1 x1 x2 x1 x2 par cons equent, 1 1 x = A1 x + A2 x
1 1 2
qui s ecrit sous forme matricielle : /x1 /x2 = =
+ A2 = A2 2 1 x2 x1 x2
1 A1 1 A2 2 A2 1 A2
/x1 /x2
At
/x1 /x2
48
Dans le cas g en eral, dxi = dxj xi xj dxi = Ai xj j Donc, = Ai j xi xj 5. Changement de syst` eme de coordonn ees Soient (u1 , u2, . . . , un ) et (v 1 , v 2, . . . , v n ) deux syst` emes de coordonn ees. Le changement de syst` eme de coordonn ees au point M correspond au changement de rep` ere, du rep` ere naturel (M, ei ) avec ei = M /ui , au rep` ere naturel (M, ej ) avec ej = M /v j . Nous avons alors : M = v j ej = et inversement, M = ui ei =
n n
u ei v j M v j v j ui
i=1 i
M ui ui v j
j =1
v j e ui j Th eor` eme 5.1. A tout changement de coordonn ees curvilignes en M se trouve associ e le changement de base naturelle en M d eni par : i u ej = Ai o` u Ai j ei j = v j v j ei = Aij ej o` u Aij = ui
CHAPITRE 4
Base r eciproque
1. Expression des vecteurs r eciproques D enition 1.1. Vecteur de base de la base r eciproque Soient (e1 , e2 , . . . , en ) les vecteurs dune base. Par d enition, les vecteurs (1 , 2 , . . . , n ) de la base r eciproque sont tels que : ei j = ij (21)
Soit B la matrice changement de base, de la base r eciproque vers la base de d epart : ei =

j Bij j Bij j ek Bij kj j Bik
ei ek = gik = = Par cons equent, ei =
gij j
j
(22)
Le tenseur m etrique [G] permet de passer dune base r eciproque a ` sa base de d epart. Nous voyons que cette relation est l equivalent pour des vecteurs, de la relation (5) qui sappliquait ` a des composantes. Pour cette raison, les vecteurs de la base r eciproque seront not es ej ecrit : avec un indice sup erieur, et la relation (22) s ei = gij ej (23)
Exemple 1.1. Soit E2 un espace vectoriel de dimension 2. La relation (21) s ecrit : e1 e2 = 0 e1 e1 = 1
e2 e2 = 1
49
e2 e1 = 0
50
4. BASE RECIPROQUE
et la relation (23) nous donne : e1 = e1 + e1 v e2 cos(e1 , e2 ) e2 e2 = e1 | e2 cos(e1 , e2 ) e1 + e2
M e2 e2 e1 O e1
Fig 1. Base r eciproque Remarque. En g en eral, les vecteurs de la base r eciproque ne sont pas de norme unit e: ei ei cos(ei , ei ) = 1 ei =
i ei ei = i
ei
1 cos(ei , ei )
En partant de la d enition 1.1, et en utilisant la relation (6) : gik ek ej = gik g kj Soit B la matrice changement de base, de la base de d epart vers la base r eciproque : ei = B ij ej ei ek = B ij ej ek
k g ik = B ij j j ei ej = i
ek ej = g kj
= B ik par cons equent, ei = g ij ej (24)
2. COMPOSANTES CONTRAVARIANTES DANS LA BASE RECIPROQUE 51
La matrice inverse de [G] permet de passer dune base ` a sa base r eciproque. 2. Composantes contravariantes dans la base r eciproque En partant de la d enition 1.6 des composantes contravariantes xi , dans la base r eciproque, OM = xi i =
i
xi ei
v x = x2 + M
2
2 e2
e2 e1
O 1 e1
+ x1 = x1
Fig 2. Composantes contravariantes dans la base r eciproque
OM ej = xj = =x par cons equent,
xi ei ej
i xi j
i j
OM = xi ei
52
4. BASE RECIPROQUE
3. Composantes covariantes dans la base r eciproque En partant de la d enition 1.6 des composantes contravariantes xi , dans la base de d epart, OM = xi ei
x2 = x2 +
2 e2
e2 e1
O 1 e1
1 + x1 = x
Fig 3. Composantes covariantes dans la base r eciproque
OM ej = xi ei ej
j xj = xi i
= xj par cons equent, OM ei = xi 4. Transformation des composantes contravariantes Soient (ei ) et (ej ) deux bases, et soit [A ] la matrice de passage de la nouvelle base (ej ) vers lancienne base (ei ). Alors, xi = xi = Aij xj =
j
Aij xj
7. BASE RECIPROQUE DUNE BASE NATURELLE
53
Les composantes contravariantes de la base r eciproque se transforment comme les composantes covariantes de la base de d epart. 5. Transformation des composantes covariantes Soient (ei ) et (ej ) deux bases, et soit [A] la matrice de passage de lancienne base (ei ) vers la nouvelle base (ej ). Alors, xi = xi
j = Ai jx
=
j
Ai j xj
Les composantes covariantes de la base r eciproque se transforment comme les composantes contravariantes de la base de d epart. 6. Transformation des vecteurs de base de la base r eciproque Soient (i ) la base r eciproque de la base (ei ) et soit (j ) la base r eciproque de la base (ej ). Soit [A] la matrice de passage de lancienne base (ei ) vers la nouvelle base (ej ), et soit [A ] la matrice de passage de la nouvelle base (ej ) vers lancienne base (ei ). Alors, xi i = xj j =
j i
Aji xi Aj j
j
i
i =
ei = Aji ej et, en utilisant la relation (17),

i j k i Ak i Aj e = Ai e k j i j e = Ak ie i ek = Ak ie
(25)
(26)
La transformation des vecteurs de base de la base r eciproque utilise les matrices inverses de celles des relations (14) et (16). 7. Base r eciproque dune base naturelle Soit (u1, u2 , . . . , un ) un syst` eme de coordonn ees curvilignes dun espace ponctuel En , et soit M un point de cet espace. Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base naturelle de lespace vectoriel euclidien En associ ea ` En . Montrons que la base form ee par les vecteurs uj / M , not es uj , est une
54
4. BASE RECIPROQUE
base r eciproque de la base (e1 , e2 , . . . , en ) : du1 = u1 dM M = u1 dM = u1
par cons equent,
M n M 1 M 2 du + du + + du 1 2 u u un = u1 e1 du1 + u1 e2 du2 + + u1 en dun et, k = 2, . . . , n u1 ek = 0
De m eme pour u2 , . . . , un . Nous avons donc : qui montre que ces bases sont r eciproques.
j ei uj = i
u1 e1 = 1
Remarques. En g en eral, les vecteurs de la base r eciproque de la base naturelle ne sont pas de norme unit e. Les vecteurs de la base r eciproque sont perpendiculaires aux surfaces de coordonn ees. En eet, soient (u1 , u2 , . . . , un ) et (v 1 , v 2 , . . . , v n ) deux syst` emes de coordonn ees distincts, et soit (e1 , e2 , . . . , en ) la base naturelle du second syst` eme de coordonn ees. Consid erons la surface de 1 ste coordonn ee u = C . La di erentielle de u1 est donc nulle : 1 1 u u u1 du1 = 1 dv 1 + 2 dv 2 + + n dv n v v v 1 1 u u u1 = e + e + . . . + en dv 1 e1 + dv 2 e2 + . . . + dv n en 1 2 1 2 n v v v 1 = u d M =0 u1 est donc perpendiculaire ` a dM , lui m eme tangent en M a ` la 1 ste 1 surface u = C . Par cons equent u est perpendiculaire en M a ` la surface u1 = C ste .
CHAPITRE 5
Alg` ebre tensorielle

1. Produit tensoriel de deux vecteurs De m eme quau paragraphe 1 nous avons d eni les vecteurs et les espaces vectoriels uniquement ` a partir de leurs propri et es op eratoires, nous d enirons les tenseurs et les espaces tensoriels uniquement a ` partir de leurs propri et es op eratoires. Soient En et Fp deux espaces vectoriels, de dimensions respectives n et p, et soit Gq un espace vectoriel ` a q = n p dimensions. Soit x un vecteur de En , et soit y un vecteur de Fp . A tout couple de vecteurs (x, y ) nous faisons correspondre un el ement not e x y , de lespace Gq . La loi de composition ayant les propri et es suivantes 1 : (1) Soient x, x1 , x2 trois vecteurs de En , et soient y 1 , y 2 , y 3 trois vecteurs de Fp . La loi est distributive ` a droite et a ` gauche par rapport ` a laddition vectorielle : (x + x1 ) y 1 = x y 1 + x1 y 1 (2) Soit un scalaire. La loi est associative par rapport a ` la multiplication par un scalaire : (x y ) = x y = x y (3) Soit (ei )i=1,2,...,n une base de En et soit (f )=1,2,...,p une base de Fp . Les np el ements : forment une base de Gq . i = 1, 2, . . . , n ; = 1, 2, . . . , p ei f x (y 1 + y 2 ) = x y 1 + x1 y 2
D enition 1.1. Espace produit tensoriel La loi de composition est appel ee multiplication tensorielle. Lespace vectoriel Gq muni de la multiplication tensorielle est appel e produit tensoriel des espaces vectoriels En et Fp , et est not e En Fp . D enition 1.2. El ement produit tensoriel de deux vecteurs L el ement x y est appel e produit tensoriel des vecteurs x et y .
Remarque. Lespace En Fp se distingue de lespace Gq en ce quil est muni de la loi . Nous dirons que Gq constitue le support de En Fp .
1. Cf. J. Hladik, Le calcul tensoriel en physique, Ed. Masson (1995)
55
56
` 5. ALGEBRE TENSORIELLE
2. Expression analytique du produit tensoriel Cherchons comment gr ace aux trois axiomes pr ec edents, nous pouvons d enir de fa con explicite la loi de composition pour deux vecteurs. Soient (ei )i=1,2,...,n , (f )=1,2,...,p , et (i )i=1,2,...,n ; =1,2,...,p des bases respectives de En , Fp et de En Fp , et soient x un vecteur de En et y un vecteur de Fp . Nous avons : x y = xi ei y f Supposons n = p = 2 : x y = (x1 e1 + x2 e2 ) (y 1f 1 + y 2 f 2 ) En utilisant laxiome (1), x y = x1 e1 y 1 f 1 + x1 e1 y 2 f 2 + x2 e2 y 1 f 1 + x2 e2 y 2 f 2 En utilisant laxiome (2), x y = x1 y 1e1 f 1 + x1 y 2e1 f 2 + x2 y 1e2 f 1 + x2 y 2e2 f 2 En g en eralisant ` a n et p quelconques, x y = xi y ei f et avec laxiome (3) : x y = xi y i (27)
Les trois axiomes enonc es au paragraphe 1, impliquent que les composantes du produit tensoriel x y s ecrivent sous la forme xi y dans la base i . Lexpression analytique (27) pour la loi de composition , implique-telle les trois axiomes du paragraphe 1 ? Pour retrouver le premier axiome, posons y 1 + y 2 = y 3 : x (y 1 + y 2 ) = x y 3 En utilisant la relation (27),
= xi y3 ei f = xi (y1 + y2 )ei f
= xi y1 ei f + xi y2 ei f
= (xi y1 + xi y2 )ei f
= xi ei y1 f + xi ei y2 f = x y1 + x y 2
Pour retrouver le deuxi` eme axiome, (x y ) = (xi ei y f )
3. ELEMENTS DUN ESPACE PRODUIT TENSORIEL
57
En utilisant la relation (27) : (x y ) = (xi y ei f ) En utilisant de nouveau la relation (27), = x y = xi y ei f
La relation (27) est elle compatible avec laxiome (3) ? Soit (ei )i=1,2,...,n une base de En et soit (f )=1,2,...,p une base de Fp , alors (ei )i=1,2,...,n (f )=1,2,...,p forme une base de En Fp . Soit (ej )j =1,2,...,n une autre base de En et soit (f ) =1,2,...,p une autre base de Fp . (ej )j =1,2,...,n (f ) =1,2,...,p forme-t-il une autre base de En Fp ? Soient Aij et B les matrices changement de base : ei = Aij ej f = B f Les el ements U de lespace produit tensoriel, s ecrivent sous la forme : U = ui ei f
j
(28)
En utilisant la relation (27),
= ui Ai ej B f

Les ei f formant une base par hypoth` ese, dapr` es la relation (28), i si U = 0 alors i, , u = 0. Par suite, dapr` es la relation (29), les el ements ej f sont lin eairement ind ependants, et constituent donc une base de lespace En Fp . Nous dirons que (ej )j =1,2,...,n (f ) =1,2,...,p est la base associ ee aux bases (ei )i=1,2,...,n et (f )=1,2,...,p . Th eor` eme 2.1. Les espaces En , Fp , et En Fp etant rapport es ` a des bases associ ees par les relations ei f = i , la seule loi de composition satisfaisant aux axiomes du paragraphe 1, est celle qui aux vecteurs x = xi ei et y = y f , fait correspondre le vecteur xi y i de En Fp . 3. El ements dun espace produit tensoriel Tous les el ements de lespace En Fp sont-ils des produits tensoriels ? Soit U un tenseur de lespace En Fp : Peut-on toujours l ecrire sous la forme, U = ui ei f
U = ui Aij B ej f
(29)
U = xi y ei f
58
o` u x = xi ei est un vecteur de En et y = y f un vecteur de Fp ? Raisonnons par labsurde et supposons que, quel que soit ui , lon ait : ui = xi y Prenons le cas o` u n = p = 2, alors, 1 1 xy x1 y 2 x2 y 1 2 2 xy y 1/y 2 = u11 /u12 soit, u11 /u12 = u21 /u22 ce qui a priori nest pas toujours vrai, les composantes du tenseur U etant quelconques. Nous en concluons quil existe des el ements de lespace En Fp qui ne sont pas des produits tensoriels de deux vecteurs. 4. Produit tensoriel de deux espaces identiques En pratique, on a tr` es souvent ` a utiliser des tenseurs form es a ` partir de vecteurs appartenant ` a des espaces vectoriels identiques. Soient (ei )i=1,2,...,n les vecteurs de base de En , et soient x = xi ei et y = y i ei deux vecteurs de lespace vectoriel En . Le produit tensoriel dordre 2 des vecteurs x et y s ecrit : U =xy = xi y j (ei ej )
(2)
= u11 = u12 = u21 = u22
par cons equent,
et y 1/y 2 = u21 /u22
Le produit tensoriel de En par lui-m eme s ecrit En En ou encore En . 5. Non commutativit e du produit tensoriel Soit En un espace vectoriel. Le produit tensoriel avec lui-m eme, En En , a pour vecteurs de base les produits tensoriels ei ej . Par exemple, les vecteurs (e1 e2 ) et (e2 e1 ) sont chacun des vecteurs de base, et ne peuvent donc pas etre confondus. Le produit tensoriel des vecteurs ei et ej nest donc pas commutatif. Il en va de m eme pour tout produit tensoriel de vecteurs. Soit E2 un espace vectoriel de dimension 2 : x y = xi y j (ei ej ) = x1 y 1(e1 e1 )+ x1 y 2(e1 e2 )+ x2 y 1(e2 e1 )+ x2 y 2 (e2 e2 )
DU PRODUIT TENSORIEL 6. ASSOCIATIVITE
59
et, y x = y j xi (ej ei )
= y 1 x1 (e1 e1 )+ y 1x2 (e1 e2 )+ y 2x1 (e2 e1 )+ y 2 x2 (e2 e2 )
Par suite de la non-commutativit e du produit tensoriel des vecteurs de base e1 et e2 , nous avons : x1 y 2 (e1 e2 ) = y 2x1 (e2 e1 ) xy = yx 6. Associativit e du produit tensoriel Soient x, y , z , trois vecteurs appartenant respectivement aux espaces vectoriels En , Fp , Gq . Nous pouvons multiplier tensoriellement l el ement x y de En Fp par le vecteur z de Gq . Nous obtenons alors l el ement (x y ) z de lespace vectoriel Hnpq = (En Fp ) Gq . Nous posons comme nouvel axiome que le produit tensoriel des espaces vectoriels est associatif, si bien que lon a : Hnpq = (En Fp ) Gq = En Fp Gq Ceci revient ` a poser lassociativit e des vecteurs de base : (ei f ) g = ei f g Pour les el ements r esultants, nous avons : (x y ) z = (xi ei y f ) z g En utilisant le th eor` eme 2.1, = (xi y i ) z g = xi y z i g = xi y z (ei f ) g (30)
et, en utilisant laxiome (30), (x y ) z = xi y z ei f g
= x (y z ) =xyz
= xi ei (y f z g )
= xi ei (y z f g )
60
7. Produit tensoriel de plusieurs espaces. Tenseur Etant donn e un nombre ni r despaces vectoriels En , Fp , Gq , . . . , la d enition par r ecurrence du produit tensoriel de ces r espaces r esulte du paragraphe 6. Tout el ement de En Fp Gq . . . , n etant pas n ecessairement le produit tensoriel de r vecteurs appartenant respectivement ` a En , Fp , Gq , . . . , nous sommes conduit ` a enoncer la d enition suivante : D enition 7.1. Tenseur On appelle tenseur construit sur les espaces de base En , Fp , Gq , . . . , tout el ement de lespace vectoriel En Fp Gq . . . 8. Ind ependance lin eaire des vecteurs r eciproques Pour montrer que les vecteurs r eciproques (ej )j =1,...,n dune base (ei )i=1,...,n de En , forment une base de En , nous devons montrer quils sont lin eairement ind ependants, autrement dit que : j ej = 0 implique j, j = 0 Posons donc j ej = 0. Soit x = xi ei un vecteur quelconque de lespace vectoriel En : j ej x = j ej xi ei
j = j xi i
= j xi (ej ei ) = j xj
par cons equent, j xj = 0 Cette egalit e devant etre v eri ee quels que soient les xj , les j sont tous j nuls. Les vecteurs e sont donc lin eairement ind ependants. D enition 8.1. Base r eciproque dun espace vectoriel Les vecteurs r eciproques dune base dun espace vectoriel En forment une base de cet espace vectoriel, appel ee base r eciproque de lespace vectoriel En . 9. Produit scalaire 9.1. Produit scalaire dun produit tensoriel par un vecteur de base. D enition 9.1. Produit scalaire dun produit tensoriel par un vecteur de base Soit U = x y le produit tensoriel de deux vecteurs x et y dun
10. BASE RECIPROQUE DUN ESPACE PRODUIT TENSORIEL
61
espace vectoriel pr e-euclidien En . Le produit scalaire du tenseur U par (2) un vecteur de base (ei ej ) de En est donn e par la relation : U (ei ej ) = xi yj Partant de la d enition 9.1, nous obtenons la relation suivante : U (ei ej ) = xi yj
xk y l (ek el ) (ei ej ) = xk y l (ek ei )(el ej ) (ek el ) (ei ej ) = (ek ei )(el ej )
[u (ek el )] (ei ej ) = xk y l gki glj
kl
(31)
9.2. Produit scalaire dun tenseur par un vecteur de base. (2) Pour tout tenseur U dun espace vectoriel pr e-euclidien En , nous avons : U (ei ej ) = ukl (ek el ) (ei ej ) et avec la relation 31, U (ei ej ) = ukl (ek ei )(el ej ) = ukl gki glj = uij
9.3. Produit scalaire de deux tenseurs du m eme ordre. (2) Soient U et V deux tenseurs de lespace vectoriel pr e-euclidien En , nous avons : U V = [uij (ei ej )] [v kl (ek el )] = uij v kl (ei ej ) (ek el ) = uij v kl gik gjl = uij vij 10. Base r eciproque dun espace produit tensoriel Soit (ei )i=1,...,n une base de lespace vectoriel En , et soit (ej )j =1,...,n sa base r eciproque. Dapr` es laxiome (3), les vecteurs ij = ei ej constituent une base (2) de En . Dapr` es le paragraphe 8, les vecteurs ej sont des vecteurs de j base de En . Par cons equent, les vecteurs j i = ei e , les vecteurs (2) i ij i j i j = e ej , et les vecteurs = e e , sont des bases de En . = uij v kl (ei ek )(ej el )
62
11. Composantes mixtes D enition 11.1. Composantes mixtes Soit ej la base r eciproque de la base ei . Lorsquun tenseur U est d ej j compos e sur la base mixte i = ei e sous la forme :
j U = ui j ei e
les composantes ui ees composantes mixtes, dans le cas pr ej sont appel sent, une fois contravariante et une fois covariante. A partir de la relation (23), nous avons la propri et e suivante :
j U = ui j ei e k j = ui j gik e e
Or, U = ukj ek ej Donc, ukj = ui j gik et e suivante : De m eme, avec la relation (24), nous avons la propri U = ukj ek ej Or,
j U = ui j ei e
= ukj g ki ei ej
Donc,
ki ui j = ukj g
12. Changement de base Soit un espace vectoriel En rapport e aux bases (ei ) et (ep ), le changement de base etant d eni par les relations (14) et (16) : ep = Ai p ei ei = Aip ep Prenons le cas dun espace tensoriel En dont la base associ ee a ` ei est (ej ek el ), et celle associ ee ` a ep est (eq er es ). Nous avons :
k l (eq er es ) = Aj q Ar As (ej ek el ) (3)
(ej ek el ) = Ajq Akr Als (eq er es )

63
12.1. En composantes contravariantes. (3) Soit U un tenseur de lespace tensoriel En : U = u qrs (eq er es ) = ujklAjq Akr Als (eq er es )

= ujkl(ej ek el )
par cons equent, u qrs = Ajq Akr Als ujkl

(32)
Inversement, U = ujkl(ej ek el )

k l = u qrs Aj q Ar As (ej ek el )
= u qrs (eq er es )
par cons equent,

k l qrs ujkl = Aj q Ar As u
Les ujkl sont appel ees composantes contravariantes du tenseur U . 12.2. En composantes covariantes. (3) Soit U un tenseur de lespace tensoriel En : Ujkl = U (ej ek el )

= Ajq Akr Als uqrs

= Ajq Akr Als U (eq er es )
= U (Ajq Akr Als eq er es )
Inversement,
Uqrs = U (eq er es ) k l = U (Aj q Ar As ej ek el ) k l = Aj q Ar As ujkl k l = Aj q Ar As U (ej ek el )
(33)
Les ujkl sont appel ees composantes covariantes du tenseur U . 12.3. En composantes mixtes. Soient (ei ) et (ep ) deux bases de lespace vectoriel En . Soient (ej ) la base r eciproque de (ei ), et soit (eq ) la base r eciproque de (ep ).
64
Le changement de bases r eciproques est donn e par les relations (25) et (26) :
q ej = Aj qe
eq = Ajq ej Soient (ej ek el ) et (eq er es ) deux bases de En . Nous avons les relations suivantes entre ces bases :
l j (eq er es ) = Ajq Ak r As (e ek el ) r s q (ej ek el ) = Aj q Ak Al (e er es )

(3)
Soit U un tenseur de lespace tensoriel En :

j U = ukl j (e ek el )

(3)
= uqrs (eq er es )
par cons equent, De m eme,
l j = uqrs Ajq Ak r As (e ek el ) q k l rs ukl j = Aj Ar As uq

U = uqrs (eq er es )
j = ukl j (e ek el )

j r s q = ukl j Aq Ak Al (e er es )
par cons equent,

r s kl uqrs = Aj q Ak Al uj

(34)
Les ukl ees composantes mixtes du tenseur U . j sont appel 13. Crit` ere de tensorialit e Au paragraphe 12, nous avons vu comment se transforment les composantes dun tenseur lors dun changement de base. R eciproquement, donnons nous n3 quantit es que nous rattachons a ` une base ei ej ek . Si, lors dun changement de base, vers une nouvelle base ep eq er , les n3 quantit es se transforment selon les formules (32), alors on peut faire correspondre un tenseur ` a ces n3 quantit es, dont 3 elles constituent les composantes contravariantes. Si les n quantit es se transforment selon les formules (33) alors elles constituent les composantes covariantes dun tenseur. Si les n3 quantit es se transforment selon les formules (34), alors elles constituent les composantes mixtes dun tenseur. Ce r esultat se g en eralise ` a np quantit es. Nous pouvons enoncer le th eor` eme suivant :
14. CLASSIFICATION DES TENSEURS
65
Th eor` eme 13.1. Pour que np quantit es rapport ees ` a une base dun (p) espace vectoriel En soient les composantes dun tenseur, il faut et il sut que ces quantit es se transforment par changement de base selon les formules du paragraphe 12. 13.1. Le tenseur m etrique. D enition 13.1. Le tenseur g , appel e tenseur fondamental ou tenseur m etrique, est d eni par :
=
gij = ei ej Montrons quil sagit bien dun tenseur : gij = ei ej

= Aik ek Ajl el
= Aik Ajl gkl

= Aik Ajl ek el
Dapr` es le th eor` eme 13.1, les gij sont les composantes dun tenseur. 14. Classication des tenseurs 14.1. Addition de deux tenseurs. Pour etre additionn es, les tenseurs doivent etre rapport es a ` une m eme (2) ij ij base. Soient U = u ei ej et V = v ei ej deux tenseurs de En . (2) Laddition tensorielle leur fait correspondre un tenseur T de En , tel que : T =U +V tij ei ej = uij ei ej + v ij ei ej tij = uij + v ij Laddition des tenseurs est commutative : uij + v ij = v ij + uij Elle est associative : uij + (v ij + w ij ) = (uij + v ij ) + w ij Il existe un tenseur nul U tel que i, j uij = 0. Pour tout tenseur T : T +U =T Pour tout tenseur U , il existe un tenseur U , dit son oppos e, tel que : i, j uij + (uij ) = 0
66
14.2. Multiplication dun tenseur par un scalaire. (2) Soit U = uij ei ej un tenseur de En , et soient et deux scalaires. La multiplication du tenseur U par le scalaire fait correspondre le (2) tenseur T de En tel que : T = U tij ei ej = uij ei ej tij = uij La multiplicaton par un scalaire a les propri et es suivantes : Il existe un el ement neutre : Elle est associative : 1 uij = uij ( uij ) = ( ) uij Elle est distributivite par rapport ` a laddition des scalaires : ( + ) uij = uij + uij Elle est distributivite par rapport ` a laddition vectorielle : (uij + v ij ) = uij + v ij 14.3. Combinaison lin eaire de tenseurs. ij ij Soient u et v deux tenseurs. Formons une combinaison lin eaire de ces deux tenseurs et notons tij le r esultat : tij = uij + v ij Eectuons un changement de base :
j kl j kl tij = Ai + Ai k Al u k Al v

j = Ai k Al j kl = Ai k Al t
u kl + v kl
Dapr` es le th eor` eme 13.1, les quantit es tij se transformant selon les formules du paragraphe 12, elles constituent les composantes dun tenseur. Laddition tensorielle et la multiplication par un scalaire sont des lois (2) (2) de composition internes, de En dans En . Les tenseurs suivent donc la equent des vecteurs d enition 1.1 dun espace vectoriel, et sont par cons dun espace vectoriel Hn,p,q,... muni dune structure de produit tensoriel. Les espaces produits tensoriels deviennent pr e-euclidiens lorsquon les munit dun produit scalaire. An dunier la classication, les espaces el ementaires E (1) , non munis dune structure de produit tensoriel, ont pour el ements des tenseurs dordre un, que lon appellera vecteurs. Les tenseurs dordre z ero sont appel es des scalaires.
14. CLASSIFICATION DES TENSEURS
67
14.4. Multiplication tensorielle. Les produits tensoriels despaces vectoriels sont des espaces vectoriels. Ils peuvent ` a leur tour former de nouveaux espaces vectoriels par multiplication tensorielle. (2) Soit U = uij ei ej un tenseur de En , et soit V = v ijk ei ej ek un (3) tenseur de En . La multiplication tensorielle leur fait correspondre le (5) (2) (3) tenseur T dordre cinq, de lespace En = En En , tel que : tijklmei ej ek el em = (uij ei ej ) (v klm ek el em ) tijklm = uij v klm = uij v klm (ei ej ek el em ) T =U V
14.4.1. Contraction des indices. La contraction des indices consiste ` a egaler un indice contravariant et un indice covariant. A partir dun tenseur, elle permet dobtenir dautres tenseurs. Exemple 14.1. Soit x un vecteur de En de composantes contravariantes xi et soit y un autre vecteur de En , de composantes covariantes yj . Soit Z le produit tensoriel de x et y :
i zj (ei ej ) = xi ei yj ej i zj = xi yj
Z = xy
En posant i = j nous additionnons les composantes est formons le produit scalaire des vecteurs x et y :
i zi = xi yi
Lop eration de contraction des indices fait passer un tenseur dordre deux ` a un scalaire, le tenseur Z etant amput e dune covariance et dune contravariance. 14.4.2. Multiplication contract ee. La multiplication tensorielle suivie de la contraction des indices sappelle la multiplication contract ee.
CHAPITRE 6
Espace euclidien en coordonn ees curvilignes

1. El ement lin eaire de lespace euclidien Soit En un espace ponctuel euclidien, rapport e` a un syst` eme de coordonn ees curvilignes (ui ). Le carr e de la distance entre deux points inniment voisins, not e ds2 , est egal ` a la norme euclidienne du vecteur innit esimal dM . En utilisant la d enition 2.5, nous avons : ds2 = dM dM = gij dui duj o` u le tenseur m etrique gij est fonction des coordonn ees curvilignes ui . ds est appel e el ement lin eaire despace, ou m etrique de lespace. ds = dM est aussi labscisse curviligne du point M exprim ee dans la base inniment proche. Exemple 1.1. D eterminons lexpression de l el ement lin eaire despace en coordonn ees sph eriques par trois m ethodes di erentes. Premi` ere m ethode : En passant par les coordonn ees rectangulaires : x = r sin cos y = r sin sin z = r cos En exprimant leurs di erentielles respectives, dx = x x x dr + d + d dr d d = sin cos dr + r cos cos d r sin sin d y y y dr + d + d dy = dr d d = sin sin dr + r cos sin d + r sin cos d z z z dz = dr + d + d dr d d = cos dr r sin d ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = dr 2 + r 2 d2 + r 2 sin2 d2
69
ce qui donne lexpression cherch ee,
70
6. ESPACE EUCLIDIEN EN COORDONNEES CURVILIGNES
Deuxi` eme m ethode : Cherchons directement lexpression du vecteur innit esimal dM . Le vecteur position s ecrit : OM = xi + y j + z k = r sin cos i + r sin sin j + r cos k alors, M = sin cos i + sin sin j + cos k dr M = r cos cos i + r cos sin j r sin k d M = r sin sin i + r sin cos j d et le vecteur dM s ecrit : dM = M M M dr + d + d dr d d = (sin cos i + sin sin j + cos k) dr + (r cos cos i + r cos sin j r sin k) d = (sin cos dr + r cos cos d r sin sin d)i + (cos dr r sin d)k ce qui donne lexpression cherch ee, ds2 = dM dM = dr 2 + r 2 d2 + r 2 sin 2 d2 + (r sin sin i + r sin cos j ) d
+ (sin sin dr + r cos sin d + r sin cos d)j
Troisi` eme m ethode : Le vecteur position sexprime par : OM = r er Sa di erentielle vaut, dM = dr er + rder Or er = sin cos i + sin sin j + cos k er er der = d + d = (cos cos i + cos sin j sin k)d + ( sin sin i + sin cos j )d
EMENTAIRE 3. VOLUME EL DE LESPACE EUCLIDIEN
71
Les vecteurs er et der etant perpendiculaires, et le vecteur er etant de norme unit e, dM dM = dr 2 er

2
+ r 2 der
= dr 2 + r 2 [(cos2 cos2 + cos2 sin2 + sin2 )d2 + (sin2 sin2 + cos2 cos2 )d2 ] = dr 2 + r 2 d2 + r 2 sin2 d2 2. Longueur dun arc de courbe
Dans un espace ponctuel En , supposons que le lieu dun point M soit d eni par ses coordonn ees curvilignes (ui ) en fonction dun param` etre t variant dans un intervalle (a, b). La longueur de larc de courbe d ecrit par M est alors donn ee par lint egrale :
b
=
a b
gij dui duj gij

a
dui duj dt dt dt
3. Volume el ementaire de lespace euclidien Pour construire un volume el ementaire, nous prenons une variation M = ( M /ui ) dui le long de chaque coordonn ee ui , pour former un parall el epip` ede. Soit E3 un espace euclidien de dimension 3, construisons dabord une surface el ementaire orient ee dA, M 2 M 3 du du dA = u2 u3 = e2 du2 e3 du3 puis un el ement de volume, = e2 e3 du2du3
dV = e1 du1 (e2 e3 du2 du3) = e1 e2 e3 du1du2 du3 Exemple 3.1. En coordonn ees sph eriques, en utilisant les relations du paragraphe (5.3.6), dV = er e e drdd = r 2 sin drdd On peut exprimer le volume el ementaire gr ace au tenseur m etrique. En coordonn ees sph eriques, le tenseur m etrique s ecrit : 1 0 0 0 [G] = 0 r 2 2 2 0 0 r sin
72
Soit |g | le d eterminant du tenseur [G], alors, |g | = r 2 sin De mani` ere g en erale, on aura toujours, dV =
i
|g | = r 4 sin2
|g |dui
dont on d eduit par int egration la mesure dun volume ni de lespace. 4. Les symboles de Christoel Supposons qu` a chaque point M dun espace ponctuel euclidien En , nous attachions un tenseur d eni par ses composantes relatives au rep` ere naturel en M du syst` eme de coordonn ees curvilignes (ui ). Nous dirons que nous nous sommes donn e un champ de tenseur dans le sysi t` eme (u ). Le tenseur m etrique gij (uk ) fournit un exemple de champ de tenseurs. Pour pouvoir comparer ces tenseurs, il convient d etudier comment le rep` ere naturel varie quand on passe dun point M a ` un autre point inniment voisin. Cherchons ` a d eterminer, par rapport au rep` ere naturel (M, ei ), le rep` ere naturel (M + dM , ei + dei ) inniment voisin. Autrement dit, cherchons lexpression des vecteurs innit esimaux dM et dei . Le premier de ces vecteurs est donn e par la relation (7), dM = ei dui
j Pour le second vecteur cherch e, appelons i ses composantes contravariantes : j dei = i ej
(35)
j Les composantes i sont proportionnelles ` a l eloignement du point M , et sont donc des formes lin eaires par rapport au vecteur dM : j i = i jk duk
(36)
D enition 4.1. Les quantit es i jk , fonctions des coordonn ees (ui ) du point M , sont appel ees symboles de Christoel de deuxi` eme esp` ece. Nous avons, dei = i jk duk ej ei k du = i jk ej duk k u ei = i jk ej uk
(37)
4. LES SYMBOLES DE CHRISTOFFEL
73
De m eme, appelons ij les composantes contravariantes du vecteur dei : ij = dei ej les ij sont aussi des formes lin eaires par rapport au vecteur dM : ij = ijk duk D enition 4.2. Les quantit es ijk , fonctions des coordonn ees (ui ) du point M , sont appel ees symboles de Christoel de premi` ere esp` ece. 4.1. Relations entre les symboles de Christoel. Nous avons,
h ij = gjh i
ijk dy k = gjh i hk duk ijk = gjh i hk et, i jk = g jh ihk 4.2. Sym` etrie des symboles par rapport aux indices. En utilisant la relation (37), 2M ui uk M i u uk ei uk j i k ej 2M uk ui M = k u ui ek = ui = kj i ej =
i jk = kj i Les symboles de Christoel de deuxi` eme esp` ece sont sym etriques par rapport ` a leurs deux indices inf erieurs. De plus, g jhihk = g jhkhi ihk = khi Les symboles de Christoel de premi` ere esp` ece sont sym etriques par rapport ` a leurs deux indices extr emes.
74
4.3. Expression des symboles de Christoel. Partons de la relation (2) : ei ej = gij ei dej + ej dei = dgij gij k du ei j l k duk el + ej i lk duk el = uk gil j l k duk + gjl i lk duk = k gij duk jik duk + ijk duk = k gij duk jik + ijk = k gij (38) Par permutation circulaire des indices, on obtient deux autres relations : kji + kij = j gki ikj + jki = i gjk (39) (40)
En additionnant les relations (38) et (39), et en soustrayant la relation (40), nous obtenons lexpression des symboles de Christoel de premi` ere esp` ece : 2ijk = i gkj + k gji j gik 1 ijk = (i gkj + k gji j gik ) 2 Les symboles de deuxi` eme esp` ece ont alors pour expression : i jk = g jhihk i jk = g jh (i gkh + k ghi h gik ) 2
5. Di erentielle absolue dun vecteur 5.1. Vecteur d eni par ses composantes contravariantes. Soit un champ de vecteurs v dans un espace ponctuel En . Lorsque lon passe dun point M ` a un point M + dM , les composantes contravariantes v i dun vecteur v changent, ainsi que le rep` ere naturel (ei ) : v = v i ei dv = dv i ei + v i dei (41) (42)
La di erentielle du vecteur v nest pas donn ee par la seule di erentielle i de ses coordonn ees dv . En utilisant la relation (35),
j dv = dv i ei + v i i ej i = dv i ei + v k k ei i = dv i + v k k ei
5. DIFFERENTIELLE ABSOLUE DUN VECTEUR
75
On pose, et lon a,
i v i = dv i + v k k
(43) (44)
Par suite, les quantit es v i sont les composantes contravariantes du vecteur dv . Par cons equent, les quantit es dv i qui apparaissent dans la relation (43) ne se transforment pas comme les composantes contravariantes dun vecteur. Cest pourquoi on donne ` a v i le nom de difi f erentielle absolue de v . Par abus de langage on dira que dv est la di erentielle absolue du vecteur v . Exemple 5.1. Vecteur acc el eration dun point mobile. Dans lespace ponctuel En , consid erons un point mobile M , dont les coordonn ees curvilignes (ui ) sont fonction du temps, M [ui (t)]. Le vecteur position s ecrit : OM = ui ei Le vecteur position a un r ole particulier : son vecteur di erentiel relie deux bases inniment proches, et nest donc exprim e que dans la premi` ere base. Par cons equent, dans la di erentielle du vecteur position, le terme ui dei nappara t pas : dM = dui ei et nous retrouvons la relation (7). Le vecteur vitesse a pour expression : dM v= dt i du ei v i ei = dt et ses composantes ont pour expression : dui dt La di erentielle absolue du vecteur vitesse s ecrit, vi = d v = v i e i
i = dv i + v k k ei
dv = v i ei
= dv i + hi j v h duj ei Le vecteur acc el eration a pour expression, dv = dt vi i ei = ei dt
76
et ses composantes ont pour expression : v i dt duj dv i + hi j v h = dt dt 2 i du duh duj = 2 + hi j dt dt dt Si lacc el eration du point M est nulle, sa trajectoire est une droite de En . Les droites de En sont donc d enies par l equation : i =
j h d2 u i i du du + =0 h j dt2 dt dt 5.2. Vecteur d eni par ses composantes covariantes. Soit un champ de vecteurs v dans un espace ponctuel En , de composantes covariantes vi . Soit w un champ de vecteur uniforme arbitraire, de composantes contravariantes w i :
w = C ste dw = 0
i dw i + w k k ei = 0 i dw i = w k k
La di erentielle du produit scalaire w v donne : w dv + dw v = w i dvi + dw i vi d(w v ) = d w i vi
i w dv = w i dvi w k k vi j w i vi = w i dvi i vj j vi = dvi i vj j = w i dvi w i i vj
(45)
vi est dit la di erentielle absolue de vi . 6. D eriv ee covariante dun vecteur 6.1. Vecteur d eni par ses composantes contravariantes. En repartant de la relation (43), et en utilisant la relation (36), k v i duk = k v i duk + v l l ik duk = k v i + v l l ik duk k v i = k v i + v l l ik
i v i = dv i + v k k
7. DIFFERENTIELLE ABSOLUE DUN TENSEUR
77
Lindice de d erivation apparaissant comme covariant, on appelle ce tenseur d eriv ee covariante du vecteur v . La relation, dv = k v i duk ei montre que les quantit es k v i duk sont les composantes contravariantes du vecteur dv . Dapr` es lexemple (2.1), les duk sont aussi les composantes contravariantes dun vecteur. Par cons equent, les quantit es k v i sont les composantes mixtes dun tenseur dordre deux. 6.2. Vecteur d eni par ses composantes covariantes. En repartant de la relation (45), et en utilisant la relation (36), k vi duk = k vi duk i jk duk vj k vi = k vi vj i jk = k vi vj i jk duk
j vi = dvi i vj
Les quantit es k vi sont les composantes deux fois covariantes dun tenseur dordre deux appel e d eriv ee covariante du vecteur v . 7. Di erentielle absolue dun tenseur Soit un champ de tenseurs T dordre 2, de composantes mixtes tj i, et soient deux champs de vecteurs uniformes arbitraires u et v . Leur multiplication tensorielle s ecrit :
k i l T u v = tj i u vl e ej ek e
Les champs de vecteurs etant suppos es uniforme, la di erentielle de la multiplication tensorielle donne :
j k j i l k k d (T u v ) = tj i u vl + ti u vl + ti u vl e ej ek e k i l = tj i u vl e ej ek e
Si nous contractons compl` etement ce produit, nous obtenons :

i d (T u v ) = tj i u vj
Or, la multiplication tensorielle compl` etement contract ee donne un scalaire :

i d (T u v ) = d tj i u vj j j i i i = dtj i u vj + ti du vj + ti u dvj
En comparant les deux r esultats pr ec edents, nous avons :

j i j j i i i tj i u vj = dti u vj + ti du vj + ti u dvj
78
Les champs de vecteurs etant suppos es uniformes, leurs di erentielles totales sont nulles. Les relations (43) et (45) donnent :
i dui = uh h k dvj = vk j
et nous avons,
j i j h i j i i k tj i u vj = dti u vj ti u h vj + ti u vk j j h i h j = dtj i th i + ti h u vj j j h h j tj i = dti th i + ti h
Les vecteurs u et v etant arbitraires, tj i
(46)
est dite la di erentielle absolue du tenseur T . 8. D eriv ee covariante dun tenseur
Soit En un espace ponctuel euclidien, rapport e ` a un syst` eme de i coordonn ees curvilignes (u ). En repartant de la relation (46) :
j j j k k h k h k k tj i du = k ti du th i k du + ti h k du j j h h j tj i = dti th i + ti h
Les quantit es k tj e tenseur i sont les composantes dun tenseur, appel d eriv ee covariante du tenseur T .
j j j h h k tj i = k ti th i k + ti h k

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Alg` ebre tensorielle Olivier Cast era

E-mail address : olivier.castera@gmail.com URL: http://o.castera.free.fr/

Table des mati` eres

` TABLE DES MATIERES

9. 10. 11. 12. 13. 14.

Les espaces vectoriels

La loi est distributivite par rapport ` a laddition des scalaires : ( + ) x = x + x

1. LES ESPACES VECTORIELS

2. ESPACE VECTORIEL PRE-EUCLIDIEN

1. LES ESPACES VECTORIELS

2. ESPACE VECTORIEL PRE-EUCLIDIEN

1. LES ESPACES VECTORIELS

2. ESPACE VECTORIEL PRE-EUCLIDIEN

et dautre part, les relations dorthogonalit e entre y 2 et y 3 : (1 y 1 + x2 ) (1 y 1 + 2 y 2 + x3 ) = 0 1 1 y 1 y 1 + 1 2 y 1 y 2 + 1 y 1 x 3 + +1 x2 y 1 + 2 x2 y 2 + x2 x3 = 0 1 1 y 1 y 1 + 1 2 y 1 y 2 + 1 y 1 x 3 + 1 y 2 y 1 + 2 y 2

1. LES ESPACES VECTORIELS

Le tenseur m etrique [G] s ecrit : G= = ii ij ji jj 1 0 0 1

2. Voir paragraphe 5.1 3. Voir paragraphe 5.2 4. Voir paragraphe 5.3

2. ESPACE VECTORIEL PRE-EUCLIDIEN

et, pour la seconde composante covariante : x2 = x e2 = (x1 e1 + x2 e2 ) e2

= x1 (e1 e2 ) + x2 (e2 e2 ) x1 = g11 x1 + g21 x2 x2 = g12 x1 + g22 x2

Nous obtenons le syst` eme :

1. LES ESPACES VECTORIELS

qui s ecrit sous forme matricielle : x1 x2 = g11 g21 g12 g22 x1 x2

4. ESPACE VECTORIEL EUCLIDIEN

1. LES ESPACES VECTORIELS

temporelle de lespace-temps s ecrit : 1 0 0 0

est imaginaire, le tenseur m etrique [G] 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

ET DIFFERENTIELLE 5. DERIV EE DUN VECTEUR ET DUN POINT

Syst` emes de coordonn ees

Fig 1. Syst` eme de coordonn ees rectilignes orthogonales (u, v )

` 3. SYSTEME DE COORDONNEES RECTILIGNES NON ORTHOGONALES 21

Fig 3. Composantes covariantes

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

1. Cf. M. R. Spiegel, Analyse vectorielle, Ed. McGraw-Hill (1973)

Par cons equent,

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

Fig 7. Coordonn ees sph eriques (r, , )

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

5.3.3. Passage des coordonn ees cylindriques aux sph eriques.

5.3.4. Passage des coordonn ees sph eriques aux cylindriques.

= sin2 + cos2 =1 e = r 2 cos2 cos2 + r 2 cos2 sin2 + r 2 sin2

= r 2 cos2 + r 2 sin2 =r e = r 2 sin2 sin2 + r 2 sin2 cos2

nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle : eu = M u = ui + v j M ev = v = v i + uj

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

y u=2 u = 1.5 v=2 v = 1.5

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

u=2 v = 5/6 u = 1.5 u=1 v= u=0 v=0 x v = /6

v = 4/3 v = 3/2 Fig 9. Coordonn ees elliptiques

nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle :

M u = a sinh u cos v i + a cosh u sin v j M ev = v = a cosh u sin v i + a sinh u cos v j

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

OM = xi + y j + z k = a cosh cos cos i + a cosh cos sin j + a sinh sin k

nous trouvons lexpression des vecteurs de la base naturelle :

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

En r esolvant par rapport aux variables x, y, z , nous avons :

(a2 (a2 (a2

( )( ) )(b2 )(c2 ) ( )( ) )(b2 )(c2 ) ( )( ) )(b2 )(c2 )

x2 + (y a cot u)2 = a2 u (x a cot v )2 + y 2 = a2 v

OM = xi + y j a sinh v a sin u = i+ j cosh v cos u cosh v cos u

` 5. SYSTEME DE COORDONNEES CURVILIGNES ORTHOGONALES

y v=0 u = /6 u = /4 v = 0.5 v = 1 v = 2 u = /2 v=1 v=2 u = 3/2 u = 7/4 u = 11/6 v = 0.5 u = 2

Fig 10. Coordonn ees bipolaires