Herm` es

Communication hertzienne entre robots

Synth` eses personnelles - Carnets de Bord

T. Conraux - T. Cicognani - P-E. Dagand

2003-2004

Table des mati` eres

1 Synth` ese de T. Conraux 2 Synth` ese de T. Cicognagni 3 Synth` ese de P.E. Dagand 4 Carnets de Bord 2 4 6 7

Synth` ese de T. Conraux

Le premier probl` eme qui sest confront e a ` nous a ` evidemment etait la recherche dune id ee de projet mais surtout ensuite de xer des limites. Au cours des premi` eres s eances, nous avions eu lid ee de cr eer un syst` eme multiagents, de faire na tre une certaine intelligence articielle entre nos syst` emes. Mais nous nous sommes vite restreint au projet de ne faire que deux syst` emes pouvant simplement dialoguer. De m eme, nous nous somme rendu compte que le temps serait un facteur d ecisif et limitant notre d emarche de projet. Ensuite, nous nous sommes demand es par quel support physique dialoguerait nos syst` emes : la r eponse a vite et e trouv ee (la voie hertzienne) car les autres technologies semblaient peu pratiques et peu adapt ees (infrarouge, support laire). Le choix de la liste des composants a parfois et e dicile du fait quil y avait n ecessit e de partager les ressources nanci` eres du lyc ee avec les autres groupes. Mais nous nous sommes plut ot bien d ebrouill e car nous navons manqu e de rien. Ce projet a surtout et e b en eque pour moi dans trois domaines : la r ealisation de circuit imprim es, les ondes el ectromagn etiques (de fr equence 433.92 MHz) avec notamment leur propagation, leurs caract eristiques, les perturbations possibles et pour nir dans quelques types de codage avec surtout le codage Manchester II (et le codage Manchester di erentiel, m eme sil na pas servi). Nous nous sommes aussi rendu compte que le temps pouvait tr` es rapidement se voir fondre comme neige au soleil : de nombreux probl` emes sont apparus durant les s eances, souvent des probl` emes informatiques. Il y a eu une coupure de courant, nos deux disques durs inutilisables apr` es les vacances de No el, perdant ainsi nos derni` eres mises a ` jour de sch ema, des probl` emes dinstallation de logiciels, des probl` emes avec les circuits imprim es : oubli de mettre de lac etone (oblig e de d esouder quelques composants), dur ee dinsolation dicile a ` trouver et evidemment quelques rat es. Pour la partie r edaction, nous nous sommes servi du logiciel Latex et pour les sch emas, le logiciel Xg. Pour Latex, il a fallu lire la documentation(assez volumineuse) car ce logiciel nest pas dune prise en main des plus ais ees ; il a donc fallu quelque temps pour sy habituer. Par contre, pour le logiciel de dessin Xg, la prise en main a et e plus rapide car je nai pas utilis e des fonctions tr` es diciles. Pour la partie th eorique (ondes electromagn etiques, codage Manchester 2 et port s erie I C), une longue p eriode de recherche a et e n ecessaire (car je navais quasimment aucune notions dans ces domaines). Au nal, le projet sest plut ot bien d eroul e, en apprenant dans les do2

maines pr ec edemment cit es, dans la gestion du temps et du partage du travail : P-E Dagand pour la partie programmation, T. Cicognani pour la partie mat erielle et moi pour la partie th eorique.

Synth` ese de T. Cicognagni

Les projets de cette ann ee ont et e b en eques dans le sens o` u ils mont vraiment apport e un sentiment de libert e : on a pu faire ce que lon voulait et les professeurs ont laisser libre cours a ` notre imagination. Ce projet devait bien-s ur faire parti des sujets au choix, cest pourquoi nous avons choisi la robotique, qui est un domaine qui nous pla t tous les trois. Dans la r ealisation de ce projet, il ma et e donn e la partie concernant l electronique, qui est une chose que je connaissais tr` es peu avant, mais dont javais quelques petites connaissances. Ce projet ma permis dapprofondir mon savoir sur un sujet qui mint eresse. De plus ce type de travail nous permet davoir une r eelle autonomie, de savoir quels sont nos besoins, de nous conna tre nous-m emes, car on ne lance pas dans un projet sans savoir sil on a la possibilit e de le r eussir. Gr ace a ` notre volont e daller jusquau bout, notre projet a pu voir le jour. De nombreux probl` emes se sont hiss es devant nous, mais nous avons su y faire face et les contourner (probl` emes de connaissances, de temps, ... : les documentations nous ont bien aid es). Durant tout ce projet, il ma fallu faire de nombreuses recherches an de savoir quels composants utiliser car je ne devais pas prendre nimporte quoi. Beaucoup dheures de recherches ont et e n ecessaires et nous avons r eussi a ` faire notre choix en ne sachant pas si cela susait, ou sil en manquait. En fait, les deux cas se sont pr esent es : nous avons command es des composants que nous nutilisons pas, et dautre part, des composants nous manquaient ; dans ce cas nous avons d u nous d ebrouiller tout seul pour les trouver et les acheter (je remercie Pierre E. car il sest d evou ea ` cette tache). Dans cette partie mat erielle je nai bien-entendu rien invent e : la majeure partie de notre module provient de di erents sch emas trouv es sur Internet, et notamment des cours de Bigono (qui sont en quelque sorte devenus une Bible pour notre projet). Jai mis un certain temps a ` comprendre, interpr eter et utiliser a ` bon escient tous les montages que javais. Il y a eu aussi la lecture compl` ete de plusieurs ouvrages (ou plut ot documentations) sur les logiciels que nous avons utilis es. Me concernant, la lecture de la notice du logiciel Eagle, fut le plus dicile car il est enti` erement en anglais et fait plus de deux-cents pages (cest aussi un avantage car cela permet de travailler un peu son anglais). La decouverte de nouveaux logiciels, comme Latex (logiciel tr` es pratique, que jai tout de suite adopt e, utilis e par des universit es..., permet de cr eer des dossiers papier comme celui que nous avons r ealis e), ont aussi et e gratiants. Enn, un important travail a et e r ealis e par ordinateur pour cr eer le typon de la carte, gr ace au logiciel Eagle. Il y a eu surtout, apr` es le montage du 4

module, un gros travail dessais et de tests an de valider notre projet, car il est toujours bon de montrer quelque chose qui fonctionne au jury. Pour montrer limportance de ce travail, un livre a et e consacr e a ` ces tests, ce livre compl` ete le premier qui est toute la partie papier (parties th eorique, mat erielle (celle dont je me suis occup e) et logicielle). Cette partie nous permet de voir si le module ne fonctionne pas, et si cest le cas (et c a la et e sur certains points) nous aurions une explication a ` donner aux personnes qui nous demandent pourquoi cela ne fonctionne pas ; cest mieux que de savoir que c a ne fonctionne pas et de ne pas savoir pourquoi. En conclusion, ce projet a et e une agr eable exp erience, qui est a recommander, m eme si lon rencontre des probl` emes, cela permet dapprendre a ` les contourner et a ` se forger lesprit dans les moments diciles. Il sagit surtout dun enrichissement personnel.

Synth` ese de P.E. Dagand

Sil me fallait qualier en un seul adjectif toute cette aventure que fut la gen` ese dHerm` es, je pense que le mot epoustouant serait des plus adapt e: nous avons en eet r ealis es de nombreuses d ecouvertes epoustouantes tel que le domaine de l electronique (jusqualors quasiment inconnu ou du moins sous cette forme) mais aussi et surtout, de mon point de vue, des microcontr oleurs et des opportunit es techniques que ceux-ci orent. Par mon travail sur microcontr oleur, je fus confront e a ` lapprentissage dun langage totalement nouveau pour moi quest lassembleur mais aussi les al eas techniques et electroniques qui accompagnent toute r ealisation : soumis aux retards qua subi notre projet, il me fallut jouer contre la montre pour tenter de cr eer une implantation fonctionnant dHerm` es. En eet, si une architecture logicielle compl` ete mettant en oeuvre tous les principes d ecrient dans la th` ese existe, il nen est pas moins vrai que celle-ci est sujette a ` de nombreuses erreurs extr emement diciles a ` d eceler : repartir dune base saine fut donc une n ecessit e qui ne t que retarder lach` evement dHerm` es. Le travail de groupe et plus particuli` erement le groupe en lui-m eme fut cependant un v eritable moteur qui nous permis, malgr e, parfois, un manque certains de moyens, de progresser tout de m eme dans la r ealisation dun Herm` es fonctionnant, du moins dans ses grandes lignes. Si Herm` es na pas encore atteint sa maturit e, il nous faut tout de m eme armer que ce fut une r ealisation particuli` erement enrichissante et qui nous a ouvert de nouveaux horizons : mes collaborateurs ont ainsi d ecouvert Linux A et L TEXtandis que japprenais les subtilit es des microcontr oleurs, des ports s eries et autres I2 C. . . Mon souhait pour le futur dHerm` es serait de le sauver de loubli postPPE en diusant librement tous les ingr edients qui nous men` erent a ` sa r ealisation mais aussi en d emontrant ces capacit es d evolution qui pourraient etre mis a ` prot, par exemple, lors de r ealisations futures tel que des robots ou encore comme support de cours . . .

Carnets de Bord