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Probl ematique
M ecanismes
Mod elisation cin ematique (rappels et compl ements)
Papanicola
Lyc ee Jacques Amyot
Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif
6 septembre 2009
Sommaire
Mod elisation cin ematique Probl ematique Mod` ele cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Sch ematisation des m ecanismes
Il est souvent n ecessaire d etablir un mod` ele permettant d etudier aussi bien les mouvements du m ecanisme que les eorts quil doit supporter. En eet le syst` eme r eel, soit parce quil nexiste pas encore (en phase de conception) soit parce quil est trop complexe nest en g en eral pas adapt e` a l etude. La mod elisation va intervenir aussi bien au niveau de la conception dun m ecanisme que dans lanalyse ` a posteriori dun m ecanisme existant.
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Mod elisation cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Sch ematisation des m ecanismes
Sommaire
Mod elisation cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes
Etude g eom etrique Etude cin ematique
Si L2 S2 L1 S1
Sn
Si L2 S2 L1 S1
Sn Ln
Si L2
Sn Lm Ln
S1
Pour r ealiser l etude g eom etrique dun syst` eme en boucle ferm ee , il sut d ecrire la relation vectorielle reliant les points caract eristiques de chaque solide. Soit Oi , le point caract eristique du solide Si , la relation de fermeture de la cha ne g eom etrique s ecrit : # # # # # # O1 O2 + O2 O3 + + Oi 1 Oi + + On1 On + On O1 = 0 . En projetant cette equation vectorielle on obtient 3 equations scalaires reliant les di erents param` etres g eom etriques. Remarque : Dans le cas dun m ecanisme plan, on obtient 2 equations scalaires, d eduites de la projection de cette relations sur les axes du plan.
Ln1
Si L2 Pour chaque liaison Li on peut ecrire le torseur cin ematique entre deux solides au point caract eristique de la liaison. V(i +1)/i = # (i +1)/i # VOi (i +1)/i S2 L1 S1
Sn Ln
Oi
La fermeture cin ematique sobtient en ecrivant la somme des torseurs : V1/2 + V2/3 + + Vi /(i +1) + + Vn/1 + {0} Cette relation permet dobtenir 2 equations vectorielles, et apr` es projection 6 equations scalaires.
+ + Vi /1
(2)
L1 S1
R ecapitulatif
Si
Li Lj Sj Leq
S2
S1
S2
Etude statique
On suppose les solides en equilibre, on n eglige le poids des pi` eces, les actions ext erieures appliqu ees sur le solide Sn sont repr esent ees par le torseur daction m ecanique {Fext n }.
Si on applique le PFS au solide Sn , on peut donc ecrire dans un cas comme dans lautre :
L1 S1 Si Li Lj Sj Sn {Fext n } S1 Leq Sn {Fext n }
{Aeq 12 } = A(n1)n
La liaison equivalente Leq doit aussi respecter le mouvement global du solide 2 : eq V2 /1 = V2/1 do` u la condition que doit respecter le torseur de la liaison equivalente :
eq 1 2 i n V2 /1 = V2/1 = V2/1 = . . . V2/1 = . . . V2/1
(4)
Etude statique
Pour d eterminer la liaison equivalente on isole le solide 2. Aux actions transmissibles par chaque liaison Li ;
2 i n A1 12 , A12 , . . ., A12 , . . ., {A12 } ;
Aux autres actions ext erieures : {Fext 2 }. Le P.F.S s ecrit donc : i n A1 + A2 12 12 + + A12 + +{A12 }+{Fext 2 } = {0}
n
Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif
soit
i =1
La liaison equivalente doit respecter le m eme equilibre : {Aeq } + {F } = { 0 } ext 2 12 On d eduit donc :
n
{Aeq 12 } =
i =1
Ai12
(5)
M ecanismes Papanicola
eq V2 /1
V2/(j )
Vj /i
Liaisons en parall` ele
+ + Vi /1 =
i V2 /1 1 V2 /1
eq V2 /1
n V2 /1
{Aeq 12 } =
Analyse g eom etrique et cin ematique des m ecanismes Etude g eom etrique Etude cin ematique Liaisons cin ematiquement equivalentes Liaisons en s erie Liaisons en parall` ele R ecapitulatif
Ai12
i =1
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Mod elisation cin ematique Liaisons normalis ees Cha nes de solides Sch ematisation des m ecanismes Sch ema cin ematique Sch ema cin ematique minimal Sch ema technologique