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Cinematica Historia

Hacia 1605, Galileo Galilei hizo sus famosos estudios del movimiento de cada libre y de esfras en planos inclinados a fin de comprender aspectos del movimiento relevantes en su tiempo, como el movimiento de los planetas y de las balas de can.1 Posteriormente, el estudio de la cicloide realizado por Evangelista Torricelli (1608-1647) fue configurando lo que se conocera como geometra del movimiento. El nacimiento de la cinemtica moderna tiene lugar con la alocucin de Pierre Varignon el 20 de enero de 1700 ante la Academia Real de las Ciencias de Pars.2 Fue all cuando defini la nocin de aceleracin y mostr cmo es posible deducirla de la velocidad instantnea con la ayuda de un simple procedimiento de clculo diferencial. En la segunda mitad del siglo XVIII se produjeron ms contribuciones por Jean Le Rond d'Alembert, Leonhard Euler y Andr-Marie Ampre y continuaron con el enunciado de la ley fundamental del centro instantneo de rotacin en el movimiento plano, de Daniel Bernoulli (1700-1782). El vocablo cinemtica fue creado por Andr-Marie Ampre (1775-1836), quien delimit el contenido de esta disciplina y aclar su posicin dentro del campo de la mecnica. Desde entonces y hasta nuestros das la cinemtica ha continuado su desarrollo hasta adquirir una estructura propia. Con la teora de la relatividad especial de Albert Einstein en 1905 se inici una nueva etapa, la cinemtica relativista, donde el tiempo y el espacio no son absolutos, y s lo es la velocidad de la luz.

Elementos bsicos de la cinemtica


Los elementos bsicos de la cinemtica son: espacio, tiempo y mvil. En la mecnica clsica se admite la existencia de un espacio absoluto, es decir, un espacio anterior a todos los objetos materiales e independiente de la existencia de estos. Este espacio es el escenario donde ocurren todos los fenmenos fsicos, y se supone que todas las leyes de la fsica se cumplen rigurosamente en todas las regiones del mismo. El espacio fsico se representa en la mecnica clsica mediante un espacio puntual eucldeo. Anlogamente, la mecnica clsica admite la existencia de un tiempo absoluto que transcurre del mismo modo en todas las regiones del Universo y que es independiente de la existencia de los objetos materiales y de la ocurrencia de los fenmenos fsicos. El mvil ms simple que se puede considerar es el punto material o partcula; cuando en la cinemtica se estudia este caso particular de mvil, se denomina cinemtica de la partcula, y

cuando el mvil bajo estudio es un cuerpo rgido se lo puede considerar un sistema de partculas y hacer extensivos anlogos conceptos; en este caso se le denomina cinemtica del slido rgido o del cuerpo rgido.

Fundamento de la cinemtica clsica


La cinemtica trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general y, en particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material mas no estudia el porque se mueven los cuerpos. Para sistemas de muchas partculas, tales como los fluidos, las leyes de movimiento se estudian en la mecnica de fluidos. El movimiento trazado por una partcula lo mide un observador respecto a un sistema de referencia. Desde el punto de vista matemtico, la cinemtica expresa cmo varan las coordenadas de posicin de la partcula (o partculas) en funcin del tiempo. La funcin matemtica que describe la trayectoria recorrida por el cuerpo (o partcula) depende de la velocidad (la rapidez con la que cambia de posicin un mvil) y de la aceleracin (variacin de la velocidad respecto del tiempo). El movimiento de una partcula (o cuerpo rgido) se puede describir segn los valores de velocidad y aceleracin, que son magnitudes vectoriales.

Si la aceleracin es nula, da lugar a un movimiento rectilneo uniforme y la velocidad permanece constante a lo largo del tiempo. Si la aceleracin es constante con igual direccin que la velocidad, da lugar al movimiento rectilneo uniformemente acelerado y la velocidad variar a lo largo del tiempo. Si la aceleracin es constante con direccin perpendicular a la velocidad, da lugar al movimiento circular uniforme, donde el mdulo de la velocidad es constante, cambiando su direccin con el tiempo. Cuando la aceleracin es constante y est en el mismo plano que la velocidad y la trayectoria, tiene lugar el movimiento parablico, donde la componente de la velocidad en la direccin de la aceleracin se comporta como un movimiento rectilneo uniformemente acelerado, y la componente perpendicular se comporta como un movimiento rectilneo uniforme, y se genera una trayectoria parablica al componer ambas. Cuando la aceleracin es constante pero no est en el mismo plano que la velocidad y la trayectoria, se observa el efecto de Coriolis. En el movimiento armnico simple se tiene un movimiento peridico de vaivn, como el del pndulo, en el cual un cuerpo oscila a un lado y a otro desde la posicin de equilibrio en una direccin determinada y en intervalos iguales de tiempo. La aceleracin y la velocidad son funciones, en este caso, sinusoidales del tiempo.

Al considerar el movimiento de traslacin de un cuerpo extenso, en el caso de ser rgido, conociendo como se mueve una de las partculas, se deduce como se mueven las dems. As, basta describir el movimiento de una partcula puntual, como por ejemplo el centro de masa del cuerpo, para especificar el movimiento de todo el cuerpo. En la descripcin del movimiento de

rotacin hay que considerar el eje de rotacin respecto del cual rota el cuerpo y la distribucin de partculas respecto al eje de giro. El estudio del movimiento de rotacin de un slido rgido suele incluirse en la temtica de la mecnica del slido rgido, por ser ms complicado. Un movimiento interesante es el de una peonza, que al girar puede tener un movimiento de precesin y de nutacin. Cuando un cuerpo posee varios movimientos simultneamente, como por ejemplo uno de traslacin y otro de rotacin, se puede estudiar cada uno por separado en el sistema de referencia que sea apropiado para cada uno, y luego, superponer los movimientos.

Sistemas de coordenadas
Artculo principal: Sistema de coordenadas.

En el estudio del movimiento, los sistemas de coordenadas ms tiles se encuentran viendo los lmites de la trayectoria a recorrer o analizando el efecto geomtrico de la aceleracin que afecta al movimiento. As, para describir el movimiento de un taln obligado a desplazarse a lo largo de un aro circular, la coordenada ms til sera el ngulo trazado sobre el aro. Del mismo modo, para describir el movimiento de una partcula sometida a la accin de una fuerza central, las coordenadas polares seran las ms tiles. En la gran mayora de los casos, el estudio cinemtico se hace sobre un sistema de coordenadas cartesianas, usando una, dos o tres dimensiones, segn la trayectoria seguida por el cuerpo.

Registro del movimiento


La tecnologa hoy en da nos ofrece muchas formas de registrar el movimiento efectuado por un cuerpo. As, para medir la velocidad se dispone del radar de trfico cuyo funcionamiento se basa en el efecto Doppler. El taqumetro es un indicador de la velocidad de un vehculo basado en la frecuencia de rotacin de las ruedas. Los caminantes disponen de podmetros que detectan las vibraciones caractersticas del paso y, suponiendo una distancia media caracterstica para cada paso, permiten calcular la distancia recorrida. El vdeo, unido al anlisis informtico de las imgenes, permite igualmente determinar la posicin y la velocidad de los vehculos.

Movimiento rectilneo
Artculo principal: Movimiento rectilneo.

Es aqul en el que el mvil describe una trayectoria en lnea recta.

Movimiento rectilneo uniforme


Artculo principal: Movimiento rectilneo uniforme.

Figura 1. Variacin en el tiempo de la posicin y la velocidad para un movimiento rectilneo uniforme. En este movimiento la velocidad permanece constante y no hay una variacin de la aceleracin (a) en el transcurso del tiempo. Esto corresponde al movimiento de un objeto lanzado en el espacio fuera de toda interaccin, o al movimiento de un objeto que se desliza sin friccin. Siendo la velocidad v constante, la posicin variar linealmente respecto del tiempo, segn la ecuacin:

donde Si

es la posicin inicial del mvil respecto al centro de coordenadas, es decir para la ecuacin anterior corresponde a una recta que pasa por el origen, en una , tal como la mostrada en la figura 1.

representacin grfica de la funcin

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado


Artculo principal: Movimiento rectilneo uniformemente acelerado.

Figura 2. Variacin en el tiempo de la posicin, la velocidad y la aceleracin en un movimiento rectilneo uniformemente acelerado. En ste movimiento la aceleracin es constante, por lo que la velocidad de mvil vara linealmente y la posicin cuadrticamente con tiempo. Las ecuaciones que rigen este movimiento son las siguientes:

Donde es la posicin inicial del mvil, que tiene para .

es la posicin final y

su velocidad inicial, aquella

Obsrvese que si la aceleracin fuese nula, las ecuaciones anteriores corresponderan a las de un movimiento rectilneo uniforme, es decir, con velocidad constante.

Dos casos especficos de MRUA son la cada libre y el tiro vertical. La cada libre es el movimiento de un objeto que cae en direccin al centro de la Tierra con una aceleracin equivalente a la aceleracin de la gravedad (que en el caso del planeta Tierra al nivel del mar es de aproximadamente 9,8 m/s2). El tiro vertical, en cambio, corresponde al de un objeto arrojado en la direccin opuesta al centro de la tierra, ganando altura. En este caso la aceleracin de la gravedad, provoca que el objeto vaya perdiendo velocidad, en lugar de ganarla, hasta llegar al estado de reposo; seguidamente, y a partir de all, comienza un movimiento de cada libre con velocidad inicial nula.

Movimiento armnico simple


Artculo principal: Movimiento armnico simple.

Una masa colgada de un muelle se mueve con un movimiento armnico simple. Es un movimiento peridico de vaivn, en el que un cuerpo oscila a un lado y a otro de una posicin de equilibrio en una direccin determinada y en intervalos iguales de tiempo. Matemticamente, la trayectoria recorrida se expresa en funcin del tiempo usando funciones trigonomtricas, que son peridicas. As por ejemplo, la ecuacin de posicin respecto del tiempo, para el caso de movimiento en una dimensin es:

la que corresponde a una funcin sinusoidal de frecuencia , de amplitud A y fase de inicial

Los movimientos del pndulo, de una masa unida a un muelle o la vibracin de los tomos en las redes cristalinas son de estas caractersticas. La aceleracin que experimenta el cuerpo es proporcional al desplazamiento del objeto y de direccin contraria, desde el punto de equilibrio. Matemticamente:

donde es una constante positiva y se refiere a la elongacin (desplazamiento del cuerpo desde la posicin de equilibrio).

Figura 3. Variacin de la posicin respecto del tiempo para el movimiento oscilatorio armnico. La solucin a esa ecuacin diferencial lleva a funciones trigonomtricas de la forma anterior. Lgicamente, un movimiento peridico oscilatorio real se ralentiza en el tiempo (por friccin mayormente), por lo que la expresin de la aceleracin es ms complicada, necesitando agregar nuevos trminos relacionados con la friccin. Una buena aproximacin a la realidad es el estudio del movimiento oscilatorio amortiguado.
Vase tambin: Oscilador armnico.

Movimiento parablico
Artculo principal: Movimiento parablico.

Figura 4. Esquema de la trayectoria del movimiento balstico.

Objeto disparado con un ngulo inicial parablica.

desde un punto

que sigue una trayectoria

El movimiento parablico se puede analizar como la composicin de dos movimientos rectilneos distintos: uno horizontal (segn el eje x) de velocidad constante y otro vertical (segn eje y) uniformemente acelerado, con la aceleracin gravitatoria; la composicin de ambos da como resultado una trayectoria parablica. Claramente, la componente horizontal de la velocidad permanece invariable, pero la componente vertical y el ngulo cambian en el transcurso del movimiento. En la figura 4 se observa que el vector velocidad inicial forma un ngulo inicial respecto al eje x; y, como se dijo, para el anlisis se descompone en los dos tipos de movimiento mencionados; bajo este anlisis, las componentes segn x e y de la velocidad inicial sern:

El desplazamiento horizontal est dado por la ley del movimiento uniforme, por tanto sus ecuaciones sern (si se considera ):

En tanto que el movimiento segn el eje ser rectilneo uniformemente acelerado, siendo sus ecuaciones:

Si se reemplaza y opera para eliminar el tiempo, con las ecuaciones que dan las posiciones se obtiene la ecuacin de la trayectoria en el plano xy:

e ,

que tiene la forma general

y representa una parbola en el plano y(x). En la figura 4 se muestra esta representacin, pero en ella se ha considerado (no as en la animacin respectiva). En esa figura tambin se observa que la altura mxima en la trayectoria parablica se producir en H, cuando la componente vertical de la velocidad sea nula (mximo de la parbola); y que el alcance horizontal ocurrir cuando el cuerpo retorne al suelo, en (donde la parbola corta al eje ).

Movimiento circular
Artculo principal: Movimiento circular.

El movimiento circular en la prctica es un tipo muy comn de movimiento: Lo experimentan, por ejemplo, las partculas de un disco que gira sobre su eje, las de una noria, las de las agujas de un reloj, las de las paletas de un ventilador, etc. Para el caso de un disco en rotacin alrededor de un eje fijo, cualquiera de sus puntos describe trayectorias circulares, realizando un cierto nmero de vueltas durante determinado intervalo de tiempo. Para la descripcin de este movimiento resulta conveniente referirse ngulos recorridos; ya que estos ltimos son idnticos para todos los puntos del disco (referido a un mismo centro). La longitud del arco recorrido por un punto del disco depende de su posicin y es igual al producto del ngulo recorrido por su distancia al eje o centro de giro. La velocidad angular () se define como el desplazamiento angular respecto del tiempo, y se representa mediante un vector perpendicular al plano de rotacin; su direccin se determina aplicando la "regla de la mano derecha" o del sacacorchos. La aceleracin angular () resulta ser variacin de velocidad angular respecto del tiempo, y se representa por un vector anlogo al de la velocidad angular, pero puede o no tener la misma direccin (segn acelere o retarde).

La velocidad (v) de una partcula es una magnitud vectorial cuyo mdulo expresa la longitud del arco recorrido (espacio) por unidad de tiempo tiempo; dicho mdulo tambin se denomina rapidez o celeridad. Se representa mediante un vector cuya direccin es tangente a la trayectoria circular y coincide con el del movimiento. La aceleracin (a) de una partcula es una magnitud vectorial que indica la rapidez con que cambia la velocidad respecto del tiempo; esto es, el cambio del vector velocidad por unidad de tiempo. La aceleracin tiene generalmente dos componentes: la aceleracin tangencial a la trayectoria y la aceleracin normal a sta. La aceleracin tangencial es la que causa la variacin del mdulo de la velocidad (celeridad) respecto del tiempo, mientras que la aceleracin normal es la responsable del cambio de direccin de la velocidad. Los mdulos de ambas componentes de la aceleracin dependen de la distancia a la que se encuentre la partcula respecto del eje de giro.

Movimiento circular uniforme

Figura 5. Direccin de magnitudes fsicas en una trayectoria circular de radio 1. Artculo principal: Movimiento circular uniforme. Se caracteriza por tener una velocidad angular constante por lo que la aceleracin angular es nula. La velocidad lineal de la partcula no vara en mdulo, pero s en direccin. La aceleracin tangencial es nula; pero existe aceleracin centrpeta (la aceleracin normal), que es causante del cambio de direccin. Matemticamente, la velocidad angular se expresa como:

donde es la velocidad angular (constante), partcula y es la variacin del tiempo.

es la variacin del ngulo barrido por la

El ngulo recorrido en un intervalo de tiempo es:

Movimiento circular uniformemente acelerado


Artculo principal: Movimiento circular uniformemente acelerado.

En este movimiento, la velocidad angular vara linealmente respecto del tiempo, por estar sometido el mvil a una aceleracin angular constante. Las ecuaciones de movimiento son anlogas a las del rectilneo uniformemente acelerado, pero usando ngulos en vez de distancias:

siendo la aceleracin angular constante.

Formulacin matemtica con el clculo diferencial


La velocidad es la derivada temporal del vector de posicin y la aceleracin es la derivada temporal de la velocidad:

o bien sus expresiones integrales:

Vase tambin: Clculo diferencial.

Movimiento sobre la Tierra


Al observar el movimiento sobre la Tierra de cuerpos tales como masas de aire en meteorologa o de proyectiles, se encuentran unas desviaciones provocadas por el llamado Efecto Coriolis.

Ellas son usadas para probar que la Tierra est rotando sobre su eje. Desde el punto de vista cinemtico es interesante explicar lo que ocurre al considerar la trayectoria observada desde un sistema de referencia que est en rotacin, la Tierra. Supongamos que un can situado en el ecuador lanza un proyectil hacia el norte a lo largo de un meridiano. Un observador situado al norte sobre el meridiano observa que el proyectil cae al este de lo predicho, desvindose a la derecha de la trayectoria. De forma anloga, si el proyectil se hubiera disparado a lo largo del meridiano hacia el sur, el proyectil tambin se habra desviado hacia el este, en este caso hacia la izquierda de la trayectoria seguida. La explicacin de esta "desviacin", provocada por el Efecto Coriolis, es debida a la rotacin de la Tierra. El proyectil tiene una velocidad con tres componentes: las dos que afectan al tiro parablico, hacia el norte (o el sur) y hacia arriba, respectivamente, ms una tercera componente perpendicular a las anteriores debida a que el proyectil, antes de salir del can, tiene una velocidad igual a la velocidad de rotacin de la Tierra en el ecuador. Esta ltima componente de velocidad es la causante de la desviacin observada pues si bien la velocidad angular de rotacin de la Tierra es constante sobre toda su superficie, no lo es la velocidad lineal de rotacin, la cual es mxima en el ecuador y nula en el centro de los polos. As, el proyectil conforme avanza hacia el norte (o el sur), se mueve ms rpido hacia el este que la superficie de la Tierra, por lo que se observa la desviacin mencionada. Lgicamente, si la Tierra no estuviese rotando sobre s misma, no se dara esta desviacin. Otro caso interesante de movimiento sobre la Tierra es el del pndulo de Foucault. El plano de oscilacin del pndulo no permanece fijo, sino que lo observamos girar, girando en sentido horario en el hemisferio norte y en sentido antihorario en el hemisferio sur. Si el pndulo se pone a oscilar en el ecuador, el plano de oscilacin no cambia. En cambio, en los polos, el giro del plano de oscilacin toma un da. Para latitudes intermedias toma valores mayores, dependiendo de la latitud. La explicacin de tal giro se basa en los mismos principios hechos anteriormente para el proyectil de artillera.

Cinemtica relativista

Movimiento relativista bajo fuerza constante: aceleracin (azul), velocidad (verde) y desplazamiento (rojo). En la relatividad, lo que es absoluto es la velocidad de la luz en el vaco, no el espacio o el tiempo. Todo observador en un sistema de referencia inercial, no importa su velocidad relativa, va a medir la misma velocidad para la luz que otro observador en otro sistema. Esto no es posible desde el punto de vista clsico. Las transformaciones de movimiento entre dos sistemas de referencia deben tener en cuenta este hecho, de lo que surgieron las transformaciones de Lorentz. En ellas se ve que las dimensiones espaciales y el tiempo estn relacionadas, por lo que en relatividad es normal hablar del espacio-tiempo y de un espacio cuatridimensional. Hay muchas evidencias experimentales de los efectos relativistas. Por ejemplo, el tiempo medido en un laboratorio para la desintegracin de una partcula que ha sido generada con una velocidad prxima a la de la luz es superior al de desintegracin medido cuando la partcula se genera en reposo respecto al laboratorio. Esto se explica por la dilatacin temporal relativista que ocurre en el primer caso. La Cinemtica es un caso especial de geometra diferencial de curvas, en el que todas las curvas se parametrizan de la misma forma: con el tiempo. Para el caso relativista, el tiempo coordenado es una medida relativa para cada observador, por tanto se requiere el uso de algn tipo de medida invariante como el intervalo relativista o equivalentemente para partculas con masa el tiempo propio. La relacin entre el tiempo coordenado de un observador y el tiempo propio viene dado por el factor de Lorentz.3