Fase: Con la fase portadora se mide la diferencia en tiempo entre la fase de la se nal que genera el sat elite al momento

de la transmisi on y la fase de la se nal que genera el receptor al momento de la recepci on. Para relacionar la fase con la distancia se debe incluir un n umero entero de longitudes de onda conocido como ambig uedad de la fase que se debe calcular. Las expresiones generales para el pseudorango y la fase ser an: Pi = + c (dT dt) + ion + trop + bP,r + bP,s + mP i i + i i y
,r ,s i = i i = + c (dT dt) ion + i Ni + trop + b + b + m i i + (3.2) i i

(3.1)

Donde i corresponde a las frecuencias L1 y L2, P la medida de pseudorango, la fase de arrastre, la distancia geom etrica entre sat elite y receptor, c la velocidad de la luz en el vac o, dT y dt variaciones en los relojes de receptor y sat elite respectivamente, ion el error ionosf erico, trop el error troposf erico, N la ambig uedad, la longitud de onda, br el error del receptor, bs el error del sat elite, m las multitrayectorias de la se nal y el ruido.

3.4.

El Tiempo

Existen tres grupos muy importantes para el tiempo en Geodesia Satelital. El tiempo que depende de la orientaci on de la Tierra con respecto al espacio inercial es requerido para observaciones basadas en la Tierra con un sistema de referencia ubicado en el espacio. Esta escala de tiempo est a conectada con la rotaci on diaria de la Tierra y es llamado Tiempo Sideral o Tiempo Universal (UT). Para la descripci on del movimiento de los sat elites es necesario una medida uniforme de tiempo. Esta escala de tiempo puede ser obtenida del movimiento orbital de los cuerpos celestes alrededor del Sol. Esta es llamada Tiempo de Efem erides. Para medidas precisas en tiempos de propagaci on de las se nales, se requiere una escala de tiempo uniforme y f acilmente accesible con alta resoluci on. Esta escala es conocida como Tiempo At omico. El instante de ocurrencia de un fen omeno o una observaci on puede ser descrito con una lectura en una escala de tiempo, esto nos da un registro del evento. En astronom a este evento es llamado epoca de la observaci on. 20

En Geodesia Satelital es necesario tener una informaci on precisa de tiempo y frecuencia del reloj. Para cualquier reloj, la frecuencia de oscilaci on no es estrictamente constante. Los relojes de los sat elites no est an exentos a esta variaci on, as que debemos incluir una variaci on sobre el tiempo del veh culo satelital tsv . t = tsv tsv Donde esta variaci on la podemos escribir como: tsv = a0 + a1 (t toc) + a2 (t toc)2 (3.4) (3.3)

Con a0 el bias del oscilador, a1 el arrastre en la frecuencia con respecto al tiempo, a2 la rata de cambio del arrastre de la frecuencia y toc es el tiempo de referencia para a0 , a1 y a2 [33]. El tiempo GPS se encuentra generalizado por semanas, variando desde 0 s al principio de la semana hasta 604800 s al nal. El tiempo tk transcurrido desde la epoca de referencia toe es: tk = t toe (3.5)

3.5.

Archivos Rinex

Cada fabricante de receptores GPS tiene su propio formato binario de datos. En consecuencia, la variedad de archivos es grande. Para solucionar este problema, se tuvo que denir un formato u nico para el tratamiento de datos GPS. La primer propuesta para el archivo RINEX (Receiver Independent Exchange Format) fue desarrollado por el Instituto Astron omico de la Universidad de Berna para el f acil intercambio de datos GPS. Este formato fue presentado por Gurtner et al. (1989) en el 5 simposio Geod esico Internacional de Posicionamiento por Sat elites en Las Cruces (Nuevo Mexico). En el mismo a no, se recomend o por la Asociaci on Internacional de Geodesia (IAG) como formato est andar de intercambio de archivos GPS. Los archivos RINEX denen tres observables: Tiempo, Rango y Fase. El formato b asico RINEX consiste en cuatro tipos de archivos ASCII [14]: 1. Archivo de Observaci on 2. Archivo de Navegaci on 21

3. Archivo de datos Meteorol ogicos 4. Archivo de Navegaci on del sistema GLONASS Cada uno de los archivos est a compuesto por una cabecera y un segmento de datos. Para este trabajo se usar an los archivos de Observaci on y los archivos de Navegaci on, as que se profundizar a en ellos. En la gura 3.4 se puede apreciar la cabecera y la secci on de datos del archivo de Observaci on. La cabecera contiene informaci on acerca de: el programa en el cual fue compilado, la posici on de la antena, el intervalo de observaci on, el tipo de observables, los tiempos de observaci on, y el n umero de observaciones por sat elite.

Figura 3.4: Ejemplo de un archivo RINEX de Observaci on

Adicionalmente, la secci on de datos contiene informaci on sobre la epoca de observaci on, el n umero de sat elites observados, el PRN para cada sat elite, y los observables, L1, C1, L2 y P2. Para los archivos de Navegaci on (gura 3.5), la cabecera contiene informaci on acerca del programa usado para la compilaci on. Esto puede variar dependiendo del 22

programa usado a nadiendo informaci on adicional como par ametros ionosf ericos o par ametros de tiempo que se aplican a todo el archivo.

Figura 3.5: Ejemplo de un archivo RINEX de Navegaci on

La secci on de datos contiene informaci on sobre el tiempo, par ametros Keplerianos, par ametros de perturbaci on de la o rbita y del tiempo e informaci on sobre la salud del sat elite. El cuadro 3.4 muestra los datos necesarios para el c alculo del tiempo y las coordenadas de un sat elite. El primer grupo de datos es usado para corregir el tiempo del sat elite (ecuaci on 3.4). El segundo grupo de datos incluye los par ametros Keplerianos que determinan la elipse para un tiempo de referencia. El tercer grupo de datos determina los par ametros de perturbaci on. n hace referencia al arrastre secular en d/dt debido al segundo arm onico zonal, tambi en absorbe efectos de gravitaci on determina el arrastre secular en la ascensi Solar y Lunar y presi on de radiaci on. on es la rata de cambio de la inclirecta del nodo debida al segundo arm onico zonal. i naci on. Cus , Cuc , Cis , Cic , Crs , Crc absorben efectos de arm onicos de orden superior y efectos de gravitaci on lunar para per odos en los cuales hay una aproximaci on del veh culo espacial con la Luna [33].

23

Par ametros de tiempo toe toc a0 , a1 , a2 e i0 0 M0 tiempo de referencia, par ametros de las efem erides [s] tiempo de referencia, par ametros de reloj [s] Coecientes polinomiales para correcci on de reloj (bias [s], drift[s/s], drift rate [s/s2 ]) Par ametros Keplerianos A Ra z cuadrada del semi eje mayor [m 2 ] Excentricidad [adimencional] angulo de inclinaci on para el tiempo de referencia [semiciclos] Longitud del nodo ascendente para el tiempo de referencia [semiciclos] Argumento del perigeo [semicilos] Anomal a media para el tiempo de referencia [semiciclos] par ametros de perturbaci on n i Cus Correcci on al movimiento angular Rata de cambio de la ascensi on recta [semiciclos/s] Rata de cambio de la inclinaci on [semiciclos/s] Amplitud del t ermino de correcci on arm onica del seno para el argumento de la latitud [rad] Cuc Amplitud del t ermino de correcci on arm onica del coseno para el argumento de la latitud [rad] Cis Amplitud del t ermino de correcci on arm onica del seno para el angulo de inclinaci on [rad] Cic Amplitud del t ermino de correcci on arm onica del coseno para el angulo de inclinaci on [rad] Crs Crc Amplitud del t ermino de correcci on arm onica del seno para el radio orbital [m] Amplitud del t ermino de correcci on arm onica del coseno para el radio orbital [m]
1

Cuadro 3.4: Valores para el c alculo de las o rbitas para sat elites GPS

24

3.6.

Representaci on Orbital

Posiciones satelitales precisas son necesarias para c alculos tanto geod esicos como ionosf ericos. Para un c alculo apropiado de las o rbitas satelitales se comienza con el movimiento Kepleriano dependiente de una fuerza central a nadi endole par ametros de perturbaci on. La ecuaci on de movimiento para un sat elite que orbita alrededor de la Tierra es: GM r + ks (3.6) r3 Con r la posici on del sat elite, G la constante de gravitaci on Universal, M la masa r = de la Tierra, y ks las fuerzas de perturbaci on. Estas fuerzas son responsables de la aceleraci on debida a: la no esfericidad y la distribuci on de masa inhomog enea de la Tierra; otros cuerpos celestes (Sol y Luna principalmente); movimientos terrestres y oce anicos; arrastre atmosf erico y presi on de radiaci on Solar. La ecuaci on 3.6 es la forma vectorial diferencial de segundo orden de movimiento de un objeto celeste, con seis constantes de integraci on. An alogamente, El movimiento de un sat elite alrededor de la Tierra gobernado por una fuerza gravitacional usualmente se expresa por los par ametros orbitales Keplerianos cuyos t erminos son: El semieje mayor A. La excentricidad num erica e. La inclinaci on orbital i La ascensi on recta del nodo ascendente . El argumento del Perigeo . La anomal a verdadera . Basados en el conocimiento de los elementos Keplerianos se puede determinar la posici on y la velocidad del sat elite para determinado tiempo: (a, e, i, , , ) r, v (3.7)

Para calcular las coordenadas geoc entricas para un sat elite GPS resolveremos el problema particular tomando la Tierra como una esfera donde la fuerza central es la u nica que contribuye en el problema. Incluiremos los par ametros de perturbaci on donde sea necesario. 25

Figura 3.6: Par ametros Keplerianos y de perturbaci on para una orbita GPS [33].

Se usar a el par ametro tk (ecuaci on 3.5) para calcular la posici on del sat elite y todas las variables ser an referenciadas a este tiempo. Ya que el archivo de Navegaci on entrega la ra z cuadrada del semieje mayor, lo primero que haremos ser a calcular el valor de A: A = ( A)2 De la tercera ley de Kepler se obtiene: GM (3.9) A3 Con n0 el movimiento angular para el tiempo de referencia y GM el valor de la n0 = constante gravitacional geoc entrica WGS84 (cuadro 3.2). n = n0 + n (3.10) (3.8)

Donde se ha incluido un par ametro de perturbaci on n. De la gura 3.7 podemos calcular el radio de la elipse como: rk = A(1 e cos Ek ) (3.11)

La anomal a media es una abstracci on matem atica que depende de la frecuencia angular media: 26

Figura 3.7: Relaci on entre la anomal a verdadera y la anomal a exc entrica [22].

Mk = n(tk t0 )

Mk = M0 + ntk

(3.12)

En geodesia satelital la Anomal a Media M se usa, generalmente, como un par ametro Kepleriano remplazando la Anomal a verdadera ya que puede ser interpolada linealmente con respecto al tiempo. La anomal a exc entrica E se relaciona con la anomal a media M : M = E e sin E (3.13)

Para despejar E de la ecuaci on 3.13 se tiene que realizar una transformaci on usando una expansi on el ptica en series. En el caso en que se tiene excentricidades peque nas, se puede simplicar la iteraci on obteniendo: Ek = Mk + e sin Ek (3.14)

E0 = M0 ,

Ei = M + e sin Ei1 ,

i = 1, 2, 3, . . .

(3.15)

Luego se determina la anomal a verdadera partiendo de la anomal a exc entrica E para un tiempo k (gura 3.7): 1 e2 sin Ek (3.16) cos Ek e Las tres anomal as E , M , ser an cero cuando el sat elite pase por el perigeo. De tan = la gura 3.6 podemos describir el argumento de la latitud como: 27

k = k +

(3.17)

Tanto el radio como la inclinaci on y el argumento de la latitud tendr an variaciones debido a las perturbaciones: rk = Crc cos 2k + Crs sin 2k ik = Cic cos 2k + Cis sin 2k uk = Cuc cos 2k + Cus sin 2k La expresi on corregida para estos par ametros ser a: rk = A(1 e cos Ek ) + rk k + ik ik = i0 + it uk = k + uk (3.21) (3.22) (3.23) (3.18) (3.19) (3.20)

Donde Uk es el argumento de la latitud corregida. Con el argumento de la latitud calculamos las coordenadas cartesianas del sat elite X , Y sobre el plano orbital: Xk = rk cos uk Yk = rk sin uk (3.24) (3.25)

La longitud del nodo ascendente incluyendo los par ametros de perturbaci on y la rotaci on de la Tierra: e )tk e toe k = 0 + ( (3.26)

Con e la frecuencia angular de la Tierra. Las coordenadas geoc entricas ajustadas a la rotaci on de la Tierra son: Xk = Xk cos k Yk sin k cos ik Yk = Xk sin k + Yk cos k cos ik Zk = Yk sin k (3.27) (3.28) (3.29)

La gura 3.8 muestra la orbita para el sat elite PRN 3, mientras que la gura 3.9 muestra las o rbitas de todos los sat elites que fueron observados por una estaci on GPS ubicada sobre la Universidad Nacional de Colombia en Bogot a. Estas orbitas fueron calculadas con los datos de los archivos de navegaci on (gura 3.5) para el d a 28

15 de marzo de 2007. En esta gura se observa el radio t pico de la orbita de este tipo de sat elites (cuadro 3.1).

Figura 3.8: representaci on orbital para el sat elite GPS PRN 3 usando archivos de Navegaci on. fecha: 15 de marzo de 2007

Figura 3.9: representaci on orbital para sat elites GPS usando archivos de Navegaci on. fecha: 15 de marzo de 2007

29