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PROJETO DE GRADUAO

MODELAGEM DINMICA DE CAIXA MULTIPLICADORA DE VELOCIDADES DE AEROGERADORES


Por, Cssia Resende Silva Vitorino

Braslia, 27 de Junho de 2012

UNIVERSIDADE DE BRASILIA
FACULDADE DE TECNOLOGIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

UNIVERSIDADE DE BRASLIA Faculdade de Tecnologia Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO

MODELAGEM DINMICA DE CAIXA MULTIPLICADORA DE VELOCIDADES DE AEROGERADORES


POR, Cssia Resende Silva Vitorino

Relatrio submetido como requisito para obteno do grau de Engenheira Mecnica. Banca Examinadora
Prof. Alberto Carlos Guimares Castro Diniz, UnB/ ENM (Orientador) Prof. Marcus Vinicius Giro de Morais, UnB/ ENM (Co-orientador) Prof. Antnio Manoel Dias Henriques, UnB/ ENM Prof. Fernando Jorge Rodrigues Neves, UnB/ ENM

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Braslia, 27 de Junho de 2012

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Agradecimentos Agradeo primeiramente a Deus, pelas oportunidades e aos meus pais, por no medirem esforos para me dar uma tima educao. Agradeo aos meus familiares e amigos, pelo companheirismo na caminhada da vida. Agradeo ao meu namorado, pelo incentivo para a realizao deste projeto, pacincia e compreenso no decorrer dos dias. Agradeo ao meu orientador Alberto Carlos Guimares Castro Diniz, pelo suporte tcnico, pelas sugestes e crticas, pela pacincia e apoio. Sou muito grata ao professor Marcus Vincius Giro Morais, pelo apoio indispensvel para concluso deste trabalho, pelos conhecimentos tcnicos e pelo incentivo e motivao durante a realizao do projeto. Agradeo tambm ao engenheiro Marco Paulo Guimares, pelo tempo cedido para ajudar na qualificao dos resultados. Cssia Resende Silva Vitorino

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RESUMO O presente trabalho tem como objetivo a modelagem de uma caixa multiplicadora de velocidades de um aerogerador, de modo a subsidiar a construo de um modelo completo. Alm da inrcia da caixa de engrenagens, so consideradas as inrcias de dois componentes na turbina elica: o rotor e o gerador. Primeiramente, apresentada uma bsica teoria sobre a turbina elica, desde seus componentes at equaes importantes para a sua modelagem, seguindo a literatura. Depois apresentado o modelo computacional desenvolvido em Simulink, junto com a verificao e a aplicao. Esta aplicao complementa foco deste projeto de graduao, com a simplificao dos modelos de Trs-Massas em modelos de UmaMassa seguindo a equivalncia de modelos propostos por Iov et al. (2004). ABSTRACT This work focus on the modeling of a gear box of a wind turbine in order to subsidize the construction of a complete model. In addition to the inertia of the gear box, are considered the two inertia components in the wind turbine, the rotor and the generator. First, is presented a basic theory of the wind turbine, from components to relevant equations to their modeling, following the literature. After, is presented the computational model developed in Simulink, its verification and application. This application complements the goal of this graduationproject, with the simplification of the models of Three-Masses in models of OneMass equivalence following the models proposed by IOV et al. (2004).

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SUMRIO
1. 2. INTRODUO .............................................................................................................. 1 REVISO BIBLIOGRFICA ......................................................................................... 3
2.1 AEROGERADORES.............................................................................................. 3 2.1.1 Rotores de eixo vertical ................................................................................... 4 2.1.2 Rotores de eixo horizontal ............................................................................... 5 2.2 A CAIXA MULTIPLICADORA DE VELOCIDADES ........................................................ 6 2.2.1 Engrenagens Cilndricas Helicoidais ................................................................... 6 2.2.2 Trem Epicicloidal ou Planetrio ......................................................................... 9 2.3 MODELAGEM DO SISTEMA MULTIPLICADOR DE VELOCIDADES ................................ 11 2.3.1 Modelo de Peeters (2006) .............................................................................. 12 2.3.1.1 Modelo puramente Torsional ....................................................................... 16 2.3.1.2 Modelos de Multi-Corpos Rgidos com Elementos Flexveis Discretos .................. 16 2.3.2 Modelo do Laboratrio RISO (Iov et al., 2004) .................................................. 17 2.3.3 Modelo de Wang et al., (2009) ....................................................................... 20 2.4 COMPARAO ENTRE OS MODELOS ESTUDADOS .................................................. 22 2.5 MODELAGEM E SIMULAO ............................................................................... 23 2.5.1 Componentes de uma modelagem .................................................................. 23 2.5.1.1 Fontes .................................................................................................... 23 2.5.1.2 Diagrama de blocos .................................................................................. 24 2.5.1.3 Sadas .................................................................................................... 24 2.5.2 Como funciona o Simulink ............................................................................. 24 2.5.2.1 Iniciando o Simulink.................................................................................. 24

3.

MODELOS COMPUTACIONAIS DESENVOLVIDOS ..................................................26


3.1 3.2 3.3 3.4 CARACTERSTICAS PARA OS MODELOS ............................................................... 26 MODELO DE TRS-MASSAS ............................................................................... 30 MODELO DE DUAS-MASSAS .............................................................................. 35 MODELO DE UMA-MASSA .................................................................................. 38

4.

RESULTADOS .............................................................................................................40
4.1 4.2 4.3 VERIFICAO PARA O MODELO DE INMAN (2011)................................................. 40 VERIFICAO PARA O MODELO DE FRISWELL ET AL. (2011)................................... 48 VERIFICAO DO MODELO DO LABORATRIO RISO .............................................. 50

5. 6. 7.

CONCLUSES ............................................................................................................57 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ............................................................................58 ANEXOS ......................................................................................................................60

LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Crescimento da potncia dos aerogeradores nos ltimos anos (Molly et al., 2001) ................................................................................................... 3 Figura 2. Tipos de rotores eixo vertical (extrado e adaptado de http://alvaro.lima.vieira.50megs.com/aerogeradoresusinaseolicas.html) ....... 4 Figura 3. Componetes de um aerogerador (adaptado de http://www.renovablesenergia.com/) ........................................................................................ 5 Figura 4. Nomenclatura de engrenagens helicoidais (Shigley et al., 2005) .................... 7 Figura 5. ngulo de ao ou presso () de duas engrenagens acopladas. .................... 8 Figura 6. Foras entre dentes atuando sobre uma engrenagem cilndrica de hlice destra (Shigley et al., 2005) .............................................................................. 9 Figura 7. Componentes de um trem epicicloidal ........................................................10 Figura 8. Esquema de uma turbina elica (adaptado de Wang et al., 2009) .................12 Figura 9. Projeto da transmisso da turbina elica (adaptado de Peeters, 2006) ...........13 Figura 10. Caixa de engrenagens para uma turbina elica de classe de 1 MW, com um estgio de planetrio de engrenagens (1 estgio) e dois estgios de engrenagens helicoidais paralelas (2 e 3 estgio (adaptado de Peeters, 2006) ..................................................................................................14 Figura 11. Definio da rigidez da engrenagem no plano normal a duas engrenagens em contato (adaptado de Peeters, 2006) .......................................................15 Figura 12. Modelo torsional para fora de contato dos dentes entre o pinho e a coroa (Peeters, 2006) .....................................................................................16 Figura 13. Representao do vetor fora de contato nos dentes como uma mola linear para duas engrenagens helicoidais em contato (Peeters, 2006) ...................17 Figura 14. - Modelo Trs-Massas da caixa multiplicadora da turbina elica (adaptado de Iov et al., 2004) ....................................................................................18 Figura 15. Diagrama equivalente da transmisso da turbina elica no lado do gerador (Adaptado de Iov et al., 2004) ................................................................19 Figura 16. Deformao do trem planetrio (Wang et al., 2009) ..................................21 Figura 17. Deformao padro da engrenagem 1 e da engrenagem 2 (Wang et al., 2009) ...........................................................................................................22 Figura 18. Esquema do modelo de Trs-Massas. (a) Modelo de Trs-Massas. (b) Sistema de Trs-Massas transformado. ................................................................30 Figura 19. Modelo Trs-Massas Simulink .................................................................31 Figura 20. (a) Bloco Inrcia (Inertia); (b) Caixa de dilogo desse bloco .......................32 Figura 21. (a) Bloco Torsional Spring-Damper; (b) Caixa de dilogo desse bloco ..........32 Figura 22. Blocos e descries dos blocos Torque Actuator e Motion Sensor .................33 Figura 23. Caixa de dilogo dos blocos Torque Actuator e Motion Sensor .....................33

vi

Figura 24. (a) Bloco Simple Gear; (b) Caixa de dilogo do bloco Simple Gear ..............34 Figura 25. Subsistema Energia para o modelo de Trs-Massas ...................................35 Figura 26. Esquema bsico do sistema de Duas-Massas ............................................35 Figura 27. Modelo Duas-Massas Simulink ................................................................36 Figura 28. Subsistema Energia para o modelo de Duas-Massas ..................................37 Figura 29. Modelo Uma-Massa Simulink...................................................................39 Figura 30. Modelo proposto por Inman (2001) .........................................................40 Figura 31. Modelo em Simulink do caso de Inman (2001) ..........................................44 Figura 32. Subsistema Conj_1 para o modelo de Inman (2001)..................................44 Figura 33. Resposta do componente 1da Figura 30 a um impulso, ilustrando os efeitos da rotao de um corpo rgido. ....................................................................45 Figura 34. Resposta do componente 2 da Figura 30 a um impulso, ilustrando os efeitos da rotao de um corpo rgido. ................................................................45 Figura 35. Resposta do componente 3da Figura 30 a um impulso, ilustrando os efeitos da rotao de um corpo rgido. ....................................................................46 Figura 36. Resposta do componente 1 da Figura 30 a um impulso com efeito da vibrao ...........................................................................................................46 Figura 37. Resposta do componente 2 da Figura 30 a um impulso com efeito da vibrao ...........................................................................................................47 Figura 38. Resposta do componente 3 da Figura 30 a um impulso com efeito da vibrao ...........................................................................................................47 Figura 39. Modelo em Simulink para o modelo de Friswell et al. (2011) .......................49 Figura 40. Subsistema Energia para o modelo de Trs-Massas ...................................50 Figura 41. Grfico da Energia Total do sistema em funo da Velocidade Angular para modelo de Trs-Massas ..........................................................................51 Figura 42. Modelo Friswell para Duas-Massas ...........................................................52 Figura 43. Subsistema Energia para o modelo de Duas-Massas ..................................52 Figura 44. Grfico da Energia Total do sistema em funo da Velocidade Angular para modelo de Duas-Massas .........................................................................53 Figura 45. Modelo Friswell para Uma-Massa .............................................................54 Figura 46. Subsistema Energia para o modelo de Uma-Massa ....................................55 Figura 47. Grfico da Energia Total do sistema em funo da Velocidade Angular para modelo de Uma-Massa ...........................................................................55

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LISTA DE TABELAS
Tabela 1. Caractersticas da turbina elica do modelo de Freitas (2008) ......................27 Tabela 2. Momentos de inrcia dos rotores de turbinas com diferentes raios (Freitas, 2008) .................................................................................................................27 Tabela 3. Parmetros estimados para o modelo de Trs-Massas (Todorov, 2010) .........28 Tabela 4. Dados disponibilizados por Iov et al. (2004) ...............................................28 Tabela 5. Dados disponveis no modelo de Friswell et al. (2011) .................................29 Tabela 6. Parmetros para a simulao do modelo ....................................................37 Tabela 7. Dados para o modelo de Uma-Massa.........................................................39 Tabela 8. Dados do caso de Inman (2001) ...............................................................41 Tabela 9. Autovalores do trabalho de Inman (2001)..................................................42 Tabela 10. Soluo desacoplada do estudo de caso Inman (2001) ..............................43 Tabela 11. Dados da caixa de engrenagens (Frswell et al., 2011) ...............................48 Tabela 12. Freqncias naturais obtidas do trabalho de Friswell et al. (2011) ...............48 Tabela 13. Frequncia natural do sistema de Duas-Massas ........................................53

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LISTA DE SMBOLOS
Smbolos Latinos A Cp D, d F Fc G h H J k K n P pn pt px r R T Temp u V X W Z rea Coeficiente de fora Dimetro da engrenagem Fora Fora de contato do dente na engrenagem Constante da gravidade Altitude acima do mar Potncia Momento de inrcia Constante de mola indicando a rigidez torcional Flexibilidade torsional Velocidade angular Presso atmosfrica padro no nvel do mar Passo circular normal Passo circular transversal Passo axial Raio da base do crculo primitivo da engrenagem Constante especfica do gs para o ar Torque Temperatura Deformao de rotao Velocidade tangencial Relao de velocidade na ponta da p Fora atuante no dente Nmero de dentes da engrenagem [m2] [mm] [kN] [kN] [m/s2] [m] [kW] [kg.m2] [rpm] [kg/m3] [mm] [mm] [mm] [mm] [J/K.mol] [kN.m] [K] [rpm] [m/s] [kN]

Smbolos Gregos n t ngulo de presso ngulo de presso na direo normal ngulo de presso na direo transversal ngulo de hlice Deformao Razo-Base Eficincia Densidade ngulo de rotao [] [] [] []

[m3/kg] []

Subscritos a Beltz bn c e direo axial referente proposta de Beltz tangente ao crculo base (b) e normal para o perfil da envolvente (n) referente ao suporte de planetas referente ao eixo

ix

gb gear,g gen i in m mx motor n out pa pc ponta p r res rpm rw se sgen shaft sun swtr t vento wtr

referente caixa de engrenagens referente engrenagem referente ao gerador referente s engrenagens planetas entrada referente ao mancal mxima referente ao motor direo normal sada plano de ao referente ao suporte de planetas referente ponta da p referente direo radial resultante rotaes por minuto referente engrenagem anular rigidez equivalente referente ao eixo do gerador referente ao eixo referente engrenagem solar referente ao eixo da turbina elica direo tranversal referente ao vento referente ao rotor da turbina elica

Sobrescritos ` Siglas BC LTI PG1 PG2 RISO Crculo Base Modelos linearmente invariantes no tempo Projeto de graduao 1 Projeto de graduao 2 Laboratrio Nacional de Energia Sustentvel da Universidade de Aalborg Dinamarca Equivalente

1. INTRODUO
Uma turbina elica, tambm chamada de aerogerador, um mecanismo que converte a energia cintica do vento em energia eltrica pela rotao de suas ps. A energia cintica dos ventos utilizada desde a antiguidade para a moagem de gros e a irrigao. Contudo foi aps a crise do petrleo de 1970 que se buscou alternativas limpas para a gerao de eletricidade. Segundo o Frum capixaba de mudanas climticas e uso racional da gua (FCMC) (2011), a energia elica pode garantir 10% das necessidades mundiais de eletricidade at 2020, criar 1,7 milhes de novos empregos e reduzir a emisso global de dixido de carbono na atmosfera em mais de 10 bilhes de toneladas. Ainda segundo FCMC (2011), no mbito nacional, o estado do Cear destaca-se por ter sido um dos primeiros locais a realizar um programa de levantamento do potencial elico, que j consumido por cerca de 160 mil pessoas. Outras medies foram feitas tambm no Paran, Santa Catarina, Minas Gerais, litoral do Rio de Janeiro e de Pernambuco e na Ilha de Maraj. A capacidade instalada no Brasil de 20,3 MW, com turbinas elicas de mdio e grande porte conectadas rede eltrica. O desenvolvimento de vrios modelos de pequeno porte de turbinas elicas comeou no incio da dcada de 1980 (Peeters, 2006) e continua at os dias de hoje na busca do seu melhor aproveitamento. As turbinas elicas tem se popularizado rapidamente devido ao fato de a energia eltrica produzida por elas ser ecologicamente sustentvel. Mas para que esse tipo de energia seja classificada como uma das fontes essenciais de energia eltrica, so necessrios aprimoramentos para que ela seja economicamente vivel. Para tanto, faz-se necessrio o estudo dos diferentes componentes dos aerogeradores, suas formas e modelos bem como os diferentes modelos propostos na literatura para o estudo dinmico. Este projeto de graduao se concentra apenas na modelagem da caixa multiplicadora de velocidades. Tem como objetivo modelar a caixa multiplicadora de um aerogerador, para subsidiar a construo de um modelo completo. De acordo com os objetivos propostos, a fase inicial do trabalho foi dedicada compreenso do funcionamento dos aerogeradores e da caixa multiplicadora de velocidades e construo de um modelo dinmico representativo desse componente. Posteriormente foi realizado o estudo do comportamento dinmico do modelo da caixa multiplicadora, utilizando a literatura existente e testes de modelos em Simulink. Este estudo teve dois objetivos: por um lado servir de verificao do modelo construdo, atravs da confrontao dos seus

resultados obtidos com os resultados da literatura existente; e aprimorar o uso do Simulink, para gerar um modelo eficiente e correto. A ltima parte do trabalho contm a elaborao dos modelos computacionais e teste em aplicaes simples. A estrutura do relatrio reproduz fielmente o desenvolvimento do trabalho conforme acabou de ser apresentado. Assim, aps este captulo introdutrio, o relatrio inclui quatro captulos adicionais com o seguinte contedo: Captulo 2 Reviso Bibliogrfica: apresenta a teoria que foi utilizada para o entendimento do problema e a criao das solues; Captulo 3 Modelos Computacionais Desenvolvidos: explica e desenvolve os modelos desenvolvidos, as estratgias adotadas e os prprios modelos; Captulo 4 Resultados: apresenta os resultados obtidos para os modelos usando verificaes simples de trabalhos encontrados na literatura; Captulo 5 Concluso: sntese dos resultados alcanados e indicao de trabalhos futuros complementares e suplementares.

2. REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 AEROGERADORES
Um aerogerador um dispositivo destinado a converter a energia cintica do vento em energia eltrica. A quantidade de energia gerada depende da velocidade do vento, do dimetro do rotor e do rendimento total do sistema. Os primeiros aerogeradores foram construdos na Alemanha no incio dos anos 50 pelo construtor Allgaier, com o intuito de fornecer energia para fazendas. Eles eram de baixa potncia, cerca de 7 kW e de pequeno porte, cerca de 10 metros de dimetro (Pavinatto, 2005). Nos anos 60, o baixo preo dos combustveis fsseis, principalmente o petrleo, tornou as tecnologias elicas economicamente desinteressantes (Heier, 1998). J nos anos 70, com a crise do petrleo, aumentaram incentivos s pesquisas e ao desenvolvimento nesta rea. Ainda sim, na dcada de 80, a potncia instalada de energia elica era muito pequena. Somente na dcada de 90, o dinamarqus Riisager projetou e construiu um aerogerador de 22 kW, usando peas de automveis e tratores, tornando o projeto de baixo custo. Com isso, foi possvel uma produo em massa de aerogeradores. A busca pela melhor eficincia fez com que fossem desenvolvidas mquinas com potncias entre 500 e 1500 kW (Hansen et al., 2001). Assim, desde ento, a produo de aerogeradores vem crescendo na potncia dos equipamentos e na quantidade produzida, como mostra a Figura 1.

Figura 1. Crescimento da potncia dos aerogeradores nos ltimos anos (Molly et al., 2001)

Os aerogeradores disponveis no mercado so classificados em dois grupos em funo da direo do eixo de rotao de seu rotor: vertical e horizontal, ou seja, transversal e paralelo direo do vento. Os aerogeradores verticais operam com velocidade de rotao aproximadamente constante, ou seja, utilizam o conceito Dinamarqus (Marques et al., 2002). Este um conceito em que a turbina elica funciona com a velocidade de rotao constante conectada a um gerador assncrono de corrente alternada. Neste caso, o gerador diretamente acoplado a rede eltrica utilizando somente um softstarter para limitar a corrente durante a etapa de conexo. Um soft-starter um equipamento eletrnico destinado ao controle da partida de motores eltricos de corrente alternada. J os aerogeradores horizontais operam com velocidade de rotao varivel, ou seja, seus rotores podem girar em qualquer velocidade dentro da faixa de operao admitida. Isto possvel graas incluso de inversores eletrnicos de potncia para acoplamento do gerador eltrico com a rede eltrica, melhorando o rendimento na converso da energia dos ventos (Carlin et al., 2001). Os rotores diferem em seu custo relativo de produo, eficincia, e na velocidade do vento em que tm sua maior eficincia. Os rotores de eixo vertical so geralmente mais baratos que os de eixo horizontal, pois apenas o rotor gira enquanto o gerador fica fixo. No entanto, os rotores verticais so menos eficientes que os horizontais (Oliveira, 2008).

2.1.1 Rotores de eixo vertical


Os rotores de eixo vertical so aqueles cujo eixo de rotao perpendicular direo do vento incidente e, portanto, superfcie da terra. A principal vantagem reside na sua capacidade de funcionar seja qual for a direo do vento, no sendo necessrio mecanismos de orientao que onerem o custo do equipamento. Os tipos de rotores de eixo vertical so Savonius, Darrieus e H e so apresentados na Figura 2.

Figura 2. Tipos de rotores eixo vertical (extrado e adaptado de http://alvaro.lima.vieira.50megs.com/aerogeradoresusinaseolicas.html)

O rotor do tipo Savonius, um dos que tem a concepo mais simples movido principalmente pela fora de arrasto do ar, sua maior eficincia se d em ventos fracos e pode chegar a 20%. O rotor do tipo Darrieus constitudo por 2 ou 3 ps. Funciona pela fora de sustentao tendo assim uma eficincia melhor que a do rotor Savonius, podendo chegar a 40% em ventos fortes. O rotor do tipo H o modelo de turbinas elicas com rotores de eixo vertical mais simples. Este modelo tem duas ou trs ps retas.

2.1.2 Rotores de eixo horizontal


Os rotores de eixo horizontal so aqueles cujo eixo de rotao paralelo direo dos ventos, ou seja, so paralelos superfcie da terra. So utilizados em aplicaes de baixa e alta potncia e operam com maior potncia por unidade de rea de captao do vento, tendo ainda, normalmente, melhor rendimento que os rotores de eixo vertical. Isso os torna excelente para aplicaes que requeiram altas velocidades de rotao, como a gerao de energia eltrica. Um sistema elico deste tipo constitudo de um mastro para a sustentao do conjunto, um rotor e suas ps, um multiplicador de velocidades e um gerador eltrico. O rotor constitudo pelas ps e por um eixo. O vento passa pelas ps , que transformam a energia cintica do vento em energia cintica de rotao do eixo. Este, por sua vez, conectado a um multiplicador de velocidades. Do multiplicador, a energia mecnica transmitida a um gerador eltrico, que a transforma em energia eltrica para posterior injeo na rede eltrica. Tais componentes so melhores descritos a seguir e apresentados na Figura 3.

Figura 3. Componetes de um aerogerador (adaptado de http://www.renovables-energia.com/)

Ps do rotor: transformam a energia do vento em energia rotacional no eixo;

Eixo: o eixo da turbina elica conectado ao cubo do rotor. Quando o rotor gira, o eixo gira junto. Desse modo, o rotor transfere sua energia mecnica rotacional para o eixo, que est conectado a um gerador eltrico na outra extremidade; Caixa Multiplicadora: Responsvel por transmitir a energia mecnica entregue pelo eixo do rotor at o gerador. Alguns geradores no utilizam este componente, ento a transmisso de energia se d pelo eixo do rotor que acoplado diretamente ao gerador; e Gerador: Responsvel pela converso da energia mecnica em energia eltrica. Mundialmente, existem dezenas de fabricantes de turbinas elicas. Entre eles pode-se citar: Enercon (Alemanha), Neg Micon (Alemanha), Vestas (Dinamarca), Nordex (Alemanha), Jacobs (Alemanha), Bergey Windpower (Estados Unidos), Zond (Estados Unidos), Wobben Windpower (Brasil). Existe uma subsidiria brasileira da Wobben WindPower - Enercon (empresa alem) instalada na cidade de Sorocaba - SP. Inicialmente, esta fbrica dedicou-se apenas produo das ps para aerogeradores de grande porte, visando essencialmente exportao. Em 2000, foram produzidos os primeiros aerogeradores brasileiros completos, tanto para exportao quanto para ao mercado interno. Existe tambm a Enersud fabricante de turbinas de pequeno porte.

2.2 A CAIXA MULTIPLICADORA DE VELOCIDADES


A caixa multiplicadora dos aerogeradores responsvel por transmitir a energia mecnica entregue pelo eixo do rotor at o gerador e necessria para que a velocidade de entrada seja multiplicada para se adequar velocidade necessria para o gerador eltrico. Normalmente so constitudas por eixos, engrenagens de transmisso e acoplamentos. As engrenagens de dentes retos e as helicoidais so usadas em caixas de engrenagem de aerogeradores para compor estgios de engrenagens paralelas ou estgios de engrenagens planetrias (Peeters, 2006).

2.2.1 Engrenagens Cilndricas Helicoidais


As engrenagens helicoidais tm dentes inclinados em relao ao eixo de rotao (Shigley et al., 2005). Podem ser utilizadas nas mesmas aplicaes que as engrenagens de dentes retos, porm sem serem to barulhentas quanto quelas, devido ao engajamento mais gradual dos dentes durante o engranzamento. A Figura 4 representa uma poro da vista do topo de uma cremalheira helicoidal, que apresenta os mesmos ngulos do dente de uma engrenagem helicoidal. As linhas ab e cd so as linhas de centro de dois dentes helicoidais adjacentes tomados sobre o mesmo plano primitivo.

Figura 4. Nomenclatura de engrenagens helicoidais (Shigley et al., 2005)

O ngulo o ngulo de hlice. A distncia ac o passo circular transversal pt no plano de rotao. A distncia ae o passo circular normal pn e est relacionada com o passo circular transversal da seguinte forma. A distncia ad chamada de passo axial px.

(1) (2) (3)

= =

O ngulo de ao ou presso () define a direo da fora que a engrenagem motora exerce sobre a engrenagem movida. A Figura 5 mostra que o pinho exerce uma fora na coroa, formando um ngulo () com a tangente comum s circunferncias primitivas (tracejadas na Figura 5).

Figura 5. ngulo de ao ou presso () de duas engrenagens acopladas.

Este ngulo geralmente apresenta os valores de 20 ou 25 (Shigley et al., 2005). O ngulo de presso na direo normal, , diferente do ngulo de presso na direo de rotao (esses dois ngulos so mostrados na Figura 4), devido angularidade dos dentes. Esses ngulos se relacionam por meio da equao:

cos =

tan tan

(4)

A Figura 6 consiste em uma viso tridimensional das foras atuantes contra um dente de uma engrenagem helicoidal. As trs componentes da fora total de dente W so:

= = =

(5) (6) (7)

direo tangencial; e a fora no dente na direo axial.

Onde a fora no dente; a fora no dente na direo radial; a fora no dente na

= = =

Assim, as equaes (5) a (7) se tornam:

De outro ponto de vista, possvel representar essas equaes em funo da componente . (8) (9) ( 10 )

cos

Figura 6. Foras entre dentes atuando sobre uma engrenagem cilndrica de hlice destra (Shigley et al., 2005)

As velocidades de deslocamento dos planos da engrenagem motora (1) e da movida (2) so: ( 11 ) ( 12 ) ( 13 ) ( 14 )

cos = cos cos = = cos

ngulo de hlice; o nmero de dentes da engrenagem.

Onde a velocidade tangencial; a velocidade angular; o raio do cilindro primitivo; o

2.2.2 Trem Epicicloidal ou Planetrio


O trem epicicloidal de engrenagens um mecanismo constitudo de engrenagens engranzadas (Albuquerque, 1980), onde h, pelo menos, um eixo suportado por um rgo animado de rotao. Ele constitudo principalmente por Porta Planetrio ou Brao, Engrenagem Solar, Planetas e Engrenagem coroa ou anular que so apresentados na Figura 7.

Figura 7. Componentes de um trem epicicloidal

Existem dois tipos de Trem Epicicloidal de Engrenagens, o Elementar e o Simples. No primeiro no existe a engrenagem anular ou a solar. J no segundo o trem possui os quatro elementos. Qualquer que seja o tipo de trem epicicloidal, a paralisao do suporte conduz montagem comum de engrenagens (Albuquerque, 1980), isto , aos trens de engrenagem simples ou compostos, uma vez que todas as engrenagens ficaro com suas rvores suportadas por peas imveis. O trem de engrenagens planetrias muito usado em turbinas elicas, porque ele transfere mais torque para a mesma quantidade de material necessrio no projeto, em comparao com os estgios paralelos. Alm de a reduo de peso ser favorvel para este uso, as cargas nos rolamentos so reduzidas e as engrenagens planetrias mais compactas. O trem com suporte imobilizado chamado trem-base e a sua razo , razo-base. um valor algbrico, exigindo que se considere o sentido das rotaes das engrenagens. Seu valor calculado de acordo com a Equao (15). A razo-base ser positiva quando, feita a hiptese de ser imobilizado o suporte, o produto do nmero de dentes das engrenagens motoras e o produto dos dentes das engrenagens movidas for maior que zero, ou seja, o sentido de rotao da engrenagem de entrada o mesmo da engrenagem de sada. E assim, ser negativa quando a razo-base for menor que zero, ou seja, o sentido de rotao de entrada o oposto do da sada.

A velocidade angular e o rendimento deste sistema so calculados de acordo com as equaes a

produto do nmero de dentes de eng. motoras produto do nmero de dentes de eng. movidas

( 15 )

seguir, considerando que no haja perdas entre o motor e o primeiro eixo. ( 16 ) ( 17 )

o nmero de dentes na engrenagem a; o nmero de dentes na engrenagem b; a eficincia de

Onde a velocidade angular na engrenagem b; a velocidade angular na engrenagem a;

10

transmisso de energia na engrenagem b; a eficincia de transmisso de energia na engrenagem a; e a eficincia de transmisso de energia nos componentes do sistema. E para o clculo das potncias, tem-se

= 9549,27

O clculo dos torques dado por

Onde a potncia na engrenagem a; e a potncia do motor.

( 18 )

( 19 )

2.3 MODELAGEM DO SISTEMA MULTIPLICADOR DE VELOCIDADES


Segundo Dutra (2008), a transmisso, que engloba a caixa multiplicadora, possui a finalidade de transmitir a energia mecnica entregue pelo eixo do rotor at o gerador. composta por eixos, mancais, engrenagens de transmisso e acoplamentos. O projeto tradicional de uma turbina elica consiste em colocar a caixa de transmisso mecnica entre o rotor e o gerador, de forma a adaptar a baixa velocidade do rotor velocidade de rotao mais elevada dos geradores convencionais. A velocidade angular dos rotores varia na faixa de 20 a 150 rpm, devido s restries de velocidade na ponta da p (tip speed). Entretanto, geradores (sobretudo geradores sncronos) trabalham em rotaes muito mais elevadas (em geral, entre 1200 a 1800 rpm), tornando necessria a instalao de um sistema de multiplicao entre os eixos (CRESESB, 2008). Mais recentemente, alguns fabricantes desenvolveram com sucesso aerogeradores sem a caixa multiplicadora e abandonaram a forma tradicional de constru-los. Assim, ao invs de utilizar a caixa de engrenagens com alta relao de transmisso, necessria para alcanar a elevada rotao dos geradores, utiliza-se geradores multipolos de baixa velocidade e grandes dimenses (CRESESB, 2008). Os dois tipos de projetos possuem suas vantagens e desvantagens e a deciso em usar o multiplicador ou fabricar um aerogerador sem caixa de transmisso , antes de tudo, uma questo de filosofia do fabricante. Neste trabalho a transmisso de energia contar com a caixa multiplicadora, por ser ainda mais comum. Com ela a transmisso do aerogerador ter menores dimenses, sendo sua instalao realizada de maneira mais simples, alm de menor custo de fabricao e de menor peso. Um esquema tpico de uma turbina elica de rotor de eixo horizontal mostrado na Figura 8. A energia do vento com velocidade Vo paralela com o eixo x transformada para o rotor e para transmisso atravs do eixo de baixa velocidade em forma de torque. Na transmisso, o torque

11

introduzido pelo suporte de planetas. A engrenagem solar se move em alta velocidade com a engrenagem anular, que fixa. Ento, o torque transmitido atravs das engrenagens 1, 2, 3 e 4, como mostra a Figura 8, com uma velocidade cada vez maior at atingir a velocidade nominal do gerador. Todo o sistema suportado por 8 rolamentos (B1, B2, ..., B8) (Wang et al., 2009).

Figura 8. Esquema de uma turbina elica (adaptado de Wang et al., 2009)

O estudo dos aerogeradores de grande relevncia e possvel encontrar trabalhos publicados sobre as vrias partes que compe uma turbina elica. Para o foco deste projeto, trabalhos existentes sobre modelagens de caixas multiplicadoras de velocidades em turbinas elicas so apresentados a seguir.

2.3.1 Modelo de Peeters (2006)


Em sua tese, Peeters (2006) simula dinamicamente os carregamentos na transmisso de uma turbina elica. No sistema considerado por ele, o eixo principal da transmisso do aerogerador conecta o cubo do rotor com a caixa de engrenagens, como mostra a Figura 9. Esse eixo principal introduz torque a baixa velocidade dentro da caixa de engrenagens. Ento, pela relao de transmisso das engrenagens, o torque de baixa velocidade multiplicado e sai da caixa multiplicadora como torque de alta velocidade.

12

Figura 9. Projeto da transmisso da turbina elica (adaptado de Peeters, 2006)

A Equao 20 descreve essa transformao. (20)

a velocidade angular na sada; e a eficincia da caixa de engrenagens.

Em que o torque de entrada; a velocidade angular na entrada; o torque de sada; A caixa de engrenagens transporta a reao do torque resultante que a diferena de e .

= = 1 = 1

1 1 k

(21)

Em que o torque resultante; k a relao de transmisso das engrenagens.

engrenagem anular , esquema apresentado pela Figura 7. O suporte de engrenagens planetas

transferncia de cargas resulta em um torque de sada e em uma reao do torque na usado como entrada e a solar como sada, enquanto a anular fixa (Peeters, 2006).

Todas as engrenagens planetas so conectadas engrenagem anular bem como solar e a

= 1 + = =

1 = = 1 = +

= 1 +

( 22 )

( 23 )

( 24 )

13

engrenagem solar; o torque na engrenagem anular.

na sada (solar); o nmero de dentes na engrenagem anular; o nmero de dentes da O primeiro estgio tem engrenagens de dente reto e seu anular fixo na caixa de engrenagens. O

Em que a velocidade angular na entrada (suporte de planetas); a velocidade angular

segundo estgio de engrenagens paralelas helicoidais, em que sua coroa impulsionada pela engrenagem solar da primeira fase e seu pinho impulsiona a coroa do terceiro estgio, que tambm de engrenagens helicoidais paralelas. O pinho do ltimo estgio conectado ao gerador. Os estgios de engrenagens paralelas helicoidais causam uma mudana na direo da rotao, fazendo com que o gerador tenha a mesma direo de rotao do rotor. O sistema com os estgios mostrado na Figura 10.

Figura 10. Caixa de engrenagens para uma turbina elica de classe de 1 MW, com um estgio de planetrio de engrenagens (1 estgio) e dois estgios de engrenagens helicoidais paralelas (2 e 3 estgio (adaptado de Peeters, 2006)

As partes da caixa de engrenagens vo deformar de acordo com sua respectiva componente de carga, seja axial, torcional, cortante e de flexo.

14

A relao entre carga e deformao resultante corresponde flexibilidade de cada parte que ser discutido a seguir. Flexibilidade dos dentes: o valor da rigidez chamado de e definido como a mdia da

fora normal distribuda dos dentes no plano normal causando deformao na envolvente dos dentes dos pares de engrenagem. Essa deformao causada pela flexo do dente em contato com duas engrenagens, no qual uma fixada e a outra carregada. ( 25 )

deformao relativa de duas engrenagens.

conseqentemente, tangente circunferncia de base (b) e normal para o perfil de envolvente (n); a

Onde a fora de contato no dente na respectiva engrenagem ao longo da linha de contato e,

Figura 11. Definio da rigidez da engrenagem no plano normal a duas engrenagens em contato (adaptado de Peeters, 2006)

Flexibilidade dos rolamentos: a flexibilidade do rolamento tipicamente representada por uma rigidez individual para cada diferente carregamento em cada componente, assim cada carga gera um tipo de deslocamento no rolamento. Flexibilidade dos componentes: este representa a relao entre as cargas e as deformaes correspondentes a todas outras partes da caixa de engrenagens, como eixos, suporte de planetas, chavetas, entre outras. O erro de transmisso definido como a diferena entre a atual e a ideal posio da engrenagem, onde a situao ideal determinada pela a relao de transmisso e uma ao conjugada de malha perfeitamente sem erros ou desvios.

15

2.3.1.1 Modelo puramente Torsional


A flexibilidade torsional de um eixo entre dois corpos est includa na equao do torque Modelos torsionais podem ser usados para a anlise dinmica do torque na caixa de engrenagens.

como mostrado na Equao (62). O amortecimento material desconsiderado neste modelo, que melhor representado na Figura 12.

= =
Equaes (27) e (28).

Figura 12. Modelo torsional para fora de contato dos dentes entre o pinho e a coroa (Peeters, 2006)

( 26 )

A deformao causada pela flexo do dente como funo de 2 graus de liberdade mostrada nas

= cos = cos

( 27 ) ( 28 )

= cos

Considerando a Equao (27), a componente transversal da fora

pode ser escrita como:


( 29 )

2.3.1.2 Modelos de Multi-Corpos Rgidos com Elementos Flexveis Discretos


Do modelo torsional ao modelo de Multi-Corpos rgidos, pode-se incluir a influncia do rolamento na dinmica da transmisso. Todos os componentes da transmisso so tratados como corpos rgidos, mas agora com seis graus de liberdade.

16

Para a modelagem da flexibilidade dos rolamentos, o amortecimento desconsiderado e todos os rolamentos assumem um comportamento axissimtrico (simetria em relao ao eixo). Para a modelagem das foras de contato dos dentes , essas foras so representadas por

molas lineares, que envolvem um acoplamento de doze graus de liberdade ao invs de dois. A Figura 13 mostra a representao do vetor fora para um caso geral de duas engrenagens helicoidais em contato. a magnitude do torque aplicado na engrenagem 1.

Figura 13. Representao do vetor fora de contato nos dentes como uma mola linear para duas engrenagens helicoidais em contato (Peeters, 2006)

As suposies adotadas para esses modelos so descritas a seguir. O modelo de malha de engrenagem um modelo LTI. Deslizamento de dentes em contato e foras de atrito correspondentes negligenciado, bem como quaisquer outros possveis amortecimentos no sistema. Ocorrncia de separao de dente considerada como inexistente e, conseqentemente, a modelagem de folga na engrenagem no est includa. Isso implica que a mola est sempre sob compresso. A acelerao de Coriolis das engrenagens que esto girando e, simultaneamente, transladando (planetas, por exemplo, em seu suporte de planetas) negligenciada. Estas suposies so vlidas para aplicaes em turbinas elicas, j que as etapas de engrenagens planetrias em turbinas elicas so raramente usadas como etapas de alta velocidade.

2.3.2 Modelo do Laboratrio RISO (Iov et al., 2004)


O trabalho feito pelo laboratrio RISO apresenta uma modelagem dinmica bem prxima proposta por este projeto de graduao. Iov et al. desenvolvem modelos de caixas multiplicadoras de velocidade com o auxlio do programa Simulink/MATLAB. O trabalho tem como ttulo Wind Turbine

17

Blockset in MATLAB/Simulink: General Overview and Description of the Models e descreve a caixa multiplicadora em trs possveis modelos: Modelo de Trs-Massas, de Duas-Massas e de Uma-Massa. O primeiro modelo, mostrado na Figura 14, considera massas do rotor da turbina elica, da caixa multiplicadora e do gerador de energia.

Figura 14. - Modelo Trs-Massas da caixa multiplicadora da turbina elica (adaptado de Iov et al., 2004)

O modelo de Trs Massas, alm das massas, leva em considerao os fatores de rigidez e amortecimento para os eixos. As equaes que regem o movimento dinmico do modelo so apresentadas a seguir.

= =

+ + K = + + = + + = = = =

+ +

( 30 ) ( 31 ) ( 32 ) ( 33 ) ( 34 ) ( 35 ) ( 36 ) ( 37 )

18

velocidade de rotao da turbina; K a constante da mola indicando rigidez torsional no eixo do rotor; o torque no gerador; o momento de inrcia do gerador; a velocidade de o torque que entra na caixa multiplicadora de velocidades; o torque que sai da caixa

Onde o torque a turbina elica; o momento de inrcia da turbina elica; a

rotao do gerador; K a constante da mola indicando a rigidez torsional do eixo no gerador;

multiplicadora de velocidades.

O modelo de Duas Massas uma reduo do modelo de Trs Massas. Ele considera as massas do rotor da turbina elica e do gerador. A massa da caixa multiplicadora e tudo o que era ligado a ela so suprimidos, mas o modelo considera uma equivalncia para os fatores de rigidez e amortecimento. Os momentos de inrcia dos eixos e da caixa multiplicadora suprimidos so considerados pequenos quando comparados com os momentos de inrcia do rotor da turbina elica e do gerador. O modelo de Duas - Massas conectadas por um eixo flexvel mostrado na Figura 15.

Figura 15. Diagrama equivalente da transmisso da turbina elica no lado do gerador (Adaptado de Iov et al., 2004)

+ + K 1 1 1 = +
= =

As equaes dinmicas da transmisso para o modelo de Duas Massas podem ser escritas como: ( 38 )

( 39 )

( 40 )

19

= =

( 41 ) ( 42 ) ( 43 )

da turbina; o torque no gerador; o momento de inrcia do gerador; a velocidade rotor; a relao de transmisso das engrenagens na caixa multiplicadora.
de rotao do gerador; a rigidez equivalente; o momento de inrcia equivalente para o

torque a turbina elica; o momento de inrcia da turbina elica; a velocidade de rotao

componente suprimido, a caixa multiplicadora, que tambm influenciada pelo gerador. o

Onde o sinal "" representa a equivalncia para o rotor da turbina elica com influncia do

+ +

O modelo de Uma Massa no leva em considerao os fatores de rigidez e amortecimento. As

equaes que descrevem esse modelo podem ser descritas por:


=

= +
=

torque no gerador; o momento de inrcia do gerador; a velocidade de rotao do caixa multiplicadora.

Onde o torque a turbina elica; o momento de inrcia da turbina elica; o

( 44 ) ( 45 ) ( 46 )

gerador; o momento de inrcia equivalente; a relao de transmisso das engrenagens na

2.3.3 Modelo de Wang et al., (2009)


Wang, Qin e Ding (2009) propem outro modelo em que h mistura de corpos flexveis e rgidos com subsistemas flexveis e subsistemas rgidos com o objetivo de estudar o comportamento dinmico de uma turbina elica de rotor horizontal. A transmisso modelada pela teoria de Multi-corpos flexveis que considera a elasticidade do contato dos dentes e dos rolamentos. Conta com uma caixa de engrenagens de multi-estgios: planetrio e eixo de engrenagens com dois estgios de engrenagens cilndricas de dentes retos. Todas as engrenagens dentro da transmisso so consideradas como corpo flexvel e a deformao atribuda para a elasticidade do dente (Wang et al., 2009). determinada por , e e a deformao de rotao denota por . , e so usados
20

A deformao do trem planetrio mostrada na Figura 16. A translao da engrenagem solar

so malhas de rigidez dos planetas com a engrenagem solar e engrenagem anular, respectivamente.

para definir a translao dos planetas e suas deformaes de rotao. A engrenagem anular e o

suporte de engrenagens tm apenas um grau de liberdade de rotao e , respectivamente. e

Figura 16. Deformao do trem planetrio (Wang et al., 2009)

A deformao padro da transmisso baseada na suposio que o contato entre os dentes sempre ocorre na linha de ao, assim o erro do contato dinmico (ECD) no ponto de contato obtido projetando a deformao da engrenagem solar, dos planetas e da anular na linha de ao.

= + + + = + + +
dado pela Equao (49).

(47) (48)

O erro do contato dinmico entre a engrenagem 1 e a engrenagem 2 mostrado na Figura 17

= + + +

(49)

21

Figura 17. Deformao padro da engrenagem 1 e da engrenagem 2 (Wang et al., 2009)

A deformao dos eixos pode ser desconsiderada, tendo em vista as medidas cada vez mais compactas das turbinas elicas. Assim, os eixos so considerados corpos rgidos. Por outro lado, os eixos so suportados pelos rolamentos que tm um importante recurso na rea de vibraes em turbinas elicas. Mas para o estudo de Wang et al. (2009) os modelos de mola linear so adotados para os rolamentos, a fim de simplificar o problema.

2.4 COMPARAO ENTRE OS MODELOS ESTUDADOS


Com os trs trabalhos apresentados no item 2.3, possvel realizar timos trabalhos. Cada trabalho tem focos e graus de complexidade diferentes. Iov et al. (2004), do Laboratrio RISO, realizam a anlise com foco na inrcia. Consideram em trs tipos de modelos: de Trs-Massas, Duas-Massas e Uma-Massa. O modelo de Uma-Massa uma simplificao do modelo de Duas-Massas, que por sua vez, uma simplificao do modelo de Trs-Massas. Eles afirmam que usando as equaes de equivalncia apresentadas no item 2.3.2, possvel simplificar o modelo da turbina elica de TrsMassas ao modelo de Uma-Massa, sem grandes perdas. Wang et al. (2009) considera a elasticidade dos dentes e dos rolamentos em uma caixa de engrenagens. Peeters (2001) tambm considera as flexibilidades dos dentes e dos rolamentos, alm de outros componentes como eixos, suporte de planetas, chavetas, entre outros. Para este projeto, tomou-se como base o trabalho de Iov et al. (2004). de grande interesse o foco de tornar um modelo complexo em um modelo mais simples para a modelagem de aerogeradores. Para constatar se o modelo Riso adequado, foi construdo o modelo de Trs-Massas em Simulink e os outros seguindo o modo como Iov et al. (2004) os simplifica. Para a verificao, foram utilizados dados encontrados na literatura, melhor definidos no item 3.1. No captulo 4 so apresentados os resultados para a simulao do modelo desenvolvido.

22

2.5 MODELAGEM E SIMULAO


A modelagem deste projeto utiliza o programa MATLAB. Este um software interativo de alto desempenho voltado para o clculo numrico. O MATLAB integra anlise numrica, clculo com matrizes, processamento de sinais e construo de grficos em ambiente fcil de usar, em que problemas e solues so expressos como eles so escritos matematicamente, ao contrrio da programao tradicional. Para a simulao do projeto, a ferramenta utilizada o Simulink, que uma extenso grfica do MATLAB para a simulao dinmica de sistemas. O Simulink uma ferramenta utilizada para modelagem, simulao e anlise de sistemas dinmicos. Pode ser aplicado a sistemas lineares e no lineares, discretos e contnuos no tempo (Beucher e Weeks, 2007). O programa utiliza uma interface grfica, representando o sistema por diagramas de blocos, em que cada bloco representa uma operao matemtica de entrada e sada. Nos sistemas contnuos, estas relaes so obtidas utilizando-se a transformada de Laplace nas equaes. O Simulink uma aplicao especfica do MATLAB e no trabalha sem ele.

2.5.1 Componentes de uma modelagem


Um modelo no Simulink consiste em trs componentes: Fontes, Diagrama de Blocos e Sadas, que so abordados a seguir.

2.5.1.1 Fontes
As fontes so as entradas do sistema e esto presentes na biblioteca de fontes (sources). As fontes mais comuns so: Bloco Constante (Constant): produz um sinal uniforme. A magnitude pode ser escolhida com um duplo clique sobre o bloco. Bloco Degrau (Step): produz uma funo degrau. Pode-se configurar o instante em que se aplica o degrau, assim como sua magnitude antes e depois da transio. Bloco de Onda Senoidal (Sine Wave): gera uma senide, onde os parmetros amplitude, fase e freqncia da onda senoidal precisam ser configurados. Gerador de Sinais (Signal Generator): produz ondas senoidais, quadradas, dente de serra ou sinais aleatrios. Outros sinais: so gerados a partir de combinaes dos blocos j apresentados.

23

2.5.1.2 Diagrama de blocos


O Diagrama de Blocos a modelagem por meio de blocos utilizando-se a transformada de Laplace nas equaes do sistema.

2.5.1.3 Sadas
Os dispositivos de sada so os blocos que permitem verificar o comportamento do sistema. Estes blocos so encontrados na biblioteca de dispositivos de sada (Sinks). Tais blocos so apresentados a seguir. Scope: o osciloscpio produz grficos a partir de dados do modelo. No existem parmetros a serem configurados. XY Graph: o bloco de XY Graph produz um grfico idntico ao grfico produzido pelo comando plot do MATLAB. Para isso, devem-se configurar os valores de mnimos e mximos, da horizontal e vertical. Display: o bloco Display produz uma amostragem digital do valor de sua entrada. To File: pode-se armazenar os dados em arquivos do MATLAB para usos posteriores. Deve-se definir o nome do arquivo a ser criado. To Workspace: pode-se enviar os dados para a rea de trabalho do MATLAB utilizando o bloco. Deve-se definir o nome da matriz. Stop Simulation: o bloco de parada (Stop Simulation) causa a parada da simulao quando a sua entrada for diferente de zero.

2.5.2 Como funciona o Simulink


No Simulink, o diagrama em blocos convertido numa estrutura mais apropriada simulao. Primeiramente, cada um dos parmetros dos blocos calculado pelo MATLAB, trocando variveis pelo valor numrico. Em seguida, os blocos so ordenados, desfeitos os agrupamentos de blocos e os loops algbricos so detectados. Finalmente, ele confere as ligaes entre os blocos. Terminada a converso de estrutura, a simulao est pronta para ser iniciada. O sistema ento simulado via integrao numrica e o modelo tratado como uma funo do tipo S-function que fornece as derivadas de todos os estados a cada passo. Essa funo define as dinmicas do modelo e se comporta operacionalmente como qualquer outra funo MATLAB. Sabendo o valor das derivadas num instante, a integrao determina qual o novo vetor de estado e assim por diante (Beucher e Weeks, 2007).

2.5.2.1 Iniciando o Simulink


Para iniciar o Simulink, necessrio seguir os seguintes passos:

24

1. Entrar com o comando simulink no prompt do MATLAB para abrir a biblioteca principal de blocos. 2. Clicar no menu File e selecionar New. O Simulink abre uma janela em branco como o nome "Untitled". Esse nome pode ser alterado na hora de salvar o arquivo. 3. Abrir uma ou mais bibliotecas e arrastar os blocos para a janela ativa. 4. Depois de alocar os blocos, desenhar linhas para ligar os blocos. 5. Abrir os blocos (dois cliques) e alterar seus parmetros. Os parmetros podem ser qualquer expresso vlida do MATLAB. 6. Salvar o arquivo com o Save do menu File. 7. Executar a simulao selecionando Start no menu Simulation. Durante a simulao o menu Start alterado para Stop. Ao selecion-lo, volta a aparecer Start. 8. Alterar os parmetros de simulao selecionando Parameters no menu Simulation. 9. Monitorar o comportamento do seu sistema com um osciloscpio (bloco Scope), ou usar o bloco To Workspace para enviar os dados para a rea de trabalho do MATLAB e manipular os resultados com funes do MATLAB.

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3. MODELOS COMPUTACIONAIS DESENVOLVIDOS


Para a montagem do modelo computacional em Simulink foram priorizadas trs caractersticas: simplicidade, facilidade de utilizao e de compreenso. Os modelos foram montados de modo a ter como entrada a velocidade angular do rotor e como sada a velocidade angular do gerador. Neste projeto de graduao, os modelos no incluem nenhum tipo de limitador de velocidade, no sendo considerado, portanto, o problema das velocidades crticas das turbinas elicas. Para o desenvolvimento dos modelos foi seguida a proposta de Iov et al. (2004) que considera trs casos distintos na modelagem do aerogerador. No primeiro caso, o aerogerador representado por um modelo de Trs-Massas. Esse modelo simplificado nos casos dois e trs, considerando apenas duas massas e uma s massa, respectivamente. Esses modelos so descritos a seguir. Para cada modelo, foi adotada uma estratgia de montagem de sequncia de blocos, de modo a facilitar o processo de desenvolvimento dos modelos. Para os trs modelos foi utilizado o tpico Simscape do Simulink, em que temos as bibliotecas SimDriveline, SimEletronics, SimHydraulics, SimMechanics. Essas bibliotecas dispem de blocos de simulao pr-definidos para especificao de momentos de inrcia, engrenagens, amortecimento, rigidez, sensores, torques, entre outros. Para a simulao de um aerogerador real (utilizado em parques elicos no pas ou no mundo) fazse necessrio informaes sobre os componentes internos. No caso deste projeto, necessrio saber os valores de momentos de inrcia do rotor da turbina, das engrenagens da caixa multiplicadora e do gerador, alm da rigidez e do amortecimento dos eixos. Considerando que essas informaes no so normalmente disponibilizadas pelos fabricantes e que os parques elicos, bem como os fabricantes, esto fisicamente distantes de Braslia, esses dados foram estimados. Para isso foi realizada uma pesquisa de trabalhos cientficos publicados e os valores fornecidos so apresentados no item 3.1.

3.1 CARACTERSTICAS PARA OS MODELOS


Nesse item so apresentadas caractersticas de alguns modelos disponveis em trabalhos cientficos. Freitas (2008) em sua publicao apresenta os dados da turbina elica de acordo com a Tabela 1.

26

Tabela 1. Caractersticas da turbina elica do modelo de Freitas (2008)

Caractersticas adotadas no modelo de Freitas (2008) Potncia nominal [kW] Altura da torre [m] Dimetro do rotor [m] Nmero de ps Tipo de controle Mecanismo de variao de passo Velocidade de rotao do rotor Tipo de gerador Ligao rede 100.0 30.0 19.3 3 Controle ativo de pitch Simultneo para as trs ps Fixa Trifsico, assncrono (de induo) Direta

a rotao do eixo de sada, assim tem-se = 23.57. Para seu projeto, Freitas (2008) tem como base j existentes mostradas na Tabela 2 e estima o momento de inrcia do rotor do seu projeto.

Para a relao de transmisso, ele sugere como timo a relao de rotao do eixo de entrada com

um raio mximo das ps de 9.66 . Para determinar os momentos de inrcia, ele considera turbinas
Tabela 2. Momentos de inrcia dos rotores de turbinas com diferentes raios (Freitas, 2008)

Raio mximo das ps [m] Momento de inrcia [kg*m2] 9.66 11.60 15.00 17.50 37.50 37.50 25000 54000 42762 129312 4269 630000

Fonte Valor adotado por Freitas,2008 (Martins et al., 2007) (Billy Muhando et al., 2007) (Gnanasambandapillai Ramtharan, 2007) (Gnanasambandapillai Ramtharan, 2007) (Morren et al., 2006)

J Todorov (2010) considera que as massas dos planetas no sistema planetrio possuem massas idnticas. No leva em considerao o amortecimento e as foras de frico. Os valores que Todorov (2010) apresenta esto na Tabela 3.

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Tabela 3. Parmetros estimados para o modelo de Trs-Massas (Todorov, 2010)

Trs-Massas Momento de inrcia do rotor [kg*m2] Momento de inrcia da caixa multiplicadora [kg*m2] Momento de inrcia do gerador [kg*m2] Rigidez do eixo [N.m/rad] Relao de transmisso das engrenagens 1.57x106 34.654 93.220 4.46x107 23.570

O trabalho do laboratrio Riso, de Iov et al. (2004), apresenta alguns valores para a simulao de seus modelos. Esses valores so para o modelo de Duas-Massas e so apresentados na Tabela 4.
Tabela 4. Dados disponibilizados por Iov et al. (2004)

Dados para o modelo de Duas-Massas Momento de inrcia do rotor [kg*m2] Momento de inrcia do gerador [kg*m2] Rigidez do eixo [N.m/rad] Amortecimento no eixo [N.m.s/rad] Relao de transmisso das engrenagens 4x106 90 9x107 6x105 75

Iov et al. (2004) disponibiliza dados completos para o modelo de Duas-Massas. Para encontrar os valores faltosos para o modelo de Trs-Massas, preciso estimar o momento de inrcia das engrenagens da caixa multiplicadora, fazendo com que o modelo fique longe de uma situao real. Alm dos dados dos modelos j apresentados, tem-se o modelo de Friswell et al. (2011). Seu trabalho para um sistema de Trs-Massas, rotor, caixa de engrenagens e gerador, sendo que a caixa de engrenagens apresenta duas inrcias que so referentes s engrenagens. Os dados para este modelo so apresentados na Tabela 5.

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Tabela 5. Dados disponveis no modelo de Friswell et al. (2011)

Dados Momento de inrcia do rotor [kg*m2] Momento de inrcia da 1a engrenagem [kg*m2] Momento de inrcia da 2a engrenagem [kg*m2] Momento de inrcia do gerador [kg*m2] Rigidez do 1o eixo [N.m/rad] Rigidez do 2o eixo [N.m/rad] Amortecimento no 1o eixo [N.m.s/rad] Amortecimento no 2 eixo [N.m.s/rad] Nmero de dentas da 1 engrenagem Nmero de dentas da 2a engrenagem Relao de Transmisso
a o

7000 4000 13000 5000 1.6*109 2.9*108 k1*0.00002 k2*0.00002 56 111 0.5045

1 1 + = 2 2 = + = 7308.76

Fazendo a equivalncia com base na energia cintica do sistema tm-se as equaes a seguir.
(50)

1 1 1 + = 2 2 2 = 4000 + 13000 0.5045

(51)

(52)

(53)

(54)

Os valores apresentados por Friswell et al. (2011) so exatamente os necessrios para o modelo desenvolvido neste projeto de graduao. Portanto, esses dados sero a referncia para o modelo de Trs-Massas. Para os modelos de Duas-Massas e Uma-Massa, os valores so baseados de acordo com as equaes de equivalncia apresentadas no trabalho de base deste projeto, o do laboratrio RISO (Iov et al., 2004).

29

3.2 MODELO DE TRS-MASSAS


O esquema bsico do sistema de Trs-Massas (massa do rotor, massa da caixa multiplicadora e massa do gerador) mostrado na Figura 18.

Figura 18. Esquema do modelo de Trs-Massas. (a) Modelo de Trs-Massas. (b) Sistema de Trs-Massas transformado (adaptado de Muyeen et al., 2009)

O programa desenvolvido no Simulink do sistema com Trs-Massas mostrado na Figura 19. Ele apresenta o diagrama de blocos tpico do Simulink, indicando as relaes entre os diferentes componentes. Como forma de melhor visualizao, os blocos de cor amarela so blocos de entrada, os verdes referem-se sada de grficos, os azuis claros aos momentos de inrcia das massas e os azulesverdeados referem-se s sadas do modelo apresentado. Essas cores valem para todos os modelos nas figuras seguintes. O programa foi desenvolvido considerando as equaes do movimento apresentadas no item 2.3.2.

30

Figura 19. Modelo Trs-Massas Simulink

Na Figura 19 tem-se o bloco Inrcia 1 que se refere ao momento de inrcia do rotor da turbina elica, o bloco Inrcia 2 e Inrcia 3 que se referem ao momento de inrcia do grupo de engrenagens e o bloco Inrcia 4 se refere ao momento de inrcia do gerador. O Bloco inrcia (Inertia), mostrado na Figura 20 (a), representa um corpo rgido em rotao. Ele gira conectado a um eixo motor. O corpo carrega um momento inercial de rotao em torno desse eixo. A entrada desse bloco exatamente o momento de inrcia do corpo e tem como unidade . . A Figura 20 (b) mostra a caixa de dilogo que se abre ao clicar duas vezes no bloco Inertia.

31

(a)

(b)
Figura 20. (a) Bloco Inrcia (Inertia); (b) Caixa de dilogo desse bloco

O bloco Torsional Spring-Damper, mostrado na Figura 21 (a), define o amortecimento e a rigidez a que o eixo submetido. Esse bloco se encontra sempre entre dois eixos e ao clicar duas vezes sobre ele, abre-se a caixa de dilogo, mostrada na Figura 21 (b), em que possvel inserir os parmetros de e o backlash . rigidez (stiffiness) . , amortecimento (damping) . . , ngulo inicial (initial offset)

(a)

(b)
Figura 21. (a) Bloco Torsional Spring-Damper; (b) Caixa de dilogo desse bloco

32

Tem-se tambm no modelo apresentado blocos sensores e atuadores que transmitem e traduzem sinais de movimento. A Figura 22 mostra os dois blocos usados nos modelos e suas descries: Torque Actuador e Motion Sensor. O bloco Torque Actuator aciona o eixo com um torque que pode ser especificado na caixa e dilogo. A unidade desse torque [N.m].

O bloco Motion Sensor sensvel ao movimento de um eixo. Ele pode ter como sadas trs sinais: ngulo (p), velocidade angular (v) e acelereo angular (a), em radianos, radianos/segundo e radianos/segundo2, respectivamente. possvel selecionar qualquer combinao ou todos os sinais de sada.

Figura 22. Blocos e descries dos blocos Torque Actuator e Motion Sensor

As caixas de dilogo desses blocos tambm so mostradas na Figura 23. Sendo que no bloco Motion Sensor possvel colocar uma condio inicial para o ngulo (Initial angle), em radianos.

Bloco Torque Actuator

Bloco Motion Sensor

Figura 23. Caixa de dilogo dos blocos Torque Actuator e Motion Sensor

33

O bloco de engrenagens simples (Simple Gear), mostrado na Figura 24 (a), representa uma caixa de engrenagens retas simples que tem os dois eixos conectados ao bloco (base (B) e o seguidor (F)). Determina-se a relao de transmisso na caixa de dilogo, mostrada na Figura 24 (b).

(a)

(b)
Figura 24. (a) Bloco Simple Gear; (b) Caixa de dilogo do bloco Simple Gear

Seja qual for o bloco de entrada no modelo, existe um subsistema que calcula a energia total do sistema. Este chamado de Energia e est mostrado na Figura 25. A energia total do sistema foi escolhida como parmetro para a comparao na dinmica dos modelos desenvolvidos. No caso deste trabalho, um parmetro fcil de calcular, pois se trabalha com as inrcias dos componentes.

34

Figura 25. Subsistema Energia para o modelo de Trs-Massas

3.3 MODELO DE DUAS-MASSAS


O esquema bsico do modelo de Duas-Massas mostrado na Figura 26 e o modelo em Simulink mostrado na Figura 27. Pode-se notar que o esquema de cores usado no modelo de Trs-Massas adotado tambm para o de Duas-Massas. As equaes do movimento para esse modelo so aquelas apresentadas no item 2.3.2.

Figura 26. Esquema bsico do sistema de Duas-Massas (adaptado de Muyeen et al., 2009)

35

Figura 27. Modelo Duas-Massas Simulink

Na Figura 27 tem-se como entrada o torque no eixo do rotor da turbina elica e como sadas a posio angular, a velocidade angular, a acelerao angular para o gerador. O momento de inrcia equivalente do rotor da turbina elica-caixa multiplicadora apresentado no bloco Inrcia 1. O bloco Inrcia 4 se refere ao momento de inrcia do gerador. O subsistema Energia calcula a energia total do sistema e mostrado na Figura 28.

36

Figura 28. Subsistema Energia para o modelo de Duas-Massas

O modelo de Duas-Massas simplifica o modelo anterior, fazendo algumas consideraes na rigidez mostrada pela Equao 39 e no momento de inrcia mostrado pela Equao 40. Essas equaes 1 1 1 + = K
=

foram apresentadas no item 2.3.2.

(39)

Considerando os valores obtidos para o modelo de Trs-Massas, os parmetros para o de DuasMassas so apresentados na Tabela 6.
Tabela 6. Parmetros para a simulao do modelo

(40)

Trs-Massas Momento de inrcia do rotor [kg*m2] Momento de inrcia da caixa multiplicadora [kg*m2] Momento de inrcia do gerador [kg*m2] Rigidez k1 [N.m/rad] Rigidez k2 [N.m/rad] Amortecimento c1 [N.m.s/rad] Amortecimento c2 [N.m.s/rad] Relao de transmisso

7000 7308.76 5000 1.6x109 2.9x108 k1x2x10-5 k2x2x10-5 0.5045

Duas-Massas Momento de inrcia do rotor-caixa multiplicadora [kg*m2] Momento de inrcia do gerador [kg*m2] Rigidez rotor-gerador [N.m/rad] Amortecimento rotor-gerador [N.m.s/rad] Relao de transmisso .. .. ..

27503 5000 2.77x108 5.54x103 0.5045

37

Com esses dados possvel calcular o momento de inrcia, rigidez e amortecimento equivalentes. Para calcular essas equivalncias, foi montado um programa no MATLAB Editor. O cdigo de programao pode ser visualizado no Anexo I.

3.4 MODELO DE UMA-MASSA


O modelo de uma massa foi elaborado no Simulink Simscape do mesmo modo que os outros modelos. Em questo da equivalncia para os momentos de inrcia, tem-se a Equao 45. Para o torque de entrada (torque do rotor da turbina elica), tem-se a Equao 46. Essas equaes foram apresentadas no item 2.3.2.

= +
=

O modelo de Uma-Massa em Simulink mostrado na Figura 29. A entrada para este sistema o torque do rotor da turbina elica. Assim possvel ter como sada a posio angular, a velocidade angular e a acelerao angular. As equaes de movimento so aquelas apresentadas no item 2.3.2.

(45)

(46)

38

Figura 29. Modelo Uma-Massa Simulink

Os dados de entrada para o modelo de Uma-Massa so apresentado na Tabela 7. Esses dados so baseados no modelo de Trs-Massas, levando em considerao as simplificaes e equivalncias.
Tabela 7. Dados para o modelo de Uma-Massa

Uma-Massa Momento de inrcia equivalente [kg*m2] 3.25x104 Relao de transmisso 0.5045

Com os dados do modelo de Trs-Massas possvel calcular o momento de inrcia equivalente e o torque equivalente de entrada para o modelo de Uma-Massa. Para calcular essas equivalncias, foi montado um programa no MATLAB Editor, cuja linha de programao est no Anexo I.

39

4. RESULTADOS
Neste captulo so apresentados os resultados dos modelos para Trs Trs-Massa, Duas-Massas Massas e UmaUma Massa usando verificaes para o programa do Simulink e seus blocos. Para verificao da metodologia dologia de modelagem e dos modelos computacionais desenvolvidos, desenvolvidos foi feita uma pesquisa na literatura de estudos de casos que possuam dados completos para a reproduo fiel do modelo do trabalho e resultados claros para que fosse possvel a comparao ent entre o trabalho e o modelo construdo. Primeiramente, foi foi feito o modelo para o trabalho de Inman (2001) e em seguida o modelo para o trabalho de Friswell et al. (2011). Depois foi realizada a verificao do modelo de Iov et al. (2004), usando o modelo j ve verificado de Friswell et al. (2011) e as equaes proposta por Iov et al. (2004). Dessa forma foi possvel avaliar se as simplificaes propostas pelo o trabalho Laboratrio RISO (Iov et al., 2004) so vlidas.

4.1 VERIFICAO PARA O MODELO DE INMAN (2011)


O estudo de caso dele prope uma mquina movida por correia com um m eixo de acionamento, acionamento como a mostrada na Figura 30 (a). O modelo de vibrao deste sistema indicado na Figura 30 (b), com o diagrama rama de corpo livre da mquina.

Figura 30. Modelo proposto por Inman (2001)

Os dados para esse caso so mostrados na Tabela 8.


Tabela 8. Dados do caso de Inman (2001)

Dados Momento de inrcia [kg*m2]

= = = = = = 10 =2 = 10

Rigidez do eixo [N.m/rad] Amortecimento do eixo [N.m.s/rad]

= +

analiticamente essa questo, tm-se as seguintes equaes.

Onde o momento de inrcia; a rigidez do eixo e; o amortecimento. Resolvendo


(55) (56) (57)

= + = + Que na forma matricial fica: 0 0 0 + 0 0 2 0 0

Onde a acelerao angular; a velocidade angula; e o movimento angular. Substituindo os valores da Tabela 8 na Equao matricial (59) tem-se:

0 + 0

0 0 = 0

(58)

0 1 1 0 1 1 0 10 + 2 1 2 1 + 10 1 2 1 = 0 0 1 1 0 1 1 acima por = 0,1, tem-se a Equao (60): 1 0 1 2 1 + 10 1 1 1 0

(59)

Dividindo a equao acima pela massa = 10, ou matricialmente, multiplicando a expresso 0 1 1 0 2 1 = 0 10 1 1

1 + 0,2 1 0

(60)

+ = + Em que:

E ainda, fazendo =

e multiplicando por

tem-se a Equao (61).


(61)

41

(62) (63)

1 1 0 = 0,2 1 2 1 0 1 1

Ou seja, matricialmente, dado pela Equao (64) e pela Equao (65).


(64)

1 1 0 = 100 1 2 1 0 1 1 Tabela 9.

(65)

Resolvendo as equaes possvel extrair os autovalores deste sistema, que esto mostrados na

Tabela 9. Autovalores do trabalho de Inman (2001)

Autovalores = = 0,5774 0,7071 0,4082 = 0,5774 0 0,8165 0,5774 0,7071 0,4082


E tambm os autovetores:

(66)

= 0

0,1826 = 0,2236 0,1291

(67)

= 0 100 300

0,2 0,6

(68) (69)

Assim, a soluo desacoplada desse estudo de caso mostrada na Tabela 10.

42

Tabela 10. Soluo desacoplada do estudo de caso Inman (2001)

Soluo desacoplada + , + = , + , + = , = = = = ,

= , = , = , = = = , = ,

= , . , = ,

0.0333 0.0050 . sin9.9995 + 0.0010 . sin17.3179 = 0.0333 0.0019 . sin173179 0.0333 0.0053 . sin9.9995 + 0.0010 . sin17.3179

A soluo total mostrada a seguir.

(70)

O modelo em Simulink do caso de Inman (2001) foi elaborado seguindo os mesmos processos realizados nos modelos apresentados no Captulo 3 e mostrado na Figura 31.

43

Figura 31. Modelo em Simulink do caso de Inman (2001)

A entrada um pulso unitrio de torque. O subsistema Conj_1 mostrado na Figura 32.

Figura 32. Subsistema Conj_1 para o modelo de Inman (2001)

Para calcular os resultados de Inman (2001) e do modelo em Simulink foi desenvolvido um programa em Editor MATLAB que est no Anexo II. Para uma melhor verificao, plotou-se os resultados apresentados por Inman (2001) junto com os valores obtidos com o modelo desenvolvido

44

em Simulink. Os resultados para os componentes 1, 2 e 3 sob os efeitos da rotao de um corpo rgido so mostrados na Figura 33, Figura 34 e Figura 35, respectivamente. No grfico, a curva pontilhada em vermelho se refere aos resultados de Inman (2001) e a curva contnua em azul se refere aos resultados do modelo desenvolvido.

Figura 33. Resposta do componente 1da Figura 30 a um impulso, ilustrando os efeitos da rotao de um corpo rgido.

Figura 34. Resposta do componente 2 da Figura 30 a um impulso, ilustrando os efeitos da rotao de um corpo rgido.

45

Figura 35. Resposta do componente 3da Figura 30 a um impulso, ilustrando os efeitos da rotao de um corpo rgido.

Os resultados para os componentes 1, 2 e 3 sob os efeitos da vibrao, sem o efeito de corpo rgido, so mostrados na Figura 36, Figura 37 e Figura 38, respectivamente.

Figura 36. Resposta do componente 1 da Figura 30 a um impulso com efeito da vibrao

46

Figura 37. Resposta do componente 2 da Figura 30 a um impulso com efeito da vibrao

Figura 38. Resposta do componente 3 da Figura 30 a um impulso com efeito da vibrao

possvel notar que os modelos so compatveis e que o resultado gerado est dentro das expectativas, uma vez que as curvas geradas nos grficos acima se sobrepem. Isto significa que os resultados obtidos pelo modelo em Simulink equivalem aos obtidos por Inman (2001). Dessa forma, possvel afirmar que a metodologia de modelagem usando o Simulink confivel para as simulaes deste Projeto de Graduao.

47

4.2 VERIFICAO PARA O MODELO DE FRISWELL ET AL. (2011)


Friswell et al. (2011) publicou a modelagem da vibrao de mquinas com engrenagens. Seu trabalho foi aplicado como forma de comparao de resultados e fornecimentos de dados para a simulao dos modelos desenvolvidos. Na Tabela 11, so apresentados os dados do programa de Friswell et al. (2011).
Tabela 11. Dados da caixa de engrenagens (Frswell et al., 2011)

Dados Momento de inrcia do rotor [kg/m2] Momento de inrcia da 1a engrenagem [kg/m2] Momento de inrcia da 2a engrenagem [kg/m2] Momento de inrcia do gerador [kg/m2] Rigidez do 1o eixo [N.m/rad] Rigidez do 2o eixo [N.m/rad] Amortecimento no 1o eixo [N.m.s/rad] Amortecimento no 2o eixo [N.m.s/rad] Nmero de dentas da 1a engrenagem Nmero de dentas da 2a engrenagem Relao de Transmisso 7000 4000 13000 5000 1.6*109 2.9*108 k1*0.00002 k2*0.00002 56 111 0.5045

Para a comparao, so calculadas as freqncias naturais do sistema no MATLAB Editor (Anexo II). As freqncias calculadas por Friswell et al. (2011) e com o MATLAB so mostradas na Tabela 12.
Tabela 12. Freqncias naturais obtidas do trabalho de Friswell et al. (2011)

Friswell (2011) = 0 = 249.72 = 673.22 MATLAB = 0 = 249.72 = 673.22

Freqncias naturais do sistema /

A anlise da Tabela 12 mostra que as equaes e programas conferem com o que fornecido pelo trabalho de Friswell et al. (2011). Foi desenvolvido o programa para o trabalho do Friswell et al. (2011) em Simulink, seguindo as mesmas condies e estratgias adotadas para os modelos desenvolvidos de Trs-Massas, DuasMassas e Uma-massa.

48

a freqncia dada de acordo com o programa elaborado no Editor do MATLAB, mostrado no Anexo II.

determinada. A amplitude do sinal de 10 e a freqncia . O programa mostrado na Figura 39 e

A entrada um bloco Sine Wave de torque que produz uma onda senoidal a uma freqncia

Figura 39. Modelo em Simulink para o modelo de Friswell et al. (2011)

O programa gera como resultados a acelerao angular, a velocidade angular e a posio angular do ltimo componente (gerador). Porm o foco do estudo de Friswell et al. (2011) a energia total do sistema. Foi desenvolvido um subsistema Energia para calcular as energias totais do sistema. Esse subsistema apresentado na Figura 40. Nele possvel ver o somatrio de energia cintica e energia potencial. As sadas so dadas pelos blocos Scope (em verde) na Figura 39.

49

Figura 40. Subsistema Energia para o modelo de Trs-Massas

4.3 VERIFICAO DO MODELO DO LABORATRIO RISO


O foco deste projeto de graduao a verificao do modelo proposto pelo Laboratrio Riso. Em seu trabalho, Iov et al. (2004) descreve que o modelo de Uma-Massa para turbinas elicas resulta em valores satisfatrios em comparao com o modelo de Trs-Massas. Segundo ele, o modelo de TrsMassas tem um custo de processamento maior e apresenta os mesmos resultados que o de Uma-Massa. Para verificar essa equivalncia entre os modelos, tomou-se os dados de Friswell et al. (2011), usando as equivalncias e simplificaes que o Laboratrio Riso prope. Considerando o modelo de Trs-Massas (Figura 39) e os parmetros propostos por Friswell et al. (2011) obtm-se, usando o modelo Computacional desenvolvido neste projeto de graduao, o resultado mostrado na Figura 41. Esta figura apresenta a variao da energia total do sistema em funo da velocidade angular.

50

Figura 41. Grfico da energia total do sistema em funo da velocidade angular para modelo de Trs-Massas

Os dois picos de energia na figura acima so devidos s freqncias naturais do sistema. possvel notar que os pontos de pico coincidem com os descritos na Tabela 12. Nestes pontos ocorre o fenmeno da ressonncia. Os dois picos so esperados j que o modelo possui trs graus de liberdade. Para o modelo de Duas-Massas esperado somente um pico uma vez que o modelo simplificado para um eixo com rigidez e amortecimento. O programa para Duas-Massas mostrado na Figura 42.

51

Figura 42. Modelo Friswell para Duas-Massas

O subsistema Energia mostrado na Figura 43.

Figura 43. Subsistema Energia para o modelo de Duas-Massas

52

A energia total do sistema em funo da velocidade angular para o modelo de Duas-Massas mostrado na Figura 44. O pico de energia ocorre novamente no ponto da freqncia natural, que dada por: = 1 1 1 = + = 70.557 10 . 1 1 1 = + = 1076.85 . Para se calcular as equivalncias necessrias tm-se as equaes:
(72)

(71)

(73)

Assim, resulta que a freqncia natural para o modelo de Duas-Massas de Friswell et al. (2011)

dada na Tabela 13. E neste ponto que ocorre a ressonncia no grfico da Figura 44.
Tabela 13. Frequncia natural do sistema de Duas-Massas

Frequncia natural do sistema 0 255.97 256

Figura 44. Grfico da energia total do sistema em funo da velocidade angular para modelo de Duas-Massas

53

No grfico acima, entre 400 e 500 rad/s, a curva apresenta oscilaes por erros numricos no clculo do programa. Tais erros so considerados pequenos e no afetam o resultado para a modelagem de Duas-Massas. J no modelo de Uma-Massa esperado que o grfico no tenha picos, pois o laboratrio Riso desconsidera o amortecimento e a rigidez do eixo. O programa desenvolvido para o modelo de UmaMassa mostrado na Figura 45.

Figura 45. Modelo Friswell para Uma-Massa

O subsistema Energia mostrado na Figura 46. Para o modelo de Uma-Massa, a energia total igual energia cintica do nico momento de inrcia do sistema. No h energia potencial, pois no h rigidez no eixo.

54

Figura 46. Subsistema Energia para o modelo de Uma-Massa

A Figura 47 apresenta a energia total do sistema como o esperado: uma curva sem picos.

Figura 47. Grfico da energia total do sistema em funo da velocidade angular para modelo de Uma-Massa

O laboratrio Riso afirma que possvel trocar o modelo de Trs-Massas pelo modelo de UmaMassa sem perda de eficincia ou qualquer perda nos resultados. Aps montagem, a modelagem dos sistemas desenvolvidos e as verificaes com a literatura disponvel oportuno afirmar que o modelo do laboratrio Riso aceitvel para baixas freqncias. Na Figura 48 possvel ver que at a freqncia (~200 rad/s), os modelos so parecidos, no havendo picos de ressonncia. Ento, para anlise de aerogeradores, pode-se simplificar o modelo de Trs-Massas para o modelo de Uma-Massa em baixas freqncias.

55

Figura 48. Grfico da energia total do sistema em funo da velocidade angular para os Trs Modelos

56

5. CONCLUSES
Este captulo apresenta uma breve explanao dos resultados obtidos e sugere trabalhos a serem desenvolvidos. Neste trabalho foram desenvolvidos modelos em Simulink para turbinas elicas. Nesses modelos foram verificados, de acordo com trabalhos tcnicos j existentes, os resultados simulados com os disponveis na literatura. Foi possvel verificar que as simulaes realizadas geraram resultados satisfatrios. Os modelos foram desenvolvidos para a modelagem de caixas multiplicadoras de velocidades, mas compreendem tambm o rotor e o gerador. So simples e versteis, pois podem ser utilizados para qualquer sistema que tenha como foco a inrcia e que tenha uma caixa de engrenagens. Para o caso da Universidade de Braslia, esse projeto de graduao pode ser til no projeto de aerogeradores para aproveitamento de energia elica e no projeto de turbinas hidrocinticas, para aproveitamento da energia cintica de rios, sendo necessria apenas a modificao dos parmetros dos modelos, conforme o caso estudado. No caso da verificao do trabalho proposto por Iov et al. (2004), os modelos de equivalncia so aceitveis para a simulao real de um sistema de turbinas elicas. Os resultados obtidos foram analisados e aprovados aps anlise dos grficos gerados. Conclui-se, portanto que os objetivos deste projeto de graduao foram alcanados, que a metodologia adotada permitiu a obteno dos produtos esperados, a saber os modelos computacionais desenvolvidos em MATLAB/Simulink, e que os resultados foram satisfatrios. Como sugestes para trabalhos futuros e aperfeioamento dos modelos desenvolvidos, indicam-se os pontos seguintes: O primeiro ponto a ser considerado diz respeito modelagem do sistema de transmisso considerando a velocidade crtica do rotor e dos componentes do aerogerador. Futuros modelos devem tambm incluir os efeitos dos sistemas de frenagem e atuadores na velocidade de rotao do rotor, dos eixos e dos demais componentes girantes. Especial ateno tambm deve ser dada modelagem do gerador eltrico, de forma a incluir caractersticas deste que possam influenciar na qualidade da eletricidade gerada. Por fim um refinamento da pesquisa pode incluir estudo para modelagem dos ventos e seus efeitos aleatrios sob o comportamento dinmico do conjunto aerogerador. Isto importante porque o sinal de entrada nos modelos desenvolvidos fundamental para a obteno de resultados considerados confiveis. Contudo, para a obteno dessas informaes necessria a coleta de dados dos mais diversos lugares em que as turbinas elicas esto ou sero instaladas.

57

6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
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59

7. ANEXOS
Pg. Anexo I Anexo II

Programas de pr-processamento
Programas de ps-processamento

61 63

60

ANEXO I: Programas para elaborao dos modelos em Simulink

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Projeto de Graduao 2%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Modelagem Dinmica de Componentes Mecnicos de Aerogeradores%%%%%%%% %%%%%%Por Cssia Resende Silva Vitorino%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%2012%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Torque de entrada%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Dados de entrada J_1 = 40e5; J = 34.654; %J equivalente da caixa multiplicadora J_4 = 90; k = 75; alpha=3;

J_eq=J_1+J+J_4*k^2 T=alpha*J_eq J_3=0.005; %Considerando que o momento de inrcia na 1a engrenagem 0.005 J_2=-J_3*(k^2)+J %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Equivalncia no modelo de Duas-Massas%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Dados de entrada J_wtr = 40e5; k_gear = 75; K_wtr = 9e7; K_gen = 9e7; D_wtr = 6e5; D_gen = 6e5; %Frmulas J_wtr_eq = J_wtr/(k_gear^2) K_se_eq = ((K_wtr/(k_gear^2))*K_gen)/((K_wtr/ k_gear^2)+K_gen) D_se_eq = ((D_wtr/(k_gear^2))*D_gen)/((D_wtr/ k_gear^2)+D_gen) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Equivalncia no modelo de Uma-Massa%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

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%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Dados de entrada J_gen = 90; J_wtr = 40e5; k_gear = 75; %Frmulas J_ech = (J_gen + J_wtr)/(k_gear^2) T_ech_wtr = T_wtr / (k_gear^2) %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

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ANEXO II: Programas para a elaborao dos resultados


%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Projeto de Graduao 2%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Modelagem Dinmica de Componentes Mecnicos de Aerogeradores%%%%%%%% %%%%%%Por Cssia Resende Silva Vitorino%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%2012%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Verificao do modelo de Inman (2001)%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%e Modelo Desenvolvido em Simulink%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% close all; clear all; % plota graficos do Simulink Imann_Valid sim('mass3_inman_graficos2', [0 10]); %% t_i = 0:0.025:10; %% Theta_3 Theta_3_v_i

= - 0.0053.*exp(-0.1.*t_i).*sin(9.9995.*t_i) ... + 0.0010.*exp(-0.2999*t_i).*sin(17.3179*t_i); Theta_3_rb_i = 0.0333.*t_i - Theta_3_v_i ; figure(1) hold on plot(t, Theta_3_rb,'b-','LineWidth',2) plot(t_i, Theta_3_rb_i,'r.:','MarkerSize',10) hold off axis([0 5 0 0.16]) xlabel('t (s)') ylabel('\theta_3 (t)') legend('numrico','analtico') box on figure(2) hold on plot(t, Theta_3_v,'b-','LineWidth',2) plot(t_i, Theta_3_v_i,'r.:','MarkerSize',10) hold off axis([0 10 -6e-3 6e-3]) xlabel('t (s)') ylabel('\theta_3 (t)') legend('numrico','analtico') box on %% Theta_2 Theta_2_v_i = +0.0019.*exp(-0.2999*t_i).*sin(17.3179*t_i) ; Theta_2_rb_i = 0.0333.*t_i - Theta_2_v_i ; figure(3) hold on plot(t, Theta_2_rb,'b-','LineWidth',2)

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plot(t_i, Theta_2_rb_i,'r.:','MarkerSize',10) hold off axis([0 1 0 30e-3]) xlabel('t (s)') ylabel('\theta_2 (t)') legend('numrico','analtico') box on figure(4) hold on plot(t, Theta_2_v,'b-','LineWidth',2) plot(t_i, Theta_2_v_i,'r.:','MarkerSize',10) hold off axis([0 5 -2e-3 2e-3]) xlabel('t (s)') ylabel('\theta_2 (t)') legend('numrico','analtico') box on %% Theta_1 Theta_1_v_i

= +0.0050.*exp(-0.1.*t_i).*sin(9.9995.*t_i) ... -0.0010.*exp(-0.2999*t_i).*sin(17.3179*t_i); Theta_1_rb_i = 0.0333.*t_i - Theta_1_v_i ; figure(5) hold on plot(t, Theta_1_rb,'b-','LineWidth',2) plot(t_i, Theta_1_rb_i,'r.:','MarkerSize',10) hold off axis([0 5 0 0.16]) xlabel('t (s)') ylabel('\theta_1 (t)') legend('numrico','analtico') box on figure(6) hold on plot(t, Theta_1_v,'b-','LineWidth',2) plot(t_i, Theta_1_v_i,'r.:','MarkerSize',10) hold off axis([0 10 -6e-3 6e-3]) xlabel('t (s)') ylabel('\theta_1 (t)') legend('numrico','analtico') box on %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Frequncias Naturais Friswell%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Dados de entrada % Problema Lees, Friswel & Litak (2011) j1=7000; j2=4000; j3=13000; j4=5000; N_2 = 56; N_3 = 111; k1 = 1.6e9; k2 = 2.9e8;

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c1 = 0.00002*k1; c2 = 0.00002*k2; i=N_2/N_3 %Matriz J J=zeros(3,3); J(1,1)=j1; J(2,2)=j2+(j3*(i^2)); J(3,3)=j4; J %Matriz K K=zeros(3,3); K = [ k1 -k1 0 ; ... -k1 (k1+((i^2)*k2)) i*k2 ; ... 0 i*k2 k2 ]; K %Matriz C C=zeros(3,3); C = [ c1 -c1 0 ; ... -c1 (c1+((i^2)*c2)) i*c2 ; ... 0 i*c2 c2 ]; C %Eigenvalue eigenvalue Jr=sqrtm(J); Kt=inv(Jr)*K*inv(Jr); [V,D]=eig(Kt); V1=fliplr(V); eignvalues=V1'*Kt*V1; freq=abs(sqrtm(eignvalues))/(2*pi) V1'*V1 %Resultados do Programa acima i = 0.5045

J = 1.0e+003 * 7.0000 0 0 0 7.3088 0 0 0 5.0000

K = 1.0e+009 * 1.6000 -1.6000 0 -1.6000 1.6738 0.1463 0 0.1463 0.2900

C =

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1.0e+004 * 3.2000 -3.2000 0 -3.2000 3.3476 0.2926 0 0.2926 0.5800

freq = 107.1463 0 0 0.0000 39.7437 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

ans = 1.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 1.0000

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%Variao das Frequncias para o modelo de Friswell%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% clear all; clf; close all; %_____________Sweep_Frequency_____________ NN=700+1; EF=zeros(1,NN); wv=linspace(100,800,NN);%frequencia for i=1:NN w=wv(i); sim('spurgear_Friswell_Posicao', [0 15]); % 0 a 15 o tempo compr=size(E); N0=round(compr/10); EFinalMaxima=max(E(end-N0:end)); disp(['NN(numero do ponto=',num2str(i)]); disp('_________________________________________________________'); disp([' EFinalMaxima=',num2str(EFinalMaxima)]) disp([' w=',num2str(w)]) EF(i)=EFinalMaxima; end figure(2); semilogy(wv,EF);hold; xlabel('Velocidade angular (rad/s)') ylabel('Energia Total (J)') title('Resposta em freqncia')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

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